Statique des Solides Indéformables

Semestre 1 - Module MÉCA1

[Link]
1
I - Vecteurs, Calculs Vectoriels , Torseurs
II - Actions Mécaniques
III- Principe Fondamental de la Statique

2
 Statique des Solides: Introduction

Objectif
Déterminer de l’ensemble des forces exercées sur un solide rigide permettant d’assurer son
équilibre statique.

Exemple
cai sse
La caisse en équilibre sur un plan incliné subit
• Un chargement qui peut être simplement son poids
• Des actions de contact (de liaison) du plan sur la caisse
- l’empêchant de glisser le long du plan
- et l’empêchant de s’enfoncer dans le plan Chargement

Détermination des inconnues

Les actions de contact (de liaison) sont initialement inconnues car elles dépendent de paramètres tels que ici,
l’inclinaison du plan, le chargement, le coefficient de frottement…
La statique des solides permet de déterminer l’ensemble des actions mécaniques agissant sur la caisse en
fonction des paramètres mis en jeu..

Intérêt
Cette étude est un préalable indispensable au dimensionnement du problème: matériaux, état de surface,
dimensions, chargement, ensemble permettant d’assurer l’équilibre statique avec des contraintes admissibles
c’est-à-dire produisant uniquement des déformations élastiques (réversibles).
Cette deuxième étape de calcul des contraintes et dimensionnement fera l’objet du cours de Résistance des
matériaux du semestre 2
3
 Les trois chapitres du Cours

Chapitre1 : Vecteurs, Calculs Vectoriels et Torseurs

Les vecteurs sont des espèces mathématiques permettant de véhiculer trois caractéristiques indispensables
à la description de certaines grandeurs physiques: Direction, Sens et Module (ou intensité).

Largement utilisés dans différents domaines de la physique, les vecteurs permettent en Mécanique une
modélisation de nombreuses grandeurs telles que les actions mécaniques (forces et moments), les
déplacements, vitesses et accélérations (cours de dynamique des solides, semestres 3 et 4).

Ce chapitre est dédié à l’apprentissage de la manipulation des vecteurs et des opérations vectorielles. Un
ensemble de vecteurs est ensuite résumé par la description d’un Torseur et nous verrons quelques
opérations sur les Torseurs. Le chapitre a pour but l’acquisition d’une culture mathématique de base
incontournable pour aborder les différents modules de mécanique tout au long de la formation:
- Statique des Solides Indéformables : Méca1 au semestre 1
- Résistance des matériaux : Méca2 au semestre 2
- Dynamique des solides : Méca3 au semestre 3
- Mécanique des fluides : Méca4 au semestre 3

Chapitre2 : Actions Mécaniques

Munis des outils développés au chapitre I, nous décrirons et modéliserons différentes actions mécaniques.
Nous les classerons de diverses manières: forces et moments ou bien actions de chargement et actions de
liaisons. Avec trois hypothèses dont notamment un frottement négligeable entre les solides en contact, le
cas de liaisons parfaites sera étudié et la forme des torseurs des actions de liaisons seront établis pour la
plupart des types de liaisons.

Chapitre3 : Principe Fondamental de la Statique

Il s’applique à un système qu’il faut définir. Le principe Fondamental de la Statique est la traduction
mathématique du « non mouvement ». Il fournit des équations à partir de l’expression du Torseur des
actions extérieures appliquées au système; équations qui permettent notamment de déterminer les actions
de liaison assurant l’équilibre pour un système isostatique.
L’étape suivante de calcul de Résistance des matériaux (semestre2) peut alors commencer. 4
,
 Chapitre I : Vecteurs, Calculs Vectoriels, Torseurs

1- Scalaires et vecteurs 5- Champs des vecteurs Moment d’un vecteur

1-1 Grandeurs Scalaires glissant
1-2 Grandeurs Vectorielles 5-1 Définition d’un champs de vecteurs
1-3 Vecteurs «libres », «glissants», «liés» 5-2 Les vecteurs Moment correspondent à un
champs de vecteurs
2- Composantes d’un vecteur 5-3 Coordonnées vectorielles d’un vecteur glissant
2-1 Définition d’un vecteur unitaire 5-4 Changement de coordonnées vectorielles -
2-2 Repère orthonormé DIRECT Relation de transport
2-3 Composantes cartésiennes (x , y , z)
2-4 Composantes cylindriques (r , θ , z) 6 - Torseurs
2-6 Composantes polaires (r , θ) dans le plan 6-1 Définition
6-2 Éléments de réduction du Torseur en un point P
3- Opérations sur les vecteurs 6-2 Changement de centre de réduction - Relation de
3-1 Addition de vecteurs Varignon
3-2 Multiplication d’un vecteur par un réel 6-3 Torseurs équivalents
3-3 Produit Scalaire de deux vecteurs 6-4 Couple
3-4 Produit Vectoriel de deux vecteurs. 6-5 Opérations sur les Torseurs

4- Moment en un point d’un vecteur

glissant
4-1 Vecteur Moment, en un point Q Quelconque
4-2 Deux représentants d’un même vecteur
glissant ont même moment
4-3 Bras de levier
4-4 Module du Moment d’un vecteur glissant

5
 1- Scalaires et vecteurs
1-1 Grandeurs Scalaires
Certaines grandeurs peuvent être décrites par
Exemples : masse, température,…

1-2 Grandeurs Vectorielles

- Elles

- un Module (ou norme) 1 Scalaire

+
- une Direction
- un Sens 2 informations
supplémentaires

- Elles

- Elles
qui permet de visualiser la direction et le sens de la grandeur vectorielle
6
 Exemples : 5 vecteurs …

V3
V3

V1
V2 • Deux représentations du même vecteur V
1
- même module
- même direction
- même sens
V1

• V2 = - V1
- même module
- même direction
Un ensemble …
-SENS…
Définissent ….
V
• Deux représentations du même vecteur 3

7
 1-3 Vecteurs « ……………….…….… » , « ………………. », « ……………….. ».

VA 1-3-a) Vecteur Libre

CD = V Il est défini uniquement par
V A
VA = V - son module - sa direction - son sens
D
V2 = V V , CD, VA, V2 …………………
C

V2
1-3-b) Vecteur Glissant
VM • Il est défini par
- son module - sa direction - son sens
V3 EF
M
E F
•
Il possède une droite support (Δ) ……….
(Δ)
V3 , EF et VM, ……………….

