DEPARETEMENT

GENIE ELECTRIQUE

Presentation de l’évolution
de la réalisation du
projet

REALISE PAR:
PRÉSENTE PAR:
 CHAAIBI RIDOUANE
 ENCARDE PAR:
 KARIM EL GANA MOHAMED KHALIL TAYEB
 MOHAMED KHALIL TAYEB  CHAKDALI DRISS B. Abou EL Anouar
 CHAKDALI DRISS  IDOMAR MOHAMED
 IDOMAR MOHAMED

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 Plan
I. Bras robotique (Intitulé/ Problématique)
II. Définition du projet (Objectifs/ Equipe/CDC/Planification…)
III. Choix de matériel et logiciel
IV. simulation de projet
V. Prototypage
VI. Conclusion

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 Intitulé et Problématique:
Définition d’un bras robotique:
• Un bras manipulateur est le bras d'un robot généralement
programmable, avec des fonctions similaires à un bras humain.
Problématique:
Comment concevoir et mettre en œuvre une main robotique
répondant de manière optimale aux besoins spécifiques
d'automatisation dans différents secteurs industriels ou médical, en
prenant en compte les défis liés à la sécurité, à l'intégration et à
l'adaptabilité pour assurer le succès du projet?

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Analyse fonctionnelle :
1.Bête-à-corne:
A qui rendre-il service ? Sur quoi s’agit-il ?

Utilisateur Matières quelconque

(bois, plastique, métal)

Le produit

Le Bras
Robotique

Dans quel but ?

Facilite le déplacement
des objets.
.

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 2.Diagramme de pieuvre

FP1 : Interagir sur un objet à travers le bras robotique.

FC1 : Pilotage à distance via potentiomètres ou application.

FC2 : Adapter la saisie robotisée en fonction des côtes de l'objet.

FC3 : Ergonomie du système : Facilité d'utilisation.

FC4 : Autonomie en énergie.

FC5 : Le coût fabrication doit être compris entre 700et 800 DH.

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 Définition du projet :
Conception et réalisation d’un bras
robots

Gestion de projet Définition Planification et simulation Clôture

commande d’un bras

Réunion
Les fonctions robotique
Conclusion
Répartition des Caractéristiques du Commande manuelle générale de
tâches bras robotique projet
Matériel Création de l’application
Coût du bras robotique
Prototypage Présenter par:
Présenter par:  CHAKDALI DRISS
 CHAAIBI RIDOUANE
Présenter par:
 KARIM EL GANA
 MOHAMED KHALIL TAYEB
 IDOMAR MOHAMED
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 Matériels Et Composants du bras
robotique
1. Le logiciel Arduino (IDE)
ARDUINO est un logiciel de codage
en langage C/C++ permettant de
programmer les cartes du même
nom. Les principaux intérêts de ce
logiciel sont sa simplicité
d'utilisation, le fait qu’il soit
totalement open source, sa large
communauté et sa gratuité. Ses
différents points sont les
principaux que nous recherchons
pour correspondre aux besoins de
notre projet

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2.Carte ARDUINO UNO :
L’Arduino UNO est une carte de développement avec un
microcontrôleur ATMEGA328P qui est couramment
utilisé par le grand public. L’avantage de cette carte est
d’éviter d’utiliser des composants nus. Les composants
Périphériques nécessaires sont déjà présents, il n’y a
donc pas besoin de les souder. De plus, l'ATMEGA est
assez complet et facile à utiliser. Enfin, elle est également
peu chère et connaît un grand succès.
Caractéristique de la carte:

Microcontrôleur ATmega328
Tension de fonctionnement 5V
Broches E/S numériques 14 (dont 6 fournissent une sortie PWM)
Broches d’entrées analogiques 6

Intensité maxi disponible pour la sortie 3.3v 50 mA

Intensité maxi disponible pour la sortie 5v 40 mA
Mémoire programme Flash 32 KB (dont 0.5 KB utilisés par le chargeur)
Mémoire SRAM (mémoire volatile) 2 KB
Mémoire EEPROM (mémoire non volatile) 2 KB
Vitesse d’horloge 16 Hz
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3.Les actionneurs (servomoteurs) :
Un servomoteur est un moteur à courant continu asservi en position par un
capteur de position, comme un potentiomètre, et un circuit électronique
interne. Contrairement à un moteur continu, il tourne sur un axe dans un
angle de 0 à 180°.

