Automatisme

Chap. II :: Automate
Chap. Automate programmable
programmable
Industriel (API)
Industriel (API)

Pr. Mohamed
BENDAOUD
Ecole nationale des sciences appliquées
Khouribga
 Chap I: API
Introduction
Un Automate Programmable Industriel est une machine
électronique programmable destinée à piloter des systèmes
automatisés dans un environnement industriel.
Informations
(capteurs, dialogue)
Entrées

Traiter les informations

entrantes pour émettre
des ordres de sorties en
Programme fonction d’un
programme.

Sorties
Ordres
(préactionneurs, dialogue)
 Chap I: API
Introduction

Caractéristiques principales des API

 Programmabilité : Les API utilisent des langages de programmation spécifiques

comme le langage Ladder (LD), les blocs fonctionnels (FBD), ou le texte structuré
(ST), permettant une flexibilité dans le pilotage des systèmes.

 Robustesse : Conçus pour résister à des conditions industrielles difficiles telles que
les vibrations, la chaleur, les interférences électromagnétiques, et la poussière.

 Temps réel : Les API sont capables de prendre des décisions en temps réel, avec
des temps de cycle souvent inférieurs à quelques millisecondes.

 Modularité : La structure des API est souvent modulaire, permettant d’ajouter ou

de remplacer facilement des modules (entrées, sorties, communication).
Chap I: API Types d'Automates Programmables Industriels (API)

Automates compacts

Ces automates, de fonctionnement simple, sont généralement destinés à la commande de petits

automatismes. Un automate compact intègre tous les éléments essentiels dans une seule unité :

 Processeur : Pour exécuter les instructions programmées.

 Alimentation : Fournit l'énergie nécessaire au fonctionnement de l'automate.

 Entrées et sorties (E/S) : Permettent la connexion avec les capteurs et actionneurs.

Sous-catégories :

 Modules de programmation : Ils sont simples et adaptés à des applications basiques de petits
automatismes. Exemples : LOGO de Siemens, ZELIO de Schneider Electric, MILLENIUM de
Crouzet.

 Micro automates : est un petit automate programmable industriel (API) destiné aux applications
nécessitant plus de flexibilité et de communication que les modules logiques.
 Chap I: API Types d'Automates Programmables Industriels (API)

Automates compacts

Les entrées
de l’API
Alimentation

Bloc de communication
et visualisation
Les sorties
de l’API

Automate compact (Allen-bradley) Automate compact (ZELIO)

 Chap I: API Types d'Automates Programmables Industriels (API)

Un automate modulaire

Un automate modulaire est constitué de plusieurs unités distinctes (modules) qui remplissent des
fonctions spécifiques :

 Processeur : Module central pour le traitement des instructions.

 Alimentation : Module séparé pour alimenter l’ensemble du système.

 Interfaces d’entrées/sorties (E/S) : Modules dédiés à la connexion avec les dispositifs externes
(capteurs/actionneurs).

Architecture :

•Les modules sont fixés sur un ou plusieurs racks, qui incluent un fond de panier. Ce dernier
comprend un bus et des connecteurs permettant la communication entre les différents modules.

•Ces racks offrent une grande flexibilité, permettant d'ajouter ou de remplacer des modules en
fonction des besoins de l'application.
Chap I: API Types d'Automates Programmables Industriels (API)

Un automate modulaire

1 Module d'alimentation
2 Pile de sauvegarde
3 Connexion au 24V cc
4 Commutateur de mode (à clé)
5 LED de signalisation d'état et de
défauts
6 Carte mémoire
7 Interface multipoint (MPI)
8 Connecteur frontal
9 Volet en face avant
Automate modulaire (Siemens)
 Chap I: API Structure interne

La structure interne d’un API voisine de celle d’un système informatique simple:

ROM RAM
MEMOIRE MEMOIRE RAM: Random Access Memory
PROGRAMME DONNEES
ROM: Read Only Memory
E2PROM: Electrically Erasable
Programmable Read Only Memory
BUS INTERNE
ALIMENTATION

UNITE DE TRAITEMENT

CARTES SORTIES
COMPTAGE RAPIDE

CARTE ENTREES
CLOCK

TOR, ANA
TOR, ANA,
 Chap I: API Structure interne

1) Bloc d’alimentation :

Il permet de fournir à l’automate l’énergie nécessaire à son fonctionnement. Ils délivrent,

à partir du 220 V alternatif, des sources de tension nécessaires au bon fonctionnement de
l’automate tels que : +5V, 12V ou 24V en continu.

