BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Tujuan
Setelah melakukan praktikum ini, mahasiswa diharapkan
dapat :
a. Menentukan respon/tanggapan kontrol P dari sistem PT2
b. Menjelaskan karakteristik dari respon/tanggapan kontrol P dari
sistem PT2
c. Menjelaskan karakteristik dari respon/tanggapan kontrol I-action
dari sistem yang dikontrol PT2
d. Menjelaskan sifat respon/tanggapan kontrol I dari langkah yang
diperoleh
e. Menentukan respon/tanggapan kontrol PI dari sistem PT2
f. Menjelaskan karakteristik dari respon/tanggapan kontrol PI dari
sistem yang dikontrol PT2

BAB II
TEORI DASAR
2.1 Struktur dari pengontrol

Saat mengklasifikasikan pengontrol, perbedaan biasanya

dibuat antara pengontrol kontinu, diskontinu (yaitu on dan off), dan
pengontrol hampir kontinu. Pengontrol klasik adalah pengontrol PID.
Bergantung pada jenis sistem kendali yang diperlukan, pengontrol
PID dapat digunakan, misalnya, sebagai pengontrol P murni, sebagai
pengontrol PI, atau juga sebagai pengontrol PD, cukup dengan
menonaktifkan komponen pengontrol tertentu.

Gambar berikut menunjukkan struktur pengontrol PID. Ini

terdiri dari koneksi paralel dari komponen aksi proporsional, aksi
integral, dan aksi turunan. Di sini, sinyal e(t) adalah sinyal kesalahan
dan y(t) adalah variabel manipulasi yang dihasilkan oleh pengontrol.

Variabel manipulasi y dihasilkan dari penjumlahan ketiga

variabel manipulasi parsial yP, yI and yD. Dengan demikian,
diperoleh persamaan berikut:

Parameter pengontrol PID dilambangkan sebagai berikut:

KP: Koefisien proporsional ("penguatan pengontrol")
TN: Reset atau waktu tindakan integral
TV: Rate atau waktu aksi turunan
Pengaruh komponen aksi proporsional

Komponen aksi proporsional (elemen P) dari pengontrol PID

menghasilkan variabel manipulasi parsial, yP, yang sebanding
dengan sinyal kesalahan aktual e(t). Komponen P dengan demikian
bertanggung jawab atas keadaan "sesaat" dan dengan demikian
pada awalnya memastikan bahwa respons loop kontrol umumnya
layak. Komponen P murni (pengontrol-P) umumnya mengarah ke
sinyal steady-state error (tunak) eb, yang lebih rendah, KP yang
lebih tinggi telah dipilih. Namun, nilai KP yang berlebihan dapat
menyebabkan ketidakstabilan loop kontrol.
 Pengontrol P murni biasanya digunakan hanya untuk sistem
kontrol sederhana, sistem straight-forward, atau dalam sistem
terkontrol tanpa kompensasi.

Pengaruh komponen aksi integral

Karena merupakan integral, maka komponen aksi integral

(komponen I) berhubungan dengan sinyal kesalahan yang terjadi di
masa lalu, meskipun sifatnya hanya sedikit. Dengan demikian
komponen ini bertanggung jawab atas “masa lalut”.

Komponen I dalam pengontrol umumnya menyebabkan

hilangnya secara bertahap dari setiap sinyal kesalahan yang tersisa
atau tunak dan dengan demikian memberikan akurasi keadaan
tunak dari loop kontrol. Jika sistem yang dikendalikan itu sendiri
menunjukkan perilaku I-action (sistem yang dikendalikan tanpa
kompensasi), maka penggunaan komponen I tidak terlalu sesuai
karena adanya bahaya ketidakstabilan loop kontrol di sini.

Pengaruh komponen aksi turunan

Saat membentuk turunan waktu (diferensiasi laju), komponen

aksi turunan (komponen D) memperhitungkan setiap
kecenderungan yang ada untuk berubah pada bagian dari sinyal
 kesalahan; dengan demikian komponen melihat ke dalam atau
mengantisipasi "masa depan". Karena itu umumnya menghasilkan
proses koreksi yang lebih cepat.

