Cours de base

GPS

Global Positioning System

NAV.S.T.A.R

1
2
Sommaire
A. Généralités Géodésie
A.1. Définition
A.2. Buts
A.3. Géoïde
A.4. Ellipsoïde
A.5. Différence Géoïde/Ellipsoïde
B. Histoire du GPS
C. Généralités GPS
D. Configuration GPS
D.1. Secteur spatial
D.2. Secteur de contrôle
D.3. Secteur utilisateur
E. Fonctionnement GPS
E.1. Principe
E.2. Mode
E.3. Géométrie dans l’espace

3
 E.4. Sources d’erreurs
E.5. Mode de positionnement différentiel
F. Système de coordonnées GPS
G. Système de coordonnées locaux
H. Techniques de mesure GPS
H.1. Techniques
H.2. Précision et temps d’observation
H.3. Intervalle d’enregistrement recommandé
H.4. Temps réel
H.5. DGPS temps réel
H.6. RTK
H.7. Initialisation RTK
I. Quelques définitions
J. Caractéristiques GPS 1200

4
A- Généralités Géodésie
A.1. Définition :
Science ayant pour but de déterminer la forme et les dimensions de la
terre.
A.2. Buts :
La géodésie est une science qui a pour but l'étude et la détermination
de la taille et de la forme de la Terre (géodésie géométrique), y
compris son champ de gravité (géodésie dynamique),
dans un espace tridimensionnel variant en fonction du temps. La
géodésie permet, entre autres, de mesurer la position (latitude,
longitude et altitude) et le mouvement de points à la surface de la
Terre. Cette science a traversé les âges en se développant encore et
encore, et a renvoyé aux habitants de chaque époque jusqu'à nos
jours
une vision toujours plus claire et précise de notre globe.

5
Elle intervient en amont des travaux de cartographie, télédétection, génie civil,
navigation terrestre ou spatiale, elle permet d’assurer le positionnement des des
bases des données géographiques nécessaires au SIG.

F.A.1

6
A.3. Géoïde :
On appelle géoïde, la surface de niveau qui coïncide avec la surface
moyenne du niveau des mers, et qui se prolonge sous les continents.
On peut ainsi considérer que la terre est constituée du géoïde
surmonté du relief.
Le géoïde peut être considéré comme une surface équipotentielle de
pesanteur, passant par l'origine du nivellement, c'est à dire ajustée au
niveau moyen des mers.

F.A.2

7
 A.4. Ellipsoïde
. Une ellipse est une surface
mathématique définie par:

Demi grand-axe (a)

et
b
Demi petit-axe (b)
ou
applatissement (f) = (a - b)/a
a

. Surface de révolution d’une ellipse

autour de son petit-axe
F.A.3

. Ne peut pas être mesurée à l’aide

d’instruments

8
 A.5. Différence Géoïde / Ellipsoïde

L’ellipsoïde est un modèle purement mathématique (théorique). Il est

modélisé par la rotation d’une ellipse autour de l’axe des pôles.

Chaque nation peut choisir un ellipsoïde (local) qui ‘’épouse’’ au mieux le

géoïde au niveau de son pays. L’ellipsoïde WGS 84 est considéré comme
un ellipsoïde ‘’global’’. Il approche au mieux le modèle international de
géoïde.
Le géoïde quant à lui est une réalité physique définie par la ‘’surface
équipotentielle de pesanteur terrestre’’.
Les différents ellipsoïdes en usage de par le monde s’écartent peu du
géoïde. L’écart suivant la normale à l’ellipsoïde restant inférieur à 100 m en
valeur absolue (c’est également l’écart maximal de demi-grand axe entre
deux ellipsoïdes).
Pour les données mondiales, on parle généralement d’altitudes faisant
référence au MSL (Mean Sea Level) basé sur un géoïde reconnu
officiellement par la communauté scientifique et dont la forme est basée

9
sur des différences N suivant la normale à l’ellipsoïde (devenu
international) GRS80.
Ces valeurs de N ont été obtenues avec précision à l’aide de
nombreuses mesures GPS basées sur l’ellipsoïde GRS80 et
gravimétriques, réalisées principalement par les scientifiques
américains.

