Equations différentielles

1. Généralités
Définition

Une équation différentielle est une relation entre une variable réelle (par exemple x), une fonction qui
dépend de cette variable (par exemple y) et un certain nombre de ses dérivées successives. Lorsque la
dérivée de plus haut degré de la fonction (qui apparaît réellement) est la nième (nÀ *), on dit que
l'équation différentielle est d'ordre n.

Exemples

• yy"  x  x2y' est une équation différentielle d'ordre 2 où y est une fonction de la variable x.
x  x 2 y’
On peut aussi l'écrire y” y .
•

x"  tx'  x  1 est une équation différentielle d'ordre 2 où x est une fonction de la variable t.
2

• t'  tx  x2  1 est une équation différentielle d'ordre 1 où t est une fonction de la variable x.

Remarques

• Une équation différentielle d'ordre n peut donc s'écrire sous la forme :

(x,y,y',y",...,y(n))  0 ou encore (x,y(x),y'(x),y"(x),...,y(n)(x))  0
où y est donc une fonction qui dépend de x et  est une fonction des n  2 variables x,y,y',y",...,y(n).
Nous nous intéresserons aux fonctions y à valeurs dans R ou G .
dy
•
Il nous arrivera de rencontrer dx à la place de y' et nous pourrons avoir des équations de la forme
2xdx  y2dy.
Définition

Résoudre (ou intégrer) une équation différentielle (x,y,y',y",...,y(n))  0 sur un intervalle I de R ou R tout
entier, c'est trouver toutes les fonctions f telles que :
a. f soit n fois dérivable sur I
b. xI, (x,f(x),f'(x),f"(x),...,f(n)(x))  0
Une fonction qui vérifie les conditions (a) et (b) est appelée solution (ou intégrale) particulière de
l'équation différentielle et sa courbe représentative est appelée courbe intégrale de l'équation
différentielle.
On appelle solution (ou intégrale) générale de l'équation l'ensemble de toutes les fonction
solutions.
On appelle courbes intégrales d'une équation différentielle l'ensemble des courbes représentatives de
toutes les solutions de cette équation différentielle.

1
Remarques

• En pratique, on suppose souvent que I est un intervalle ouvert de R .

• Si IdI désigne l'application identité de R restreint à I, on peut aussi écrire (IdI,y,y',y",...,y(n))  0
où 0 designe la fonction nulle sur I.
• Dans certains cas, à partir de la solution générale d'une équation différentielle, on peut rechercher
une solution particulière satisfaisant à certaines conditions appelées conditions initiales. En
général, ces conditions concernent les valeurs prises par la fonction ou certaines dérivées en une
valeur x0.

Exemples

• La fonction f définie sur R par f(x)  x2 est une solution particulière de l'équation différentielle
y"  xy'  5y  2  3x2.
• Les courbes intégrales de l'équation différentielle y"  0 sont les droites du plan non parallèles à
l'axe des ordonnées.
x

y  2ƒ t dt 2 1 x2  2 est la solution particulière de l'équation différentielle y'  x qui vérifie

•

la
condition initiale y(2)  0.

Définition

Une fonction f définie sur I est dite une solution maximale d'une équation différentielle (E) s'il n'existe
pas d'intervalle J 3 I et de fonction g telle que g|I  f qui soit aussi solution de (E).

Définition

On appelle équation simplifiée toute équation différentielle qui peut se mettre sous la forme (x,y(n)) 
0.

Méthode de résolution

Si on peut mettre l'équation sous la forme y(n)  g(x) alors il suffit d'intégrer n fois la fonction g.

Ex : On cherche à résoudre l'équation différentielle xy'  1  0.

A priori, cette équation est définie sur R . Toutefois, si x  0, alors aucune fonction ne
convient.
On obtient
On peut y' =la x1résoudre
donc et donc y sur  a oùsoit sur ]0;[. Pour simplifier, on
ln x];0[
Les courbes intégrales de soit
l'équation s'obtiennent de celle de ln x par une translation parallèlement
a R .
prend ]0;[.
à l'axe des ordonnées.

