Energy modeling · Modelagem de energia
English · Português · Guided tour / Visita guiada · Validation / Validação
EN: How much modeled energy remains after the return reserve?
PT: Quanta energia estimada resta após a reserva de retorno?
| Goal · Objetivo | Where to go · Por onde começar |
|---|---|
| Understand a real example · Entender um exemplo concreto | Walkthrough / Roteiro |
| Reproduce and compare · Reproduzir e comparar | Evidence tour / Visita às evidências |
| Inspect the checks · Inspecionar as verificações | Validation record / Registro de validação · CI |
| Explore in the browser · Explorar no navegador | Public demonstration / Demonstração pública |
Example result · Resultado do exemplo: Nominal energy / Energia nominal: 40.67 Wh; Upper estimate / Estimativa superior: 48.8 Wh; Margin after reserve / Margem após a reserva: 50.2 Wh
Try a comparison · Experimente uma comparação
EN: Compare nominal and reserve-deficit scenarios, then add auxiliary load without hiding the return segment.
PT: Compare os cenários nominal e de reserva insuficiente e acrescente carga auxiliar mantendo o retorno.
A mission-energy workbench for explicit capacity, power, dwell-time and reserve assumptions. It compares nominal consumption with lower and upper deterministic scenarios and includes an explicit return segment.
This is a software workbench in a research portfolio centered on the Unitree Go2 PRO. The current release runs independently of physical hardware.
- Separate motion, stationary and auxiliary power accounting.
- Capacity derating and state-of-charge inputs expressed independently.
- An explicit return segment and reserve expressed as a fraction of effective capacity.
- Correlated power-uncertainty bounds, remaining-energy charts and deficit findings.
- A reusable reserve-sensitivity function with no random sampling.
Use Node.js 22 or newer. There are no third-party runtime packages to install.
git clone https://github.com/galafis/go2-pro-energy-planner.git
cd go2-pro-energy-planner
npm test
npm startOpen http://127.0.0.1:4173. The browser includes an English/Portuguese switch. Choose an example, adjust the primary assumption, and select Update. Expand Edit all scenario fields for the complete JSON editor. Invalid imports leave the last valid result visible with an explicit error message. Export both the scenario and report to preserve the experiment.
For headless use:
node scripts/analyze.mjs examples/nominal.json report.json
npm run examples
npm run test:coverageThe command-line exit codes are 0 for completed analysis or review notes, 2 for a valid scenario that needs review, and 1 for invalid input or invocation. A review-required result is still written to the requested report file.
The nominal scenario uses a hypothetical 200 Wh capacity with a 0.9 factor, 80% initial charge and 25% reserve: 144 Wh available and 45 Wh reserved. Two 60 m traversals plus a ten-minute observation consume 25.5 Wh nominally. At 20% power uncertainty, upper consumption is 30.6 Wh and margin after reserve is 68.4 Wh.
- Motion time equals distance divided by supplied speed. Dwell time is added separately.
- Integrate constant segment power over time and convert watt-seconds to watt-hours by dividing by 3,600. Auxiliary power applies during motion and dwell.
- Effective capacity equals capacityWh multiplied by capacityFactor. Both available energy and the requested reserve are fractions of effective capacity, not fractions of one another.
E(Wh) = ((motionW + auxW) × distanceM / speedMps + (idleW + auxW) × dwellS) / 3600
The architecture guide explains every rule and boundary case. The data contract documents fields, units, limits and the report envelope. Research scope separates implemented behavior from future platform work.
The supplied power and capacity values are illustrative, not measured Go2 PRO specifications. Constant power does not model gait transitions, terrain, acceleration, battery temperature, aging or voltage sag. The return estimate is supplied explicitly and does not calculate a return route. A feasible result is conditional on these assumptions.
Measure repeated operator-supervised trials with a documented configuration, environment and load. Record usable capacity and segment power using supported measurement methods. Replace illustrative values, compare predicted and measured Wh, and select reserves through a separately reviewed operating protocol.
Related public project: rescue-scenario-lab. Each repository is independently runnable; a link does not imply a live integration. See integration notes for the exact supported exchange, where present.
Uma bancada de energia de missões com hipóteses explícitas de capacidade, potência, permanência e reserva. Compara consumo nominal com cenários determinísticos inferior e superior e inclui um segmento explícito de retorno.
Esta é uma bancada de software de um portfólio de pesquisa centrado no Unitree Go2 PRO. A versão atual funciona independentemente de hardware físico.
- Contabilização separada de potência em movimento, em repouso e auxiliar.
- Redução da capacidade e estado de carga informados independentemente.
- Segmento de retorno explícito e reserva como fração da capacidade efetiva.
