Kegiatan Belajar 2

Teknik Pemrograman PLC

Tujuan Pembelajaran :
1. Merancang program kendali PLC sederhana
2. Memasukkan program ke dalam PLC
3. Mengecek kebenaran program

Uraian Materi

A. Unsur-Unsur Program

Program kendali PLC terdiri atas tiga unsur yaitu : alamat,

instruksi, dan operand.

Alamat adalah nomor yang menunjukkan lokasi, instruksi, atau

data dalam daerah memori. Instruksi harus disusun secara
berurutan dan menempatkannya dalam alamat yang tepat
sehingga seluruh instruksi dilaksanakan mulai dari alamat terendah
hingga alamat tertinggi dalam program.

Instruksi adalah perintah yang harus dilaksanakan PLC. PLC

hanya dapat melaksanakan instruksi yang ditulis menggunakan
ejaan yang sesuai. Oleh karena itu, pembuat program harus
memperhatikan tata cara penulisan instruksi.

Operand adalah nilai berupa angka yang ditetapkan sebagai

data yang digunakan untuk suatu instruksi. Operand dapat
dimasukkan sebagai konstanta yang menyatakan nilai angka nyata
atau merupakan alamat data dalam memori.

B. Bahasa Pemrograman
Program PLC dapat dibuat dengan menggunakan beberapa
cara yang disebut bahasa pemrograman. Bentuk program berbeda-
beda sesuai dengan bahasa pemrograman yang digunakan. Bahasa
pemrograman tersebut antara lain : diagram ladder, kode
mneumonik, diagram blok fungsi, dan teks terstruktur. Beberapa
merk PLC hanya mengembangkan program diagram ladder dan
kode mneumonik.

21
1. Diagram Ladder

Digram ladder terdiri atas sebuah garis vertikal di sebelah

kiri yang disebut bus bar, dengan garis bercabang ke kanan
yang disebut rung. Sepanjang garis instruksi, ditempatkan
kontak-kontak yang mengendalikan/mengkondisikan instruksi
lain di sebelah kanan. Kombinasi logika kontak-kontak ini
menentukan kapan dan bagaimana instruksi di sebelah kanan
dieksekusi. Contoh diagram ladder ditunjukkan pada gambar
di bawah ini.
0.00 0.01 TIM0 10.01

10.01 TIM0
#50

10.01 10.00

10.00

10.00 10.01 10.02

10.00 10.02 10.03

END(01)

Gambar 6 Contoh Diagram Ladder

Terlihat dari gambar di atas bahwa garis instruksi dapat
bercabang kemudian menyatu kembali. Sepasang garus
vertikal disebut kontak (kondisi). Ada dua kontak, yaitu kontak
NO (Normally Open) yang digambar tanpa garis diagonal dan
kontak NC (Normally Closed) yang digambar dengan garis
diagonal. Angka di atas kontak menunjukkan bit operand.

2. Kode Mneumonik
Kode mneumonik memberikan informasi yang sama
persis seperti halnya diagram ladder. Sesungguhnya, program
yang disimpah di dalam memori PLC dalam bentuk
mneumonik, bahkan meskipun program dibuat dalam bentuk
diagram ladder. Oleh karena itu, memahami kode mneumonik
itu sangat penting. Berikut ini contoh program mneumonik :

22
 Alamat Instruksi Operand
00000 LD HR 01
00001 AND 0.01
00002 OR 0.02
00003 LD NOT 0.03
00004 OR 0.04
00005 AND LD
00006 MOV(21)
0.00
DM 00
00007 CMP(20)
DM 00
HR 00

C. Struktur Daerah Memori

Program pada dasarnya adalah pemrosesan data dengan
berbagai instruksi pemrograman. Data disimpan dalam daerah
memori PLC. Pemahaman daerah data, disamping pemahaman
terhadap berbagai jenis instruksi merupakan hal yang sangat
penting, karena dari segi inilah intisari pemahaman terhadap
program.
Data yang merupakan operand suatu instruksi dialokasikan
sesuai dengan jenis datanya. Tabel di bawah ini ditunjukkan daerah
memori PLC CPM2A sebagai berikut :
Daerah Data Channel/ Words Bit
IR Daerah input IR 000 s.d IR 009 IR 000.00 s.d IR
009.15
Daerah IR 010 s.d IR 019 IR 010.00 s.d IR
output 019.15
Daerah IR 020 s.d IR 049 IR 020.00 s.d IR
‘kerja’ IR 200 s.d IR 227 049.15
IR 200.00 s.d IR
227.15
SR SR 228 s.d SR SR 228.00 s.d SR
255 255.15
TR --- TR 0 s.d TR 7
HR HR 00 s.d HR 19 HR 00.00 s.d HR
19.15

23
 AR AR 00 s.d AR 23 AR 00.00 s.d AR
23.15
LR LR 00 s.d LR 15 LR 00.00 s.d LR 15.15
TIM/ CNT TC 000 s.d TC 255

D. Instruksi Pemrograman
Terdapat banyak instruksi untuk memprogram PLC, tetapi
tidak semua instruksi dapat digunakan pada semua model PLC.
Instruksi pemrograman dapat dikelompokkan sebagai berikut :
Klasifikasi menurut pengkodean mneumonik :
 Instruksi dasar
 Instruksi khusus

Klasifikasi menurut kelompok fungsi

 Instruksi sisi kiri (ladder)
 Instruksi sisi kanan

Klasifikasi menurut kelompok fungsi

 Instruksi ladder
 Instruksi kendali bit
 Instruksi timer/ counter
 Instruksi geser bit
 Instruksi sub routine
 Instruksi ekspansi
Pada dasarnya, tingkat pemahaman pemakai PLC ditentukan
oleh seberapa banyak instruksi yang telah dipahaminya. Oleh
karena itu, untuk pemula berikut ini hanya dijelaskan beberapa
instruksi saja. Untuk pendalaman lebih lanjut dapat mempelajari
manual pemrograman yang diterbitkan oleh pemilik merk PLC.

