Automates programmables

234-277-AH
Introduction aux systèmes automatisés
1 Définition.
2 Structure d’un système automatisé.
3 Les composants d’un système automatisé.
4 Étapes d’une solution d’automatisation.
5 Introduction aux API.
2025-04-19 1
 INTRODUCTION AUX
SYSTÈMES AUTOMATISÉS 1- Définition

Selon les techniciens :

« L’automatisation consiste à rendre automatique
les opérations qui exigeaient auparavant
l’intervention humaine » Encyclopédia Universalis

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 2

 INTRODUCTION AUX
SYSTÈMES AUTOMATISÉS 2- Structure

Partie
Relation
Signalisations

Cosignes
Informations

Ordres

Partie Informations Capteurs Partie

Commande Actionneurs Action Opérative

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 3

 INTRODUCTION AUX
SYSTÈMES AUTOMATISÉS 3- Composants

Commande.

Automates programmables.

Séquenceurs.

Micro contrôleur.

Cartes dédiées.
Images: www.google.ca

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 4

 INTRODUCTION AUX
SYSTÈMES AUTOMATISÉS

Partie relation

Panneaux de commande. Interfaces Homme-Machine

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 5

 INTRODUCTION AUX
SYSTÈMES AUTOMATISÉS 3- Composants

Partie opérative
La partie opérative d'un automatisme est le sous-ensemble qui
effectue les actions physiques (déplacement, émission de
lumière...), mesure des grandeurs physiques (température,
humidité, luminosité...) et rend compte à la partie commande.

Robot industriel. Système de convoyage.

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 6
 INTRODUCTION AUX
SYSTÈMES AUTOMATISÉS 3- Composants
ET, elle est aussi composée d’élément de mesure et d’information:
1 Détecteur de position:
2 Encodeur :
3 Mesure de température:
Capteurs.
4 Mesure de débit:
5 Mesure de pression:
6 Mesure de niveau:

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 7

 INTRODUCTION AUX
SYSTÈMES AUTOMATISÉS 3- Composants

Détecteurs de position

Source: http://www.plt.com.tw/jp/auto_controller/switch/image/safety_%20limit_switch.jpg

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 8

 INTRODUCTION AUX
SYSTÈMES AUTOMATISÉS 3- Composants

Détecteurs de position

Source: http://www.plt.com.tw/jp/auto_controller/switch/image/safety_%20limit_switch.jpg

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 9

 INTRODUCTION AUX
SYSTÈMES AUTOMATISÉS 3- Composants

Détecteur de proximité inductive

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 10

 INTRODUCTION AUX
SYSTÈMES AUTOMATISÉS 3- Composants
Elle est généralement composée d’éléments agissant sur le système:
1 Vanne de régulation :
2 Moteurs :
3 Vérins et distributeurs proportionnels:
Actionneurs.
4 Les relais statiques :
5 Terminaux électrothermiques :
6 Variateur de vitesse:

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 11

 INTRODUCTION AUX
SYSTÈMES AUTOMATISÉS 3- Composants

Vérins et distributeurs

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 12

 INTRODUCTION AUX
SYSTÈMES AUTOMATISÉS 3- Composants

Système hydraulique.

Soupape de décharge
Vérin hydraulique

Pompe Distributeur

Filtre

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 13

 INTRODUCTION AUX
SYSTÈMES AUTOMATISÉS 3- Composants

Système hydraulique.
Les systèmes hydrauliques sont utilisés dans les applications
demandant une grande force ou une grande puissance mécanique.
Pression de fonctionnement ….. dizaines de Mpa.

L'huile est essentiellement incompressible Pas possible de

stocker une grande quantité d'énergie dans un réservoir pressurisé.
La pompe doit donc être continuellement en opération.

Les systèmes hydrauliques fonctionnent en boucles fermés: après

filtration, l'huile basse pression doit retourner au réservoir.

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 14

 INTRODUCTION AUX
SYSTÈMES AUTOMATISÉS 3- Composants

Système pneumatique.
Filtre et déshumidificateur

Compresseur

Régulateur

Commande
électrique

Réservoir
Pompe
Valve
Régulateur
Vers les valves
de pression
et les vérins
2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 15
 INTRODUCTION AUX
SYSTÈMES AUTOMATISÉS 3- Composants

Système pneumatique.
Pression de fonctionnement beaucoup plus faible que dans les
systèmes hydrauliques: 70 à 150 psi (480 kPa à 1.03 MPa)

Les compresseurs ne peuvent pas fournir de grands volumes d’air

pressurisé sur demande. l’air est comprimé dans des
réservoirs au-delà de la pression de fonctionnement.
Ces réservoirs sont des accumulateurs d’énergie potentielle

Les systèmes pneumatiques sont ouverts: le compresseur aspire

et comprime l’air ambiant alors que les retours d’air usé sont
rejetés dans l’atmosphère.