2. Equations différentielles du premier ordre

1. Equations à variables séparables
Définition

On appelle équation à variables séparables toute équation différentielle qui peut se mettre sous la forme
a(x)  b(y)y'  0 où a et b sont des applications continues sur des intervalles à préciser.

2
Méthode de résolution

Soient A et B des primitives respectivement de a et de b sur un intervalle I où a et b sont continues.

En intégrant l'égalité, on obtient A(x)  B(y)  cste
Si B admet une application réciproque B1, on a y  B1(A(x)  cste).

Ex : On cherche à résoudre l'équation différentielle x2y'  ey.

Si x  0, alors aucune fonction ne convient.
On peut donc la résoudre soit sur ];0[ soit sur ]0;[.
On a y'ey  1
x2
et en intégrant ey  1 x c où cR . Donc y  ln 1  c où cR .
L'ensemble de définition de la fonction y dépend de c.
x
Pour avoir une solution sur ]0;[, il faut que c  0. Il n'y pas de solution sur ];0[ tout entier,
car il faut x1  c  0 c'est-à-dire c  0 et x <  1c ; 0 .

Remarque

Il arrivera que l'on ne puisse pas obtenir y en fonction de x.

2.2 Equations non linéaires homogènes

Définition

On appelle équation homogène toute équation différentielle qui ne change pas lorsque l'on remplace x par
x et y par y pour tout réel .
y
Une équation homogène peut se mettre sous la forme  y
(y', x )  0 et parfois sous la forme y'  F x (1).

Méthode de résolution

Nous nous bornerons aux équations homogènes que l'on peut mettre sous la forme (1).
Dans ce cas, on pose y  tx où t est donc une fonction de x.
On obtient alors une équation à variables séparables.

Ex : On veut résoudre l'équation différentielle xy'  y  x2  y2 sur ]0;[.

x2  y2  y 2 y
On peut mettre cette équation sous la forme (1) en effet, on a y'  y x  1 x .
On pose donc y  tx et y'  t'x  t.  x
x(t'x  t)  tx  x 2  t 2 x 2
 t'x  t  t  1  t 2
 t'  1 1 t 2  x1
ln t  1  t 2  ln où kR  ou argsh t  ln x  où cR

kx t  1  t2  kx où kR c où kR 
 

ou argshlnt(kx
) lnlnkx
 e kx
1  t2  kx  t où kR  t e où kR 
 2
ou
1
kx  kx
 1  t  k x  2kxt  t où kR
2 2 2 
ou t où kR

2 


 x 1
t  k 2kx
2 2
où
kR  .
Et donc y ( tx)  k x  1 où k R .
2 2


2k
3
2.3 Equations linéaires du premier ordre
Définition

On appelle équation linéaire du premier ordre toute équation différentielle qui peut se mettre sous la
forme a(x)y'  b(x)y  c(x)  0 où a,b et c sont des applications continues sur des intervalles à préciser.
L'équation est dite normalisée si a(x)  1 (6 x) c'est-à-dire si elle est de la forme y'  b(x)y  c(x)  0.

Remarque

Lorsque l'équation n'est pas normalisée, on peut se ramener à une équation normalisée en divisant par
a(x) sur tout intervalle où a ne s'annule pas. Puis on "raccorde" les solutions suivant l'intervalle
demandé.

Méthodes de résolution

a. Equations linéaires du premier ordre sans second membre

Nous nous intéressons dans un premier temps aux équations de la forme y'  b(x)y  0
C'est une équation à variables séparables dont la solution générale est y  keB(x) où kR et B est une
primitive de b.

Ex : On cherche à résoudre (1  x2)y'  4xy  0 sur R .

On a y'  1 4x
 x 2 y  0.
Une primitive de 2 X 1 2x
 x 2 est 2 X ln(1  x 2 )  ln(1  x 2 ) 2 .
D'où la solution générale est y  ke ln(1x 2 ) 2 où kR
C'est-à-dire y  k où
(1  x 2 ) 2
kR .
b. Equations linéaires du premier ordre avec second membre

Soient y1 et y2 deux solutions de a(x)y'  b(x)y  c(x)  0 (2).

