Lampiran RPP
PEMBELAJARAN V
TEKNIK PEMROGRAMAN PLC
A. Unsur-Unsur Program
Program kendali PLC terdiri atas tiga unsur yaitu : alamat,
instruksi, dan operand.
Alamat adalah nomor yang menunjukkan lokasi, instruksi, atau data dalam
daerah memori. Instruksi harus disusun secara berurutan dan menempatkannya
dalam alamat yang tepat sehingga seluruh instruksi dilaksanakan mulai dari
alamat terendah hingga alamat tertinggi dalam program.
Instruksi adalah perintah yang harus dilaksanakan PLC. PLC hanya
dapat melaksanakan instruksi yang ditulis menggunakan ejaan yang sesuai. Oleh
karena itu, pembuat program harus memperhatikan tata cara penulisan instruksi.
Operand adalah nilai berupa angka yang ditetapkan sebagai data
yang digunakan untuk suatu instruksi. Operand dapat dimasukkan sebagai
konstanta yang menyatakan nilai angka nyata atau merupakan alamat data dalam
memori.
B. Bahasa Pemrograman
Program PLC dapat dibuat dengan menggunakan beberapa cara yang disebut
bahasa pemrograman. Bentuk program berbeda-beda sesuai dengan bahasa
pemrograman yang digunakan. Bahasa pemrograman tersebut antara lain :
diagram ladder, kode mneumonik, diagram blok fungsi, dan teks
terstruktur. Beberapa merk PLC hanya mengembangkan program diagram ladder
dan kode mneumonik.
1. Diagram Ladder
Diagram ladder terdiri atas sebuah garis vertikal di sebelah kiri yang disebut
bus bar, dengan garis bercabang ke kanan yang disebut rung. Sepanjang garis
instruksi, ditempatkan kontak-kontak yang mengendalikan/mengkondisikan
instruksi lain di sebelah kanan. Kombinasi logika kontak-kontak ini
menentukan kapan dan bagaimana instruksi di sebelah kanan dieksekusi. Contoh
diagram ladder ditunjukkan pada gambar di bawah ini.
35
Lampiran RPP
Sepasang garis vertikal disebut kontak (kondisi). Ada dua kontak, yaitu
kontak NO (Normally Open) yang digambar tanpa garis diagonal dan kontak NC
(Normally Closed) yang digambar dengan garis diagonal. Angka di atas kontak
menunjukkan bit operand.
2. Kode Mneumonik/Instruction List
Kode mneumonik memberikan informasi yang sama persis seperti halnya
diagram ladder. Sesungguhnya, program yang disimpan di dalam memori PLC
dalam bentuk mneumonik, bahkan meskipun program dibuat dalam bentuk
diagram ladder. Oleh karena itu, memahami kode mnemonik itu sangat
penting. Berikut ini contoh program mneumonic/instruction list:
Alamat Instruksi Operand
00000 LD 0.00
00001 OUT 10.00
00002 LD NOT 0.01
00003 OUT 10.01
3. Function Block Diagram
Function Block Diagram disajikan dalam bentuk symbol gerbang logika,
seperti pada gambar berikut ini :
AND
A C
B
4. Structured Text
Structured text disajikan dalam bentuk bahasa tingkat tinggi, menyerupai
struktur bahasa PASCAL, support terhadap loop dan conditional statement, juga
support beberapa fungsi matematik.
36
Lampiran RPP
Berikut ini contoh penulisan structured text
C:= A AND NOT B
C. Struktur Daerah Memori
Program pada dasarnya adalah pemrosesan data dengan berbagai
instruksi pemrograman. Data disimpan dalam daerah memori PLC.
Pemahaman daerah data, disamping pemahaman terhadap berbagai jenis
instruksi merupakan hal yang sangat penting, karena dari segi inilah
intisari pemahaman terhadap program.