VJ
VK 1-3-c) Vecteur lié
J • Il est défini par
K
- son module - sa direction - son sens
VJ et VK sont deux vecteurs liés équipollents
(même module, même direction , même sens). • Son origine est ……………………….….
On écrit VJ = VK ou bien VJ VK

8
 2- Composantes d’un vecteur

2-1 Définition d’un vecteur unitaire

C’est un vecteur de module (norme) = ……

Le vecteur unitaire …………………………………………………………………….

Il définit : - Une norme 1 (indépendamment de toute unité)

- Une direction
- Un sens.

Le ………….. vecteur unitaire est utilisé

……………………………………………………..

Voir page 6

9
 Les ……………….. vecteurs unitaires
pour des grandeurs vectorielles de ………………………..

k F g
AB = 3 m F = 100 N g =9,81 m/s²

j
V
i T
T = 40 N V = 0,5 m/s

A B A B
P
P = 100 N

( i , j , k ) = 3 vecteurs unitaires et ┴ entre eux :

on dit qu’ils forment une base ORTHOnormée - Figure avec indication des MODULES
- Les flèches précisent les directions et sens

Nature Expression Direction Sens Module et

du vecteur
Unité du Module
Vecteur Géométrique AB [m] = 3 j de j de j AB = 3 m

Vecteur Vitesse V[m/s] = 0,5 j de j de j V = 0,5 m/s

T[N] = - 40 j de j opposé à j T = 40 N
Vecteurs Forces
F[N] = 100 k de k de k F = 100 N
de k opposé à k P = 100 N
P[N] = - 100 k

Vecteur Accélération
de la pesanteur g[m/s²] = - 9,81 k de k Opposé à k g = 9,81 m/s²
10
 k
+
2-2 Re……………………………………………… +
0
exemples : j
(O, i , j , k ) ou (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ou i +
(O, X1 , Y1 , Z1 ) ou (O, x 1 ,x 2 , x 3 ,) .....
x2
+
Il est formé de +
Un point Origine + 3 vecteurs (……………………….): 0 x1
→ unitaires (base normée)
→ orthogonaux ………………....…(base orthonormée)
x3 +
→ tels que :

On passe de : de i à j ou de j à k ou de k à i
Ou bien : de x1 à x2 ou de x2 à x3 ou de x 3 à x1
par une rotation positive = …………………………………..…..

(base DIRECTE) :
Règle
des trois doigts
obligatoire de la main droite
POUR FAIRE DES PRODUITS VECTORIELS

11
 2-3 Composantes cartésiennes ……………….d’un vecteur
Soient une BASE orthonormée directe B( i , j , k ) et un REPÈRE orthonormé direct R (O, i , j , k )

Soient OA et CD deux vecteurs géométriques ……………………………………………………………

x
= y
(i,j,k) z

Relation de Chasles des …………………………………. : CD = CO + OD = OD – OC

zD
xD xc xD – xc x
CD = yD - = yD – yc = y =V
z yc
zD zc ( i , j , k ) zD – zc (i,j,k) z
zC
D (x, y, z) sont les composantes cartésiennes
V du vecteur V dans la base B( i , j , k )
z A
V
k
y C y
O j yC yD
x Module du vecteur V :
i
|| V || = | V | = V = ( x² + y² + z² )
xC
Notation mécanique (scalaire positif)
xD
x
Les composantes x, y, z sont des valeurs algébriques
= …………………………………………………………

Très souvent en mécanique, les vecteurs unitaires de la base encombrent la figure :

On ne les représentent pas mais on indique leurs directions et sens à l’extrémité des axes qui les portent
12
Voir exemple ci-après
 ………………………..
1°) Donner les composantes et le module du vecteur AB
2°) Exprimer AB en fonction de u

k 1°) Relation de Chasles

xB – xA 2 4 -2
AB[m] = OB - OA = yB – yA = 7 - 0 = 7
(i,j,k) zB – zA 5 2 3

B AB[m] = -2 i + 7 j + 3 k

Module

A AB = (-2)² + 7² + 3² = 7,874 m
O j
u

• Les composantes (x, y, z) = (-2, 7, 3) sont ………………………….

i • La norme (module) est ……………………………………………….

2°) AB = -7,874 u = AB u
AB = -7,874 est la valeur algébrique du vecteur AB en projection sur u

AB = 7,874 est son module

13
2-4 Composantes cylindriques ………………………………

Soient → OH la projection orthogonale de V sur le plan (O, i , ,j )

k → u un ……………………………………………………………

→ r = OH
→ θ = angle
→ z = composante de V selon k
z
V
z V = ru + zk
O
j
θ r -
H avec : - vecteur unitaire contenu dans le plan - tel
u que =
i

Relation avec les composantes cartésiennes j

x = r. cos(θ)
H
y = r. sin(θ)
y r
z
θ
O x
i
14
2-5 Composantes polaires ……………………….………

Les deux composantes polaires sont : r et θ

→ r = V = module de V

u = vecteur unitaire de ……………………………………

j
u → θ = angle
V
y r
V = ru
θ
O x
i avec : - vecteur unitaire contenu dans le plan - tel
que =

Relation avec les composantes cartésiennes

x = r. cos(θ)
y = r. sin(θ)

15
 Déterminer les composantes cartésiennes
1 du vecteur dans le repère

A Fx
Θ = 30°

Fy 2
F2/1
câble
= 1000 daN

{ }
𝟖 𝟔𝟔
⃗
𝑭 𝟐/ 𝟏 = − 𝟓𝟎𝟎
𝟎 [ 𝒅𝒂𝑵 ]( ⃗
𝒙,⃗
𝒚 ,⃗
𝒛)

Vérification: On doit retrouver le module F2/1 et l’inclinaison à partir des

composantes et

16
 3- Opérations sur les vecteurs
3-1 ……………………………………….
Faire glisser les vecteurs
Addition Graphique - en les disposant bout à bout
- en respectant leurs directions sens et modules

Le vecteur somme relie ……………………………………………….