F.A.4

10
 B- Histoire du GPS

Histoire de la géodésie:
- Antiquité: méthode des arcs
- XVII ème siècle: géodésie moderne basée sur la triangulation avec
des lunettes à réticules
- XX ème siècle: géodésie spatiale (GPS)

En 1968, le Pentagone imagine un système de localisation

géographique composé d’une constellation de satellites en orbite
autour de la Terre qui pourrait leur fournir la position d’un point sur
la planète en temps réel et 24h sur 24. Le système NAV.S.T.A.R-
G.P.S (navigation system time and ranging - Global Positioning
System) a alors été conçu, financé et développé dès 1973 par le
département de la Défense des États-Unis pour un usage
strictement militaire. Le premier satellite a été lancé en 1978.

11
Le système a été déclaré opérationnel en 1995, comportant alors 28
satellites en orbite quasi-circulaires autour de la Terre formant un
angle de 55° avec l’équateur et de 60° avec chacune des autres
orbites à une altitude de 20200 Km, et un segment de contrôle.
Depuis 1995, la constellation comporte 24 satellites « titulaires » et 4
satellites de réserves en cas de disfonctionnement, tous opérationnels
et les performances du système sont stables. Ils ont une période de
révolution de 1 jour sidéral (11 h 58 min). Ainsi, une constellation peut
être observée 2 fois par jour et chaque jour 4 min plus tôt que le jour
précédent.

12
F.B.1

13
F.B.2

14
F.B.3

15
 Les satellites, dont la durée de vie moyenne est de 8,5 années,
sont renouvelés et évoluent dans leur technologie. Actuellement la
constellation de 28 satellites est composée de générations
différentes (émettant tous les mêmes signaux) : 4 du bloc II (années
80), 18 du bloc IIA (1990-97), et 6 du bloc IIR (depuis 97).
La majorité des satellites du bloc I a été mis sur orbite par le lanceur
américain Atlas. Ce lanceur est une fusée très éprouvée avec
plusieurs centaines de lancement depuis 1962. La plupart des
satellites expérimentaux du bloc I ont soit cessé d'émettre soit n'ont
jamais fonctionné suite à des incidents au lancement.
Les satellites du bloc II ont été mis sur orbite par le lanceur
américain DELTA II. Cette fusée fut a l'origine d'un missile balistique
appelé missile THOR. Sa fabrication fut arrêtée en 1984, jusqu'à ce
que le drame de Challenger en Janvier 1986 vienne tout remettre
en question. La fusée DELTA ressuscita avec la suspension des
vols de navettes et la remise en cause de sa fonction commerciale.

16
C- Généralités GPS
• Système qui permet de connaître sa position partout dans le
monde, à tout instant et indépendamment des conditions météo à
quelques dizaines de mètres près
Le plus connu est le GPS américain (utilisant les satellites du
GNSS)
Le système européen Galileo sera en service en 2008
• Système de navigation par repérage des temps et mesurage des
distances
• Constellation de 24 satellites
• Précision: marcheur ou soldat dans le désert: 15m
bâtiment naviguant dans des eaux côtières: 5m
topographe: dans l’ordre de centimètre ou inférieur

17
Tableau C.1.: Utilisation

Connaître Applications Exemples

Position
Vitesse Cartographie
Suivre un itinéraire
Écart de direction Navigation: terre,
enregistré
(gisement) par mer, air
Travaux (waypoints)
rapport à une Indique un lieu de
direction donnée géodésiques,
Cap à prendre ralliement même par
agricoles …
Distance et durée Applications temps de brouillard
ou la nuit
pour atteindre un militaires
point donné

18
D- Configuration GPS
Le système Navstar / GPS comprend :
• Un secteur "spatial", constitué d'une constellation de satellites
• Un secteur "commande et contrôle"
• Un secteur "utilisateur"