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 16

 INTRODUCTION AUX 4- Étapes
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
d’automatisation
Analyse du cahier des charges pour définir les
Analyse

besoins de la solution. Objectif est de comprendre

la problématique.
Conceptio

Conception de la solution en adoptant la méthodologie

appropriée.
n

Objectif est de préparer la

solution.
Realisation

Mettre en exécution de la solution.

Objectif est de réaliser le
projet d’automatisation.

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 INTRODUCTION AUX 4- Étapes
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
d’automatisation
Analyse
Conditions de
fonctionnement.
Condition d’utilisation en milieu industriel;
Simplicité de mise en œuvre;
Conditions de mise en marche;
Conditions de mise en arrêt;
Conditions de sécurité.

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 18

 INTRODUCTION AUX 4- Étapes
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
d’automatisation
Analyse

Définir les entrées sorties du

système.
Grandeur physique
– tension, courant, etc.
– pression, débit, etc.
Nature
– analogique
– numérique (« digital »)
– logique (tout ou rien, « discrete »)
2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 19
 INTRODUCTION AUX 4- Étapes
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
d’automatisation
Conception
La logique combinatoire:
Définition : L’état logique des sorties est fonction de l'état
des entrées.
Applications :
− Circuits de sécurité et de verrouillage
− Systèmes à actions combinatoires simples

Méthode de résolution :
− Tables de Karnaugh ou de Mahoney

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 20

 INTRODUCTION AUX 4- Étapes
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
d’automatisation
Conception
La logique séquentielle:
Définition : L’état logique des sorties est fonction de l'état
des entrées et du passé du système
Applications :
− Toutes tâches de nature séquentielle
Méthode de résolution :
− Méthodes intuitives (géométriques)
− Méthodes systématiques ou structurées
(Algorithmes
− GRAFCET
2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 21
 INTRODUCTION AUX 4- Étapes
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
d’automatisation
Realisation
1 Créer l'exemple de projet ;

2 Insertion et configuration d'un matériel;

3 Programmer API;

4 Visualisation du processus;

5 Configuration des alarmes;

6 Tester en ligne l'exemple de projet.

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 22

 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API
Précurseurs
Allen Bradley
(60% du marché Nord-Américain)

Siemens

Modicon

Télémécanique

Schneider

Omron
Images: www.google.ca

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 23

 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API
Organisation fonctionnelle

Alimentation CPU Carte d’entrée

Carte de sortie

Module de fonction

Images: www.google.ca

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 24

 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API
Alimentation

+24VCC

110V/230V Alimentation +/-12VCC

+5VCC

Images: www.google.ca

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 25

 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API
L’unité centrale: processeur

Lecture des Exécution du

entrées programme

Diagnostique
Écriture des
de la
sorties
communication

Images: www.google.ca

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 26

 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API
L’unité centrale: Traitement séquentiel
Remise à zéro du chien de garde
Lecture des entrées
Exécution du programme
Écriture aux sorties

Temps de scrutin

Opérateur appui Prise en compte Effet sur sortie

sur bouton
Temps de réponse
2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 27
 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API
Carte d’entrées /sorties

Les cartes d’entrées logiques.

Les cartes d’entrées analogiques.

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 28
 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API
Les modules PID

•Permet de réaliser des fonctions de régulation sans avoir

recours au CPU.

•Certains automates ont un PID intégré dans le CPU (C’est le

CPU qui se tape le calcul !).

•Limitation importante au niveau de la période d

’échantillonnage des signaux analogiques:
– Généralement : >100 ms
– Certain modèles ($$$) : >10 ms
2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 29
 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API
Les cartes de comptage rapide

• S’adaptent à divers modèles de codeurs incrémentaux.

• S’adaptent à divers capteurs de vitesse à impulsions.

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 30

 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API
Les cartes d’axes

• Pour le contrôle d’un ou de plusieurs moteurs

– CA / CC / Pas-à-pas

Les cartes d’interruption

• Une interruption est une section de programme qui

est exécutée immédiatement lors d’un événement
déclencheur.