V3
V1 V2 V3

V2 V1
V1 + V2 + V3

Addition Analytique

Si V1(x1, y1 , z1) ; V2(x2, y2 , z2) et V3(x3, y3 , z3) dans la base ( i , j , k )

V1 + V2 + V3 = (x1 + x2 + x3) i + (y1 + y2 + y3) j + (z1 + z2 + z3) k

x1 + x 2 + x 3
V1 + V 2 + V 3 = y1 + y 2 + y 3
(i,j,k)
z1 + z 2 + z 3

17
3-2 Multiplication d’un vecteur …………………….
Soient α un réel , V1(x, y, z) dans une base ( i , j , k )

ìx ìa x
ï ï
α V1 = a íy = ía y
ïz ïa z
î î

Propriétés

- Si α > 0 et sont deux vecteurs colinéaires de même sens

- Si α < 0 et sont deux vecteurs colinéaires de sens opposés

- Si α = -1 et sont deux vecteurs colinéaires et opposés

18
Exemple1:
Addition : V1 = 4i + 8j + 7k
k ì4 ì0 ì0 ì4
ï ï ï ï
V1 = í0 + í8 + í0 = í8
- 3 V1
ï0 ï0 ï7 ï7
î î î î
V1 Multiplication par un scalaire
7k
O j
4i

8j
i

Exemple2:

19
Exemple3: Addition Soient 4 points quelconques A, B, O et M

M
A x 1°) Effectuer graphiquement la somme ⃗
𝐴 𝑶+⃗
𝑶𝐵
x
=
On retrouve la relation de Chasles appliquée p8 et p9

x
O x
B
2°) Effectuer graphiquement la somme ⃗
𝐴 𝑴 +⃗
𝑴𝐵
=
On retrouve la relation de Chasles

20
3-3 Produit Scalaire de deux vecteurs.

V2 3-3-a) Définition

Le produit scalaire de deux vecteurs V1 et V2 est égal au

V1
…………..…………………………………………………………………….

V2
θ V1 • V2 = V1 . V2 . cos( θ )
O
V1

3-3-b) Caractéristiques

• Le résultat d’un produit scalaire est un ………………………………

• Signe = celui de …………….…..

• V1 • V 2 = 0 si cosθ = 0 θ = π/2 ± kπ V1 ┴ V 2

• V1 • V 1 = (Carré scalaire)
V12

21
3-3-c) Produit Scalaire et ………………………………………….

V2
θ
Relation entre projection orthogonale d’un vecteur O V1
et produit scalaire ? H

V1 • V2 = V1 . V2 . cos( θ )

V1 • V 2 = V1 . OH
valeur algébrique du vecteur OH par rapport aux direction et sens de V 1

• OH positif si OH et V1 de même sens

• OH négatif si OH et V1 de sens opposé

valeur algébrique de…

V1 • V2 = ‖ V1 ‖ x [ projection V2/ V1]

22
3-3-d) Produit Scalaire avec un vecteur unitaire

i ·V = i . V cos( q)
V
θ
O i i ·V = 1. OH i · V = OH
H

3-3-e) Produit Scalaire: Propriétés

……………………................... : V1 · V2 = V2 · V1
………………………………. : V1 · (V2 + V3 ) = V1 · V2 + V1 · V3

…………………………………. : (l.V1) · V2 = l.(V1 · V2)

……..………..

23
3-3-e) Expression Analytique du Produit Scalaire démonstration à connaitre

Si V1(x1, y1 , z1) et V2(x2, y2 , z2) dans la base ( i , j , k )

V1 • V 2 = (x1 i + y1 j + z1 k ) • (x2 i + y2 j + z2 k )

Linéarité, commutativité, distributivité (de • sur +) permettent de développer ce produit scalaire :

V1 • V 2 = (x1x2 i • i + x1y2 i • j + x1z2 i • k ) + ( y1x2 j • i + y1y2 j • j + y1z2 j • k )

+ ( z1x2 k • i + z1y2 k • j + z1z2 k • k )

Sachant que : i•i = j •j = k • k = ..........

i•j = j •k = k • i = ..........

On obtient :
V1 · V2 = x1x2 + y1y2 + z1z2

( Le résultat d’un produit scalaire est un scalaire )

24
3-3-f) Produits scalaires; Exemples

1x5 + (-8)x0 + 3x(-4) = -7

Exemple 2

Exemple 3 45°
23,2°

25
 3- 4 Produit Vectoriel de deux vecteurs.

3-4-a) Définition

V2 Le …………………………… de deux vecteurs V1 et V2

EST UN VECTEUR W
V1
qui a pour caractéristiques :

* Direction : perpendiculaire au plan de V1 et V2

règle des
W = V1 ^ V2 3 doigts
de la main
* Sens : tel que le trièdre ( V1, V2, W ) soit direct droite

V2 * Module : W = V1 . V2 . sin θ avec θ = angle( V1, V2 )

θ modules
O

V1 On note : W = V1 Ù V2

26
Direction et sens du produit vectoriel

27
3-4-b) Module du produit vectoriel et aire (,

C (,
V2 V1
B

θ
h
O h 2°) V1
^ V2 = 0 si ………………………
V1 A V1 = 0
→
ou V2 = 0
→
ou V1 // V 2
→

3-4-c) Propriétés du Produit vectoriel

…………………………... : V1 Ù V2 = - V2 Ù V1

………………………….... : V1 Ù (V2 + V3 ) = V1 Ù V2 + V1 Ù V3

…………………………….. : (l.V1) Ù V2 = l.(V1 Ù V2)

28
3-3-d) Expression Analytique du Produit Vectoriel démonstration à connaître

Si V1(x1, y1 , z1) et V2(x2, y2 , z2) dans la base ( i , j , k )

VV = V 1 ^ V2 = (x1 i + y1 j + z1 k ) ^ (x2 i + y2 j + z2 k )

La distributivité (de ^ sur +) permet de développer :

W = (x1x2 i ^ i + x1y2 i ^ j + x1z2 i ^ k ) + ( y1x2 j^ i + y1y2 j ^ j + y1z2 j ^ k )

+ ( z1x2 k ^ i + z1y2 k ^ j + z1z2 k ^ k )

Sachant que :
0 k -k
i^ i = j^ j = k^k = i^ j = j^ i = (anti commutativité)
i -i
j^ k = k^ j =
j -j
k^ i = i^ k =

W = (y1z2 - z1y2 ) i + (z1x2 - x1z2 ) j + (x1y2 - y1x2 ) k

Pour retrouver les composantes du vecteur W on utilise (moyen mémotechnique) les déterminants
suivants :

x1 x2 x1 x2 x1 x2
W = y1 y2 i + y1 y2 j + y1 y2 k
z1 z2 z1 z2 z1 z2
29
3-4-e) Produit vectoriel, exemples
Exemple 1

Exemple 2

Exemple 3
45°
23,2°

Module : 56,57 x 76,16 x sin(45+23,2) = 4 000

30
4- Moment en un point ………………………..