19
D.1. Secteur spatial

• Satellite en orbite autour de la terre

• 24 satellites
• 20200 km d’altitude
• 6 plans orbitaux à 55° par rapport au plan équateur
• heure précise grâce à une horloge atomique
• 2 ondes porteuses
L1 : 1575,42 MHZ
L2 : 1227,60 MHZ
• 2 codes modulés sur l’onde porteuse
L1: code C/A modulé à 1,023 MHZ
code P modulé à 10,23 MHZ
L2: code P modulé à10,23 MHZ

20
D.2. Secteur de contrôle
La station maîtresse est située à Colorado Springs et c'est elle qui
fournit le temps de référence, contrôle et programme le
repositionnement éventuel des satellites. Les autres stations assurent
le contrôle du système et la mise à jour des informations à bord des
satellites.
• 1 station de contrôle principale
• 5 stations de surveillance
• 4 antennes au sol

F.D.1

21
D.3. Secteur utilisateur

Toute personne se servant d’un récepteur GPS pour capter le signal

GPS et déterminer sa position et/ou connaître l’heure avec précision
Un récepteur GPS permet:
- d'acquérir les signaux émis par les satellites de la constellation
GPS
- d'identifier les satellites en vue
- de décoder et d'exploiter les données reçues
- de calculer la position de l'antenne de réception en coordonnées
géographiques dans le système géodésique WGS 84 (World
Geodesic System).
Un récepteur GPS comprend :
• une antenne de réception
• un calculateur
• un afficheur
• une alimentation électrique

22
F.D.2

23
Tableau D.1

Segment spatial Segment de contrôle Segment utilisateur

La précision de position
des satellites est connue
avec une grande précision
Les stations pilotent les
mesures et corrigent tous
les défauts de mesure
L'utilisateur interroge les
satellites

calcul de la distance séparant le récepteur des satellites

par la mesure du temps de propagation des ondes électromagnétiques émises

L'heure très précise est

également envoyée par les
satellites
Avec les distances et
l'heure, le récepteur
détermine sa position
exacte

24
 E- Fonctionnement GPS

E.1. Principe :

1ere Étape:
Le récepteur mesure le temps mis par le signal du satellite pour lui
parvenir. Le premier satellite capté permet de synchroniser l'horloge
du récepteur avec le GPS. Pour chaque autre satellite, le temps est
converti en distance puisque les ondes voyagent à environ 300 000
kilomètres par seconde.

2eme Étape:
Une fois connues l'heure exacte et la distance, le récepteur trace en
quelque sorte une sphère autour de chaque satellite de rayon égal à la
distance entre récepteur et satellite. L'intersection de deux sphères
permet de déterminer un cercle sur lequel se trouve le récepteur.

25
3eme Étape:
L'intersection du cercle de position avec la sphère mathématique d'un
troisième satellite définit deux points. L'un se déplace très
rapidement. Il est éliminé au profit du second, lié à la vitesse de
déplacement du ré[Link] la pratique, trois satellites permettent
de déterminer la longitude et la latitude. Un quatrième est nécessaire
pour connaître l'altitude.

E.2. Mode :

Navigation autonome: 1 seul capteur

précision 20m
militaire et civil
Position différentielle par la phase: 0,5 à 20 mm
travaux topo, guidage des machines
Positionnement à correction différentielle: DGPS
0,5 à 5 m
navigation côtière
saisie de données pour le SIG

26
E.3. Géométrie dans l’espace

La détermination de la position
• le principe du positionnement GPS est très proche du principe de
triangulation. On mesure la distance entre l'utilisateur et un certain
nombre de satellites de positions connues. On définit ainsi des
sphères contrées sur des satellites, et dont l'intersection donne la
position. Le récepteur GPS est capable d'identifier le satellite qu'il
utilise à l'aide du signal pseudo aléatoire émis par chaque satellite.
Il charge, à l'aide de ce signal, les informations sur l'orbite et la
position du satellite. Pour mesurer la distance qui sépare le satellite
du GPS, on mesure le temps T mis par le signal pour aller de l'un
vers l'autre. Le signal voyageant à la vitesse de la lumière, la
distance recherchée est donnée par :
R = c.T
La mesure de T nécessite une manipulation :