On a donc a(x)y1'  b(x)y1  c(x)  0
a(x)y2'  b(x)y2  c(x)  0
D'où a(x)y1'  a(x)y2'  b(x)y1 
b(x)y2  0
a(x)(y1  y2)'  b(x)(y1 a(x)y'  b(x)y  0 (3)
 bx
y2)  0
ou y'  ax y Donc
 0 y(3') sur tout intervalle où a ne s'annule pas.
1  y2 est une solution

de l'équation sans second membre associée :
D'où la méthode :

# On résout d'abord l'équation (3).

On détermine ensuite une solution particulière de (2).
# Les solutions générales de (2) s'obtiennent en ajoutant les solutions de (3) et la solution
particulière trouvée de (2).
#
Détermination de la solution particulière de (2) : Méthode dite de la variation de la constante

bx
Sur un intervalle où a ne s'annule pas, soit D est une primitive de ax .
Les solutions de (3') sont de la forme y  keD(x) où kR . 
4
 On suppose que la solution particulière y0 de (2) est de la forme y0  keD(x) où k cette fois-ci est
une fonction de x c'est-à-dire y0  k(x)eD(x).
bx
D'où y'0  D(x)  k(x)eD(x).
ax
k'(x)e bx
a(x)y0'  b(x)y 0  a(x)  D(x)  k(x)e D(x)  b(x)k(x) e D(x)   D(x)
  c(x)

[k'(x)e ax a(x)k'(x)e
cx D(x)
Et donc k'(x)   ax e . 

Il suffit de déterminer une primitive F(x) de  ax eD(x) et alors y0  F(x)e D(x) .
cx

Ex : On cherche à résoudre (x2  1)y  xy  3x.

# L'équation sans second membre associée (appelée aussi équation linéaire du premier ordre
homogène) est (x 2  1 )y  xy2x  0. Elle est définie sur R .
Elle est équivalente à y  x  1 y 
x
0 ne primitive de  x2  1 est  1 ln(x 2  1 )   ln 1 
U
D'où les solutions de x 2 . sans second membre sont y  k 1  x où kR .
2 l'équation 2

# Recherche d'une solution particulière :

On pose y0  kx 1  x2 .
y'0  k'(x) 1  x2  1 x x 2 kx
3
(x2  1 ) y0  xy0  k x (1  x2 )  x 1  x2 kx  xkx 1 
x2
(x2  1) y  xy  k x (1  x2 ) 3  3x
0 0
D'où k x  3x  3x(1  x 2 ) 3/2 et kx  3 X 2 X2 1 X (1 
(1  x )
2 3

x 2 ) 1/2 .y0  3
Enfin

# Les solutions de l'équation avec second membre sont donc y  k 1  x 2  3

où kR .

2.4 Equations de Bernoulli

Définition

On appelle équation de Bernoulli toute équation différentielle qui peut se mettre sous la forme :
a(x)y'  b(x)y  c(x)y  0 où a,b et c sont des applications continues sur des intervalles à préciser et
 est un réel fixé avec   0 et   1.

Remarque

Dans un cadre quelconque, il faut y  0.

Méthode de résolution
y
On pose t  y1. On obtient t'  (1)y'y  (1) y .
y y
a(x)y'  b(x)y  c(x)y  0  axy  bxy  cx
0  ax  bxt 
14 t
 0 en t.
cx ordre
On obtient donc une équation linéaire du premier

5
 y
Ex : On cherche à résoudre y  2x  5x 2
y5 . On peut intégrer l'équation sur ];0[ ou
sur ]0;[.
y 1 X 1 
On a   5. On divise par y5 : y 5  2x y4
5x2 .pose t  y4 d'où t'  4y'y 5.
On
On obtient  14t  t2x 5x 2 c'est-à-dire t  2x t  20x 2
C'est une équation linéaire du premier ordre et l'équation
2 sans second membre est t  2xt  0.
Elle est définie sur R  ou R  . Une primitive de x est ln(x 2 ).
c
D'où les solutions de l'équation sans second membre sont t  x 2 où cR .