4-1 Vecteur Moment, …………………………………………

4-1-a ) Définition

Soient VA …………………………………………………….

MV /Q
A

Le moment du vecteur VA ,

Q par rapport à un point Q « Quelconque »

+

A
VA est le vecteur MV /Q défini par :
A

MV /QA = QA ^ VA

Définition à connaître impérativement

31
 4-1-b ) Caractéristiques du vecteur moment

MV /Q
MV /Q =
A QA ^ VA
A

Q
Q
+

A
A VA
VA θ

* Direction : perpendiculaire au plan (QA , VA )

* Sens : tel que le trièdre ( QA, VA, MV /Q ) A soit direct

* Module : MV /Q =
A QA . VA . sin θ avec θ = angle( QA, VA )

modules

32
Exemple 1
Règle des 3 doigts de la main
droite:
Module :
MF /E
B
[m] [N]

Vecteur moment :

EB = 40 cm

Ou bien

Exemple 2

+ On obtient :

S’entrainer à obtenir ce résultat

par les deux méthodes de l’exemple 1

EB = 40 cm

MF /EB
33
4-2 …………………………………………………………………………..
………………………… démonstration à connaître

Soient VA et VA’ deux représentants d’un même vecteur glissant :

• V A = V A’
ils sont portés par un même axe (∆)
•
Montrons qu’ils ont même moment par rapport à un point Q Quelconque

MV ’ /Q = QA’ Λ VA’
MV ’ /Q
A
MV /Q
A = A

avec …………………………………………..
(relation de Chasles)
Q

A’ VA ’
d’où MV ’ /Q
A = (QA + AA’) Λ VA’
(∆) A VA
MV ’ /Q
A = (QA Λ VA’) + (AA’ Λ VA’)

MV ’ /Q
A = (QA Λ VA) + 0
car AA’ // VA’

MV ’ /Q
A = MV A /Q

34
 4-3 ……………………………………..
Soit VA un vecteur de point d’application A

Le moment de VA par rapport au point Q est:

MVA /Q = MV┴ /Q
MV /Q
A = QA ^ VA

Q Le segment QA est appelé « bras de levier »

(Δ)
V// VA

A On peut décomposer VA en

V┴ → une composante V// le long du bras de levier QA

→ une composante V┴ ┴ au bras de levier QA

Le moment par rapport à un point Q, d’un vecteur appliqué en A,
se réduit au moment de sa composante perpendiculaire au bras de levier QA

Démonstration: MVA/Q = QA ^ VA = QA Λ (V┴ + V//) = QA Λ V┴ + QA Λ V//

= MV┴ /Q
0

35
4-2 Module du Moment d’un vecteur glissant

MVA /Q 3 expressions au choix pour le module:

MVA/Q = QA . VA . sinθ
VA
Q
d θ
A

(Δ)
MVA/Q = VA . d

MV /Q = MV┴ /Q
V┴
VA
Q MVA/Q = QA . V┴
(Δ) A
V//
x sin (/2)

36
5- Champs des vecteurs Moment d’un vecteur glissant

5-1 Définition d’un champs de vecteurs

Un champs de vecteur est une application qui à tout point de l’espace
fait correspondre un vecteur (exemple champs électrique, champs magnétique, …)

5- 2 Les vecteurs Moment correspondent à un champs de vecteurs

Z

MV / P A 7
Y
MV / P A 5 P7

P5

MV / P
A 4

MV / P
A 1
VA

P4 P3 P2 P1 A X

En effet : soit un vecteur glissant VA , à tout point Pi de l’espace

on peut associer un vecteur Moment de VA : MV A /Pi = PiA ^ VA

37
5- 3 Coordonnées vectorielles d’un vecteur glissant
Étant donnés un point P et 2 vecteurs libres V et M perpendiculaires entre eux

Il existe un vecteur glissant VA et un seul,

- ayant V pour vecteur libre ( VA = V )
-
ayant M pour moment en P (MVA/P = M)

V et MVA/P sont appelés coordonnées vectorielles en P du vecteur glissant VA

Démonstration géométrique
M
On cherche le vecteur glissant VA = V A’0 V
V d
tel que PA ^ VA = M
Cherchons le point A0 , d P
(π) VA
• dans le plan (π)
┴ M et passant par P A0 A

• tel que
PA0 ┴ VA

et PA0 ^ VA= M M = PA0 . VA . sin(π/2)

M
d = PA0 =
VA
2 positions possibles A0 et A’0.

Seule position à conserver : celle qui définit un trièdre ( PA 0 , VA , M ) direct 38

5- 4 Changement de coordonnées vectorielles : …………………………...

Soient les deux coordonnées vectorielles au point P1 du vecteur glissant VA :

- le vecteur libre tel que :

- vecteur moment en P1 , MVA/P1

Quelles sont les coordonnées vectorielles de VA en …………………………..?

V = VA reste invariant

MV /P2 =
A P2A ^ VA =
(P2P1 + P1A) ^ VA = P 2P1 ^ VA + P1A ^ VA

= P 2P1 ^ VA + MV /P1
A

V = VA reste invariant

MV /P2
A = MV /P A 1 + P2P1 ^ VA

Relation de transport
du moment d’un vecteur

39
 6 - Torseurs

6-1 Définition
Un torseur {T} est :
un ensemble de vecteurs glissants V1, V2 , V3, ………….. Vn , en nombre fini

6-2 Éléments de réduction du torseur en un point P

Chaque vecteur glissant Vi a pour coordonnées vectorielles en P : Vi et Mvi /P
Par définition les coordonnées vectorielles au point P du torseur sont :
n
Le ……………..……………………: R = V i
i 1
n
Le …………………………………...: M(P) =  MV /P i
i 1

R et M(P) sont aussi appelés « éléments de réduction en P du torseur »

R
On note {T} P = { R , M(P) } ou {T} P =
M(P)
40
Torseurs: exercice 1 Z

A (0, 4 , 0) et E (1, 2 , 0) en [m]

0 3F F
VO = 3F VA = 2F VE = - 2F
0 5F 0 VA
V0
0 Y
E A
Déterminer les éléments de réduction en O
VE
du torseur formé des 3 vecteurs glissants VO , VA et VE
pour F = 100 Newtons X

- La Résultante
0 + 3F + F 4F
R=V O + VA + VE = 3F + 2F - 2F = 3F
0 + 5F + 0 5F
[N]
- Le Moment Résultant en O

M(O) = MvO /O + MvA /O + MvE /O = 0 + OA ^ VA + OE ^ VE

[N.m]

