Title Page
Telkom University - Electrical Engineering
sidang skripsi
SIDANG SKRIPSI
STABILISASI KENDARAAN TANPA AWAK MENGGUNAKAN 4 PROPELLER DENGAN
METODE PENGONTROL DERIVATIF INTEGRAL
(STABILIZATION OF 4 PROPELLER TYPE UNMANNED VEHICLES USING METHOD OF
INTEGRALDERIVATIVE CONTROL)
Imam Ruanagara
NIM : 1102164246
Program Pendidikan S1 Teknik Elekto
Title Page Introduction
Telkom University - Electrical Engineering
Propeller yang menggunakan udara sebagai Latar Belakang
Masalah
tracknya memerlukan adanya sensor untuk yang
berfungsi untuk menstabilkan propeller agar
tetap berada pada posisi yang seharusnya.
Masalah yang dihadapi dalam pengembangan
UAV adalah masalah kontrol dan keseimbangan.
Permasalahan pada Multirotor adalah
keseimbangan terbang pada saat beban pada
multirotor tidak berada pada posisi seimbang
sehingga dapat berpengaruh pada kestabilan
multirotor yang dapat menyebabkan crash
multirotor
Title Page Introduction Introduction II
Telkom University - Electrical Engineering
Pendahuluan
Rumusan Masalah Tujuan Penelitian
1. Bagaimana cara menstabilkan UAV 1. Dapat menerapkan metode PID
menggunakan PID. untuk sistem kontrol
2. Bagaimana cara menerapkan keseimbangan UAV
metode PID untuk sistem kontrol 2. Dapat menstabilkan UAV
keseimbangan UAV. menggunakan PID
Title Page Proprietors Introduction Review of Theory
Telkom University - Electrical Engineering
Dasar Teori
Propeller Sistem Gerak Propeller Komponen Penyusun
Merupakan baling-baling Sistem gerak Propeller memiliki 1. Mikrokontroler
yang biasa berjumlah 2, dua baling–baling penggerak 2. Arduino Nano
4, 6, 8, dan seterusnya. yang diposisikan tegak lurus 3. Sensor IMU MPU-6050
Kegunaan propeller terhadap bidang latar. Masing- (Gyroscope-Accelerometer)
sendiri pada drone masing rotor (baling-baling dan 4. Accelerometer
sendiri adalah untuk motor penggeraknya) 5. Flight Controller
memberikan daya menghasilkan daya angkat dan
angkat pada drone. memiliki jarak yang sama
terhadap pusat massa pesawat
Title Page Proprietors Introduction Review of Literature System
Telkom University - Electrical Engineering
Perancangan Sistem
Sistem ini dirancang untuk dapat menstabilkan Brushless motor 1 Axis
atau motor penggerak.
PID dimanfaatkan sebagai system untuk menstabilkan motor UAV.
Pengontrol Derivatif Integral Proporsional terdapat sistem kontrol untuk
mengendalikan kecepatan motor pada bagian sisi.
Sistem ini berkerja untuk mensuplai aliran listrik yang diperlukan pada
jaringan.
Model perangkat keras terdiri dari papan pengontrol penerbangan,
Electronic Speed Controller (ESC), motor BLDC dan baling-baling.
MPU-6050 menghasilkan data angle sudut, max dan min, maximal yang
dimana adalah 45° dan minimal -45°, lalu di MPU-6050 terdapat
datasheet yang akan menginformasikan nilai maksimal dan minimalnya.
Didesain seperti alat pompa dikarenakan jika sudut 45° akan terlalu
curam.
Fungsi PID yang dipakai pada penelitian ini adalah untuk bekerja
menyelaraskan motor yaitu, ketika motor kiri lebih cepat maka motor
kanan akan berkurang yang mengartikan bahwa posisi suduh akan
bertambah ke arah kanan
Title Page Proprietors Introduction Review of Literature System
Telkom University - Electrical Engineering
Diagram Sistem PID & Diagram Blok
Setpoint Error, pada keadaan ini setpoint memberi
feedback dari MPU/IMU sebagai real angle ke Arduino,
yakni set nilai drajat yang diinginkan ( o sebagai bilangan
tetap horizontal.
