see more details in 1 DexHand2 Pro 机械手产品规格书-v1.0.pdf and 2 DexHand2 Pro SDK二次开发手册-v1.1.pdf
机械手的 IP 地址: 192.168.2.100，port: 60031，子网掩码: 255.255.255.0，
PC IP 设置：192.168.2.x网段, eg: 192.168.2.10
点击设置/网络，在有线里点击
在IPv4里手动设置ip地址和名称
设置完成后点击应用
conda create -n dexhand python=3.8
mkdir ~/Tac_3D && cd ~/Tac_3D
git clone https://github.com/ChangerC77/Tac-3D.git
cd ~/Tac\ 3D/DexHand-SDK-v1.1/pyDexHandClient
pip install .
python ~/Tac\ 3D/DexHand-SDK-v1.1/pyDexHandClient/examples/activate_service.py
from dexhand_client import DexHandClient
client = DexHandClient(ip="192.168.2.100", port=60031)
client.start_server() # 开启服务端例程
python ~/Tac\ 3D/DexHand-SDK-v1.1/pyDexHandClient/control/get_info.py
client.hand_info # 获取本体信息
python ~/Tac\ 3D/DexHand-SDK-v1.1/pyDexHandClient/examples/move_dexhand.py
client.acquire_hand() # 获取 DexHand 的控制权
client.set_home() # 回到零点（最大开合位置）
client.pos_goto(goal_pos=30, max_speed=40, max_acc=20, max_f=3) # 位置控制
client.pos_servo(goal_pos=10, max_f=3) # pos_servo 允许用户在 DexHand 尚未到达指定位置时更改目标位置。
sleep(2)
client.release_hand() # 释放 DexHand 的控制权
python ~/Tac\ 3D/DexHand-SDK-v1.1/pyDexHandClient/examples/grasp_force_control.py
client.calibrate_force_zero() # 力校准零点
client.contact(contact_speed=8, preload_force=2, quick_move_speed=15, quick_move_pos=10)
client.grasp(goal_force=10.0, load_time=5.0)
client.force_servo(goal_force=1.0) # 力控
client.contact(contact_speed=8, preload_force=2, quick_move_speed=15, quick_move_pos=10)
contact 函数将以给定的速度闭合 DexHand 夹爪， 并在接触到物体后施加指定的预载力。需要特别说明的是，如果预先知道某一个位置一定不 会接触上物体，则通过 contact 函数可以先控制 DexHand 快速运动至该位置，再进行上述 接触过程。
# 保证在力控前已经接触上物体!
client.grasp(goal_force=5.0,load_time=1.0) # 抓取力到达 5N 时返回
client.force_servo(goal_force=6.0) # 确认服务端收到后即刻返回
ATTENTION: 这里使用前要先修改代码里视触觉传感器的型号，这里要把Tac3D_name1和Tac3D_name2改为自己的设备型号，本设备测试型号具体见下文Tac 3D 1.hardware部分
# 创建传感器数据存储实例
Tac3D_name1 = "HDL1-0003"# 注意，'HDL1-0001'仅是举例，用户使用时请改成DexHand机械手上实际的Tac3D传感器编号
Tac3D_name2 = "HDL1-0004"# 注意，'HDL1-0002'仅是举例，用户使用时请改成DexHand机械手上实际的Tac3D传感器编号
python ~/Tac\ 3D/DexHand-SDK-v1.1/pyDexHandClient/examples/handandtac3d.py
python ~/Tac\ 3D/DexHand-SDK-v1.1/pyDexHandClient/control safe.py
see more details in 3 Tac3D AD2 触觉传感器产品规格书-v1.3.2.pdf, 4 Tac3D AD2 SDK二次开发手册-v1.3.2.pdf and 5 Tac3D Desktop 2024b 操作手册-v1.3.1.pdf
pip install numpy ruamel.yaml vedo==2023.4.6 vtk==9.1.0 # 视触觉传感器要用的库
pip list | grep vedo
pip list | grep vtk
output
vedo 2023.4.6
vtk 9.4.1
python ~/Tac\ 3D/Tac3D-SDK-v3.2.1/Tac3D-API/python/PyTac3D/main-example.py
ATTENTION: 使用前要将视触觉传感器型号改为我们使用的型号
self.Tac3D_name1 = "HDL1-0003"# 注意，'HDL1-0001'仅是举例，用户使用时请改成DexHand机械手上实际的Tac3D传感器编号
self.Tac3D_name2 = "HDL1-0004"# 注意，'HDL1-0002'仅是举例，用户使用时请改成DexHand机械手上实际的Tac3D传感器编号
python ~/Tac\ 3D/Tac3D-SDK-v3.2.1/Tac3D-API/python/PyTac3D/PyTac3D_Displayer.py
ATTENTION: 使用前要将视触觉传感器型号改为我们使用的型号
self.Tac3D_name1 = "HDL1-0003"
self.Tac3D_name2 = "HDL1-0004"
if SN=="HDL1-0003":
self.frameCacheLeft[recvTimestamp] = frame
# 处理左手数据 (窗口 0, 2)
if L_left is not None:
meshSize = mesh_table[getModelName("HDL1-0003")]
# 处理右手数据 (窗口 1, 3)
if L_right is not None:
meshSize = mesh_table[getModelName("HDL1-0004")]
python ~/Tac\ 3D/Tac3D-SDK-v3.2.1/Tac3D-API/python/PyTac3D/PyTac3D_2_GUI.py
Traceback (most recent call last):
File "/home/robotics/Tac 3D/Tac3D-SDK-v3.2.1/Tac3D-API/python/PyTac3D/PyTac3D_Displayer.py", line 152, in <module>
displayer = Tac3D_Displayer(port)
File "/home/robotics/Tac 3D/Tac3D-SDK-v3.2.1/Tac3D-API/python/PyTac3D/PyTac3D_Displayer.py", line 19, in init
self._axs = vedo.Axes(self._box, c='k', xygrid=False) # returns an Assembly object
File "/home/robotics/miniconda3/envs/manipulation/lib/python3.9/site-packages/vedo/addons.py", line 3087, in Axes
axlinex = shapes.Line([0,0,0], [dx,0,0], c=xline_color, lw=axes_linewidth)
File "/home/robotics/miniconda3/envs/manipulation/lib/python3.9/site-packages/vedo/shapes.py", line 440, in init
self.center = []
AttributeError: attribute 'center' of 'vtkmodules.vtkRenderingCore.vtkProp3D' objects is not writable
solution see in Tac 3D 1. install dependence