41
6-2 Changement de centre de réduction d’un torseur démonstration à connaitre

Connaissant les éléments de réduction d’un torseur en un point P1 : {T}P 1 = { R , M(P1) }

Trouver les éléments de réduction du torseur en un autre point P2 : {T}P 2 = { R’ , M(P2) } ??

n
Le vecteur Résultante reste invariant : R =  Vi …………...
i 1
Le Moment Résultant en P2 :

Si les vecteurs glissants (V1, V2 , V3, ………….. Vn ) qui composent le torseur ont chacun un

n par les points A1, A2 , A3, ………….. An , alors :

représentantnpassant respectivement
n
M(P2) =  Mv /P i 2 = å ( P2Ai ^ Vi ) = å [ (P P + P1Ai ) ^ Vi ]
i 1 i=1 2 1

i=1
n
= å [ P2P1 ^ Vi + P1Ai ^ Vi ]
i=1
n
= ( P2P1^ V1 + P2P1^ V2 +…..…+ P2P1 ^ Vn ) + å ( P1Ai ^ Vi )
i=1
n
= P2P1 ^ (V1 + V2 + ………………..+ Vn ) + å Mv /P i 1
i=1

M(P2) = M(P1) + P2P1 ^ R Relation de Varignon

42
Torseur , exercice 1 (suite) Z

A (0, 4 , 0) et E (1, 2 , 0) en [m]

0 3F F
VO = 3F VA = 2F VE = - 2F
0 5F 0 VA
V0
0 Y
A
Déterminer les éléments de réduction en E E
VE
du torseur formé des 3 vecteurs glissants VO , VA et VE
pour F = 100 N X

Les éléments de réduction en O du torseur

calculés précédemment :

Les éléments de réduction en E du torseur sont :

- Le Moment Résultant en E : M(E) = M(0) + EO ^ R (Relation de Varignon)

43
6-3 Torseurs équivalents

Deux torseurs {T} et {T’} sont dits équivalents s’ils ont mêmes éléments de réduction en un point.
- même vecteur Résultante
- même Moment Résultant en un point

6-4 Couple

Un couple est ………………………………………………….… {T} = {0,M}

Son moment résultant est alors constant en tout point

Démonstration :

Pour tout torseur, le moment résultant en P1 et le moment résultant en P2 sont liés par :

(Relation de Varignon - page 42)

M(P2) = M(P1) + P2P1 ^ R

si R=0 alors : M(P2) = M(P1)

44
Exemple :

soit le torseur formé des 2 vecteurs VA et VD tels que VA = - VD et VA = VD = F

La résultante : R =0 donc ……………………………… Z

Le Moment Résultant en B :
M M M
Y
M(B) = BA ^ VA + BD ^VD
M(B) = - d Y F X + d Y ^ (- F X)
^
M(B) = d.F Z + d.F Z = + 2d.F Z A B VD
VA d d D

Le Moment Résultant en A :
X AB = BD = d
+ 2d F Z VA = VD = F
M(A) = AD ^ VD = 2d Y ^ (- F X ) =

M(A) = M(B) = M
Le moment résultant d’un couple est invariant en tout point de l’espace

45
6-5 Opérations sur les Torseurs

6-5-a) Somme de Torseurs en un même point

Si : {T1}P = { R1 , M1(P) } , {T2}P = { R2 , M2(P) } , …. {Tn}P = { Rn , Mn(P) }

R1 + R2 + ……… Rn
{Ttotal}P = {T1}P + {T2}P + …...+ {Tn}P =
M1(P) + M2(P) + ……+ Mn(P)

6-5-b) Multiplication par un scalaire

R α.R
α {T}P = α =
M(P) α.M(P)

46
 Statique des Solides Indéformables

Chapitre II : Actions Mécaniques

1- Hypothèse des Solides Indéformables

1-1 Solides: corps déformables
1-2 Hypothèse des solides indéformables

2- Représentation des actions mécaniques

2-1 Définition d’une action mécanique
2-2 Une action mécanique fait intervenir deux corps
2-3 Deux types de grandeurs pour représenter les actions mécaniques
2-4 Les Forces
2-5 Les Moments

3- Actions de contact entre deux solides

3-1 Principe de l’action et de la réaction,
3-2 Frottement et glissement entre deux solides-Loi de Coulomb
3-3 Cas ou la force de frottement est négligeable
3-4 Torseur des actions de contact : 6 inconnues
3-5 Degrés de liberté d’une liaison
3-6 Définition d’une liaison parfaite

4- Torseur des actions mécaniques des principales liaisons

parfaites
4-1 Cas des Problèmes Tridimensionnels
4-2 Cas des Problèmes Plan

47
 1-Hypothèse des Solides Indéformables
1-1 Solides: corps déformables
Un solide se déforme toujours sous l’action des sollicitations mécaniques qu’il supporte.

En « Résistance des matériaux » (structures bidimensionnelles) ou en «Élasticité » (structures

tridimensionnelles), on s’intéresse tout particulièrement à ces déformations pour veiller à ce
qu’elles restent admissibles

1-2 Hypothèse des solides indéformables

Lorsque les déformations sont très petites devant les dimensions du solides ou systèmes de
solides étudiés (ΔL/ L <on
1/100)
néglige ces déformations:
- pour l’étude de l’équilibre statique du système
- ou pour l’étude du mouvement du système

Dans ce cours on se placera toujours dans l’hypothèse des solides indéformables.

Mathématiquement cela se traduit par :

La distance entre deux points quelconques du solide reste constante :

X
AB = AB = cste X
B
A

solide
48
 2 - Représentation des actions mécaniques

2-1 Définition d’une action mécanique

On appelle action mécanique toute cause susceptible de :
- produire ou modifier le mouvement d’un corps (solide ou fluide)
- maintenir un corps au repos (solide ou fluide)
- déformer un corps (solide ou fluide)

2-2 Une action mécanique fait intervenir deux corps

- l’un exerçant l’action
- l’autre la subissant

Les actions mécaniques peuvent s’appliquer

 par contact direct : actions mécaniques de liaison
 à distance exemples:
- poids (= attraction de la terre sur un corps)
- ou forces électromagnétiques telle que action d’un aimant sur un corps
ferromagnétique

49
2-2 Deux types de grandeurs pour représenter les actions mécaniques

Les actions mécaniques peuvent êtres décrites par deux types de grandeurs

- Les vecteurs forces :

Permettent de modéliser la capacité d’une action à produire une translation

Les directions et sens d’un vecteur force indique : la direction et le sens de la translation
que l’action mécanique a tendance à produire.