1. Instruksi Diagram Ladder

Instruksi diagram ladder adalah instruksi sisi kiri yang

mengkondisikan instruksi lain di sisi kanan. Pada program
diagram ladder instruksi ini disimbolkan dengan kontak-kontak
seperti pada rangkaian kendali elektromagnet.

Instruksi diagram ladder terdiri atas enam instruksi ladder

dan dua instruksi blok logika. Instruksi blok logika adalah
instruksi yang digunakan untuk menghubungkan bagian yang
lebih kompleks.

24
 Instruksi LOAD dan LOAD NOT

Instruksi LOAD dan LOAD NOT menentukan kondisi

eksekusi awal, oleh karena itu, dalam diagram ladder
disambung ke bus bar sisi kiri. Tiap instruksi memerlukan satu
baris kode mneumonik. Kata “instruksi” mewakili sembarang
instruksi lain yang dapat saja instruksi sisi kanan yang akan
dijelaskan kemudian.
Diagram Ladder Mneumonik
0.00 Alamat Instruksi Operand
I nstruksi 00000 LD 0.00
0.01 00001 I nstruksi
I nstruksi 00002 LD NOT 0.01
00003 I nstruksi

Gambar 7 Penggunaan Instruksi LOAD dan LOAD NOT

Jika misalnya hanya ada satu kontak seperti contoh di

atas, kondisi eksekusi pada sisi kanan akan ON jika kontaknya
ON. Untuk instruksi LD yang kontaknya NO, kondisi
eksekusinya akan ON jika IR 0.00 ON; dan untuk instruksi LD
NOT yang kontaknya NC, akan ON jika IR 0.01 OFF.

Instruksi AND dan AND NOT

Jika dua atau lebih kontak disambung seri pada garis yang
sama, kontak pertama berkait dengan instruksi LOAD atau
LOAD NOT dan sisanya adalah instruksi AND atau AND NOT.
Contah di bawah ini menunjukkan tiga kontak yang masing-
masing menunjukkan instruksi LOAD, AND NOT, dan AND.

D iagram Ladder Mneumonik

0.00 0.01 TIM 000 Alamat Instruksi Operand
Instruksi 00000 LD 0.00
00001 A ND NOT 0.01
00002 A ND TIM 000
00003 Instruksi

Gambar 8 Penggunaan Instruksi AND dan AND NOT

Instruksi OR dan OR NOT

25
 Jika dua atau lebih kontak terletak pada dua instruksi
terpisah dan disambung paralel, kontak pertama mewakili
instruksi LOAD atau LOAD NOT dan sisanya mewakili instruksi
OR atau OR NOT. Contoh berikut menunjukkan tiga kontak
yang masing-masing mewakili instruksi LOAD, OR NOT, dan
OR.
Diagram Ladder Mneumonik
0.00 Alamat I nstruksi Operand
I nstruksi 00000 LD 0.00
0.01 00001 OR NOT 0.01
00002 OR TI M 000
T I M 000 00003 I nstruksi

Gambar 9 Penggunaan Instruksi OR dan OR NOT

Instruksi akan mempunyai kondisi eksekusi ON jika salah

satu di antara tiga kontak ON, yaitu saat IR 0.00 ON, saat IR
0.01 OFF, atau saat IR 0.03 ON.

Kombinasi Instruksi AND dan OR

Jika instruksi AND dan OR dikombinasikan pada diagram

yang lebih rumit, mereka dapat dipandang secara individual di
mana tiap instruksi menampilkan operasi logika pada kondisi
eksekusi dan status bit operand. Perhatikan contoh berikut ini
hingga yakin bahwa kode mneumonik meliputi alur logika yang
sama dengan diagram ladder.
D ia gra m L adde r M ne um o nik
0 .00 0.03 0.0 3 0 .04 Alam at In stru ks i Op e ra n d
Instruksi 000 00 L D 0.00
0 .02 000 01 A ND 0.01
000 02 OR 0.02
000 03 A ND 0.03
000 04 A ND NO T 0.04
000 05 I nstruksi

Gambar 10 Kombinasi Instruksi AND dan OR

26
 Di sini AND terletak di antara statur IR 0.00 dan
status IR 0.01 untuk menentukan kondisi eksekusi dengan
meng-OR-kan status IR 0.02. Hasil operasi ini menentukan
kondisi eksekusi dengan meng-AND-kan status IR 0.03
yang selanjutnya menentukan kondisi eksekusi dengan
meng-AND-kan kebalikan status IR 0.04.