Data yang merupakan operand suatu instruksi dialokasikan sesuai
dengan jenis datanya. Tabel di bawah ini ditunjukkan daerah memori PLC CPM2A
sebagai berikut :
Daerah Data Channel/ Words Bit
IR Daerah input IR 000 s.d IR 009 IR 000.00 s.d IR 009.15
Daerah output IR 010 s.d IR 019 IR 010.00 s.d IR 019.15
Daerah ‘kerja’ IR 020 s.d IR 049 IR 020.00 s.d IR 049.15
IR 200 s.d IR 227 IR 200.00 s.d IR 227.15
SR SR 228 s.d SR 255 SR 228.00 s.d SR 255.15
TR --- TR 0 s.d TR 7
HR HR 00 s.d HR 19 HR 00.00 s.d HR 19.15
AR AR 00 s.d AR 23 AR 00.00 s.d AR 23.15
LR LR 00 s.d LR 15 LR 00.00 s.d LR 15.15
TIM/ CNT TC 000 s.d TC 255
D. Instruksi Pemrograman
Terdapat banyak instruksi untuk memprogram PLC, tetapi tidak semua
instruksi dapat digunakan pada semua model PLC. Pada dasarnya, tingkat
pemahaman pemakai PLC ditentukan oleh seberapa banyak instruksi yang telah
dipahaminya. Oleh karena itu, berikut ini hanya dijelaskan beberapa instruksi
saja. Untuk pendalaman lebih lanjut dapat mempelajari manual
pemrograman yang diterbitkan oleh pemilik merek PLC.
1. Instruksi LOAD dan LOAD NOT
Instruksi LOAD dan LOAD NOT menentukan kondisi eksekusi
37
Lampiran RPP
awal, oleh karena itu, dalam diagram ladder disambung ke bus bar sisi kiri.
Tiap instruksi memerlukan satu baris kode mneumonik. Kata “instruksi”
mewakili sembarang instruksi lain yang dapat saja instruksi sisi kanan yang akan
dijelaskan kemudian.
Jika misalnya hanya ada satu kontak seperti contoh di atas, kondisi
eksekusi pada sisi kanan akan ON jika kontaknya ON. Untuk instruksi LD yang
kontaknya NO, kondisi eksekusinya akan ON jika IR 0.00 ON; dan untuk instruksi
LD NOT yang kontaknya NC, akan ON jika IR 0.01 OFF.
2. Instruksi AND dan AND NOT
Jika dua atau lebih kontak disambung seri pada garis yang sama, kontak
pertama berkait dengan instruksi LOAD atau LOAD NOT dan sisanya adalah
instruksi AND atau AND NOT.
Contah di bawah ini menunjukkan tiga kontak yang masing-masing menunjukkan
instruksi LOAD, AND NOT, dan AND.
3. Instruksi OR dan OR NOT
Jika dua atau lebih kontak terletak pada dua instruksi terpisah dan
disambung paralel, kontak pertama mewakili instruksi LOAD atau LOAD NOT
dan sisanya mewakili instruksi OR atau OR NOT. Contoh berikut
menunjukkan tiga kontak yang masing-masing mewakili instruksi LOAD,
38
Lampiran RPP
OR NOT, dan OR.
Instruksi akan mempunyai kondisi eksekusi ON jika salah satu di antara tiga kontak
ON, yaitu saat IR 0.00 ON, saat IR 0.01 OFF, atau saat IR 0.03 ON.
4. Kombinasi Instruksi AND dan OR
Jika instruksi AND dan OR dikombinasikan pada diagram yang lebih rumit,
mereka dapat dipandang secara individual di mana tiap instruksi menampilkan
operasi logika pada kondisi eksekusi dan status bit operand. Perhatikan contoh
berikut ini hingga yakin bahwa kode mneumonik meliputi alur logika yang sama
dengan diagram ladder.