- Les vecteurs Moments :

Permettent de modéliser la capacité d’une action à produire une rotation

- La direction d’un moment en un point P indique la direction de l’axe de rotation
passant par P autour duquel l’action à tendance a faire tourner.

- Le sens du moment indique le sens + ou - de la rotation que l’action a tendance à créer.

50
Exemple : Solide (S) On note F= F
F A’ DA’ = DA’
A
y D
X MF/D
+
x
z

La force F appliquée au solide (S) au point A , a tendance à produire :

• une translation de (S) dans la direction et le sens de x

ce qui se traduit par l’expression :
F
F= F x = 0
0
( x, y, z )

• une rotation négative de (S) autour de l’axe (D, z )

ce qui se traduit par le Moment de F au point D :

DA’ ^ F
MF/D = DA ^ F = (DA’+A’A) ^ F = 0

MF/D = - DA’ .F z = 0
MF/D) = (DA’ y ) ^ (F x ) = DA’ . F.( y ^ x )
- DA’. F
Module du moment : MF/D) = DA’ x F ( x, y, z )

51
2-3 Les Forces
(Suite de ce cours MÉCA1)
On les modélise avec :

• des vecteurs glissants en mécanique des solides indéformables

(étude de l’équilibre statique ou du mouvement)
Les effets mécanique de la force ne sont F
C
pas modifiés par glissement A B
de la force sur sa droite support

• des vecteurs liés en mécanique des solides déformables

RdM
(analyse des déformations admissibles) semestre 2
A
La déformation est différente à proximité
F
du point d’application de la force

Unité :
le module d’une force est homogène à : une masse x une accélération
exemple le poids P = mg = masse x accélération de la pesanteur

En unité SI, 1 kg x 1 ms-2 correspond à 1 Newton

On utilise aussi le daN (1daN = 10 N) et le kN (1 kN = 1000 N)

52
2- 4 Les Moments
Ce sont des vecteurs liés

En effet d’une façon générale : MF/P2 ≠ MF/P1)

avec : MF/P2 = MF/P1) + P2P1 ^ F ( relation de transport)

Unité :
Le module d’un moment est homogène à : une force x une distance

En unité SI, l’unité du moment est le Newton . mètre : [ N.m]

53
 3- Actions de contact entre deux solides
3-1 Principe de l’action et de la réaction,
• Si un solide (S1) exerce une force FS1/S2 appelée « action » sur un solide (S2)

alors (S2) exerce sur (S1) une «réaction» telle que FS2/S1 = - FS1/S2
Exemple 1
(S1) (S1)
• (S1) exerce sur (S2) une force FS1/S2 = P

P P FS2/S1 • (S2) exerce une «réaction» sur (S1) telle que :

A
(S2) (S2) A FS2/S1 = - FS1/S2
FS1/S2

• De même si un solide (S1) exerce sur un solide (S2) un moment en A, M(S1/S2)/A,

Exemple 2 alors (S2) exerce sur (S1) un «moment de réaction» en A M(S2/S1)/A = - M(S1/S2)/A
z z
MS1/S2 • (S1) exerce sur (S2) un couple MS1/S2 = Fd z qui a
(S2)
(S2)
tendance à faire tourner (S2) autour de l’axe (A,z).
A A

F • (S2) s’oppose à cette rotation en exerçant sur (S 1)

F
un «moment de réaction» MS2/S1 sur telle que :
(S1) MS2/S1
d MS2/S1 = - MS1/S2
54
3-2 Frottement et glissement entre deux solides
- En (a) une Caisse (S1) est posée sur un solide (S2) ; N = action de S2/S1 ; N est opposée à P

- En (b) et (c ) , une Traction T est exercée sur (S1) qui a tendance à produire une translation horizontale de (S 1)
(S2) exerce sur (S1) une force de frottement tangentielle à la surface de contact qui s’oppose à la translation

N RS2/S1 N RS2/S1 N
(S1)
φ φd
(m) T T
G
F Fd
(S2) (S2) (S2)
P = mg P P P+T
P+T

(a) (b) Frottement : situation statique (c) glissement: mouvement de (S1)

• Si T F=T et la caisse reste statique : cas (b)

petit
• Si on augmente T : cas (c )

- F atteint une valeur limite Fd

- et toute augmentation de T se traduit alors par un mouvement de (S1) de plus en plus accéléré:
la caisse glisse sur le solide (S 2)

Cette force de frottement limite s’appelle « force de frottement dynamique » Fd.

T – Fd = m a avec a = accélération de
(S1) 55
Coefficient de frottement f :

C’est la force de frottement normalisée (divisée) par la charge P (= N) f = F/N (Sans unité )

En dynamique (cas (c ) ), le coefficient de frottement dynamique est : fd = Fd / N = tg φd

Le coefficient de frottement f d est - une constante fonction des matériaux et de leurs états de surface
- indépendant de la charge P (=N)
Exemples de valeur du coefficient de frottement dynamique fd : 0,1 à 0,6

Loi de coulomb Cône de frottement

Soient deux solides (S1) et (S2) ayant entre eux une surface de
contact plane, La force de réaction RS1/S2 ,

comporte RS1/S2
- Une composante N , Normale à la surface de contact
dirigée vers l’intérieur du solide S 2 .
N
- Une composante tangentielle F appelée « force de frottement »
qui tend à s’opposer au glissement entre les deux surfaces par (S2)
adhérence.
Quand les solides sont en glissement relatif, F = fd N
Où fd est le coefficient de frottement dynamique entre (S1)
F = fd N
et (S2) F < fd N
Glissement
qui dépend des matériaux en contact et des états de adhérence
surfaces.
Si F < fd. N (S1)
les deux solides n’ont pas de glissement.
Ils restent statiques l’un par rapport à l’autre
F est alors qualifiée de «force de frottement statique» ou « force d’adhérence»

56
3-3 Cas ou la force de frottement est négligeable

Dans certains cas le coefficient de frottement dynamique fd est très faible,

exemple

Dans les cas d’une « lubrification hydrodynamique* » ou d’une « lubrification hydrostatique*»,

fd est de l’ordre de 0,001 à 0,01 ( * : voir cours lubrifiants S4)

La force de frottement dynamique vaut alors

F = 0,001x N à 0,01x N (N= composante Normale )

…. et on néglige la force de frottement devant la force normale : la liaison est dite « parfaite »