27
2. Instruksi OUT dan OUT NOT

Cara paling sederhana untuk meng-OUTPUT-kan

kombinasi kondisi eksekusi adalah dengan meng-OUTPUT-kan
langsung menggunakan instruksi OUTPUT dan OUTPUT NOT.
Istruksi ini digunakan untuk mengendalikan status bit operand
sesuai dengan kondisi eksekusi. Dengan instruksi OUTPUT, bit
operand akan ON selama kondisi eksekusinya ON dan akan
OFF selama kondisi eksekusinya OFF. Dengan instruksi
OUTPUT NOT, bit operand akan ON selama kondisi eksekusinya
OFF dan akan OFF selama kondisi eksekusinya ON.

1 0 .0 0 1 0 ,0 0 A la m a t In s t r u k s i O p e r a n d
00000 LD 0 ,0 0
1 0 .0 0 1 0 ,0 1 00001 O UT 1 0 ,0 0
00002 LD 0 ,0 1
0 0 0 0 3 O U T N O T 1 0 ,0 1

Gambar 11 Penggunaan Instruksi OUTPUT dan OUTPUT NOT

Pada contoh di atas, IR 10.00 akan ON jika IR 0.00 ON dan

IR 10.01 akan OFF selama IR 0.01 ON. Di sini IR 0.00 dan IR
0.01 merupakan bit input dan IR 10.00 dan IR 10.01
merupakan bit output yang ditetapkan untuk peralatan yang
dikendalikan PLC.

3. Instruksi END(01)

Instruksi terakihir yang diperlukan untuk melengkapi

suatu program adalah instruksi END. Saat PLC menscan
program, ia mengeksekusi semua instruksi hingga instruksi
END pertama sebelum kembali ke awal program dan memulai
eksekusi lagi. Meskipun instruksi END dapat ditempatkan
sembarang titik dalam program, tetapi intruksi setelah
instruksi END pertama tidak akan diekseksekusi.

Nomor yang mengikuti instruksi END dalam kode

mneumonik adalah kode fungsinya, yang digunakan saat
memasukkan instruksi ke dalam PLC menggunakan konsol
pemrogram.

28
 Instruksi END tidak memerlukan operand dan tidak boleh
ada kontak ditempatkan pada garis instruksi yang sama. Jika
dalam program tidak ada instruksi END, program tersebut
tidak akan dieksekusi.

D ia g ra m L a d d e r M n e u m o n ik
0 .0 0 0 .0 1 A la m a t In s tru k s iO p e ra n d
Ins tru k s i 0 0 0 0 0L D 0 .0 0
0 0 0 0 1A N D N O T0 .0 1
E N D (0 1 ) 0 0 0 0 2In s truk s i
0 0 0 0 3E N D (0 1 )

Gambar 12 Penggunaan Instruksi END(01)

4. Instruksi Blok Logika

Jika rangkaian logika tidak dapat diwujudkan dengan

instruksi AND, AND NOT, OR, atau OR NOT saja, maka perlu
menggunakan instruksi blok logika. Perbedaannya adalah
bahwa instruksi AND, AND NOT, OR, dan OR NOT
mengkombinasikan antar kondisi eksekusi dengan suatu bit
operand, sedangkan instruksi blok logika yang terdiri dari
instruksi AND LOAD dan OR LOAD mengkombinasikan kondisi
eksekusi dengan kondisi eksekusi terakhir yang belum
digunakan.

Instruksi blok logika tidak diperlukan dalam program

diagram ladder, tetapi diperlukan hanya pada program
mneumonik.

Instruksi AND LOAD

Instruksi AND LOAD meng-AND-kan kondisi eksekusi yang

dihasilkan oleh dua blok logika.

29
 Diagram Ladder Mneum onik
0.00 0,02 Alamat Instruksi Operand
Instruksi 00000 LD 0.00
0,01 0,03 00001 OR 0.01
00002 LD NOT 0.02
00003 OR 0.03
00004 AND LD
00005 I nstruksi

Gambar 13 Penggunaan Instruksi AND LOAD

Instruksi OR LOAD

Instruksi OR LOAD meng-OR-kan kondisi eksekusi yang

dihasilkan oleh dua blok logika.

Diagram di bawah ini memerlukan instruksi OR LOAD

antara blok logika atas dan blok logika bawah. Kondisi
eksekusi akan dihasilkan untuk instruksi pada sisi kanan, baik
saat IR 0.00 ON dan IR 0.01 OFF, atau saat IR 0.02 dan IR 0.03
keduanya ON.
Diagram Ladder Mneumonik
0.00 0.01 Alamat Instruksi Operand
Instruksi 00000 LD 0.00
0.02 0.03 00001 AND NOT 0.01
00002 LD 0.02
00003 ND 0.03
00004 OR LD
00005 I nstruksi

Gambar 14 Penggunaan Instruksi OR LOAD

a. Mengkode Instruksi Sisi Kanan Ganda

Jika terdapat lebih dari satu instruksi sisi kanan dengan

kondisi eksekusi yang sama, masing-masing dikode secara
berurutan mengikuti kondisi eksekusi terakhir pada garis
instruksi. Pada contoh di bawah ini, garis instruksi terakhir
berisi satu kontak lagi yang merupakan instruksi AND terhadap
IR 0.03.