Diagram Ladder Mneumonik
0.00 0.03 0.03 0.04 Alamat Instruksi Operand
Instruksi 00000 LD 0.00
0.02 00001 AND 0.01
00002 OR 0.02
00003 AND 0.03
00004 AND NOT 0.04
00005 Instruksi
Di sini AND terletak di antara statur IR 0.00 dan status IR 0.01 untuk
menentukan kondisi eksekusi dengan meng-OR-kan status IR 0.02. Hasil operasi ini
menentukan kondisi eksekusi dengan meng-AND-kan status IR 0.03 yang
selanjutnya menentukan kondisi eksekusi dengan meng-AND-kan kebalikan status
IR 0.04.
5. Instruksi OUT dan OUT NOT
Cara paling sederhana untuk meng-OUTPUT-kan kombinasi kondisi
39
Lampiran RPP
eksekusi adalah dengan meng-OUTPUT-kan langsung menggunakan instruksi
OUTPUT dan OUTPUT NOT. Istruksi ini digunakan untuk mengendalikan status bit
operand sesuai dengan kondisi eksekusi. Dengan instruksi OUTPUT, bit operand
akan ON selama kondisi eksekusinya ON dan akan OFF selama kondisi
eksekusinya OFF. Dengan instruksi OUTPUT NOT, bit operand akan ON
selama kondisi eksekusinya OFF dan akan OFF selama kondisi eksekusinya ON.
Pada contoh di atas, IR 10.00 akan ON jika IR 0.00 ON dan IR 10.01 akan
OFF selama IR 0.01 ON. Di sini IR 0.00 dan IR 0.01 merupakan bit input dan
IR 10.00 dan IR 10.01 merupakan bit output yang ditetapkan untuk
peralatan yang dikendalikan PLC.
6. Instruksi END(01)
Instruksi terakihir yang diperlukan untuk melengkapi suatu program
adalah instruksi END. Saat PLC menscan program, ia mengeksekusi semua
instruksi hingga instruksi END pertama sebelum kembali ke awal program
dan memulai eksekusi lagi. Meskipun instruksi END dapat ditempatkan
sembarang titik dalam program, tetapi intruksi setelah instruksi END pertama tidak
akan diekseksekusi.
Nomor yang mengikuti instruksi END dalam kode mneumonik
adalah kode fungsinya, yang digunakan saat memasukkan instruksi ke
40
Lampiran RPP
dalam PLC menggunakan konsol pemrogram.
Instruksi END tidak memerlukan operand dan tidak boleh ada kontak
ditempatkan pada garis instruksi yang sama. Jika dalam program tidak ada instruksi
END, program tersebut tidak akan dieksekusi.
E. Eksekusi program
Saat eksekusi program, PLC men-scan program dari atas ke bawah,
mengecek semua kondisi, dan mengeksekusi semua instruksi. Instruksi harus
ditempatkan dengan tepat, misalnya data yang dikehendaki dipindahkan ke
words sebelum words tersebut digunakan sebagai operand instruksi. Ingat
bahwa garis instruksi berakhir pd instruksi terminal sisi kanan, setelah itu
baru mengeksekusi garis instruksi bercabang ke instruksi terminal yang lain.
Eksekusi program semata-mata merupakan salah satu tugas yang
dilakukan oleh PLC sebagai bagian dari waktu siklus
F. Langkah-langkah pembuatan program
Untuk membuat program kendali PLC ditempuh melalui langkah-
langkah sistematis sebagi berikut :
a. Menguraikan urutan kendali
Pembuatan program diawali dengan penguraian urutan kendali. Ini
dapat dibuat dengan menggunakan kalimat-kalimat logika, gambar-gambar, diagram
waktu, atau bagan alir (flow chart).
b. Menetapkan bit operand untuk peralatan input/ output.
Bit operand untuk peralatan input/ output mengacu pada daerah memori PLC
yang digunakan. Bit operand dapat dipilih secara bebas sejauh berada pada jangkah
daerah memori yang dalokasikan. Tetapi, penggunaan secara bebas sering
menjadikan ketidak-konsistenan sehingga menjadikan program kendali keliru. Oleh
sebab itulah penggunaan bit operand harus ditetapkan sebelum program dibuat.
