LA COMMANDE
ADAPTATIVE
R É A L I S É PA R :
• BIHLAL SALMA
• FA R H A T O U I S S A L
• KH A RC H A F ME RY E ME
• OUAKRIM ASMA
E N C A D R É PA R :
M. MASSOUR Mohamed
A N N É E U N I V E R S I TA I R E : 2 0 2 4 / 2 0 2 5
FORMALISME MATHÉMATIQUE 07
NTRODUCTION 01
DE LA COMMANDE
DEFINITION 02 ADAPTATIVE
SYNTHESE DES LOIS DE 08
OBJECTIF PRINCIPAL 03 COMMANDE
APPLICATIONS 04 ADAPTATIVE 09
ETUDE DE CAS
AVANTAGES ET LIMITES 05 CONCLUSIONS 10
TYPES DE COMMANDE 06
ADAPTATIVE
SOMMAIRE
2
INTRODUCTION:
La commande adaptative est une approche
innovante de contrôle des systèmes dynamiques
qui permet à un système de s'ajuster
automatiquement aux variations de son
environnement ou à des paramètres incertains,
sans nécessiter une connaissance exacte du
modèle. Elle est particulièrement utile dans des
domaines comme l'automatisation industrielle, les
véhicules autonomes, et l'aérospatiale, où les
conditions changent fréquemment. Cette technique
améliore la robustesse, la précision et la
performance des systèmes, tout en faisant face à
des défis tels que la complexité algorithmique et les 3
besoins en temps de calcul.
DÉFINITION :
La commande adaptative est un
ensemble de techniques qui permettent
de fournir une approche systématique
pour l'ajustement des correcteurs en
temps réel. Par ajustement, on fait
référence à la mise à jour des
paramètres des correcteurs. Le but de la
commande adaptative est d'atteindre et
de maintenir le degré de performances
désiré pour le système de commande
quand les paramètres du système sont
inconnus ou variables dans le temps.
4
OBJECTIF PRINCIPAL :
Atteindre et maintenir un niveau de
performance prédéfini, même lorsque
: Les paramètres internes du système
sont inconnus. Ces paramètres
changent au cours du temps
(exemple : dégradation, perturbations
externes).
APPLICATIONS
: SYSTÈMES
ÉLECTRIQUES
• CONTRÔLE :
DE MOTEURS
ROBOTS :
AVEC DES CHARGES • · GESTION DE
VARIABLES. ROBOTS EN
• RÉSEAUX INTELLIGENTS INTERACTION AVEC
(SMART GRIDS) POUR DES
GÉRER DES SOURCES ENVIRONNEMENTS
RENOUVELABLES DYNAMIQUES.
FLUCTUANTES.
AÉROSPATIAL
SANTÉ
:
• · CONTRÔLE DES :
• · RÉGULATION
DRONES ET AVIONS ADAPTATIVE DES
DANS DES SYSTÈMES
CONDITIONS BIOMÉDICAUX
CHANGEANTES. (PAR EX., POMPES
À INSULINE).
6
AVANTAGES ET
LIMITES :
AVANTAGES LIMITES :
:
• Système robuste face
aux incertitudes. • Complexité
• Réduction de la algorithmique.
dépendance à des • Temps de calcul élevé
modèles précis. pour des systèmes
• Amélioration de la rapides.
performance en • Stabilité non garantie 7
environnement variable. sans analyse
COMMANDE
ADAPTATIVE
DIRECTE
(IMPLICITE)
TYPES DE
COMMANDE
ADAPTATIVE (COMMANDE
ADAPTATIVE
INDIRECTE
(EXPLICITE) 8
COMMANDE ADAPTATIVE
DIRECTE (IMPLICITE)
dans laquelle les
paramètres du
contrô-leur sont
directement
calculés à partir
des signaux entrée
et sortie du
système. 9
COMMANDE ADAPTATIVE
INDIRECTE (EXPLICITE)
La commande adaptative indirecte est
une méthode de contrôle utilisée pour
gérer des systèmes dont les
paramètres sont inconnus ou variables
dans le temps. Elle repose sur une
double démarche :
• Identification en temps réel des
paramètres du système à l'aide d'un
modèle estimé.
• Utilisation des paramètres identifiés
pour calculer et appliquer une
10
commande adaptée.
FORMALISME MATHÉMATIQUE DE LA
COMMANDE ADAPTATIVE :
La commande adaptative repose sur des
formulations mathématiques qui
décrivent le système, le contrôleur, et la
loi d’adaptation.
5
11
MODÉLISATION DU SYSTÈME
On considère un système dynamique décrit par une équation d’état
générale :
Où :
· : vecteur d’état du système à l’instant
· u(t) : commande appliquée au système,
· : vecteur de paramètres inconnus ou variables,
· f : fonction représentant la dynamique du système.
Dans les systèmes linéaires, cette équation est simplifiée sous la
forme :
Où A( ) et B( ) dépendent des paramètres incertains. 12
PROBLÈME DE COMMANDE :
L’objectif est de concevoir une commande telle que la
sortie du système y(t) suive une trajectoire de référence.
L’erreur de suivi est définie par :
Et l’objectif est de minimiser cette erreur :
13
CONTRÔLEUR DE BASE :
Le contrôleur est défini par une loi de commande :
Où :
un vecteur de fonctions connues (appelé régression)
estimation en temps réel des paramètres
14
LOI D’ADAPTATION
Pour garantir que la commande s’adapte aux variations du
système, la mise à jour des paramètres estimés est réalisée
via une loi d’adaptation. Une loi d’adaptation générale peut
être exprimée sous la forme :
Où :
: un gain positif (matrice ou scalaire),
: une fonction d’adaptation dépendant de l’erreur et des
régressions.