30
 D iagram Ladder Mneum onik
0.00 Alamat In stru ksi O p e ran d
Ins truks i 00000 LD 0.00
0.01 00001 O R NO T 0.01
Ins truks i 00002 O R 0.02
0.02 0.03 00003 Ins truks i 1
Ins truks i 00004 Ins truks i 2
00005 AND
00006 I nstruksi 3

Gambar 15 Mengkode Instruksi Sisi Kanan Ganda

5. Penggunaan Bit TR

Bit TR (Temporarily Relay) digunakan untuk

mempertahankan kondisi eksekusi pada garis instruksi
bercabang. Hal ini dipertahankan karena garis instruksi
dieksekusi menuju ke instruksi sisi kanan sebelum kembali ke
titik cabang untuk mengeksekusi instruksi lainnya. Jika ada
kontak pada garis instruksi setelah titik cabang, kondisi
eksekusi untuk instruksi yang pertama tidak sama dengan
kondisi pada titik cabang sehingga untuk mengeksekusi
instruksi berikutnya menggunakan kondisi eksekusi titik
cabang dan kontak lain setelah titik cabang tersebut.
Jika program dibuat dalam bentuk diagram ladder, tidak
perlu memperhatikan bit TR karena bit TR hanya relevan pada
pemrograman bentuk mneumonik.

Terdapat delapan bit TR, yaitu TR0 sampai dengan TR7

yang dapat digunakan untuk mempertahankan kondisi
eksekusi sementara. Misalkan suatu bit TR ditempatkan pada
suatu titik cabang, kondisi eksekusinya akan disimpan pada bit
TR tersebut. Jika kembali ke titik cabang, bit TR
mengembalikan kondisi eksekusi yang telah disimpan.
Penyimpanan kondisi eksekusi pada titik cabang
menggunakan bit TR sebagai operand dari instruksi OUTPUT.
Kondisi eksekusi ini kemudian dikembalikan setelah
mengeksekusi instruksi sisi kanan dengan menggunakan bit
TR yang sama sebagai operand dari instruksi LOAD.

31
 0 ,0 0 0 ,0 1 1 0 ,0 0 A la m a Itn s t r u k Os ip e r a n d
0 0 0 0 0L D N O T 0 ,0 0
0 .0 2 1 0 ,0 1 0 0 0 0 1O U T TR 0
0 0 0 0 2A N D 0 .0 1
0 0 0 0 3O U T 1 0 .0 0
0 0 0 0 4L D N O T T R 0
0 0 0 0 5A N D 0 .0 2
0 0 0 0 6O U T 1 0 .0 1

Gambar 16 Penggunaan Bit TR

Contoh berikut ini menunjukkan penggunaan dua bit TR

yaitu TR0 dan TR1 pada sebuah program.

0,00 0,01 0.02 10,00 Alamat I nstruksi Operand

00000 LD NOT 0,00
0.03 10,01 00001 OUT TR0
00002 AND 0.01
0.04 10.02 00003 OUT TR1
00004 AND 0.02
00005 OUT 10.00
00006 LD NOT TR1
00007 AND 0.03
00008 OUT 10.01
00009 LD NOT TR0
00010 AND 0.04
00011 OUT 10.02

Gambar 17 Penggunaan Dua Bit TR

6. Penggunaan Bit Kerja (Internal Relay)

Dalam pemrograman, mengkombinasikan kondisi untuk

menghasilkan kondisi eksekusi secara langsung sering sangat
sulit. Kesulitan ini dapat siatasi dengan mudah menggunakan
bit kerja untuk mentriger instruksi lain secara tidak langsung.

32
 Bit kerja tidak ditransfer dari atau ke dalam PLC. Semua
bit pada daerah IR yang tidak dialokasikan sebagai bit
input/output dan bit pada daerah AR (Auxilary Relay) dapa
digunakan sebagai bit kerja. Bit input/output dan bit yang
dialokasikan untuk keperluan tertentu tidak dapat digunakan
sebagai bit kerja.

Jika mengalami kesulitan pada pemrograman suatu

program pengendalian pertimbangan pertama harus diberikan
pada bit kerja untuk menyederhanakan program.

Bit kerja sering digunakan sebagai operand untuk salah

satu instruksi OUTPUT, OUTPUT NOT, DIFERENTIATE UP,
DIFERENTIATE DOWN, dan KEEP, kemudian digunakan sebagai
kondisi yang menentukan bagaimana instruksi lain dieksekusi.
Bit kerja juga dapat digunakan untuk menyederhanakan
program saat kombinasi kondisi tertentu digunakan berulang-
ulang. Pada contoh berikut ini IR 0.00, IR 0.01, IR 0.02, dan IR
0.03 dikombinasikan pada blok logika yang menyimpan kondisi
eksekusinya sebagai status IR 216.00. Kemudian IR 216.00
dikombinasikan dengan kontak lain untuk menentukan kondisi
output untuk IR 200.00 dan IR 200.01.

0.00 0.01 216.00 Alamat I nstruksi Operand

00000 LD 0.00
0.02 00001 AND NOT 0.01
00002 OR 0.02
0.03 00003 OR NOT 0.03
00004 OUT 216.00
216.00 0.04 0.05 200.00 00005 LD 216.00
00006 AND 0.04
216.00 0.06 200.01 00007 AND NOT 0.05
00008 OUT 200.00
0.04 00009 LD 216.00
00010 OR NOT 0.04
00011 AND 0.06
00012 OUT 200.01

Gambar 18 Penggunaan Bit Kerja

7. Instruksi Timer
Instruksi Timer digunakan untuk operasi tunda waktu. Ia
memerlukan dua operand yang terletak pada dua baris