+24 VCC

110 VCA / 220 VCA Alimentation +/- 12 VCC

+5 VCC
 Chap I: API Structure interne

2) Microprocesseur :

C'est le cœur de l'API. Il comprend un processeur (CPU) qui exécute les instructions du
programme utilisateur. Il traite les données reçues des capteurs (entrées) et détermine les
commandes à envoyer aux actionneurs (sorties). Il assure des fonctions comme le
contrôle des séquences, les calculs logiques/arithmétiques, et le diagnostic du système.
 Chap I: API Structure interne

3) La mémoire :
•La mémoire stocke le programme utilisateur, les données de configuration et les variables de
fonctionnement.
Types de mémoire :
 La mémoire ROM (mémoire morte) où est stocké le programme
 RAM : La mémoire Travail utilisable en lecture-écriture pendant le fonctionnement c’est la RAM
(mémoire vive). Elle permet de recevoir les informations issues des entrées et les informations
générées par le processeur et destinées à la commande des sorties.

Bits Bits
Octets Octets
7 0 7 0
I 0.5 Q 0.4

I 1.X Q 1.X

I 2.X Q 2.X

 Table image des entrées  Table image des sorties

 Chap I: API Structure interne

3) La mémoire :
Organisation de la Mémoire RAM

La mémoire RAM dans un API est organisée en plusieurs zones spécifiques, chacune ayant une fonction bien définie :

 Zone d'Entrées (E ou I) : Contient les informations des capteurs ou dispositifs connectés aux entrées de l'automate. Ces données
sont mises à jour à chaque cycle de balayage de l'automate.

 Zone de Sorties (A ou Q) : Stocke les informations des commandes envoyées aux actionneurs ou dispositifs connectés aux sorties.
Ces données sont envoyées après chaque cycle de traitement.

 Zone des Bits Mémoire (M) : Sert à stocker des données intermédiaires ou des états logiques (0 ou 1). Utilisée principalement
pour des variables internes ou des mémoires de fonctionnement.

 Zone des Timers (T) et Compteurs (Z) : Allouée pour le stockage des valeurs et états des temporisateurs et des compteurs
programmés.
 Chap I: API Structure interne

3) La mémoire :

Remarque :

Les identificateurs utilisés pour l’adressage des zones mémoire dépendent de la marque et
du modèle de l’automate. Par exemple, certains automates utilisent le symbole E pour
désigner les entrées (comme les automates Siemens), tandis que d’autres utilisent le
symbole I (comme les automates Allen-Bradley ou Schneider). De même, les sorties
peuvent être identifiées par A ou Q selon le fabricant. Il est donc important de consulter la
documentation spécifique de l’automate utilisé pour connaître les conventions adoptées.
 Chap I: API Structure interne

3) La mémoire :
Modes d'Adressage

L’accès aux données de la mémoire RAM dans un automate se fait par des mécanismes d’adressage. Ces modes
varient selon le modèle de l’API et son fabricant. L’identification des données dans la mémoire repose sur :

 La zone de mémoire : Définit où se trouve la donnée (exemple : entrée, sortie, mémento, etc.).

 La taille de la donnée : Précise le type ou la longueur de la donnée (bit, octet, mot, double mot).