Recherche d'une solution particulière :

On pose t0 x12 cx
1 2
t'0  c x x 2  x 3 cx
On obtient : t 0  2 t0  c x 1  2 x  2 1 cx  c x 1 
D'où c xx 20x4c x 2 x 3 x x2 x2
20x 2

Et c(x)  4x5 et t0  4x3.

La solution générale est donc t  2c  4x 3 où cR .
x
On obtient donc y 1 où cR .
c

x 2  4x
4 3

Attention : Ensemble de définition et solution maximale.

2.5 Equations de Ricatti

Définition

On appelle équation de Ricatti toute équation différentielle qui peut se mettre sous la forme :
y'  a(x)y2  b(x)y  c(x) où a,b et c sont des applications continues sur des intervalles à préciser.

Remarque

On ne sait résoudre ce type d'équation que si l'on connaît déjà une solution particulière y1.

Méthode de résolution

On pose y  y1  t1 1 2
avec y1'  a(x)y  b(x)y1  c(x) et t ne s'annulant pas sur l'intervalle de
résolution.
On a y'  y'1  t .
t2
y'  a(x)y2  b(x)y  2
 bx 1  1t 
 y1  tt 2  ax y1  1t
c(x)
y y cx
 t 
1
x t  ax 1  bxt

2at 2 t 2

 t  ( 2axy
1 1  bx ) t 
ax
On obtient une équation linéaire du premier ordre en t.

Ex : On cherche à résoudre 2x 2 y  (x  1 )(y 2  x 2 )  2xy sur ]0;[.

On peut mettre l'équation sous la forme : y  2x x  21 y 2  1x y  x  1
y  x est une solution 2
particulière.
6
 On pose y  x  t1 où t est une fonction qui ne s'annule pas sur ]0;[.
On a y'  1  tt2 . 2
 (x  1 ) x 1  x2  2x x  1 .
t
On obtient 2x2 1  tt 2
 2x 2  2x 2 tt2  (x  1 ) x 2  2x t1 t  t12  x 2  2x 2  2x 1t
 2x 2 tt 2  (x  1 ) 2x 1t  1t 2  2x
 1 2 t  2x 2 1t  x 1t  2x 1t  1  2x 1t
2x t2 t2 t2

 2x 2 tt2  2x 2t1  x t12  1 t 2

2x 2 t  2x 2 t  1 

x 1 1
 t  t  2x2  2x
La solution de l'équation sans second membre est t  cex où cR .
1.
Une solution particulière est t0   2x

D'où la solution générale est : t  cex  12x où cR .

Et y  x  1 1  x  2cxe2x
x  1 2cx 2 ex x  x  x. kxexx  1 où
 2cxe 1 kxe  1
R

ce x 
k . 2x
Danger : Ensemble de définition

2.6 Equations de Lagrange

Définition

On appelle équation de Lagrange toute équation différentielle qui peut se mettre sous la forme :
y  xf(y')  g(y') où f et g sont des applications continûment dérivables sur des intervalles à préciser.

Méthode de résolution

On pose t  y' 6 x
y
L'équation
6
. devient y  xf(t)  g(t) 
6 y
x(t)f(t)  g(t).
On la dérive par rapport à t :  x'(t)f(t)  x(t)f'(t) 
6 t
g'(t).
or 6 y  X 6 x  t x
6 t 6 x 6 t

Donc tx t  x tft  xtf t.

6 yt  g t.

Equation que l'on peut considérer comme une équation linéaire de premier ordre en prenant pour la
variable t et pour la fonction x.

Ex : On cherche à résoudre xy  y  y 2  0.
On pose y'  t. L'équation devient y  txt  t 2 .
y6
D'où xt  tx t  2t  6 t  tx t 2tx t  xt 
2t. 1
et
L'équation sans second membre est 2tx  x  0 ou encore x  2t x  0 sur tout intervalle où t
s'annule
1
pas. La solution générale est x  ke 12 ln |t|  k|t| 2 k où kR .
ne |t|

On cherche maintenant une solution particulière de 2tx  x  2t du type x0  at  b.
x0  a et 2at  at  b  2t.
7
 D'où b  0 et a  32 . C'est-à-dire x 0  32
k 2
La solution générale de 2tx t  xt  2t est donc x
t.
|t|  3t avec kR .