33
instruksi, yaitu baris pertama untuk nomor timer dan yug
kedua untuk settig waktu (SV = Set Value). Meskipun
demikian, instruksi Timer terletak dalam satu alamat.
Nomor Timer dipakai bersama untuk nomor Counter.
Nomor Timer/ Counter hanya boleh digunakan sekali.
Maksudnya, sekali nomor Timer/ Counter telah digunakan, ia
tidak boleh digunakan untuk instruksi Timer/ Counter yang
lain. Tetapi, nomor timer sebagai operand suatu kontak dapat
digunakan sebanyak yang diperlukan.
Banyaknya nomor Timer/ Counter bergantung kepada tipe
PLC. Misalnya, PLC OMRON CPM1A, terdapat 128 nomor, yaitu
dari 000 sampai dengan 127. tidak diperlukan awalan apapun
untuk menyatakan nomor timer. Tetapi, jika nomor timer
sebagai operand suatu kontak harus diberi awalan TIM.
SV dapat berupa konstanta atau alamat channel/ words.
Jika channel daerah IR sebagai unit input dimasukkan sebagai
alamat channel, unit input ini harus disambung sedemikian
sehingga SV dapat diset dari luar. Timer/ Counter yang
disambung dengan cara ini hanya dapat diset dari luar dalam
mode MONITOR atau RUN. Semua SV, termasuk yang diset
dari luar harus dalam BCD (Binary Coded Decimal), yaitu
bilangan desimal yang dikode biner. Penulisan SV harus
diawali dengan tanda #.

Simbol Timer TIM

N N : Nomor Timer/ Counter
#SV SV : Set Value dalam BCD

Diagram Waktu
on
kondisi eksekusi
off

SV SV

Gambar 19 Diagram Waktu Instruksi Timer

Timer bekerja saat kondisi eksekusinya beralih ke on dan
direset (ke SV) saat kondisi eksekusinya beralih ke off. Jika
kondisi eksekusi lebh lama daripada SV, completion flag, yaitu

34
tanda yang menunjukkan hitungan waktu telah berakhir, tetap
on hingga Timer direset. Timer akan reset jika trletak pada
bagian program interlock saat kondisi eksekusi instruksi
interlock (IL) off, dan saat terjadi pemutusan daya. Jika
dikehendaki timer tidak reset oleh dua keadaan tersebut,
maka bit pulsa clock pada daerah SR untuk mencacah Counter
yang menghasilkan Timer menggunakan instruksi Counter.
SV mempunyai harga antara 0000 sampai dengan 9999
(BCD) dalam satuan deci-detik. Jadi, misalnya menghendaki 10
detik, maka nilai SV harus 100. Jika SV dinyatakan tidak dalam
BCD, akan muncul pesan kesalahan.
Di bawah ini diberikan program-program penerapan timer.

a. Tunda on (1)

0.00 Alamat I nstruksi Operand

TIM
000 00000 LD 0.00
#050 00001 TI M 0.00
#050
TIM000 10.00 00002 LD TIM 000
00003 OUT 10.00

Gambar 20 Program Tunda On

Jika kondisi eksekusi timer (hanya ditentukan oleh
kontak 0.00) on, maka timer aktif. Lima detik kemudian
(completion flag timer on) kontak TIM 000 on hingga
selanjutnya output 10.00 on. Jika lama kontak 0.00 on
lebih pendek daripada SV, maka completion flag tetap off
dan output 10.00 juga tetap off.
Agar dapat aktif meskipun kontak 0.00 hanya on
sesaat, gunakan bit kerja untuk mengendalikan timer
secara tidak langsung seperti ditunjukkan pada program
berikut ini.

b. Tunda on (2)

35
 0.00 200.00 Alamat I nstruksi Operand
00000 LD 0.00
200.00 00001 OR 200.00
TIM
000 00002 OUT 200.00
#050 00003 TI M 000
#050
TI M000 10.00 00004 LD TIM 000
00005 OUT 10.00

Gambar 21 Program Tunda On (2)

c. Tunda on dan off

0.00 TI M002 200.00 Alamat I nstruksi Operand

00000 LD 0.00
200.00 TIM
00001 OR 200.00
001 00002 AND NOT TI M 002
#050 00003 OUT 200.00
00004 TI M 001
TI M001 TI M002 10.00 #050
00005 LD NOT TI M 001
10.00 00006 OR 10.00
TIM
002 00007 AND NOT TI M 002
#050 00008 OUT 10.00
00009 TI M 002
#050

Gambar 22 Program Tunda On & Off

E. Peringatan dalam pemrograman

Untuk mengurangi kemungkinan terjadinya kesalahan dalam
merancang program kendali, perlu diingat hal-hal sebagai berikut :
a. Jumlah kondisi (kontak) yang digunakan seri atau
paralel dan juga banyaknya perulangan penggunaan suatu bit
tak terbatas sepanjang kapasitas memori PLC tidak dilampaui.
b. Diantara dua garis instruksi tidak boleh ada kondisi
yang melintas secara vertikal.

36
 c. Tiap garis instruksi harus memiliki sedikitnya satu
kondisi yang menentukan eksekusi instruksi sisi kanan,
kecuali untuk instruksi END(01), ILC(03) dan JME(05).
d. Dalam merancang diagram ladder harus
memperhatikan kemungkinan instruksi yang diperlukan untuk
memasukannya. Misalnya, pada gambar A di bawah ini
diperlukan instruksi OR LOAD. Hal ini dapat dihindari dengan
menggambar ulang diagram ladder seperti gambar B.