Dans le logiciel Step 7, les opérandes sont identifiés par des symboles standards et associés à des types de données
spécifiques. Le tableau suivant récapitule ces symboles et leurs significations :
 Chap I: API Structure interne

3) La mémoire :

Symbole SIMATIC Définition Type de données

E Bit d’entrée BOOL

EB Octet d’entrée BYTE, CHAR

EW Mot d’entrée WORD,INT,S5TIME,DATE

Les entrées

ED Double mot d’entrée DWORD,DINT,REAL,TOD,TIME

A Bit de sortie BOOL

AB Octet de sortie BYTE, CHAR

AW Mot de sortie WORD,INT,S5TIME,DATE

Les sorties

AD Double mot de sortie DWORD,DINT,REAL,TOD,TIME

M Bit de mémento BOOL

MB Octet de mémento BYTE, CHAR

Les mémentos

MW Mot de mémento WORD,INT,S5TIME,DATE

MD Double mot de mémento DWORD,DINT,REAL,TOD,TIME

 Chap I: API Structure interne

3) La mémoire :

La Figure suivante peut représenter visuellement l'organisation des bits dans la zone M de la mémoire
RAM d'un automate, en montrant comment les données sont structurées en octets (MB) et comment
chaque bit peut être adressé individuellement.

 Organisation par octets : Chaque octet (MB0, MB1, MB2, etc.) contient 8 bits numérotés de b0 à
b7.

 Adressage des bits : Chaque bit individuel peut être adressé à l'aide de la syntaxe suivante :
M<Octet>.<Bit>

Exemple : M0.7 désigne le bit b7 dans l’octet MB0.

 Chap I: API Structure interne

4) Les interfaces d'entrées/sorties :

Les interfaces d’entrées/sorties (E/S) constituent un composant essentiel des Automates
Programmables Industriels (API). Elles permettent la communication entre l’automate
et son environnement, en connectant l’unité de commande avec des capteurs et des
actionneurs.

L’objectif principal des interfaces d’E/S est :

 Pour les entrées : Recevoir et convertir les signaux provenant des capteurs en un
format compréhensible par l’API.

 Pour les sorties : Transmettre les commandes de l’API vers les actionneurs en
adaptant le signal aux besoins des équipements.

Les interfaces d’E/S se divisent en deux grandes catégories selon la nature des signaux
qu’elles traitent : logique et analogique
 Chap I: API Structure interne

4) Les interfaces d'entrées/sorties :

• L’interface d'entrée TOR a pour fonction de :
 Recevoir les signaux logiques en provenance des capteurs TOR;
 Mettre en forme ces signaux, en éliminant les parasites d'origine industrielle et
en assurant une isolation entre l'unité de commande et les entrées (les capteurs
et le pupitre de commande);
 Chap I: API Structure interne
4) Les interfaces d'entrées/sorties :
• L’interface de sortie TOR a pour fonction de :
– Commander les pré-actionneurs et éléments de signalisation du système ;
– Adapter les niveaux de tension de l'unité de commande à celle de la partie
opérative du système.
 Chap I: API Structure interne
4) Les interfaces d'entrées/sorties :
Fonctionnement : Lors de la commande d’une sortie automate :
 L’unité de commande envoie un 1 logique (5V)
 T1 devient passant, donc D’ s’éclaire
 Le photo transistor T’ de l’optocoupleur devient passant
 LED1 s’éclaire et nous informe de la commande de la sortie O0.1
 T2 devient passant et la bobine RL1 devient sous tension et commande la fermeture du contact de
la sortie O0.1

 Donc pour commander une sortie automate l’unité de commande doit envoyer :
 Un 1 logique pour actionner une sortie API
 Un 0 logique pour stopper la commande d’une sortie API
 Chap I: API Structure interne
4) Les interfaces d'entrées/sorties :
 L'alimentation électrique est fournie par une source extérieure à l’API :
 Chap I: API Structure interne
4) Les interfaces d'entrées/sorties :
Les types des sorties

Les interfaces de sortie TOR peuvent être classées principalement en deux

catégories :

Les sorties à transistor utilisent des composants électroniques à semi-conducteurs

pour commuter des charges.

Caractéristiques :

 Rapides et adaptées aux applications nécessitant une cadence de

fonctionnement élevée.

 Compatibles avec des charges fonctionnant en courant continu (DC).

 Faible dissipation de chaleur et longue durée de vie (pas de pièces mobiles).