Namun, penyebaran komponen D bermasalah sehubungan

dengan gangguan yang mempengaruhi loop kontrol (misalnya
kebisingan yang disebabkan oleh pengukuran). Jika gangguan ini
memiliki komponen frekuensi tinggi, maka komponen D
menghasilkan komponen variabel yang dimanipulasi sangat tinggi
dari ini. Untuk alasan ini, kehati-hatian harus dilakukan saat
menerapkan komponen D. Sering kali terjadi, komponen D murni
(diferensiasi laju nyata) tidak digunakan, melainkan digunakan
komponen D kerja lambat atau juga disebut elemen DT1
(Differentiator dengan elemen PT1). Pengontrol lengkap kemudian
juga disebut sebagai pengontrol PID-T1

2.2 Pengontrol P

Pengontrol P merupakan yang paling sederhana dari semua

jenis pengontrol kontinu. Itu dibuat dari pengontrol PID ketika
komponen I dan D ditinggalkan atau dinonaktifkan dan bekerja pada
sistem seperti elemen P dasar. Untuk hubungan antara sinyal
kesalahan e(t) (variabel input pengontrol) dan variabel manipulasi
y(t) (variabel output pengontrol) berlaku rumus berikut.

Gambar berikut menunjukkan respon langkah dan simbol blok

dari pengontrol P.

Parameter KP disebut koefisien proporsional (gain pengontrol)

dari pengontrol P. Untuk membedakannya dari koefisien
proporsional elemen P dasar, parameternya sering disebut KPR atau
hanya KR.

Pengontrol P sering digunakan dalam loop kontrol sederhana

dengan persyaratan yang sangat rendah. Kerugian esensialnya
adalah kenyataan bahwa dalam sebagian besar sistem yang
dikendalikan itu mengarah ke sinyal kesalahan kondisi tunak, yaitu
 nilai aktual tidak secara tepat mencapai atau bertepatan dengan
nilai setpoint.

2.3 Pengontrol I

Pengontrol aksi integral (pengontrol I) dibuat dari pengontrol

PID ketika komponen P dan D ditinggalkan atau dinonaktifkan dan
bekerja pada sistem seperti elemen I dasar. Untuk hubungan antara
sinyal kesalahan e(t) (variabel input pengontrol) dan variabel
manipulasi y(t) (variabel output pengontrol) berlaku rumus berikut.

Gambar berikut menunjukkan respons langkah dan simbol

blok dari pengontrol I.

Parameter KI disebut koefisien aksi integral dari pengontrol I.

Untuk membedakannya dari koefisien aksi integral dari elemen
dasar I, parameter ini juga sering disebut KIR. Nilai kebalikannya,
waktu TI, disebut konstanta waktu integrasi atau hanya waktu
integrasi.

2.4 Pengontrol PI

Pengontrol proporsional-integral (pengontrol PI) adalah

kombinasi dari komponen aksi P dan I; sehingga menggabungkan
keunggulan pengontrol P dan I. Dengan demikian, rumus berikut ini
berlaku untuk hubungan antara sinyal kesalahan e(t) (variabel input

pengontrol) dan variabel manipulasi y(t) (variabel output

pengontrol).

Gambar berikut menunjukkan respons langkah dan simbol

blok dari pengontrol PI.
 Parameter KP disebut koefisien proporsional dari pengontrol PI,
parameter TN disebut waktu reset. Tanggapan langkah pengontrol
dengan jelas menunjukkan penambahan komponen P (perubahan
langkah) dan komponen I (peningkatan linier dengan waktu).

Menentukan parameter pengontrol dari respons langkah

Waktu reset TN dari pengontrol PI adalah waktu yang

dibutuhkan oleh komponen I untuk membangkitkan perubahan yang
sama (yaitu komponen variabel yang dimanipulasi yang sama)
sebagai komponen P dalam respon langsung terhadap perubahan
langkah. Kedua parameter dapat dengan mudah ditentukan dari
respons langkah dalam grafik, dengan memperluas segmen linier
waktu di setengah bidang kiri dan menentukan titik berpotongan
dengan sumbu waktu (lihat grafik berikut).

