Modélisation
géométriques des
liaisons
GEOESA
ISTA – Route Imouzer FES
Année 2023/2024
Plan:
Paramétrage
Liaisons normalisées
Schéma cinématique
Paramétrage
Degrés de liberté:
Liaisons normalisées
Liaison ponctuelle de normale Z
Degrés de liberté
Nature du contact : Point
Tx Rx
Ty Ry
0 Rz
Liaisons normalisées
Liaison linéaire rectiligne de normale Z d’axe x
z
Z z
x y
x y
Nature du contact : Ligne Degrés de liberté
rectiligne
Tx Rx
Ty 0
0 Rz
Liaisons normalisées
Liaison linéaire annulaire d’axe x
z
Z z
x y
x y
Nature du contact : Ligne circulaire Degrés de liberté
Tx Rx
0 Ry
0 Rz
Liaisons normalisées
Liaison appui plan de normale Z
z
Z z
x y
x y
Nature du contact : Surface plane Degrés de liberté
Tx 0
Ty 0
0 Rz
Liaisons normalisées
Liaison rotule de centre A
z
Z z
A A A
x y
x y
Nature du contact : Surface sphérique Degrés de liberté
ou
Deux lignes circulaires 0 Rx
0 Ry
0 Rz
Liaisons normalisées
Liaison pivot glissant d’axe x
z
Z z
x y
x y
Degrés de liberté
Nature du contact : Surface cylindrique
Tx Rx
0 0
0 0
Liaisons normalisées
Liaison hélicoïdale d’axe x
z
z
y
x y
Nature du contact : Surface hélicoïdale Degrés de liberté
Tx Rx Tx et Rx liés
0 0
0 0
Liaisons normalisées
Liaison pivot d’axe x
z
z
y
x y
Nature du contact : Surface cylindrique Degrés de liberté
+ surface plane
+ point 0 Rx
0 0
0 0
Liaisons normalisées
Liaison glissière dedirection x
z
Z z
x y
x y
Nature du contact : Au moins 2 Surfaces Degrés de liberté
planes sécantes
Tx 0
0 0
0 0
Schéma cinématique
Méthode d’élaboration
Exemple d’application:
Schéma cinématique
Classes d'équivalence : On appelle classe d'équivalence un sous-ensemble
de pièces qui n'ont aucun mouvement relatif les unes par-rapport aux autres.
A = {1,2,5,7}
6
4
B = {3}
7
3
C = {4}
Y
2
1
5
Schéma cinématique
Graphe de liaisons
C Z
Ponctuelle de
Pivot d’axe x
normale u
A B
Pivot glissant U est orienté perpendiculairement à
d’axe y la partie longitudinale de la pièce 4
Schéma cinématique
Z
Schéma cinématique
Méthode d’élaboration
Les principales étapes de réalisation d'un schéma
cinématique se font à partir du dessin s’ensemble.
ETAPE 1 : REPERER LES CLASSES D’EQUIVALENCE
Définir les ensembles de pièces cinématiquement
équivalentes.
Recenser les pièces élastiques ou déformables à
exclure.
ETAPE 2 : ETABLIR LE GRAPHE DES LIAISONS
Relier par un trait les classes d’équivalence ayant
des contacts entre elles.
Schéma cinématique
ETAPE 3 : IDENTIFIER LES LIAISONS ENTRE LES CLASSES
Déterminer la nature du ou des contacts entre les classes
d’équivalence.
Observer les degrés de liberté entre les classes
concernées.
En déduire les liaisons normalisées correspondantes.
ETAPE 4 : CONSTRUIRE LE SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL
Placer sur le schéma cinématique minimal les différentes
liaisons normalisées dans la position relative qu’elles ont
sur le dessin d’ensemble.
Relier ces liaisons par les solides schématisés.
Schéma cinématique
ETAPE 1 : REPERER LES CLASSES D’EQUIVALENCE
Définir les ensembles de pièces cinématiquement équivalentes.
Recenser les pièces élastiques ou déformables à exclure.
Classe 1 : { 1 ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 }
Classe 2 : { 6 ; 8 ; 9 }
Classe 3 : { 7 ; 10 }
Classe 4 : { 11 ; 12 }
Schéma cinématique
ETAPE 2 : ETABLIR LE GRAPHE DES LIAISONS
Relier par un trait les classes ayant des contacts quelles qu’elles
soient,
où qu’elles soient.
1 ? 3
?
? ?
?
2 ? 4
Schéma cinématique
ETAPE 3 : IDENTIFIER LES LIAISONS ENTRE LES CLASSES
Déterminer la nature du ou des contacts entre les classes
d’équivalence.
Observer les degrés de liberté entre les classes concernées.
En déduire les liaisons normalisées correspondantes.
Hélicoïdale
Vis/Taraudage
1 3
Glissière
2 cylindres //
Cylindre +
Pivot Pivot
Epaulement Cylindre
glissant
2 4
Schéma cinématique 1 3
Hélicoïdale
ETAPE 4 : CONSTRUIRE LE SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL Glissière Pivot
Pivot glissant
Choisir un point de vue de représentation
(plan x,y). 2 4
Repérer la position relative des liaisons
y
(au centre du contact réel).
x
Schéma cinématique
METHODE D’ELABORATION 1 Hélicoïdale 3
ETAPE 1 : REPERER LES CLASSES D’EQUIVALENCE
Glissière Pivot
ETAPE 2 : ETABLIR LE GRAPHE DES LIAISONS Pivot glissant
ETAPE 3 : IDENTIFIER LES LIAISONS ENTRE LES CLASSES
2 4
ETAPE 4 : CONSTRUIRE LE SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL
Maintenant, vous n’avez plus besoin du plan…
Placer les liaisons sur les points
identifiés précédemment.
Relier les liaisons entre elles en
respectant les blocs (couleurs).
Terminer l’habillage du schéma.