 Chap I: API Structure interne
4) Les interfaces d'entrées/sorties :
Les types des sorties

Les sorties à relais reposent sur un dispositif électromécanique pour

commuter les charges.

Caractéristiques :

 Flexibles, elles peuvent commuter des charges en courant continu (DC)

ou en courant alternatif (AC).

 Assurent une isolation galvanique entre le circuit de commande et la

charge.

 Plus lentes que les sorties à transistor en raison du temps de commutation

mécanique.

 Moins durables pour des cadences élevées (usure des contacts

mécaniques).
 Chap I: API Structure interne
4) Les interfaces d'entrées/sorties :

Interfaces analogiques

L'interface analogique d’entrée d'un API comporte généralement un convertisseur

Analogique-Numérique (CAN / ADC) qui permet de convertir un signal analogique issu
d’un capteur en valeur numérique exploitable par l’API.

Exemple : Mesure d’une température via un capteur délivrant une tension de 0 à 10V.

L'interface analogique de sortie d'un API comporte généralement un convertisseur

Numérique-Analogique (CNA / DAC) qui transforme les commandes numériques de
l’API en signaux analogiques pour piloter des actionneurs.

Exemple : Envoyer un signal 4-20 mA à un variateur de vitesse pour ajuster la rotation

d’un moteur.
 Chap I: API Structure interne
5) L’interface de communication

Permet la communication entre l’API et d’autres dispositifs, tels que :

 Des systèmes de supervision (SCADA).

 D’autres API dans un réseau.

 Des équipements industriels (capteurs intelligents, variateur de vitesse).

 Chap I: API Cycle d’exécution d’un programme

• Cycle automate
Durant son fonctionnement, un API exécute le même cycle de fonctionnement qu'on
appelle "cycle automate"

Traitement Acquisition Traitement Mise à jour

interne des entrées du programme des sorties

I E T S
Temps de cycle
TC= TI+TE+TT+TS
 Chap I: API Cycle d’exécution d’un programme

Tache 1:
ROM RAM
MEMOIRE MEMOIRE
PROGRAMME DONNEES

Traitement
interne
BUS INTERNE
I ALIMENTATION

UNITE DE TRAITEMENT

CARTES SORTIES
COMPTAGE RAPIDE

CARTE ENTREES
L'automate effectue des CLOCK

TOR, ANA
TOR, ANA,
opérations de contrôle et
met à jour des paramètres
systèmes (détection des
passages en RUN / STOP)
 Chap I: API Cycle d’exécution d’un programme

Tache 2: RAM
MEMOIRE
DONNEES

BUS INTERNE
Acquisition
des entrées

COMPTAGE RAPIDE

CARTE ENTREES
TOR, ANA,
écriture en mémoire de
l'état des informations
présentes sur les entrées
 Chap I: API Cycle d’exécution d’un programme

Tache 3:

Traitement
du programme

exécution du
programme écrit
par l'utilisateur.
 Chap I: API Cycle d’exécution d’un programme

Tache 4: RAM
MEMOIRE
DONNEES

Mise à jour BUS INTERNE

des sorties

CARTES SORTIES
TOR, ANA
écriture des bits ou
des mots de
sorties associés
aux modules TOR
 Chap I: API Programmation de l’API

La programmation d'un API consiste à traduire dans le langage spécialisé de l'automate, les
équations de fonctionnement du système à automatiser. Parmi les langages normalisés les
plus connus et les plus utilisés, on cite :

Ladder Diagram (LD) Sequential Flow Chart (SFC)

CALC1

PUMP START STEP

AUTO CALC
IN1 OUT
ACT T1
IN2 N ACTION D1 D1_READY
STEP A
MAN_ON
D ACTION D2 D2_READY
T2
N ACTION D3 D3_READY
STEP B
Instruction List (IL)
D ACTION D4 D4_READY
A: LD %IX1 (* PUSH BUTTON *) T3
ANDN %MX5 (* NOT INHIBITED *)
ST %QX2 (* FAN ON *)
 Chap I: API Programmation de l’API

1) Sequential Flow Chart (SFC)

La démarche de réalisation d’un Sequential Function Chart (SFC) ou GRAFCET codé

automate se décompose en plusieurs étapes méthodiques permettant de traduire un processus
séquentiel en un programme logique pour un automate programmable industriel (API). Voici
les étapes détaillées pour créer un GRAFCET codé automate :

1) Affectation des adresses aux entrées-sorties

Cette étape consiste à définir clairement les périphériques (capteurs, actionneurs, relais, etc.)
et à leur attribuer des adresses d’entrée et d’adresse de sortie dans l’automate.