0,00 10,00 Alamat Instruksi Operand

00000 LD 0,00
0,01 0.02 00001 LD 0.01
00002 AND 0.02
Diagram A 00003 OR LD
00004 OUT 10.00

0.01 0.02 10,00 Alamat Instruksi Operand

00000 LD 0.01
0,00 00001 AND 0.02
00002 OR 0.00
Diagram B 00003 OUT 10.00

Gambar 23 Penyederhanaan Program Logika

F. Eksekusi program
Saat eksekusi program, PLC men-scan program dari atas ke
bawah, mengecek semua kondisi, dan mengeksekusi semua
instruksi. Instruksi harus ditempatkan dengan tepat, misalnya data
yang dikehendaki dipindahkan ke words sebelum words tersebut
digunakan sebagai operand instruksi. Ingat bahwa garis instruksi
berakhir pd instruksi terminal sisi kanan, setelah itu baru
mengeksekusi garis instruksi bercabang ke instruksi terminal yang
lain.
Eksekusi program semata-mata merupakan salah satu tugas
yang dilakukan oleh PLC sebagai bagian dari waktu siklus.

G. Langkah-langkah pembuatan program

Untuk membuat program kendali PLC ditempuh melalui
langkah-langkah sistematis sebagi berikut :
a. Menguraikan urutan kendali
Pembuatan program diawali dengan penguraian urutan
kendali. Ini dapat dibuat dengan menggunakan kalimat-

37
 kalimat logika, gambar-gambar, diagram waktu, atau bagan
alir (flow chart).
b. Menetapkan bit operand untuk peralatan input/ output.
Bit operand untuk peralatan input/ output mengacu pada
daerah memori PLC yang digunakan. Bit operand dapat dipilih
secara bebas sejauh berada pada jangkah daerah memori
yang dalokasikan. Tetapi, penggunaan secara bebas sering
menjadikan ketidak-konsistenan sehingga menjadikan
program kendali keliru. Oleh sebab itulah penggunaan bit
operand harus ditetapkan sebelum program dibuat.
Inventarisir semua peralatan input dan output yang akan
disambung ke PLC, kemudian tetapkan bit operandnya.
Jumlah bit oprand yang tersedia bergantung kepada tipe
PLC yang dispesifikasikan menurut jumlah input-outputnya.
Perbandingan jumlah bit input dan output pada umumnya 3 :
2. Misalnya PLC dengan I/O 10 memiliki bit input sejumlah 6
dan bit output 4. Di bawah ini diberikan contoh daerah memori
PLC OMRON CPM1A-10CDRA.

Daerah Data Words Bit

Input 0 0.00 – 0.11
IR
Output 10 10.00 – 10.07
(Internal
Relay) Kerja 200 – 231 200.00 –
(internal) 231.15
TR (Temporarilly Relay) TR0 – TR7
Timer/counter TC0 – TC7

c. Membuat program kendali

Program kendali PLC dapat dibuat dengan diagram ladder
atau kode mneumonik. Pemilihan tipe program sesuai dengan
jenis alat pemrogram yang akan digunakan untuk memasukkan
program ke dalam PLC. Jika diguinakan komputer pilihlah
diagram ladder dan jika digunakan konsol pemrogram gunakan
kode mneumonik.
H. Program Kendali Motor
Terdapat berbagai macam operasi motor induksi, suatu motor
yang paling banyak digunakan sebagai penggerak mesin industri.
Tetapi, hanya ada beberapa prinsip operasi motor induksi yaitu :
 Operasi motor satu arah putaran

38
 Operasi motor dua arah putaran
 Operasi motor dua kecepatan
 Operasi motor start bintang segitiga
 Operasi beberapa motor kendali kerja berurutan

1. Program Kendali Motor Satu arah

Putaran

a. Urutan Kendali Motor

Jika tombol Start ditekan, motor berputar searah
jarum jam, dan jika kemudian tombol Start dilepaskan1),
motor tetap berputar dalam arah yang sama. Jika tombol
Stop ditekan, motor berhenti berputar.

b. Penetapan Bit I/O

Alat Bit
No input/outpu operan Fungsi
t d
1 Tombol 0.00 Menghentikan operasi
Stop motor
2 Tombol 0.01 Menjalankan motor
Start
3 Kontaktor2) 10.00 Menghubungkan motor ke
jaringan
Keterangan :
1) Kecuali untuk operasi yang sangat khusus,
secara umum operasi menjalankan motor adalah
dengan menekan tombol Start dan jika kemudian
tombol ini dilepas motor akan tetap berputar. Maka,
selanjutnya untuk menjalankan motor cukup
disebutkan dengan menekan tombol Start saja.
2) Motor berdaya kecil dapat disambung langsung
ke PLC. Tetapi, untuk motor berdaya cukup dengan
arus nominal diatas kemampuan PLC harus
menggunakan kontaktor sebagai penghubung motor
ke jaringan.

