Papers by Fadlur rahman hasan
IT JOURNAL RESEARCH AND DEVELOPMENT, Feb 25, 2020
Robot Keseimbangan memiliki dinamika yang cepat, tidak stabil, dan nonlinear sehingga memerlukan ... more Robot Keseimbangan memiliki dinamika yang cepat, tidak stabil, dan nonlinear sehingga memerlukan pengendali yang sesuai. Robot keseimbangan menggunakan sensor accelerometer untuk mengukur perubahan sudut saat bergerak. Sifat sensor tersebut adalah sangat sensitif dan ber-noise sehingga memerlukan metode untuk mengurangi noise tersebut. Pada penelitian ini digunakan pengendali Proporsional Integral Derivatif (PID) untuk mengatasi dinamika tersebut. Kelebihan Pengendali PID adalah memiliki respon yang cepat dan mudah untuk diterapkan. Sementara untuk mengurangi noise pada sensor accelerometer digunakan metode kalman filter. Hasil pengujian menunjukkan bahwa metode kalman filter mampu untuk mengurangi noise pada sensor accelerometer. Nilai parameter kalman filter sangat mempengaruhi hasil filter sehingga memerlukan penentuan nilai yang tepat. Nilai matriks variasi proses harus lebih besar daripada nilai matriks variasi pengukuran. Nilai parameter kalman filter yang terbaik adalah matriks variasi proses R = 10 dan matriks variasi pengukuran Q = 0, 01. Pengendali PID dapat menstabilkan robot pada posisi tegak. Nilai parameter terbaik pengendali PID adalah Kp = 20, Ki = 1, dan Kd = 20.
Beberapa tahun terakhir kualitas udara Indonesia mengalami penurunan yang cukup signifikan. Penc... more Beberapa tahun terakhir kualitas udara Indonesia mengalami penurunan yang cukup signifikan. Pencemaran udara terus meningkat seiring bertambahnya jumlah penduduk yang berdampak pada kenaikan aktivitas industri dan melonjaknnya penggunaan alat transportasi. Tujuh puluh persen penyebab pencemaran udara di perkotaan berasal dari emisi kendaraan yang melepaskan banyak polutan terutama timbal. Timbal termasuk logam berat yang bersifat toksik dan karsinogenik dalam tubuh. Timbal dapat masuk ke tubuh melalui kulit, pernafasan, pencernaan (makanan dan minuman) yang mengakibatkan berbagai gangguan kesehatan. Keracunan timbal sering terjadi pada pekerja bengkel, pekerja jalan tol, supir angkutan umum, serta petugas SPBU. Kadar timbal di udara dapat dikurangi melalui penyerapan oleh stomata-stomata pada pohon tertentu. Jenis yang direkomendasikan sebagai tanaman penyerap timbal yaitu pinus, beringin, kemuning, flamboyan, dan bintaro. Namun banyaknya pohon yang diperlukan dan sempitnya lahan u...
Uploads
Papers by Fadlur rahman hasan