Chaque capteur ou actionneur se voit attribuer une adresse unique dans la mémoire de
l’automate. Cette affectation permet au programme de lire ou d’écrire sur ces entrées et
sorties lors de l’exécution du programme.
 Chap I: API Programmation de l’API

Exemple : la barrière automatique

 Chap I: API traduction du Grafcet en langage Ladder

1) Sequential Flow Chart (SFC)

2) Elaboration du grafcet codé automate

Une fois les adresses des entrées-sorties affectées, il est nécessaire de définir le
GRAFCET et remplacer les actions et réceptivités définies dans le GRAFCET par les
adresses des entrées et sorties associées aux périphériques réels du système automatisé.

Grafcet niveau 1 Grafcet codé automate

 Chap I: API Programmation de l’API

2) Langage Ladder
Le langage à contacts est un langage graphique qui utilise des symboles représentant des
contacts électriques pour représenter la logique du programme. Les symboles sont organisés
en rangées et en colonnes, et les connexions entre les symboles représentent les flux de
courant.
Les instructions disponibles dans le langage à contacts et les diagrammes de schémas
fonctionnels varient selon le fabricant de l'API. Cependant, les instructions les plus
courantes incluent :
• Instructions logiques (AND, OR, NOT)
• Instructions de comparaison (égal, supérieur à, inférieur à)
• Instructions de temporisation
• Instructions de comptage
• Instructions de communication
 Chap I: API Programmation de l’API

2) Langage Ladder
• Représentation des éléments principaux
Les entrées :

Les sorties :
 Chap I: API Programmation de l’API
2) Langage Ladder
Exemple:
Dans son état normal, le bouton-poussoir est ouvert et le circuit est interrompu. Aucun
courant ne circule dans le circuit et la sortie reste inactive.
Lorsque le bouton-poussoir est enfoncé, le circuit se ferme. Le courant circule du rail
d'alimentation, traverse les contacts du bouton-poussoir et atteint la sortie. Cela active le
dispositif de sortie.

Dans un schéma à contacts, le nom de la variable associée à chaque élément ainsi que
son adresse sont ajoutés au symbole.
 Chap I: API Programmation de l’API

2) Langage Ladder
• Représentation des éléments principaux
Les fonctions logiques:

Exemple :
 Chap I: API Mise en équation d'un Grafcet :

2) Langage Ladder

Les étapes de traduction du Grafcet en langage Ladder

Voici les trois étapes détaillées pour la traduction d’un Grafcet en langage Ladder :

Étape 1 : Élaboration du Grafcet Codé Automate.

Étape 2 : Mise en Équation (Activation et Désactivation des Étapes et des Sorties)

Cette étape consiste à définir les équations logiques des étapes et des sorties. Chaque étape du Grafcet
est associée à une condition qui permet son activation ou sa désactivation. Les sorties sont également
liées aux étapes, activées ou désactivées en fonction de l’état des étapes correspondantes.
 Chap I: API Mise en équation d'un Grafcet :

Règle générale :

Pour trouver l’équation logique de Xn, la variable logique représentant

l’étape « n », il faut appliquer les règles du GRAFCET. L’étape « n »
s’activera lorsque la transition T1 sera franchie. Cette transition est T1
franchie si l’étape « n-1 » est active et si la condition logique R1 est vraie.
L’étape « n » s’activera alors et désactivera l’étape « n-1 ». L’équation
logique de la mise à 1 de Xn sera :
T2