39
c. Program Kendali PLC
Diagram Ladder Mneumonik
0.01 0.00 10.00 Alamat Instruksi Operand
00000 LD 0.01
10.00 00001 OR 10.00
00002 AND NOT 0.00
END(01) 00003 END(01)

Gambar 24 Program Kendali Motor Satu Arah Putaran

2. Program Kendali Motor Dua Arah

Putaran
a. Urutan Kendali Motor
Jika tombol Forward (FWD) ditekan, motor berputar
searah jarum jam dan jika yang ditekan tombol Reverse
(REV), motor berputar berlawanan arah jarum jam.
Tombol STOP digunakan untuk menghentikan operasi
motor setia saat.
b. Penetapan Bit I/O
Alat Bit
No input/outpu operan Fungsi
t d
1 Tombol 0.00 Menghentikan operasi
Stop motor
2 Tombol Fwd 0.01 Menjalankan motor searah
jarum jam
3 Tombol Rev 0.02 Menjalankan motor
berlawanan arh jarum jam
4 Kontaktor 10.00 Kontaktor putaran searah
K1 jarum jam
5 Kontaktor 10.01 Kontaktor putaran
K2 berlawanan arh jarum jam

c. Program Kendali PLC

40
 Diagram Ladder Mneumonik
0,00 0,01 10,01 10,00 Alamat I nstruksi Operand
00000 LD NOT 0,00
10,00 00001 OUT TR0
00002 LD 0,01
0,02 10,00 10,01 00003 OR 10,00
00004 AND LD
10,01 00005 AND NOT 10,01
00006 OUT 10
00007 LD TR0
END(01) 00008 LD 0,02
00009 OR 10,01
00010 AND LD
00011 AND NOT 10,00
00012 OUT 10,01
00013 END(01)

Gambar 25 Program Kendali Motor Dua Arah Putaran

3. Program Kendali Motor Dua

Kecepatan
a. Urutan Kendali Motor
Jika tombol LOW ditekan, motor berputar dalam
kecepatan rendah, dan jika kemudian tombol High ditekan
motor berputar dalam kecepatan tinggi. Motor tidak dapat
distart langsung pada kecepatan tinggi dan pada
kecepatan tinggi motor tidak dapat dipindahkan ke
kecepatan rendah. Tombol Stop untuk menghentikan
operasi motor.
b. Penetapan Bit I/O
Alat Bit
No input/outpu operan Fungsi
t d
1 Tombol 0.00 Menghentikan operasi
Stop motor
2 Tombol Low 0.01 Menjalankan motor
Speed kecepatan rendah
3 Tombol 0.02 Menjalankan motor
High Speed kecepatan tinggi
4 Kontaktor 10.00 Kontaktor kecepatan
K1 rendah

41
 5 Kontaktor 10.01 Kontaktor kecepatan tinggi
K2
6 Kontaktor 10.00 Kontaktor kecepatan tinggi
K3

c. Program Kendali PLC

Diagram Ladder Mneumonik
0.00 0.01 0.02 10.01 10.02 10.00 Alamat Instruksi Operand
00000 LD NOT 0.00
10.00 00001 OUT TR0
00002 LD 0.01
10.00 200.00 00003 OR 10.01
00004 AND LD
200.00 0.02 10.00 10.01 00005 AND NOT 0.02
00006 AND NOT 10.01
10.02 00007 AND NOT 10.02
00008 OUT 10.00
00009 LD TR0
END(01) 00010 LD 10.00
00011 OR 200.00
00012 AND LD
00013 OUT 200.00
00014 AND 0.02
00015 AND NOT 10.00
00016 OUT 10.01
00017 OUT 10.02
00018 END(01)

Gambar 26 Program Kendali Motor Dua Kecepatan

4. Program Kendali Motor Sistem Start

Bintang Segitiga
a. Urutan Kendali Motor
Jika tombol Start ditekan, motor berputar dalam
sambungan bintang. Lima detik kemudian, motor berputar
dalam sambungan segitiga. Tombol Stop untuk
menghentikan operasi motor setiap saat.
b. Penetapan Bit I/O
Alat Bit
No input/outpu operan Fungsi
t d
1 Tombol 0.00 Menghentikan operasi
Stop motor
2 Tombol 0.01 Menjalankan motor
Start

42
3 Kontaktor 10.00 Kontaktor utama
K1
4 Kontaktor 10.01 Kontaktor bintang
K2
5 Kontaktor 10.02 Kontaktor segitiga
K3

43
 c. Program Kendali PLC
Diagram Ladder Mneumonik
0.00 0.01 10.02T I M000 10.01 Alamat I nstruksiOperand
00000 LD NOT 0.00
10.01 TIM 00001 OUT T R0
000 00002 LD 0.01
#050
00003 OR 10.01
10.01 10.00 00004 A ND LD
00005 A ND NOT 10.02
10.00 00006 A ND NOT T I M000
00007 #050
10.00 10.01 10.02 00008 OUT 10.01
00009 LD T R0
00010 LD 10.01
E ND(01) 00011 OR 10.00
00012 A ND LD
00013 OUT 10.00
00014 LD T R0
00015 A ND 10.00
00016 A ND NOT 10.01
00017 OUT 10.02
00018 END(01)

Gambar 27 Program Kendali Motor Start Bintang Segitiga

Tugas :

Buatlah program diagram ladder dan mneumonik untuk operasi

motor bolak balik otomatis sebagai berikut : Jika tombol Start ditekan,
motor berputar searah jarum jam selama 1 menit, kemudian berhenti.
Sepuluh detik kemudian, motor berputar berlawanan arah jarum jam
selama 1 menit, kemudian berhenti. Selanjutnya, motor beroperasi
seperti di atas secara otomatis tanpa melalui penekanan tombol Start.
Tombol Off digunakan untuk menghentikan operasi motor setiap saat.

