Automatismes
Introduction – Présentation et
programmation des automates
programmables
Sommair
e
1 Introduction – contexte
2 L’automate programmable
3 Capteurs et actionneurs
4 Programmation des automates (partie 1)
Semestre 2 – Cours d’automatismes 2
industriels
Introduction
contexte
1 Introduction – contexte
2 L’automate programmable
3 Capteurs et actionneurs
4 Programmation des automates (partie 1)
Semestre 2 – Cours d’automatismes 3
industriels
1.1 Qu’est ce qu’un
automatisme ?
L’automatisation consiste à mettre en place des systèmes
électroniques permettant le fonctionnement autonome de machines
entrée sortie
s s
Depuis les capteurs contrôle Vers les actionneurs
un interrupteur ur un voyant
une sonde de tension une vanne
un fin de course un
moteur
Comment réaliser le
contrôleur ? Quelle
technique choisir ?
Le contrôleur connait l’état de la machine grâce aux capteurs.
En fonction de cela, il prend les décisions pour piloter les actionneurs
Semestre 2 – Cours d’automatismes 4
industriels
1.2 Les deux grands domaines de l’informatique
industrielle
L’embarqué L’automatisme
automobile
industriel processus industriel
téléphonie agroalimentaire, chimie, automobile,
consoles diverses traitement de l’eau …..
production et transport de
production de masse l’énergie
gestion technique de bâtiment
le contrôleur est un microcontrôleur machines spéciales
production unitaire ou petites séries
le contrôleur est un automate programmable
Nous nous limitons à ce domaine
Semestre 2 – Cours d’automatismes 5
industriels
L’automate
programmable
1 Introduction – contexte
2 L’automate programmable
3 Capteurs et actionneurs
4 Programmation des automates (partie 1)
Semestre 2 – Cours d’automatismes 6
industriels
2.1 L’automate
programmable
L'automate programmable, un équipement de contrôle-
commande conçu pour
Sa robustesse
Des temps de mise en œuvre courts (programmation et communications
aisées)
Un produit « sur étagère », interopérable avec une large famille de capteurs /
actionneurs
Sa pérennité
Les inconvénients :
Le coût (de 100 à 2000 euros, voir plus)
Le poids, l’encombrement, la consommation
Semestre 2 – Cours d’automatismes 7
industriels
2.2 Architectures possibles
(1)
Locale
les entrées/sorties sont directement connectées à l’automate
Semestre 2 – Cours d’automatismes 8
industriels
2.2 Architectures possibles
(2)
Réseau de Supervision
Automate IHM
Distribué
Bus de terrain e
les entrées/sorties sont déportées
Variateur de Entrées/sorties Capteur grâce à un bus de terrain
vitesse déportées intelligent
de la supervision est possible via un
réseau
Moteur Capteurs et
actionneurs
Semestre 2 – Cours d’automatismes 9
industriels
2.3 Les
acteurs
Les acteurs les plus importants de l'automatisme
Siemens (n°1, allemand)
Schneider Electric (français)
Rockwell Automation (américain)
ABB (suédois)
Omron (japonais)
Mitsubishi (japonais)
Panasonic (Japonais)
Wago (allemand)
Phoenix Contact (allemand)
Bekhoff (allemand)
BnR (suisse)
Unitronics (israelien)
Les acteurs indépendants du domaine de la supervision
Arc Informatique - PCVue (français)
Wonderware - InTouch (franco-américain)
Codra - Panorama
Semestre 2 – Cours d’automatismes 10
industriels
Capteurs et
actionneurs
1 Introduction – contexte
2 L’automate programmable
3 Capteurs et actionneurs
4 Programmation des automates (partie 1)
Semestre 2 – Cours d’automatismes 11
industriels
3.1
Capteurs
Un capteur convertit une grandeur physique en signal électrique
utilisable
Exemples : capteur de température, capteur de vitesse, fin de
course
Capteur Tout ou Rien (TOR), il est équivalent à un interrupteur
Exemple : le fin de course
Capteur numérique : il fournit un nombre entier proportionnel à la
grandeur physique mesurée
Exemple : le codeur de position
Capteur analogique : il fournit une grandeur électrique
proportionnelle à la grandeur physique mesurée
Exemple : le capteur de température (ou sonde)
Semestre 2 – Cours d’automatismes 12
industriels
3.2 Actionneurs et
préactionneurs
Un actionneur réagit à un ordre électrique et permet la mise en fonctionnement d’un
objet mécanique.
Exemples :
Le moteur (actionneur électrique), le vérin (actionneur pneumatique ou hydraulique),
l’électrovanne (action directe ou servo-assistée), résistance chauffante...
Les actionneurs sont commandés par des pré-actionneurs.