- Limites de incerteza correlacionada da potência, gráficos de energia restante e indicação de déficits.
- Função reutilizável de sensibilidade da reserva, sem amostragem aleatória.
Use Node.js 22 ou mais recente. Não há pacotes externos de execução para instalar.
git clone https://github.com/galafis/go2-pro-energy-planner.git
cd go2-pro-energy-planner
npm test
npm startAbra http://127.0.0.1:4173. O navegador oferece alternância entre português e inglês. Escolha um exemplo, ajuste a hipótese principal e selecione Atualizar. Expanda Editar todos os campos do cenário para acessar o editor JSON completo. Importações inválidas mantêm o último resultado válido visível com mensagem explícita de erro. Exporte o cenário e o relatório para preservar o experimento.
Para usar sem interface gráfica:
node scripts/analyze.mjs examples/nominal.json report.json
npm run examples
npm run test:coverageOs códigos de saída são 0 para análise concluída ou com notas, 2 para cenário válido que exige revisão e 1 para entrada ou chamada inválida. Resultados que exigem revisão também são gravados no arquivo de relatório solicitado.
O cenário nominal usa capacidade hipotética de 200 Wh com fator 0,9, carga inicial de 80% e reserva de 25%: 144 Wh disponíveis e 45 Wh reservados. Dois percursos de 60 m e dez minutos de observação consomem nominalmente 25,5 Wh. Com incerteza de potência de 20%, o consumo superior é 30,6 Wh e a margem após a reserva é 68,4 Wh.
- O tempo de movimento é a distância dividida pela velocidade informada. O tempo de permanência é somado separadamente.
- Integre a potência constante de cada segmento no tempo e converta watt-segundos em watt-hora dividindo por 3.600. A potência auxiliar incide no movimento e na permanência.
- A capacidade efetiva é capacityWh multiplicada por capacityFactor. Energia disponível e reserva solicitada são frações da capacidade efetiva, não uma da outra.
E(Wh) = ((motionW + auxW) × distanceM / speedMps + (idleW + auxW) × dwellS) / 3600
O guia de arquitetura explica todas as regras e os casos limite. O contrato de dados documenta campos, unidades, limites e o formato do relatório. O escopo de pesquisa separa funcionalidades implementadas de futuras etapas com a plataforma.
Os valores de potência e capacidade são ilustrativos, não especificações medidas do Go2 PRO. Potência constante não modela mudanças de marcha, terreno, aceleração, temperatura, envelhecimento ou queda de tensão da bateria. A estimativa de retorno é informada explicitamente e não calcula uma rota de retorno. Um resultado viável depende dessas hipóteses.
Meça ensaios repetidos e supervisionados por operador, com configuração, ambiente e carga documentados. Registre capacidade utilizável e potência por segmento com métodos de medição compatíveis. Substitua os valores ilustrativos, compare Wh previstos e medidos e selecione reservas por meio de protocolo operacional revisado separadamente.
Projeto público relacionado: rescue-scenario-lab. Cada repositório funciona independentemente; um link não implica integração em tempo real. Consulte as notas de integração para conhecer as trocas efetivamente suportadas, quando existentes.
| Example · Exemplo | Result · Resultado | Reproduce · Reproduzir |
|---|---|---|
| Corridor mission Missão em corredor |
complete |
Input · Entrada · Report · Relatório |
| Insufficient reserve Reserva insuficiente |
review-required |
Input · Entrada · Report · Relatório |
| Auxiliary load Carga auxiliar |
complete |
Input · Entrada · Report · Relatório |
| Document · Documento | Content · Conteúdo |
|---|---|
| Architecture · Arquitetura | Domain rules, algorithms and boundaries · Regras, algoritmos e limites |
| Data contract · Contrato de dados | Fields, units and JSON format · Campos, unidades e formato JSON |
| Schema | Structural JSON Schema · Esquema estrutural JSON |
| Validation · Validação | Behavioral tests and review protocol · Testes de comportamento e protocolo de revisão |
| Research scope · Escopo de pesquisa | Platform relationship and next steps · Relação com a plataforma e próximas etapas |
| Integration · Integração | Public artifact exchange · Troca de artefatos públicos |
| Contributing · Contribuições | Development and review · Desenvolvimento e revisão |
| Security · Segurança | Privacy and responsible reports · Privacidade e relatos responsáveis |
| Changelog · Histórico | Versioned changes · Alterações por versão |
Gabriel Demetrios Lafis · Brazil / Brasil
[email protected] · GitHub
Independent work; institutional contact does not imply institutional or vendor endorsement.
Trabalho independente; o contato institucional não implica endosso de instituição ou fabricante.
Worked examples with expected metrics · Exemplos comentados com métricas esperadas