Rangkuman

1. Program kendali PLC terdiri atas tiga unsur yaitu alamat,

instruksi dan operand.
2. Program PLC dapat dibuat dengan diagram ladder atau kode
mneumonik. Pemilihan tipe program ditentukan oleh alat
pemrogram yang akan digunakan.

44
 3. Untuk dapat membuat program kendali PLC, pemrogram harus
memahami struktur daerah memori PLC yang akan digunakan.
Daerah memori PLC berbeda-beda sesuai dengan tipe PLC.
4. Memahami instruksi pemrograman memegang peranan paling
penting dalam pembuatan program kendali. Terdeapat
banyak sekali instruksi pemrograman, tetapi tidak semua
instruksi dapat duterapkan pada semua tipe PLC.
5. Setiap program selalu diawali dengan instruksi LOAD dan
diakhiri dengan instruksi END. Tanpa instruksi END program
tidak dapat dieksekusi.
6. Program dieksekusi dengan menscan mulai dari alamat
terendah hingga ke alamat tertinggi yaitu instruksi END. Pada
diagram ladder ini berarti program dikesekusi mulai dari atas
ke bawah bila garis instruksi bercabang, dan kemudian ke
kanan hingga mengeksekusi instruksi sisi kanan.
7. Pembuatan program PLC harus dilakukan secara sistematis,
yaitu mendeskripsikan sistem kendali, menetapkan operand
untuk alat input/ output, baru membuat program.
8. Banyak sekali variasi program kendali motor sebagai
penggerak mesin. Tetapi, untuk operasi motor induksi, suatu
motor yang paling banyak digunakan sebagai penggerak
mesin, secara prinsip hanya ada beberapa operasi motor yaitu
operasi motor satu arah putaran, operasi dua arah putaran,
operasi dua kecepatan, operasi dengan start bintang segitiga,
operasi berurutan dan operasi bergantian.

Tes Formatif 2

1. Apa yang dimaksud dengan program ?

2. Sebutkan dua macam bentuk program kendali PLC !
3. Sebutkan unsur-unsur sebuah program !
4. Apa yang dimaksud dengan instruksi sisi kiri ?
5. Sebutkan enam macam instruksi diagram ladder !
6. Bilamana instruksi blok logika diperlukan dalam pembuatan
program ?
7. Bilamana bit TR digunakan dalam pembuatan program?
8. Instruksi manakah yang digunakan untuk operasi penundaan
waktu ?
9. Apa yang dimaksud dengan SV (Set Value) ?
10. Apa tujuan suatu instruksi ditulis menggunakan kode fungsi ?
11. Sebutkan contoh instruksi yang tidak memerlukan operand !
12. Sebutkan contoh instruksi yang tidak memerlukan kondisi !

45
 13. Mengapa bit operand untuk perlatan I/O harus ditetapkan
terlebih dahulu sebelum membuat diagram ladder ?
14. Konversikan program diagram ladder berikut ini menjadi
program mneumonik !

0.00 0.01 10 .00 Ala m a t In s tru ksi Op era n d

0 0 0 00
0.02 0 0 0 01
0 0 0 02
0 0 0 03
0 0 0 04

0 .0 0 0 .0 1 1 0 .0 0 Ala m a t In s tr u k s i O p e ra n d
00000
0 .0 2 1 0 .0 1 00001
00002
00003
00004
00005
00006

15. Konversikan program mneumonik berikut ini menjadi program

diagram ladder !

Alamat Instruksi Operand Alamat Instruksi Ope rand

00000 LD NOT 0.00 00009 LD 000
00001 OUT TR0 00010 LD #050
00002 LD 0.01 00011 OR 10.01
00003 OR 10.00 00012 AND LD
00004 OR TIM 000 00013 AND NOT 10.00
00005 AND LD 00014 OUT 10.01
00006 AND NOT 10.01 00015 TIM 002
00007 OUT 10.00 #050
00008 TIM 001 00016 END(01)
#050

Jawaban Tes Formatif 2

46
1. Sederatan instruksi yang disusun secara berurutan.
2. Program diagram ladder dan program mneumonik
3. Alamat, instruksi, dan operand.
4. Instruksi yang mengkondisikan instruksi lain di sisi kanan.
5. LOAD, LOAD NOT, AND, AND NOT, OR, OR NOT
6. Bila program tidak dapat diwujudkan hanya oleh instruksi
diagram ladder.
7. Bila garis instruksi bercabang.
8. Timer
9. Setelan waktu untuk Timer.
10. Untuk memasukkan instruksi yang tidak tersedia tombolnya
pada Konsol Pemrogram.
11. END(01), IL(02), ILC(03), JMP(04), JME(05)
12. END(01)
13. Agar operand untuk peralatan I/O konsisten.
14.
Alamat Instruksi Operand Alamat Instruksi Operand
00000 LD NOT 0.00 00000 LD NOT 0.00
00001 LD 0.01 00001 OUT TR 0
00002 OR 0.02 00002 AND 0.01
00003 AND LD 00003 OUT 10.00
00004 OUT 10.00 00004 LD TR 0
00005 AND 0.02
00006 OUT 10.01

15.
0,00 0,01 10.01 10,00 0,00 0,01 10.00 10.01

10.00 TIM 10.01 TIM

001 001
#050 #050
TIM 000
END(01)

47