Équation d’activation de l’étape « n » CAXn=Xn-1.R1

L’étape « n » se désactivera lorsque la transition T2 sera franchie. Lorsque le

franchissement se fera, l’étape « n+1 » s’activera et l’étape « n » se désactivera.
L’équation logique de la mise à 0 de Xn sera :

Équation de désactivation de l’étape « n » CDXn=Xn+1

 Chap I: API Mise en équation d'un Grafcet :

2) Langage Ladder

Exemple : la barrière automatique

N Equation d’activation Equation de désactivation

1 M0.4. I0.3+/M0.1./M0.2./M0.3./M0.4 M0.2

2 M0.1. I0.0 M0.3

3 M0.2. I0.2 M0.4
4 M0.3. I0.1 M0.1

Les équations des sorties sont :

 Q0.0=M0.2

 Q0.3=M0.3

 Q0.1=M0.4
 Chap I: API Mise en équation d'un Grafcet :

2) Langage Ladder

Étape 3 : Traduction des Équations Logiques en Langage LADDER

Une fois que les équations des étapes et des sorties sont établies, elles sont traduites en
langage Ladder, où chaque étape et transition devient une instruction visuelle, représentée
par des contacts et des bobines.
 Chap I: API Programmation de l’API

3) Langage List (IL)

Langage à Liste d'Instructions (L.I.) est l'un des langages de programmation utilisés pour
la programmation d'Automates Programmables Industriels (API). Il est basé sur une
séquence d'instructions qui sont exécutées de manière linéaire, souvent par ordre
d’apparition dans le programme. Ce langage est relativement simple à comprendre et à
utiliser, car il ressemble à des langages de programmation classiques. Chaque instruction
correspond généralement à une opération logique ou mathématique simple, mais toutes
sont effectuées dans l’ordre où elles apparaissent dans la liste.

A: LD %IX1 (* PUSH BUTTON *)

ANDN %MX5 (* NOT INHIBITED *)
ST %QX2 (* FAN ON *)
 Chap I: API Programmation de l’API

3) Langage List (IL)

Langage IL: Principaux opérateurs
 Chap I: API Programmation de l’API

3) Langage List (IL)

Exemple:
 Chap I: API Raccordement de l'API

Le câblage physique des composants est réalisé en suivant un schéma spécifique adapté à
l'automate et à l'application. Le choix du câblage dépend des types d'entrées et sorties, de
l’environnement d’installation, des contraintes de sécurité et des besoins en isolation.

Câblage des entrées : Les capteurs sont câblés aux bornes des entrées correspondantes de
l'automate. Pour les capteurs numériques (TOR), il suffit de relier chaque capteur à une entrée
binaire de l'automate.

Câblage des sorties : Les sorties de l'automate sont reliées aux actionneurs par l'intermédiaire
de relais, de contacteurs ou d'autres dispositifs d'interface. Les sorties peuvent être reliées à
des actionneurs à courant continu ou alternatif, selon les besoins du système.

Alimentation de l'automate : L'automate nécessite une alimentation pour son fonctionnement.

Cette alimentation est généralement de 24V DC pour la logique de l'automate, tandis que les
actionneurs peuvent être alimentés en 230V AC ou 24V DC, selon le type de dispositif.
Chap I: API Raccordement de l'API

24V

0V
N

L1

1ière année Cycle d’ingénieur GE -S2 -

 Chap I: API Critères de choix d’un API

Il existe plusieurs critères à prendre en compte lors du choix d'un automate programmable
industriel (API) :

 Capacité de traitement : Il est important de choisir un automate avec une capacité de

traitement suffisante pour gérer les exigences de votre processus de production.

 Entrées/sorties (E/S) : Il est important de choisir un automate avec un nombre suffisant

d'entrées et de sorties pour connecter tous les capteurs et actionneurs nécessaires à votre
processus de production.

 Communication : Il est important de choisir un automate compatible avec les protocoles

de communication utilisés dans votre réseau industriel pour faciliter l'intégration de
l'automate à votre système de production.

 Le cout d’achat.
 Chap I: API Critères de choix d’un API

La figure suivante présente les principaux acteurs du marché des API.

Siemens domine largement le marché avec 31% de part de marché.