27
Le satellite et le récepteur émettent tous deux au même instant (réglé
sur l'horloge générale du système GPS) le code pseudo aléatoire (le
récepteur en génère une réplique). Le récepteur retarde ensuite le
début de cette émission jusqu'à ce que son signal se superpose avec
celui provenant du satellite. La valeur de ce retard est ainsi le temps
mis par le signal pour se propager du satellite jusqu'à l'utilisateur.
L'utilisation de cette méthode avec trois satellites permet alors à
l'utilisateur de déterminer ses distances R1, R2 et R3 par rapport à
trois
satellites de positions connues.
Ainsi, si (x, y, z) sont les coordonnées de l'utilisateur et (xi, yi, zi) celles
des satellites, on obtient le système de trois équations à trois
inconnues ci-dessous dont la résolution aboutit aux coordonnées de
l'utilisateur :
R1² = (x-x1)²+(x-x2)²+(x-x3)²

28
F.E.1

29
E.4. Sources d'erreurs

Les erreurs du système GPS sont de deux ordres:

• Le premier type d'erreur est d'ordre volontaire, en effet afin
d'empêcher le déploiement opérationnel de récepteur GPS
militaire ou civil non agréé par les États-unis, ces derniers
procèdent à une dégradation volontaire des signaux de façon à
amener l'erreur en SPS à près de 100 m. Ce type de dégradation
est arrêté depuis le 01 mai 2000.
S/A: accès sélectif
A/S: l’anti-leurrage crypte le code P pour le transformer en un
signal appelé code Y et seuls les utilisateurs possédant des
capteurs GPS militaires (États-unis et alliés) sont en mesure de
déchiffrer le code Y
• Le second type d'erreur est du aux incertitudes du système GPS
(délais de transmission, précisions des horloges embarquées,
trajectoire elliptique des satellites ainsi qu'à la position du satellite)
et aussi les perturbations dues à la gravitation du Soleil, de la
Lune…,les effets de la propagation électromagnétique, les bruits
de mesures, sans oublier l'effet de la relativité.

30
Cependant, ces deux types d'erreurs sont fortement corrélées
spatialement, c'est-à-dire que deux récepteurs proches
géographiquement l'un de l'autre subiront les même erreurs.
On a donc imaginé la méthode suivante afin d'y pallier:

• On place un récepteur à un point connu avec grande précision

• On raccorde à ce récepteur un émetteur radio qui envoie la
position mesurée.
• Le mobile à situer possède lui aussi un récepteur GPS, mais
dispose en plus d'un récepteur radio et d'un calculateur.
• Le calculateur récupère les données fournies par les deux
GPS, mais, sachant que ce dernier connaît la position exacte
du GPS de référence, il en déduit une erreur.
Cette erreur sert ensuite à corriger la position donnée par le GPS du
mobile.

31
F.E.2 F.E.3

• Qualité du recoupement de distances dépendant de la

géométrie !
• Indicateurs DOP estiment ce paramètre (GDOP, HDOP,
PDOP)
32


F.E.4

• Signaux des satellites ralentis dans l’ionosphère et la

troposphère
• Vitesse du signal pas constante => erreur sur la mesure des
distances