Gambar di bawah: Menentukan parameter pengontrol dari

respons langkah.
 BAB III
ALAT DAN BAHAN

3.1 Alat dan Bahan

a. AC/DC stabilizer : 1 buah
b. Set point value : 1 buah
c. PID controller : 1 buah
d. Relay line quadrate factor : 1 buah
e. P-controller : 1 buah
f. Multimeter : 3 buah
g. Konektor : Secukupnya
h. Kabel : Secukupnya
 BAB IV
GAMBAR RANGKAIAN

4.1 Gambar Rangkaian Kontrol P dari Sistem PT2

Gambar 4.1 Rangkaian Percobaan Kontrol P dari Sistem PT2

4.2 Gambar Rangkaian Kontrol I-action dari sistem yang

dikontrol PT2

Gambar 4.2 Rangkaian Percobaan Kontrol I-action dari sistem yang

dikontrol PT2
4.3 Gambar Rangkaian Pengontrol I-action dalam sistem
pengontrol I

Gambar 4.3 Rangkaian Percobaan Pengontrol I-action dalam sistem

pengontrol I

4.4 Gambar Rangkaian respons langkah pengontrol PI

Gambar 4.4 Rangkaian Percobaan respons langkah pengontrol PI

4.5 Gambar Rangkaian Pengontrol PI dalam Sistem
Pengontrol PT2

Gambar 4.5 Rangkaian Percobaan Pengontrol PI dalam Sistem Pengontrol

PT2
 BAB V
LANGKAH KERJA
5.1 Eksperimen: Kontrol P dari sistem PT2

Dalam percobaan berikut, harus menyiapkan loop kontrol

representatif dengan pengontrol P sebelum melakukan analisis yang
lebih tepat pada loop kontrol P di bagian berikutnya.

a. Menyiapkan rangkaian percobaan seperti pada gambar 4.1 dan

mengkonfigurasikan kartu eksperimen PID sebagai pengontrol P
murni

b. Mengaktifkan plotter respon langkah dan konfigurasikan seperti

yang ditunjukkan pada tabel berikut.
Settings Input
Channel A Meas. range: 10 V Coupling: DC
Channel B Meas. range: 10 V Coupling: DC
Other Range: 100 Offset: 0
Settings Output
Step change from 0 50%
... to ...
Delay time/ms 0

Measurements 300
Settings Diagram
Display Channels A and B
x-axis from ... to 0 0.5 s
...
y-axis from ... to 0 100
...

c. Menentukan respons langkah (variabel terkontrol dan sinyal

kesalahan) dari loop kontrol tertutup untuk nilai KP 1 dan 10.
Menyalin ke kolom yang disediakan.

5.2 Eksperimen: Kontrol I-action dari sistem yang

dikontrol PT2
 Dalam percobaan berikut, loop kontrol harus dirakit dengan
sistem terkontrol orde kedua (sistem PT2) dan pengontrol I-action
murni. Respon dari loop kontrol tertutup akan dibandingkan dengan
sistem kontrol P-action murni.
a. Mengatur rangkaian percobaan seperti pada gambar 4.2.
Mengatur parameter pada kartu eksperimen PID sehingga
beroperasi sebagai pengontrol I-action murni dan tetapkan nilai
TI=TN = 0.1 s.
b. Mengaktifkan plotter respon langkah dan konfigurasikan seperti
yang ditunjukkan pada tabel di bawah ini.
Settings Input

Channel A Meas. range: 10 V Coupling: DC

Channel B Meas. range: 10 V Coupling: DC

Other Range: 100 Offset: 0

Settings Output

Step change from ... to ... 0 50%

Delay time t/ms 0

Measurements 300

Settings Diagram

Display Channels A and B

x-axis from ... to ... 0 1s

y-axis from ... to ... 0 100

c. Menentukan respons langkah (variabel referensi dan variabel

terkontrol) dari loop kontrol tertutup dan salin ke kolom yang
disediakan.

5.3 Eksperimen: Pengontrol I-action dalam sistem

pengontrol I

Pengontrol I-action biasanya menyebabkan hilangnya sinyal

kesalahan kondisi tunak. Namun, harus berhati-hati saat
menggunakan pengontrol I-action murni dalam sistem terkontrol
yang sudah memiliki komponen I-action (sistem terkontrol tanpa
kompensasi). Dalam kasus terburuk bahkan dapat menyebabkan
ketidakstabilan loop kontrol - terlepas dari sistem terkontrol atau
parameter pengontrol. Ini disebut ketidakstabilan struktur.
a. Mengtur rangkaian percobaan seperti pada gambar 4.3. Mengatur
parameter pada kartu eksperimen PID agar beroperasi sebagai
pengontrol I murni dan atur nilai TI=TN = 0.1 s. Sesuaikan
potensiometer untuk elemen I-action ke batas paling kiri.
b. Mengaktifkan plotter respon langkah dan mengkonfigurasikan
 seperti yang ditunjukkan pada tabel di bawah ini.