Nilai yang di pakai pada rumusan diatas adalah, P=1, I=0,
D=0
Title Page Proprietors Introduction Review of Literature System
Telkom University - Electrical Engineering
Desain Perangkat Keras
Perangkat Keras yang Digunakan Dalam Sistem :
1. Arduino UNO 2. MPU-6050
2. Pengontrol Kcepatan 20A GX-Series.
3. DC Motor 11.1 V Model : A2212
Spesifikasi Komponen :
MPU-6050: 2.3-3.4 V, Arduino UNO: 16Mhz Brushless Motor:
3.9 mA, ATmega328 – Voltase: 7.2V – 12V,
Accelerometer, Memory: 32KB Flash, Maksimum tegangan
Gyroscope, I2C Port Digital I/O: 14, 13Amp untuk 60 detik
Interface, Dimensi Port Analog I/O: 6 dan Maksimum Watt:
25.5×15.2×2.48 mm Input 150W
Title Page Proprietors Introduction Review of Literature System
Telkom University - Electrical Engineering
Desain Perangkat Lunak
Sistem diawali dengan inisialisasi pin untuk menentukan
pin input dan pin output
Pembacaan sudut MPU6050 dan menentukan sudut set
point yang sudah ditentukan
Menentukan nilai Kp, Kd dan Ki
Hasil perhitunan PID dikonversi menjadi nilai PWM untuk
menjadi output pada pergerakan motor brushless
Ketika sudut sesuai dengan set point maka PWM motor
kiri dan PWM motor kanan akan seimbang
Ketika sudut tidak sesuai akan looping dan kembali pada
sudut set point
Selesai
Title Page Proprietors Introduction Review of Literature Methodology Results
Telkom University - Electrical Engineering
Hasil dan Analisis
Pengujian Sensor IMU MPU5060 dalam Penstabilan UAV
Pengujian IMU MPU5060 dilakukan dengan cara mengukur tingkat
keberhasilan sensor dalam mengirimkan hasil pengukuran
percepatan/akselerasi sensor dan kecepatan sudut dari sensor IMU
MPU5060 ke mikrokontroller ESP32 menggunakan komunikasi serial I2C
Data dari tabel menunjukan tingkat keberhasilan pembacaan data asli
dari sensor MPU5060 yang selanjutnya akan diolah. Berdasarkan tabel
perbandingan menunjukan bahwa tingkat keberhasilan sistem dalam
membaca.
Title Page Proprietors Introduction Review of Literature Methodology Results
Telkom University - Electrical Engineering
Hasil dan Analisis
Pengujian Motor PWM Maksimum
Title Page Proprietors Introduction Review of Literature Methodology Results
Telkom University - Electrical Engineering
Hasil dan Analisis
Pengujian Motor PWM Maksimum
Title Page Proprietors Introduction Review of Literature Methodology Results Conclusion
Telkom University - Electrical Engineering
Kesimpulan
Berdasarkan hasil pengujian serta analisis dari system yang telah dilakukan, terdapat beberapa kesimpulan sebagai berikut.
1. Metode kontrol PID belum berhasil menstabilkan propeller pada UAV, dikarenakan mekanik yang dibuat pada alat Tugas
Akhir yang telah dibuat terdapat perbedaan ukuran
2. Penerapan metode kontrol PID pada UAV dapat digunakan. Adapun sistem kendali PID yang diterapkan pada kendaraan
tanpa awak jenis propeller belum bekerja dengan baik dikarenakan sensor yang mendeteksi kemiringan selalu memberikan
nilai yang berbeda pada setiap percoban
Saran
1. Mekanik yang akan dibuat untuk alat yang akan dirancang memerlukan pengukuran yang presisi dan akurat, dan
membutuhkan biaya yang lumayan untuk membeli part part dari UAV itu sendiri.
2. Komponen penting seperti motor, ESC, battery, propeller disarankan disesuaikan dengan beban dari alat.
3. Sensor MPU untuk membaca nilai sudut disarankan menggunakan type yang lainnya dari MPU5060 untuk perbandingan
hasil yang telah dirancang.