33
 Multi - trajets

F.E.5

• Signaux GPS réfléchis par certains objets (bâtiments, autos, feuilles,

…)
• Distances mesurées plus longues que réelles

34
Multitrajet
F.E.6

35
F.E.7

36
E.5. Le mode de positionnement différentiel :

• On utilise 2 récepteurs GPS, en combinaison. On observe les

mêmes satellites en même temps. Le premier récepteur, que nous
appellerons R1 est placé sur un point connu en coordonnée, d’un
réseau géodésique. Rappelons que ces réseaux sont d’une
précision relative entre bornes de quelques centimètres. Le
second récepteur, R2, est sur un point inconnu à déterminer
centimétriquement. Les deux GPS sont alors équipés de modules
de transmissions radio ou GSM pour communiquer entre eux.
R1 compare les coordonnées qu’il reçoit des satellites et celle
qu’un utilisateur lui a fournit au départ et qui correspondent au
point connu où il se situe. Il en déduit des écarts qui sont en fait
des corrections à appliquer pour être rattacher au réseau
géodésique. Il les transmet à R2 qui reçoit ses propres
coordonnées et comme il s’agit des mêmes satellites observés au
même moment, R2 va appliquer ces écarts à ses coordonnées.
• Ce point est alors rattaché au réseau géodésique et sa position
est
donc connue au centimètre près.

37
 F.E.8

Le GPS différentiel de code (DGPS):

Calcul de corrections sur pseudo-distances grâce à la station de
référence
Corrections à disposition du mobile pour améliorer sa position
Corrections appliquées soit en temps-réel, soit en post-
traitement
Précision max : 0.2 – 0.5 m
38
 Différentiel de phase :

• Utilisation de la phase, plus precise, pour determiner les

distances
• Utilisation des données de la station de référence pour éliminer
le maximum d’erreurs communes
• Resolution des ambiguïtés de phase N (= nbre de longueur
d’ondes initials entière):
• en temps différé (post-traitement à l’aide du logiciel
SKIPRO par exemple)
• en temps réel, par le processeur du reception GPS mobile
(RTK)
• Précision max : 1 – 50 mm

39
Corrections de pseudo-
distances mises à la
disposition du mobile Différentiel de code
ou DGPS

F.E.9

Différentiel de phase

F.E.10

40
 . Mesures de distance à partir du Code:
On mesure la distance totale Sat-
Récepteur:
Code émis par satellite

DCODE = V (DT)

V ~ 300’000 km/s -> connu Code capté par récepteur

DT ~ 70 ms -> mesuré DT
D ~ 20’200 km -> calculé par récepteur
. Mesures de distance à partir de la Phase:
On mesure la distance partielle
Phase émise par satellite
Sat-Récepteur
DPHASE = f + l N
Phase captée par récepteur
Déphasage f ~ 1% L1 ou L2 ~ 1 mm -> mesuré
Longueur d’onde l = 19 cm sur L1 et 24 cm sur L2 -> connu
N, nombre entier de cycle -> INCONNU -> AMBIGUITES
f
41
Ambiguïté
• Le nombre entier N, appelé ambiguïtés initiale de phase, doit être
déterminer pour utiliser les mesures de phase dans la
détermination de la distance du récepteur vers chaque satellite

Temps (0)
Temps (1)

Ambiguïté

Ambiguïté

Mesure de phase
au temps (0)
Mesure de phase
au temps (1) F.E.11

42
Résolution des ambiguïtés

. L’effet de la résolution des ambiguïtés est décrit ci-dessous

. Noter que une fois les ambiguïtés résolues, la précision ne s’améliore
plus.
Accuracy (m)

1.00
Ambiguïtés
Non résolues F.E.12

0.10

Ambiguïtés
résolues

0.01

Time (mins)
0 min 120 min
Stati
c 0 sec 30 sec 1 min
RTK

43
F.E.13

44
F- Système de coordonnées GPS
Le GPS utilise le système de coordonnées géographique basé sur
un
ellipsoïde. L’ellipsoïde utilisé est le WGS84, World Geodetic System
1984 (Système géodésique mondial de 1984)
• Le WGS est un système défini par le département de la défense
américaine (DOD). Ce système a évolué au cours des années, en
fonction du nombre de mesures effectuées. Les versions
successives sont: WGS60(1960), WGS66, WGS72 et WGS84
système définitif adopté depuis début 1987.
Les caractéristiques sont:
- Centre de l'ellipsoïde confondu avec le centre masse de la terre.
• Ellipsoïde: WGS Méridien d'origine: Greenwich Projection:UTM
réseau:Il n'y a pas de réseau à proprement parler le système
résultant d'un traitement global de données de géodésie spatiale,
complété par des données gravimétriques et astrogéodésique.