Exemples :
Un variateur de vitesse pour un moteur un distributeur pour un vérin
Semestre 2 – Cours d’automatismes 13
industriels
3.2 Actionneurs et pré-
actioneurs
Le pré-actionneur transmet/module l’énergie disponible envoyée vers l’actionneur. Il est
commandé par l’automate
Le variateur convertit l’énergie électrique du réseau (230V, 50 Hz) pour le moteur
asynchrone
Le distributeur transmet l’énergie pneumatique au vérin
Semestre 2 – Cours d’automatismes 14
industriels
3.3 Interface Homme/Machine
(IHM)
Permet la communication
entre l’automate et
l’opérateur
Exemple :
Retour de défauts,
d’informations sur l’état de
la machine (températures,
vitesses), l’état actuel du
processus ( démarrage,
remplissage…)
Envoi de consignes :
marche, arrêt, consigne
de vitesse, température
pour un four…
Semestre 2 – Cours d’automatismes 15
industriels
Programmation des
automates
1 Introduction – contexte
2 L’automate programmable
3 Capteurs et actionneurs
4 Programmation des automates (partie 1)
Semestre 2 – Cours d’automatismes 16
industriels
4.1 Programmation des
automates
L’automate se programme grâce à un outil de développement (un logiciel) sous PC
API
PC
Liaison série, USB ou Ethernet
Les projets sont décrits en utilisant un langage dédié aux automatismes
Il existe plusieurs langages, que l’on peut combiner
LADDER
GRAFCET (SFC)
Langage de haut niveau (ST, voire langage C)
Blocs fonctionnels (FB)
Semestre 2 – Cours d’automatismes 17
industriels
4.2 Langage LADDER
(1)
Le LADDER est le langage de programmation des automates le plus ancien
Il est simple
Sa simplicité le rend inadapté pour décrire des problème complexes
Exemples
Traduction resultat = Traduction resultat
de a de = /a
a résult a résult
at at
Un contact normalement
fermé
Une
bobine Un contact normalement
ouvert
Un réseau
Semestre 2 – Cours d’automatismes 18
industriels
4.2 Langage LADDER
(2)
Fonctions
combinatoires
a b c résult ET
at
Traduction resultat = a . b.
de c
résult
a OU
at
Traduction resultat = a + b
b de +c
Semestre 2 – Cours d’automatismes 19
industriels
4.2 Langage LADDER
(3)
Fonctions
mémoire
march mote
e ur
Set Traduction de la mise à ‘1’ et
maintien
arre mote
t ur Traduction de la mise à ‘0’ et
Reset maintien
Semestre 2 – Cours d’automatismes 20
industriels
4.3 Langage GRAFCET
(4)
Le langage GRAFCET (ou SFC) est dédié à la description de problèmes
séquentiels
Problématique combinatoire : le temps n’intervient pas. L’état des sorties dépend
uniquement de l’état des entrées.
« Les conditions de démarrage sont réunies si le capot est fermé et le bain
d’huile à la bonne température. »
Problématique séquentielle : le temps et l’ordonnancement interviennent
« Suite à un ordre de marche, le vérin sort. Quand la tige est totalement
sortie, il faut attendre 10s. Ensuite, le vérin rentre. Quand la tige est
totalement rentrée, on attend un nouvel ordre de marche »
Semestre 2 – Cours d’automatismes 21
industriels
4.3 Langage GRAFCET
(5)
Exemple
0
STAR
T
ordre de marche
SORTIR LE
1 NOYAU
Véri
capteur1 n
Capteur Capteur
RENTRER LE 2 1
2 NOYAU
capteur2
temps
Semestre 2 – Cours d’automatismes 2
industriels 2
4.3 Langage GRAFCET
(6)
Exemple
0
Étape initiale
ordre de marche
Liaison orientée
Étape SORTIR LE
1 NOYAU
Transition capteur1
RENTRER LE
2 NOYAU
Action
Réceptivité capteur2
temps
Semestre 2 – Cours d’automatismes 2
Un bit interne est associé à chaque étape. Il
industriels vaut 1 quand l’étape correspondante est 3
4.3 Langage GRAFCET
(7)
Transitions
La transition est franchie n
si l’étape précédente n est active ET si la réceptivité est
vraie receptivité
Le franchissement de la transition désactive
l’étape précédente et active l’étape suivante n+1
La réceptivité est une expression booléenne.
Exemples :
1 1 1 1 1 1
a a+/b a TRUE var>10 t/X1/5s
2 2 2 2 2 2
Combinaison Front Toujours Comparaison Temporisatio
montant vraie de grandeurs n
numériques
Semestre 2 – Cours d’automatismes 24
industriels
4.3 Langage GRAFCET
(8)
Actions
10 Action A 13 S Action A
Action ordinaire
25 R Action A
11 Action A Action B
Action mémorisée
Deux actions simultanées
12 C Action A si condition 26 P Action A
Action conditionnelle Action impulsionnelle
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industriels