Settings Input

Channel A Meas. range: 10 V Coupling: DC

Channel B Meas. range: 10 V Coupling: DC

Other Range: 100 Offset: 0

Settings Output

Step change from ... to ... 0 50%

Delay time/ms 0

Measurements 300

Settings Diagram

Display Channel A

x-Achse von ... bis ... 0 10 s

y-Achse von ... bis ... 0 100

c. Menyetel ulang elemen I menggunakan tombol reset. Kemudian

menentukan respons langkah dari loop kontrol tertutup dan salin
ke kolom yang disediakan.
d. Sekarang ulangi percobaan menggunakan nilai yang berbeda
untuk TI dan KI.

5.4 Eksperimen: respons langkah pengontrol PI

Pada percobaan berikut, respon langkah dari pengontrol PI

ditentukan. Berdasarkan respon langkah, koefisien proporsional dan
waktu reset ditentukan.
a. Menyiapkan rangkaian percobaan seperti pada gambar 4.4.
Mengkonfigurasikan parameter pada kartu eksperimen PID untuk
pengontrol PI, lalu atur sakelar sakelar untuk koefisien proporsional
dan waktu reset untuk "x1" dan sesuaikan kedua potensiometer ke
sekitar pengaturan medium.
b. Mengaktifkan plotter respon langkah dan konfigurasikan seperti
yang ditunjukkan pada tabel di bawah ini.

Input Settings
Channel A Meas. range: 10 V Coupling: DC
Channel B Meas. range: 10 V Coupling: DC
Other Range: 100 Offset: 0
 Output Settings
Step change 0 5%
from ... to ...
Delay time/ms 0
Measurements 300
Settings Diagram
Display Channel A
x-axis from ... 0 10 s
to ...
y-axis from ... 0 100
to ...

c. Menentukan respons langkah pengontrol dan menyalin hasilnya di

kolom yang disediakan.

5.5 Eksperimen: Pengontrol PI dalam sistem pengontrol

PT2

Dalam percobaan berikut, loop kontrol harus diatur dengan

sistem pengontrol lPT2 dan pengontrol PI. Respon loop kontrol
tertutup akan dibandingkan dengan sistem yang memiliki P-action
murni dan kontrol I-action murni.
a. Menyiapkan rangkaian percobaan yang ditunjukkan di bawah ini.
Mengkonfigurasikan kartu eksperimen PID agar beroperasi
sebagai pengontrol PI dan atur KP = 5 dan TN = 0.1 s pada
pengontrol.
b. Mengaktifkan plotter respon langkah dan konfigurasikan seperti
yang ditunjukkan pada tabel di bawah ini.

Settings Input
Channel A Meas. range: 10 V Coupling: DC
Channel B Meas. range: 10 V Coupling: DC
Other Range: 100 Offset: 0
Settings Output
Step change from ... 0 50%
to ...
Delay time/ms 0
Measurements 300
Settings Diagram
Display Channels A and B
x-axis from ... to ... 0 0.5 s
y-axis from ... to ... 0 100

c. Menentukan respons langkah (referensi dan variabel terkontrol)

dari loop kontrol tertutup dan menyalin ke ruang yang
disediakan.

LABORATORIUM PENGATURAN DAN

ELEKTRONIKA DAYA
SEMESTER GANJIL 2024/2025
P DAN PI CONTROLLER
 DISUSUN OLEH :

NAMA : INAYAH NUR ALIFIAH

NIM : 32122071
KELOMPOK :4

3C D3 TEKNIK LISTRIK

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK LISTRIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI UJUNG PANDANG
TAHUN 2024