45
Paramètres WGS 84:
a: 6378137 m
f: 1/298.257223563
w: 7.292115* 10^-5 (rad* 1/s)
Constante Gravitation 3.986005* 10^14 (m^3/s^2)

h=H+N
h: GPS, Hauteur Ellipsoïde
N: Hauteur Géoïde, WGS 84
H: altitude orthométrique

F.F.1

46
Origine : centre de gravité de la terre
Axes X et Y perpendiculaires entre eux sur le plan équatorial
Axe Z perpendiculaire au plan (X,Y), et coïncidant à l’axe de
rotation de la terre

F.F.2

47
 G- Système de coordonnées
Coordonnées locales:utilisées dans le système cartographique d’un pays
donné basé sur un ellipsoïde local, destiné à correspondre au mieux
au géoïde dans la zone concernée. La projection de ces coordonnées
donne les coordonnées planes.
Les coordonnées GPS doivent toujours être transformées dans le
système local
Transformation entre deux systèmes:pour transformer des coordonnées
projetées dans un système 1 vers un système 2, il faudra d’abord ‘’dé-
projeter’’ ces coordonnées pour les ramener à un système de coordonnées
géographiques s’appuyant sur l’ellipsoïde liée à la projection 1, puis par la
méthode de Molodensky (3 paramètres de translation plus deux paramètres
de différences ellipsoïdiques), calculer les nouvelles coordonnées
géographiques s’appuyant sur une autre ellipsoïde (liée à la projection 2) en
passant par l’ellipsoïde pivot WGS84, avant de pouvoir ‘’re-projeter’’ ces
nouvelles coordonnées dans le système final.

48
0n veut transformer des coordonnées géographiques lambda1, Phi1
exprimées par rapport à un système géodésique 1 sur une ellipsoïde 1
vers des coordonnées géographiques lambda2, phi2 exprimées par rapport
à un système géodésique 2 sur une ellipsoïde 2.
Lambda1, phi1, h1, a1, f1, a2, f2, DX, DY, DZ : connus
Lambda2, phi2, h2: inconnus

49
La méthode de Bursa-Wolf (7 paramètres:3 paramètres de translation, 3
paramètres de rotation et un facteur d’échelle ) repose sur le même principe
mais passe par le calcul supplémentaire des coordonnées tri-rectangulaires
géocentriques XYZ.
On veut transformer des coordonnées cartésiennes X1, Y1, Z1 exprimées dans
un système géodésique 1 vers des coordonnées cartésiennes X2, Y2, Z2
exprimées dans un système géodésique 2.
X1, Y1, Z1, DX, DY, DZ, RX, RY, RZ, K: connus
X2, Y2, Z2: inconnus
K= 1+D, D= 0.000001

L’utilisation d’une méthode plutôt qu’une autre dépend de la

connaissance ou non des paramètres qui leur sont liés.

50
Helmert

51
Passage de coordonnées géographiques vers coordonnées
cartésiennes
lambda, phi, h, a, e: connus
X, Y, Z: inconnus

52
Passage de coordonnées cartésiennes vers coordonnées
géographiques
X, Y, Z, a, b, e: connus
lambda, phi, h: inconnus

53
Tableau G.1
Paramètres Ellipsoïde

Ellipsoïde a(m) 1/f

Airy (1830) 6378563.396 299.324964
Bessel (1841) 6377397.155 299.152813
Clarke (1866) 6378206.400 294.978698
Clarke (1880 mod.) 6378249.145 293.4663
Clarke (1880) 6378249.145 293.465
Everest (1830) 6377276.345 300.8017
International (1909)/Hayford 6378388 297.00
Krassovski (1940) 6378245,00 298,29999957488
Geod. Ref. Syst. (1967) 6378160 298.2471674273
IAG (1975) 6378140 298.257222101
[Link]. Syst. (1980) 6378137 298.257222

