M5StampFly Skeleton

M5Stack社が発売した StampFly と AtomJoyStick のファームウェアの骨組みを提供、あとは好きにしてね。

方針

• モータ、IMU、姿勢推定とToFのAPIは提供
• 制御用の400Hzの周期関数が用意されているので、そちらに独自のコードを加えることで、飛行プログラムが気軽にできるかも
• AtomJoyStickと組み合わせてテレメトリーでのログ機能を提供

ToDo

• 要望があるならオプティカルフローや気圧などのAPIも提供
• 使い方の資料や講習会の実施

対応するコントローラ

• こうへい版シンプルファームウエア https://github.com/M5Fly-kanazawa/Simple_StampFly_Joy

どこから読めばいいのか

まずは"main_loop.cpp"から

"main_loop.cpp"の中のvoid "loop_400Hz(void)"関数から読んでみてください。ここにオリジナルコードを追加していくことになると思います。

次は"sensor.cpp"

センサの処理が書かれているので"sensor.cpp"も重要です。

参考資料

• StampFly & Atom ジョイスティック ファームウェア書き込みガイド https://docs.m5stack.com/ja/guide/hobby_kit/stampfly/stamply_firmware
• StampFlyの制御プログラムのビルドと書き込み https://rikei-tawamure.com/entry/2023/11/19/101426

M5 Stamp Fly関連

• オリジナルファームウェア https://github.com/m5stack/M5StampFly
• こうへい版ファームウエア https://github.com/M5Fly-kanazawa/M5StampFly

仕様	概要
M5StampS3	ESP32-S3@Xtensa LX7、8 MB-FLASH、Wi-Fi、OTG/CDC support
距離センサ	VL53L3CXV0DH/1 (0x52) @ 最大3m
オプティカルフローセンサ	PMW3901MB-TXQT
気圧センサ	BMP280（0x76）@ 300-1100 hPa
3軸磁力センサ	BMM150（0x10)
6軸IMUセンサ	BMI270
バッテリー	300 mAh 高電圧リチウムポリマーバッテリ（LiHV）
電流電圧計	INA3221AIRGVR（0x40）
ブザー	Built-in Buzzer @ 5020
Product Size	107 x 107 x 30 mm
Product Weight	36.2 g

M5 Atom JoyStick関連

• オリジナルファームウェア https://github.com/m5stack/Atom-JoyStick
• こうへい版シンプルファームウエア https://github.com/M5Fly-kanazawa/Simple_StampFly_Joy