Dans le cas d’une liaison dite « parfaite » RS1/S2

sur une surface de contact plane,
on néglige le frottement au contact. (S2)

RS1/S2 est alors ┴ à la surface de contact

(S1)

57
3- 4 Torseur des actions de contact : 6 inconnues
(S2)
• D’une façon générale le contact entre deux solides (S 1) et (S2) dR1/2 (P)
s’effectue sur une surface de contact (Σ) de forme quelconque. surface de
contact (Σ)
• Le solide (S2) subit en chaque point P de (Σ) ,
P Petite surface
entouré d’une surface élémentaire dS plane,
une réaction élémentaire dR1/2(P) élémentaire
plane (dS)
(S1) autour d’un point P

Cet ensemble de forces élémentaires réparties sur la surface de contact (Σ) constitue :

le torseur des actions de contact de (S1) sur (S2)

Ses éléments de réduction en un point O du contact
où l’on fixe un repère (0, x, y, z ) sont
(S2) surface de
y contact (Σ)
X
La résultante RS1/S2 = dR 1/2 (P) = Y
P( ) O
Z x
L z
Le moment résultant MS1/S2(O) =
OP = M
P( ) ^ dR1/2(P) (S1)
N
• Ces intégrales sont impossibles à calculer dans le cas général.

• Dans le cas général les actions de contact entre deux

solides
X L
sont caractérisées par 6 inconnues Y M
Z N
58
3- 5 Degrés de liberté d’une liaison

a) Si deux solides (S1) et (S2) sont indépendants

Les possibilités de mobilité de (S2) par rapport à un repère (A, X, Y, Z ) lié

à (S1) sont au nombre de 6 et sont appelés degrés de libertés

Z
rot Z
- 3 degrés de liberté de translation:
tr Z tr Y dans les directions X, Y et Z
Y
tr X A - 3 degrés de liberté de rotation
rot Y
autour des directions X, Y ou Z
rot X
X

b) Si deux solides (S1) et (S2) sont liés (par une liaison)

La liaison autorise certaines mobilités et en bloque d’autres.

On dit que :

La liaison autorise certains degrés de libertés et en supprime d’autres

59
3- 6 Définition d’une liaison parfaite

• Une liaison entre 2 solides est dite « parfaite »

lorsque sa modélisation est faite avec les hypothèses simplificatrices suivantes:

Les possibilités de mouvements relatifs se font sur des surfaces de contact :

- géométriquement parfaites

- qui ont entre elles un jeu de fonctionnement supposé nul

- avec contact sans adhérence (sans frottement)

• Pour ces liaisons de référence

où les mouvements possibles se font sans aucune résistance

- si un mouvement dans une liaison est possible............ la composante correspondante

du torseur des actions mécaniques de contact est nulle

- si un mouvement dans une liaison est bloquée.............. la composante correspondante

du torseur des actions mécaniques de contact n'est pas nulle

60
4- Torseur des actions mécaniques
des principales liaisons parfaites
4-1 Cas des Problèmes Tridimensionnels

61
62
4-2 Cas des Problèmes Plan
[plan par exemple] ,
on utilise une codification spécifique des liaisons.

63
 Quelques illustrations de liaisons

Liaisons glissière : une translation

Liaisons pivot : une rotation

Liaisons pivot glissant :

Encastrement
Glissière hélicoïdale 1 rotation + 1 translation

64
 Semestre 1 - Module MÉCA1

Statique des Solides

Chapitre III

Principe Fondamental de la Statique

[Link]

65
 Statique des Solides Indéformables

Chapitre III : Principe Fondamental de la Statique

1- Isolement d’un système

1-1 Définition d’un système
1-2 Actions mécaniques intérieures ou extérieures à un système

2- Les actions mécaniques intérieures à un système forment un torseur nul

3- Principe fondamental de la Statique

3-1 Équilibre : Définition
3-2 Principe fondamental de la Statique (PFS
3-3 Repère Galiléen
3-4 Application du PFS à un système
3-5 Exemple
3-6 Solide en équilibre sous l’action de deux forces
3-7 Solide en équilibre sous l’action de trois forces non parallèles

66
 1-Isolement d’un système
1-1 Définition d’un système
La Statique est l’étude des torseurs des actions mécaniques qui s’exercent sur un ensemble
matériel en équilibre (au repos).

Dans cette étude on est amené à isoler un solide ou un ensemble de solides d’un mécanisme

Un système est un solide ou un ensemble de solides

que l’on désire isoler dans l’étude mécanique statique ou dynamique

1-2 Actions mécaniques intérieures ou extérieures à un système

• Une action mécanique entre deux solides appartenant au même système est
dite action mécanique intérieure au système.

• Toute action, mécanique exercée par un corps extérieur au système sur un des solides
intérieur au système est classée comme action mécanique extérieure au système.

Exemple : On définit le système (S) formé des deux solides (S1) et (S3)

(S4)
- l’action de (S1) sur (S3) est une action intérieure à (S) (S1)
- l’action de (S3) sur (S1) est une action intérieure à (S) (S3)
(S2)
- l’action de (S2) sur (S1) est une action extérieure à (S)
- l’action de (S4) sur (S3) est une action extérieure à (S)

67
2- Les actions mécaniques intérieures
à un système forment un torseur nul

Si deux solides (Si) et Sj) appartiennent tous deux à un même système (S) , l’action de (Si) / (Sj)
et l’action de (Sj) / (Si)
- sont deux actions intérieures au système.
- sont telles que, selon le principe de l’action et de la réaction:

• FSi/Sj = - FSj/Si • MS2/S1(A) = - MS1/S2(A)

Donc que ce soit en situation statique ou dynamique,

les actions mécaniques intérieures à un système sont
des actions mutuelles qui s’annulent deux à deux
Et forment un torseur nul

68
 3- Principe fondamental de la Statique

3-1 Équilibre : Définition

Un ensemble matériel (E) formé de solides, de liquides ou de gaz ,
est en équilibre par rapport à un repère R,
si au cours du temps, chaque point de (E) conserve une position fixe par rapport au repère R

3-2 Principe fondamental de la Statique (PFS)

Il existe au moins un repère , appelé repère galiléen, tel que
pour tout sous- ensemble (e)
d’un ensemble matériel (E) en équilibre par rapport à ce repère
le torseur des actions extérieures est nul

3-3 Repère Galiléen

Pour la plupart des mécanismes étudiés, un repère lié à la terre constitue
une très bonne approximation d’un repère galiléen