15
ANALYSE DE STABILITÉ
Pour garantir la stabilité du système et la
convergence de l’erreur, on utilise souvent
la méthode de Lyapunov.
6
16
FONCTION DE LYAPUNOV :
On définit une fonction de Lyapunov candidate
, où est l’erreur sur les paramètres par :
Cette fonction combine l’énergie associée à l’erreur de suivi
et celle liée à l’erreur de paramètre
DÉRIVÉE DE LYAPUNOV :
La dérivée de doit être négative pour garantir la
stabilité :
17
GÉNÉRATION DES LOIS
DE COMMANDE
1
Calcul de la
commande
adaptative directe
2
avec modèle de 3
référence Calcul de la
commande
adaptative indirecte
18
SYNTHESE DES LOIS DE
COMMANDE ADAPTATIVE
0 Calcul de la commande adaptative directe avec modèle de
1 référence
On considère un système de premier ordre :
Ou les paramètres , a b sont inconnues mais le signe de b est connue.
Le modèle de référence est donné par:
Le modèle de référence est supposé stable c.à.d. am=0 , r(t) le signal de
référence.
On définit l'erreur e=x−xm
comme:
en remplaçant les paramètres pour établir une relation avec le modèle de
référence :
Donc nous
obtenons :
Si tous les paramètres sont connus, la loi de commande optimale est
19
donnée par :
Avec
SYNTHESE DES LOIS DE
COMMANDE ADAPTATIVE
0 Calcul de la commande adaptative directe avec modèle de
1 référence
L’erreur dynamique de poursuite est donnée par l’équation suivante :
l’erreur de poursuite converge exponentiellement vers
zéro.
Par conséquent, lorsque les paramètres sont inconnus, on notera et les estimations de et
respectivement. Basant sur le principe d’équivalence de certitude qui suggère que les paramètres
inconnus dans la conception du contrôle sont remplacés par leurs estimations, alors la loi de
commande est donnée par :
Donc on
obtient:
20
SYNTHESE DES LOIS DE
COMMANDE ADAPTATIVE
0 Calcul de la commande adaptative directe avec modèle de
1 référence
Considérons la fonction candidate
suivante:
21
SYNTHESE DES LOIS DE
COMMANDE ADAPTATIVE
0 Calcul de la commande adaptative directe avec modèle de
1 référence
L’équation
devient :
Nous concluons que le système est stable et toutes les variables e, , sont bornées, et donc
la bornitude de et .
Donc, comme conclusion la commande qui assure le bon fonctionnement du système est donnée par la
formule de u adapter par la loi d’adaptation.
22
SYNTHESE DES LOIS DE
COMMANDE ADAPTATIVE
0 Calcul de la commande adaptative indirecte
1
Considérons le système donné par l’équation précédente dans la Section d’avant, avec a et b inconnu, mais le
signe de b est connu. Si a et b peuvent être estimés, alors le gain kx et kr peuvent être obtenus.
Alors :
Pour déterminer les lois d’adaptation on suppose
que :
Puis, en remplaçant la loi de
commande :
23
SYNTHESE DES LOIS DE
COMMANDE ADAPTATIVE
0 Calcul de la commande adaptative indirecte
1
Ensuite, l'équation d'erreur de suivi est établie comme suit :
Avec
Pour minimiser l’erreur de poursuite et pour trouver les lois adaptation on considère la fonction de Lyapunov
suivante :
24
ETUDE DE CAS
L’étude suivante a pour but d’étudier et de simuler la commande adaptative avec modèle de référence basé sur la régle de MIT,
appliquée au contrôle de la vitesse du moteur à courant continu. L’évaluation de cette technique de commande avancée est
effectuée à l’aide du logiciel MATLAB/Simulink.
Description du système à étudier avec présentation de la problématique à
résoudre :
La commande avancée du système à étudier est composée de trois éléments principaux qui
sont :
• Le système à traiter.
• Le modèle de référence a appliqué.
• Le contrôleur adaptatif a employé.
Le système à traiter est constituée d’un moteur à courant continu dont les équations électrique et mécaniques sont
représentées comme suit :
25
• MATLAB/Simulink
1- La commande avancée du système à étudier est composée de trois éléments principaux
qui sont :
a) La simulation du
moteur :
Ra
Kc 1/J
1/La
Ke f
b) La simulation de régulation :
26
• Les résultats de
simulation:
Le résultat avec f=0.2, kp=30, On va faire varier la valeur du frottement de
ki=100:. 0.2 a 1:
Le système ne suit pas la référence.
La solution est d’appliquer la commande avec modèle de 27
référence.
3/ la simulation de la commande adaptative avec modèle de
référence :
28
• La courbe de :
y,ym
29
• La courbe de : theta
• On va faire varier la valeur du gain d’adaptation de
0.7 a 2 :
30
• On va faire varier la Valeur du gain adaptation de 0.7 a 2 :
• La courbe de : • La courbe de : theta
y,ym
31
CONCLUSION
La commande adaptative est une technique d’estimation qui nous
permet d’ajuster en ligne les paramètres du système et elle est destinée
à ajuster automatiquement les paramètres du correcteur du système de
commande.
Donc la commande adaptative résout les problèmes du régulateur PID
classique.
32
Merci.
DE VOTRE ATTENTION !