54
H- Techniques de mesure GPS
H.1. Techniques
• Tous les travaux GPS en topographie utilisent les techniques
différentielles.
• Une ligne de base est mesurée entre une station fixe, connue en
coordonnées, appelée référence ou base, et une station mobile
inconnue, appelée mobile (= rover en anglais).
• Deux principaux modes opératoires sont envisagés :
1. Temps différé ou post-traitement : Les données brutes sont
enregistrées par les deux récepteurs GPS, et traitées au bureau à
l’aide de logiciels spécifiques (SkiPro pour Leica)
• Statique : * pour de longues lignes, des réseaux géodésiques,
précise mais lente
* 1 capteur sur un point et l’autre au bout de la ligne,
précision 5mm à 1 ppm
– Temps d’observation moyen de plus de 2 heures par ligne de
base
– Le temps d’observation est proportionnel à la longueur de la
ligne
– Méthode standard pour des ligne de base de plus de 20 km
– Calcul en post-traitement à l’aide des logiciels adéquats

55
• Statique rapide : pour canevas locaux, densification de réseaux,
précise et rapide, précision 5 – 10 mm + 1 ppm
Temps d’observation courts pour ligne de base jusqu’à 20 km
2. Temps-réel ou RTK (real time kinematic):
Le traitement des données est effectué en temps-réel par le
récepteur mobile, fournissant une position instantanée précise.

• Cinématique : pour levers de détail, saisie d’un grand nombre de

points très proches les uns des autres
• RTK (Real Time Kinematic- Cinématique en temps réel) : permet
d’afficher les coordonnées en temps réel. Il faut une liaison radio
pour transmettre des données des satellites de la référence au
mobile

56
Statique rapide
Temps réel F.H.2

F.H.1
B
A

57
H.2. Précision et temps d’observation : Tableau H.1

Statique

Ligne de Nombre de Temps

base GDOP Précision
satellites observation

20 - 50 Km ³ 4 £ 6 2 - 3 hr 5 mm + 1 ppm
50 - 100 Km ³ 4 £ 6 min. 3 hr 5 mm + 1 ppm
> 100 Km ³ 4 £ 6 min. 4 hr 5 mm + 1 ppm

Remarque : 3 mm + 0.5 ppm possible par utilisation d’antennes choke-ring

et par temps d’observation plus long

Statique rapide

Ligne de Nombre de Temps

GDOP Précision
base satellites observation

0 - 5 Km ³ 4 £ 5 5 - 10 min 5 - 10 mm + 1 ppm
5 - 10 Km ³ 4 £ 5 10 - 15 min 5 - 10 mm + 1 ppm
10 - 20 Km ³ 4 £ 5 10 - 30 min 5 - 10 mm + 1 ppm

58
H.3. Intervalle d’enregistrement recommandé : Tableau H.2

Mode opératoire Intervalle de mesure

Statique 15 sec

Statique rapide 1 – 5 sec

59
H.4. Temps réel

• GPS en temps réel

– Pas de post-traitement
– Nécessite un système de communication de A vers B
– Résultats disponibles immédiatement sur le site
– Peu opérer suivant deux modes:
• RTK / Real Time Kinematic (PHASE)
• DGPS (CODE)

60
H.5. DGPS temps réel

A la station de référence :

Référence sur point connu

Suit et capte tous les satelllites en vue

Calcul les corrections pour chaque satellite

Transmet les corrections via un moyen de communication
(radio-modem, module GSM, internet, …)

A la station mobile :
• Le rover reçoit les corrections via le moyen de communication
– La position du mobile est améliorée en appliquant les
corrections
• Pas utile de maintenir le tracking entre les points
• minimum de 4 satellites requis
• Pas dépendant de la fréquence L2
• Erreur pas proportionnelle à la distance vers référence
• Précision 30 - 50 cm
• Aussitôt que le mobile capte 4 satellites, et qu’il reçoit les
corrections de la référence, la position différentielle est disponible.
61
H.6. RTK

