Partie 2: Robotique
Esp32
Elaborée par :
Mr AYARI Abdessalem
Qu'est-ce que la
robotique?
La robotique est l'ensemble des études
et des techniques de conception et de
mise en œuvre des robots.
Qu'est-ce qu’un
robot
Un robot est un dispositif mécatronique (alliant mécanique,
électronique et informatique) accomplissant automatiquement
soit des tâches qui sont généralement:
• dangereuses,
• pénibles,
• répétitives
• impossibles pour les humains,
soit des tâches plus simples mais en les réalisant mieux que ce que
ferait un être humain.
Un robot est une Machine pouvant manipuler des
objets et réalisant des actions conformément à un
programme préétablie et modifiable.
Composition d’un
robot
Un robot est composé essentiellement de quatre
parties:
1- Structure mécanique
2- Capteurs
3- Microcontrôleur
4- Les actionneurs
1- Structure Mécanique
C’est le squelette du robot.
Une attention particulière doit être portée aux:
• Emplacement des capteurs, afficheurs, moteurs ,
roues..
• articulations car celles-ci doivent permettre un
débattement assez important relatif à l’utilisation
voulue..
2- Des Capteurs
Les capteurs s'occupent de la partie sensorielle du
robot. Ils permettent d'acquérir des informations à
propos de l’environnement du robot ou de ses
composants internes.
Les capteurs les plus utilisés:
• Ultra-son
• Lumière, Température, accéléromètre
• Humidité…
3- Le
microcontrôleur
Le cerveau du robot permet d’analyser les données
provenant des capteurs et d’envoyer les ordres relatifs
aux actionneurs. La partie commande est matérialisée
physiquement par un microcontrôleur, qui est un
cerveau électronique spécialement conçu pour
l'interagir avec des capteurs et des actionneurs.
4- Actionneurs
Les actionneurs permettent au robot d'effectuer
réellement ses actions. Ces actionneurs seront
commandés par la partie commande en interaction
avec les informations transmises par les capteurs.
Les actionneurs les plus usuels sont :
• des moteurs électriques rotatifs
• Servo moteur
• Les lED…
ESP32
Une carte d’interface programmable capable de piloter des capteurs et des actionneurs afin
de simuler ou créer des systèmes automatisés.
Capteurs Actionneu
rs
Températures Moteurs
Humidité Servos
Pression Electrovannes
Présence Pompes
Distance Verins
Position Résistances chauffantes
Luminosité Eclairages
... ...
Les
Microcontrôleurs
Les Cartes
programmables
Carte Arduino uno Carte Micro:Bit
Carte Esp32 Carte Beaglebone
Carte Raspberry
Carte Esp32
Qu'est-ce que la carte
Esp32 ?
Qu'est-ce que la carte Esp32 ?
L’ESP32 développé par la société Espressif , est une
carte de développement à faible coût dédié à
l’internet des objets (IoT) et les applications
embarquées. C’est un (SoC) system on a chip doté
de communications sans fil Wifi et Bluetooth.
Qu'est-ce que la carte Esp32 ?
Nombre de cœurs 2
Architecture 32 bits
Microcontrôleur ESP32 devKit V1
Fréquence 240 MHZ
RAM 320 KO
Flash 16 MO
Wifi Oui
Bluetooth Oui
GPIO pins 30/36
Alimentation 2,7V / 3,6V
Qu'est-ce que la carte Esp32?
L'ESP32 est capable de fonctionner de manière fiable dans des
environnements industriels, avec une température de fonctionnement
allant de -40°C à +125°C. Alimenté par des circuits d'étalonnage avancés,
l'ESP32 peut supprimer dynamiquement les imperfections des circuits
externes et s'adapter aux changements de conditions externes.
Conception robuste
Conçu pour les appareils mobiles, l'électronique portable et les applications
IoT, ESP32 atteint une consommation d'énergie ultra-faible avec une
combinaison de plusieurs types de logiciels propriétaires. L'ESP32 comprend
également des fonctionnalités de pointe, telles qu'une synchronisation
d'horloge à grain fin, divers modes d'alimentation et une mise à l'échelle
Consommation
dynamique de la puissance.
d'énergie ultra-faible
Qu'est-ce que la carte Esp32?
L'ESP32 est hautement intégré avec des commutateurs d'antenne intégrés,
un balun RF, un amplificateur de puissance, un amplificateur de réception à
faible bruit, des filtres et des modules de gestion de l'alimentation. L'ESP32
ajoute des fonctionnalités et une polyvalence inestimables à vos
Haut niveau
applications avec des exigences minimales en matière de circuits imprimés
d'intégration (PCB).
Conçu pour les appareils mobiles, l'électronique portable et les applications
IoT, ESP32 atteint une consommation d'énergie ultra-faible avec une
combinaison de plusieurs types de logiciels propriétaires. L'ESP32 comprend
également des fonctionnalités de pointe, telles qu'une synchronisation
Puce hybride d'horloge à grain fin, divers modes d'alimentation et une mise à l'échelle
Wi-Fi et Bluetooth dynamique de la puissance.
fonctionnalités de Esp32
fonctionnalités de Esp32
Les Pins de la carte Esp32
ESP32 DevKit est livrée avec 30 et 36 broches avec de multiples fonctions.
Toutes les broches ne sont pas exposées dans toutes les cartes de
développement ESP32, et certaines broches ne peuvent pas être utilisées.
Pin ou GPIO(Les ports GPIO (anglais : General Purpose Input/Output,
littéralement Entrée-sortie à usage général) sont des ports d'entrées-sorties
très utilisés dans le monde des microcontrôleurs)
La figure ci-dessous illustre le brochage de l'ESP-WROOM-32 de 30 broches.
Carte Esp32 avec 30 broches
Carte Esp32 avec 36 broches
C’est parti
Activité 1 : Allumer une LED branchée dans la broche
P23 par la carte ESP32
Contrôle numérique
Composants nécessaires
- Carte ESP32
- LED
- 1 résistance de 220 ohm
- des fils de connexion
- Plaque d’essai
Activité 1 : Allumer une LED par la carte ESP32
Montage
On connecte la broche D23 de la carte ESP32 à la
patte de la résistance
Puis, on connecte la deuxième patte de la
résistance à l’anode (borne +) de la LED
Finalement on branche la cathode (borne -) de
LED à la GND de la carte ESP32.
Activité 1 : Allumer une LED par la carte ESP32
Programmation avec MicroPython
Activité 2 : Clignoter une LED branchée dans la broche
P23 par la carte ESP32
Composants nécessaires
- Carte ESP32
- LED
- 1 résistance de 220 ohm
- des fils de connexion
- Plaque d’essai
Activité 2 : Clignoter une LED par la carte ESP32
Montage
Solution Activité 2 : Clignoter une LED par la carte ESP32
Programmation avec MicroPython