BAB VI
HASIL PERCOBAAN

6.1 Grafik Hasil Percobaan P, KP=1

 Gambar 6.1 Grafik Hasil Percobaan P dengan KP=1

6.2 Grafik Hasil Percobaan P, KP=10

Gambar 6.2 Grafik Hasil Percobaan P dengan KP=10

6.3 Grafik Langkah Pengontrol PI, KP=1; KI=1

 Gambar 6.3 Grafik Langkah Pengontrol PI dengan KP=1; KI=1

6.4 Grafik Pengontrol PI dalam sistem pengontrol PT2,

KP=5; KI=0.1

Gambar 6.4 Grafik Pengontrol PI dalam system pengontrol PT2

dengan KP=5; KI=0.1

BAB VII
ANALISIS PERCOBAAN

7.1 Analisis Hasil Percobaan Respon Langkah dari

Pengontrol P

7.1.1 Saat Nilai KP = 1

Pada percobaan KP = 1 diberikan set point sebesar 50

Volt. Sehingga pada saat kondisi ini, sinyal pada channel A
stabil > 0,1s dan pada channel B sinyal yang dihasilkan naik
hingga 50 Volt. Setelah 0,1 kondisi stabil pada 23 Volt. Hal
ini disebabkan ketika nilai KP yang diberikan kecil, maka
pengontrol hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang
kecil, sehingga respon sistem lambat dan tidak ada
overshoot maupun osilasi yang terjadi. Respon ini terjadi
karena system sudah berada pada keadaan redaman atau
overdamped.

7.1.2 Saat Nilai KP = 10

Pada percobaan KP = 10 diberikan set point sebesar 50

Volt. Sehingga pada saat kondisi ini, sinyal pada channel A
berosilasi dan tidak stabil pada 50 Volt dan t = 0,5 s. Pada
channel B sinyal juga kurang stabil saat keadaan 5 Volt.
Sehingga pada percobaan ini sistem mengalami overshoot
sehingga sistem berada dalam keadaan redaman kurang
atau underdamped. Nilai KP pada percobaan ini lebih besar
dari nilai KP percobaan sebelumnya, jika nilai KP dinaikkan,
respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai set
point dan keadaan cukup stabil.
Sehingga, jika KP bernilai kecil, pengontrolam
proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan
yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang
 lambat; Kalau nilai KP dinaikkan, respon sistem
menunjukkan semakin cepat mencapai set point dan
keadaan stabil; dan namun jika nilai KP diperbesar sehingga
mencapai harga yang berlebihan, maka akan mengakibatkan
sistem tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi.

7.2 Pengontrol PI

Pada percobaan ini, yaitu respon pengontrol PI. Sama

halnya dengan percobaan sebelumnya, praktikkan juga
menggunakan set point sebesar 50 Volt. Percobaan ini
menunjukkan kondisi respon mulai dari 0s naik menjadi
maksimum, yaitu 50 Volt. Sehingga, kondisi ini
menghasilkan kondisi overshoot yang nilainya kecil dan
membuat sistem terjadi rendaman atau under damped.

Dari hasil percobaan bisa dibandingkan antara nilai KI

dan KP maka didapatkan bahwa ketika KP dinaikkan dan KI
diturunkan tidak didapatkan system yang stabil. Oleh karena
itu, nilai Kp harus dikurangi untuk menghindari overshoot
yang berlebihan. Nilai Ki diambil lebih besar dari Kp, karena
diinginkan untuk meniadakan steady state error. Jika Kp
lebih besar dari Ki, maka steady state errornya tidak dapat
dihilangkan.
 BAB VIII
KESIMPULAN
Setelah melaksanakan praktikum, maka praktikkan dapat
menarik kesimpulan, yaitu sebagai berikut :

Karakteristik Kontrol P Kontrol PI

Respon terhadap Proporsional + Integral,
Proposional, cepat
error lebih stabil
Kesalahan steady- Tidak bisa
Dapat menghilangkan
state menghilangkan
Waktu naik(rise
Cepat Lebih lambat dari P
time)
Lebih besar jika KP
Overshoot Lebih terkontrol
tinggi
 Karakteristik Kontrol P Kontrol PI
Bisa terjadi jika KP Dikurangi atau
Osilasi
tinggi dihilangkan
Kurang stabil jika Lebih stabil dengan aksi
Stabilitas
hanya P integral

Jadi, kontrol P memberikan respons cepat, tetapi tidak dapat

menghilangkan kesalahan steady-state, sedangkan kontrol PI
memberikan keseimbangan yang baik antara kecepatan respons
dan kemampuan untuk menghilangkan error steady-state,
meskipun dengan waktu naik yang sedikit lebih lambat.

BAB IX
LAMPIRAN