• Les entrées du module servent de déclencheur à ces

interruptions.
2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 31
 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API
Spécifications

E/S standards (logiques) E/S standards (analogiques)

•5 Volts (CC) •0 à 5 V
•12 Volts (CC) •0 à 10 V
•24 Volts (CA, CC) •−5 à +5 V
•48 Volts (CA, CC) •−10 à +10 V
•120 Volts (CA, CC) •0 à 20 mA
•230 Volts (CA, CC) •4 à 20 mA
•100 Volts (CC)

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 32

 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API

Les langages de programmation

des automates

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 33

 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API
La norme IEC 61131-3
• IEC 61131-3 « Programmable controllers – Part 3: Programming
languages » IEC: interational Electrotechnical Commission
• définit le logiciel suivant trois entités :
la fonction (e.g., ET booléen)
le bloc fonction (e.g., un compteur)
le programme
• fixe le mode de représentation des variables, des constantes, des
dates et durées, des fonctions, des commentaires, etc.
• autorise 5 langages de programmation des automates.

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 34

 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API
Objets communs - Types

• Types de base
• booléen : BOOL (valeur logique)
• entier : DINT (valeur continue entière)
• réel : REAL (valeur continue réelle)
• temporisation : TIME (valeur de temps)
• chaîne : STRING (chaîne de caractères)
• Types complexes
• tableau (de une à plusieurs dimensions)
• structure (composée de champs)

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 35

 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API

Objets communs – Autres

• Variables
• locales ou globales
• le nom, max. 128 caractères dont le premier une lettre
et les autres des chiffres, des lettres ou “_”
• Commentaires
• doivent commencer par (* et terminer par *)
• Mots équivalents
• Ex: OUI = TRUE, NON = FALSE, PI = 3.14159,
OK = (mode_auto AND NOT (alarme)), etc.

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 36

 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API
Langages de programmation
• Liste d’instructions (IL – Instruction List)

• Langage littéral structuré (ST – Structured Text)

• Langage à contacts (LD – Ladder Diagram)

• Blocs fonctionnels (FBD – Function Block Diagram)

• Diagramme fonctionnel en séquences
(SFC – Sequential Function Chart)

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 37

 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API
Schéma contacts (LADDER)
• langage graphique, représenté par un au plusieurs réseaux
(contacts et bobines/relais)
• basé sur les schémas de commandes électriques
• très efficace pour les systèmes combinatoires

Exemples:

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 38

 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API

Schéma à contacts (LADDER)

 Avantages:
 Visuel, facile à lire et à comprendre par la majorité
des électriciens.
 Très utilisé dans l ’industrie (langage de base de

tout PLC) .
 Désavantages:
 Demande une programmation bien structurée
(sous-routines et appels de fonctions) car le
« déverminage » peut s’avérer très compliqué.

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 39

 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API
Liste d’instructions (IL)
• langage textuel de bas niveau, ~assembleur

• bien adapté aux applications de petite taille

• les instructions opèrent sur un résultat courant
• chaque instruction débute sur une ligne comme suit :
Étiquette Opérateur Adresse(s) Commentaires
• opérateurs : LD (chargement d’une valeur), ADD (addition),
ST (stockage d’une valeurs), S (forçage à TRUE), R (forçage à
FALSE), JMP (saut à une étiquette), etc.
• exemple :
Début: LD 0.0 (* bouton poussoir *)
ANDN H0.1 (* commande
valide *)
2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 40
ST 1.0 (* démarre moteur
 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API
Liste d’instructions (IL)
 Avantages
 Les programmes peuvent être rédigés dans un
format ≪ texte ≫
 Désavantages
 Peut devenir très lourd et difficile à suivre si le
programme est complexe.
 Pas visuel.

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 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API
Blocs fonctionnels (FBD)
• langage graphique, construit de boîtes fonctions élémentaires
• très visuel et facile à déverminer
• exemple :

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 42

 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API
Blocs fonctionnels (FBD)
 Avantages
 Très visuel et facile à déverminer
 La définition de fonction permet la standardisation

de programmes
 Désavantages
 Peut devenir très lourd lorsque les équations se
compliquent

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 43

 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API
Diagramme fonctionnel en séquences (SFC)
• langage graphique pour décrire les opération séquentielles
• une suite connue d’étapes reliées par des transitions
• les actions dans les étapes sont décrites avec ST, IL, LD, ou FDB
• exemple :

2025-04-19 Introduction aux systèmes automatisés 44

 INTRODUCTION AUX 5- Introduction à
SYSTÈMES AUTOMATISÉS
l’API

Les états de l’automate

 Hors tension
 Mode « program »
 mode utilisé pour créer/modifier le programme
 L’API n’exécute pas le programme
 Mode « monitor »
 L’API exécute le programme et permet la surveillance
 Permet le contrôle des états d’entrées/sorties et
édition/modification des zones mémoires
 Utile pour tester le programme et faire des réglages finaux
 Mode « Run »
 L’API exécute le programme et permet la surveillance
 Ne permet pas l’édition/modification des zones mémoires
 En faute (lumière ERR/ALM)
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