Un repère galiléen est donc un repère dans lequel on peut vérifier le principe fondamental
de la statique avec une bonne approximation

69
3-4 Application du PFS à un système
En mécanique des solides un sous-ensemble d’un ensemble matériel (E) est
généralement nommé « système » que l’on a noté dans ce cours (S)

Le PFS appliqué à un système (S) s’écrit dans un repère Galiléen R (O, X, Y, Z ) :

(1) Σ Fext = 0 (2)

Σ MF ext ( P) = 0 Où P est un point quelconque

L’équation vectorielle (1) traduit la non translation de (S)

Cette partie du PFS est nommée « théorème de la Résultante Statique »
Elle donne en projection sur les 3 directions X, Y, Z…….. 3 équations:

Σ FX ext = 0 non translation dans la direction X

Σ FY ext = 0 non translation dans la direction Y

Σ FZ ext = 0 non translation dans la direction Z
6 équations
dans le cas
L’équation vectorielle (2) traduit la non rotation de (S) général
Cette partie du PFS est nommée « théorème du Moment Statique »
Elle donne en projection sur les 3 directions X, Y, Z…….. 3 équations:

Σ MXF ext (P) = 0 non rotation autour de l’axe (P, X)

Σ MYF ext (P) = 0 non rotation autour de l’axe (P, Y)

Σ MZF ext(P) = 0 non rotation autour de l’axe (P, Z)

70
 3-5 Exemple
 Soit le système formé du solide S1
FC = FB = F = 2 000 N
composé de l’ ensemble des barres
FD = P = 2 310 N du treillis représenté.
a = 500 mm YA S0  Les poids des barres sont négligés
y
devant les forces de chargement en
S1 XA présences
FB A
a  Le chargement , ) se situe uniquement
a dans le plan (C donc il s’agit ici d’un
θ 2a
B problème plan
FC 2a
θ
C D XE E x  Liaison Pivot en A : deux inconnues de
1 liaison de S0→S1 en A
z FD
 Liaison ponctuelle en E: une seule
inconnue de liaison de S0→S1 en E

• Torseur des actions extérieures appliquées au solide S1 :

F sinθ 0 F sinθ XA - XE
FC = - Fcosθ FD = - P FB = - F cosθ FA(0/1) = YA FE(0/1) = 0
0 0 0 0 0

Actions de Chargement Actions de Liaisons: 3 inconnues, X A, YA et XE.

Remarquons ici : sinθ = AE/AC = 2a/4a = 0,5 θ = 30° et cosθ = 0,866 71

• Éléments de réduction en A de ce torseur :
2Fsinθ + P + XA - XE
Résultante : R = FC + F D + F B + FA + F E = - 2Fcosθ - P + YA
0
Moment résultant en A: M(A)
M(A) = M FC/A + M FD/A + M FB/A + M FE/A
M(A) + + +
+ + +
M(A)

{ } { } { } { }
0 0 0 0
M(A)¿ 0 + 0 + 0 + 0
4 aF 1,732 aP 2 aF −2 a 𝐗 𝐄

M(A)
¿¿
Remarque 1: il s’agit ici d’un problème plan : toutes les forces sont dans le même plan (C :
Tous les moments sont dans la direction

Remarque 2: L’action mécanique des 5 forces extérieures appliquées au treillis (S 1) est statiquement équivalente à
l’action des deux éléments de réduction du torseur:
=
(A)
¿¿
Remarque 3: Les inconnues de liaisons XA , YA , XE , peuvent être calculées en appliquant le PFS au treillis (S 1)
72
• Principe Fondamental de la Statique appliqué au treillis :
Le système est en équilibre si le torseur des actions extérieures est nul

= 0 (1)

• R=0 = 0 (2)

• M(A) = 0 )= 0 (3)

- Si le nombre d’inconnues de liaisons est supérieur au nombre d’équations,

le système est dit hyperstatique : on ne peut le résoudre avec les seules équations du PFS

- Dans un problème plan, on ne dispose que de 3 équations

Ici, on a 3 inconnues et 3 équations, le système est dit isostatique, on peut résoudre le problème
avec les seules équations issues du PFS:

(2) YA = YA = 5 774 N

(3) () = 0 XE = 3F + 0,866P XE = 8 000 N

(1) XA = X E - XA = 6 000 N

Valeurs des trois actions de liaisons du solide S0 sur le treillis S1,

initialement inconnues,

qui permettent d’assurer l ’équilibre du treillis S1

73
 Graphe récapitulatif
L’ensemble des forces appliquées au treillis en équilibre est maintenant connu.

En représentant ces forces sur un graphe

on peut vérifier qu’elles forment un torseur nul,
ce qui valide les résultats obtenus.

5774 N

6 000 N
A
1732 N
1000 N

1732 N
B

1000 N
C D 8000 N E
2310 N

74
 3-6 Solide (S) en équilibre sous l’action de deux forces

PFS appliqué à (S)

⃗
𝑭𝑩 • Résultante : + → =- ⃗
𝑭𝑩
Les deux forces sont donc // , opposées, de même module
A B A B
• Moment résultant en A :
⃗
𝑭𝑨 → = ⃗
𝑭𝑨 (S)
(S)
Donc sont colinéaires

⃗
𝑭𝑩
Conclusion :
Si un solide est en équilibre sous l’action de deux forces, A B
Elles ont la même droite d’action et sont opposées ⃗
𝑭𝑨
(S)
3-7 Solide (S) en équilibre sous l’action de trois forces non parallèles

PFS appliqué à (S)

⃗
𝑭𝟐 ⃗ 𝑭𝟑 ⃗
⃗ 𝑭𝟐
𝑭𝟏 (1) ++ donc les trois forces sont coplanaires
⃗
𝑭𝟏

(S) (2) En tout point K de l’espace + +

⃗
𝑭𝟑

Choisissons un point K situé au point de concours des lignes d’action de

⃗
𝑭𝟐 ⃗
𝑭𝟏 et de
• Alors et
K • et (2) devient → La ligne d’action de passe aussi par K

⃗
𝑭𝟑

⃗
𝑭 𝟐
Conclusion
⃗
𝑭 𝟏
Si un solide est en équilibre sous l’action de 3 forces non parallèles, K
elles sont: coplanaires et concourantes en un point K ⃗ (S)
𝑭 𝟑

Remarque: En tout autre point quelconque P de l’espace, Le moment résultant en P s’écrit selon la relation de Varignon,
= puisque = et =