Inventarisir semua peralatan input dan output yang akan disambung ke
PLC, kemudian tetapkan bit operandnya.
41
Lampiran RPP
Jumlah bit oprand yang tersedia bergantung kepada tipe PLC yang
dispesifikasikan menurut jumlah input-outputnya. Perbandingan jumlah bit input
dan output pada umumnya 3 : 2. Misalnya PLC dengan I/O 10 memiliki bit input
sejumlah 6 dan bit output 4. Di bawah ini diberikan contoh daerah memori PLC
OMRON CPM1A-10CDRA
c. Membuat program kendali
Program kendali PLC dapat dibuat dengan diagram ladder atau kode
mneumonik. Pemilihan tipe program sesuai dengan jenis alat pemrogram yang akan
digunakan untuk Pemasukkan program ke dalam PLC. Jika diguinakan
komputer pilihlah diagram ladder dan jika digunakan konsol pemrogram gunakan
kode mneumonik.
G. Rangkuman
1. Program kendali PLC terdiri atas tiga unsur yaitu alamat, instruksi dan
operand.
2. Program PLC dapat dibuat dengan diagram ladder atau kode mneumonik.
Pemilihan tipe program ditentukan oleh alat pemrogram yang akan
digunakan.
3. Untuk dapat membuat program kendali PLC, pemrogram harus memahami
struktur daerah memori PLC yang akan digunakan. Daerah memori PLC
berbeda-beda sesuai dengan tipe PLC.
4. Memahami instruksi pemrograman memegang peranan paling penting dalam
pembuatan program kendali. Terdeapat banyak sekali instruksi pemrograman,
tetapi tidak semua instruksi dapat duterapkan pada semua tipe PLC.
5. Setiap program selalu diawali dengan instruksi LOAD dan diakhiri
dengan instruksi END. Tanpa instruksi END program tidak dapat
dieksekusi.
6. Program dieksekusi dengan menscan mulai dari alamat terendah hingga
ke alamat tertinggi yaitu instruksi END. Pada diagram ladder ini berarti program
dikesekusi mulai dari atas ke bawah bila garis instruksi bercabang, dan kemudian
ke kanan hingga mengeksekusi instruksi sisi kanan.
7. Pembuatan program PLC harus dilakukan secara sistematis, yaitu
42
Lampiran RPP
mendeskripsikan sistem kendali, menetapkan operand untuk alat input/
output, baru membuat program.
8. Banyak sekali variasi program kendali motor sebagai penggerak mesin. Tetapi,
untuk operasi motor induksi, suatu motor yang paling banyak digunakan
sebagai penggerak mesin, secara prinsip hanya ada beberapa operasi motor
yaitu operasi motor satu arah putaran, operasi dua arah putaran, operasi
dua kecepatan, operasi dengan start bintang segitiga, operasi berurutan
dan operasi bergantian.
H. Evaluasi
1. Sebutkan dua macam bentuk program kendali PLC !
2. Sebutkan unsur-unsur sebuah program !
3. Sebutkan enam macam instruksi diagram ladder !
4. Konversikan program diagram ladder berikut ini menjadi program mneumonik !
5. Konversikan program mneumonik berikut ini menjadi program diagram ladder !
Alamat Instruksi Operand
00000 LD 0.00
00001 OR 0.01
00002 OUT 10.00
00003 LD 0.02
00004 AND 0.03
00005 OUT 10.01
I. Kunci Jawaban
1. Program diagram ladder dan program mneumonik
2. Alamat, instruksi, dan operand.
3. LOAD, LOAD NOT, AND, AND NOT, OR, OR NOT
4.
Alamat Instruksi Operand
00000 LD 0.00
00001 OR 10.00
00002 AND NOT 0.01
00003 OUT 10.00
43
Lampiran RPP
5.
44