A la station de référence :

Station de référence sur point connu

Capte tous les satellites en vue

Transmet ses mesures brutes et ses coordonnées via un moyen
de communication (radio-modem, module GSM, internet, …)

A la station mobile :

Le rover reçoit les mesures brutes et les coordonnées de la
base via le moyen de communication

Le rover entreprend le calcul de résolution des ambiguïtés,
appelée phase d’initialisation RTK

62
H.7. Initialisation RTK

• Initialisation “en route”, ou OTF (on the fly)

– Les ambiguïtés sont résolues automatiquement par le rover dès
que celui-ci capte au minimum 5 satellites sur L1 et L2, et qu’il
reçoit en continu (généralement chaque seconde) les données
de la station de rérérence.
• Temps d’initialisation dépendant des algorithmes de calcul
des GPS
• Temps d’initialisation de l’ordre de 20 à 30 secondes
• L’antenne GPS peut être en mouvement durant l’initialisation

– Une fois initialisé, le rover peut débuter la saisie de points

• Les positions peuvent être enregistrées manuellement ou
automatiquement (distance ou temps constant)
• Le suivi/tracking de minimum 4 satellites doit être garanti
• Si le rover perd la suivi de 4 satellites, il faut réinitialiser !

63
• maintenir le suivi des satellites
• nombre minimum de satellites:
5 durant l’initialisation
4 durant la saisie
• Précision centimétrique
• Portée maximum de 10 km environ (portée radio)

Précision 1 - 2 cm + 2 ppm

64
I. Quelques définitions
Accès sélectif (SA): Technique servant à limiter l’exactitude offerte en temps réel
aux utilisateurs civils du GPS et consiste en une dégradation des orbites
diffusées (c’est à dire de l’exactitude de la position des satellites dans l’espace)
et l’introduction d’erreurs dans l’information diffusée quant à la synchronisation
des horloges des satellites (également appelé disponibilité sélective).
Angle de coupure: hauteur sous laquelle les signaux GPS ne sont pas
enregistrés en raison d’une option réglée dans le récepteur ou dans le logiciel
de traitement GPS (également appelé angle de masquage).
Antileurrage (AS): interdiction d’accès au code P pour les utilisateurs civils.
Ambiguïté: nombre inconnu de cycles de l’onde porteuse présent entre un
satellite et un récepteur au moment de l’acquisition initial du signal.
Azimut: angle horizontal mesuré dans le sens horaire entre le nord et la position
d’un satellite dans le ciel.
Code C/A: code GPS mis à la disposition des utilisateurs civils sans restrictions
que l’on appelle le code d’accès libre et qui est modulé sur la porteuse L1.

65
Code P: Code GPS précis qui par antileurrage n’est plus mis à la disposition
des utilisateurs civils; il est modulé à la fois sur les porteuses L1 et L2.
Code Y: Code GPS secret qui remplace le code P quand l’antileurrage est mis
en œuvre.
Constellation des satellites: ensemble des satellites et leur configuration dans
l’espace.
DOP (Diminution de la précision): indicateur numérique de la valeur
géométrique de la constellation des satellites pour le positionnement à un
endroit et à un moment donnés.
Éphémérides diffusées: ensemble des paramètres décrivant la position des
satellites en fonction du temps qui sont émis par les satellites.
Ionosphère: couche d’électrons libres se trouvant entre 50 et 1000 km au
dessus de la terre.
Multitrajets: s’applique à un signal réfléchi qui se combine à un signal vrai et
produit de ce fait un positionnement moins exact (ou trajets multiples).
Troposphères: couche de l’atmosphère s’élevant jusqu’à 80 km au dessus de la
terre.
Temps sidéral: temps calculé selon le mouvement apparent des étoiles.

66
Job: structurent les projets topographiques; comprennent tous les points, lignes, surfaces
et codes enregistrés

67
J. Quelques caractéristiques du GPS 1200
Mode de positionnement GPS 1200 Système

68
69
Touches

70
71
72
73
74
75