Or y  tx  t 2  t k 2
|t|  3t  t .
2

On a donc y  t |t| k  13 t 2 avec kR .

On obtient uniquement un paramétrage des courbes intégrales. Il aurait été plus "intéressant"
d'obtenir t en fonction de x.

2.7 Equations de Clairaut

Définition

On appelle équation de Clairaut toute équation différentielle qui peut se mettre sous la forme :
y  xy'  f(y') où f est une application continûment dérivable sur des intervalles à préciser.

Remarque

C'est un cas particulier des équations de Lagrange.

Méthode de résolution

On pose y'  t.
L'équation devient y  xt  f(t).
On la dérive par rapport à x : y'  xt'  t  t'f'(t)  t (t est une fonction de x).
D'où xt'  t'f(t)  0  t'(x  f'(t)).
# Si t'  0, alors t  cE R .
D'où y  cx  f(c) car y  xt  f(t).
# Si x  f'(t)  0 et si f' est inversible, alors t  (f')1(x)

y
Ex : On cherche à résoudre y  xy' y  sur ]◉ ;0[.
On pose y'  1
t.
L'équation devient y  xt  tt 1
( )
D'où y'  xt'  t  t t  1 2tt  t.
(t  1 )
t x 1 
(t  1 ) 2 0

# Si t'  0, alors t  c avec

cR .
D'où y  cx  cc 1 avec
# 1
cxR .
Si  0, alors t  x1  1.
(t  1 ) 2
1
x  1
 2 x  x  1.
D'où y  xt  t t   x  x  1
1 x

8
3.Equations différentielles linéaires du second ordre à
coefficients constants
1. Equations sans second membre
Définition

On appelle équation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants sans second membre
toute équation différentielle qui peut se mettre sous la forme : (4) ay''  by'  cy  0 où a, b et cR
(a  0 sinon nous sommes dans le cas du linéaire premier ordre).

Définitions

On appelle polynôme caractéristique de l'équation (4), le polynôme P  aX 2  bX  c.

On appelle discriminant de l'équation (4), le réel   b2  4ac.

Remarque

On se bornera aux fonctions réelles.

Propriété

Avec les notations précédentes,

• Si   0 et si r1 et r2 sont les racines de P alors les solutions de (4) sont de la forme :
y  e r 1 x   e r 2 x où ,R .
• Si   0 et si r est la racine double de P alors les solutions de (4) sont de la forme :
y  ( x  ) erx où ,R
• Si   0 et si r1     i et r2     i sont les racines de P alors les solutions de (4) sont de
la
forme : y  ex( cos x  sin x) où
,R .
.
Remarques
• L'ensemble des solutions d'une équation linéaire du second ordre à coefficients constants est un
R -e.v. de dimension 2.

• On peut étendre ces résultats quand a,b,c E G .

Dans ce cas, le polynôme caractéristique possède une ou deux racines complexes et on obtient les
résultats correspondants aux deux premiers points.

Ex : On veut résoudre les équations différentielles suivantes et déterminer la solution particulière

satisfaisant aux conditions initiales données.
a. y"  2y'  3y  0 y0(1)  1 et y0'(1)  1
b. y"  4y'  4y  y0(1)  1 et y0'(1)  2
c. 0 y"  2y'  5y y0(0)  0 et y0'(0)  1
0
a.   16  0 r1  3 et r2  1
D'où la solution générale est y  c1 ex  c2 e3x où c1 et c2 sont des constantes réelles.
 c 1 e  c 2 e 3  1
Les conditions initiales nous amènent au système : 
 c 1 e  3c 2e 
3

1
D'où c2  0, c1 e1 et y0  ex 
1 9
 b.   0 r  2
D'où la solution générale est y  (c1 x  c2 ) e2x
où c1 et c2 sont des constantes réelles.
 c 1  c 2 e 2  1
Les conditions initiales nous amènent au système : 
 3c1  2c 2e 
2