La commande du servo moteur:

Les servomoteurs sont contrôlés par un câble électrique à trois fils, utilisant un signal PWM pour
définir l'angle absolu de l'axe de sortie. Ce signal est périodiquement répété, environ toutes les 20
millisecondes, permettant à l'électronique de corriger continuellement la position du bras de
commande en fonction de la consigne reçue

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4.Le récepteur Bluetooth:
Dans notre projet, on suppose qu’on travaille dans un espace de travail sans
obstacle. L’utilisation de capteurs de détection n’est donc pas nécessaire. On n’a
aussi pas besoin de Rajouter des capteurs de position, car ceux-ci sont déjà
intégrés dans les servomoteurs. En Revanche, on a utilisé un récepteur
Bluetooth afin de pouvoir commander ses déplacements à L’aide d’une
application mobile.
Caractéristique du récepteur Bluetooth:
Caractéristique Bluetooth HC-05
Sensibilité typique 80dBm
Puissance d’émission RF Jusqu'à +4 dBm
Tension de fonctionnement 1,8V - 3,6V

5.Platine d'expérimentation :
Une platine d'expérimentation ou platine de prototypage
appelée en anglais ‘breadboard’, est un dispositif qui
permet de réaliser le prototype d'un circuit électronique et
de le tester.
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6.Joystick (organe de commande):
Un joystick est un périphérique d'entrée manuelle composé d'un manche et de boutons,
permettant à l'utilisateur de contrôler des mouvements en déplaçant le manche ou en appuyant
sur les boutons. Il intègre deux potentiomètres de 10kΩ et un bouton-poussoir, se connectant à
l'Arduino via cinq broches dédiées aux entrées, à l'alimentation, et à la masse. Notre
implémentation utilise le type Break out bouclier, comme illustré dans la figure ci-dessous

Schéma interne du joystick:

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 Simulation de
projet

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commande d’un bras robotique

Pour commander les quatre servomoteurs du bras

manipulateur, on a réalisé deux types de commande : la
commande manuelle, la commande via une application mobile,
préprogrammés directement via l’environnement de
développement IDE. Le dispositif assurant la tâche de la
commande manuelle est le potentiomètre rotatif.
La commande sans fil

Afin d’établir une commande sans fil qui nous donnera un

contrôle à distance pour notre Réalisation, on a utilisé un
récepteur Bluetooth HC-06. On a également conçu une
application mobile Android grâce à l'outil de
développement créé par Google App Inventor pour
assurer la communication entre l’Arduino et l’interface
réalisée.
 Montage d’arduino

Pour faire le montage, on a connecté:

• Le servomoteur responsable de l’orientation du
bras robotique vers le bas ou vers le haut à la
broche 6 de la carte Arduino.
• Le servomoteur responsable de l’orientation du
bras robotique vers le gauche ou vers la droite
ou vers le gauche à la broche 5 de la carte
Arduino.
• Le servomoteur responsable de l’ouverture du
pince du bras robotique à la broche 4 de la
carte Arduino.
Communication de l’application avec l’Arduino Application
Android

Après l’installation de notre application Android et après avoir

établie la connexion avec le module Bluetooth, l’application
envoie une information d’état au Bluetooth et qui lui-même, Module de
par la suite, la transmettra à l’Arduino à travers une liaison Bluetooth
série. Hc-06

Arduino

Bras
robotique
Création de l’application avec App Inventor:
On va créer une application mobile nommée ‘Commander bras Arduino’ avec App Inventor qui permet de commander un
bras automatique par le smartphone. On vous propose donc de réaliser le design de l’application, avec le visuel suivant :

Programmation avec App Inventor :

 La commande manuelle
Le fonctionnement de la commande manuelle se résume dans
l’organigramme ci-dessous :
 Prototypage
Le logiciel SOLIDWORKS:
Le logiciel de CAO SolidWorks est une application de
conception mécanique 3D paramétrique qui permet aux
concepteurs d'esquisser rapidement des idées, d'expérimenter des
fonctions et des cotes afin de produire des modèles et des mises
en plan précises
Les pièces constituant le bras robotique

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 Conclusion

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