2
D'où c1  e42, c2  e52 et y0  (4x  5)e 2x2.
c.
  16  0 r1  1  2i et r2  x1  2i
D'où la solution générale est y  e (c1 cos 2x  c2 sin 2x) où c1 et c2 sont des constantes
réelles.
 c1  0
Les conditions initiales nous amènent au système : 
 2c 2 
D'où c1  0, c2  1 et y0  1 e x sin 2x 1
2 2

3.2 Equations avec second membre de type exponentielle-polynôme

Définition

On appelle équation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants avec second membre
de type exponentielle-polynôme toute équation différentielle qui peut se mettre sous la forme :
(5) ay''  by'  cy  où a, b et cG (a  0) et
f(x) f est une somme de fonctions de la forme Q(x) emx où mG et QG [X].

Remarque

Ce type de fonction f comprend les fonctions f trigonométriques et les produits de fonctions

exponentielles par des fonctions cosinus ou sinus.

Méthode de résolution

De la même façon que les équations linéaires du premier ordre, si y1 et y2 sont deux solutions de
l'équation (5) alors y1  y2 est solution de l'équation sans second membre ay''  by'  cy  0 (6)

D'où la méthode :
# On résout d'abord l'équation (6).
On détermine ensuite une solution particulière y0 de (5).
# Les solutions générales de (5) s'obtiennent en ajoutant les solutions de (6) et la solution
particulière trouvée de (5).
#
Détermination de la solution particulière de (5)

• Si f(x)  f1(x)  f2(x) alors une solution particulière de (5) est y0  y1  y2

avec
y1 une solution particulière de ay''  by'  cy  f1(x)
y2 une solution particulière de ay''  by'  cy 
• Si f(x)  Q(x) avec Q polynôme de degré n alors une solution particulière de (5) est de la forme
f2(x)
y0  R(x) où R est un polynôme de deg R  n si c  0,
deg R  n  si c  0 et b 
1 deg R  n 0, si c  0 et b
2  0.
(Cas particulier du suivant)
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• Si f(x)  Q(x) e mx avec Q polynôme de degré n alors une solution particulière de (5) est de la
forme y0  R(x) e mx avec deg R  n si m n'est pas racine du polynôme caractéristique.
deg R  n  1 si m est une racine simple du polynôme caractéristique.
deg R  n  2 si m est une racine double du polynôme
caractéristique.
Remarque

Si nous avons l'équation ay''  by'  cy  f(x) avec f(x)  Q(x) alors on peut écrire f(x)  Q(x) e
0x
.
P  aX 2  bX  c.
0 n'est pas racine de P  P(0)  0  c  0.
0 est racine simple de P  P(0)  0 et P'(0)  0  c  0 et b  0.
En posant t  y', on obtient une équation linéaire premier ordre.
0 est racine double de P  P(0)  0
et P'(0)  0  c  0 et b  0
Ex : : y''  2y' est
On chercher à résoudreL'équation  2yune
 équation
2 cos x. simplifiée.
   4  (2i)2 r1  1  i et r2  1  i.
D'où les solutions de l'équation sans second membre sont y  ex ( cos x   sin où ,R .
x)
cos x  e 2 e et donc 2 cos x  e ix  e ix .
ix ix

On cherche des solutions particulières de y''  2y'  2y  eix et y''  2y'  2y  eix.

# i n'est pas solution de l'équation caractéristique.

On cherche une solution du type y1  k eix
kG .
On a y'1  ik
eix
y''1  k eix
k 1 1  2i .
D'où
y1''  2y1'  2y1  

(k  2ik 12k) 2ieix 5


# i n'est pas solution de l'équation caractéristique.
(k
On cherche une solution du type y2  k eix kG .

On a y'2  ik2ieix
y''2  kk)eix
y2''  2y2'  2y2 eix
(k  2ik  2k) e ix

D'où k  1

eix  1  2i .
1  2i (k 5

y1  y2  1  2i eix  1 2i eix  2 cos x  4 sin x

5 2ik 5 5 5
)
Les solutions généralesesont ix donc ex ( cos x   sin x)  2 cos x  4 sin x où
,R .
 5
eix
5

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