Université de Gafsa
Institut Supérieur des Sciences Appliquées et de Technologie de GAFSA
Département d’Automatiques des Systèmes Industriels
Mastère 2 SE
Programmation temps-reel
Cours
Mr. NASRI Hani
2024/2025
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Environnements d’exécution
Objectif d’un système multitâche
o Faire coexister plusieurs traitements (calculs) sur le même processeur
Niveaux d’abstraction
o Système d’exploitation (exécutif)
o Environnement d’exécution d’un langage supportant les tâches (ex: Ada)
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Applications temps-réel embarquées
Systèmes en interaction avec l’environnement physique
Contraintes de temps à satisfaire
o La date de livraison d’un résultat est un critère de correction autant que la valeur du
résultat elle-même
Systèmes dédiés (non généralistes)
o Matériel (processeur, DSP, FPGA, ASICs, capteurs, actionneurs)
o Logiciel
Contraintes industrielles
o Systèmes embarqués : contraintes de poids, taille, consommation énergétiques, coût,
surface
o Time-to-market
o Sûreté de fonctionnement
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Un système temps réel est un système pour lequel le temps d’arrivée du résultat est aussi
important que le résultat lui-même
Par opposition aux systèmes transformationnels
Notion de contraintes de temps
Définition
o Limite quantifiée (en rapport avec le temps réel) sur le temps séparant deux événements
o Ex : échéance de terminaison au plus tard (deadline)
Source des contraintes de temps
o Délai de réaction du système avant dysfonctionnement plus ou moins grave
o Stabilité du processus physique contrôlé (ex: pendule inversé)
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Structure
typique:
Contrôle
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Structure
typique:
Prédiction
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Définition
Abrial-Bourgne:
Un système fonctionne en temps réel s’il est capable d’absorber toutes les
informations d’entrée sans qu’elles soient trop vieilles pour l’intérêt qu’elles
représentent, et par ailleurs, de réagir à celles-ci suffisamment vite pour que cette
réaction ait un sens.
Adage:
Un résultat juste mais hors délai est un résultat faux.
Exemple
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Catégories de systèmes temps réel
Les contraintes de temps peuvent être de type:
Temps réel strict (hard)
Temps réel ferme (firm)
Temps réel mou, ou souple (soft)
Un même système peut être soumis à des contraintes de différents types
Echéance stricte
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Echéance
stricte:
Exemples
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Echéance ferme
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Echéance ferme:
Exemples
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Echéance
molle
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Echéance molle: Exemples
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Ordres de
grandeur
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Déterminisme
Les systèmes temps réel doivent posséder 3 caractéristiques fondamentales
Déterminisme logique (aspect fonctionnel / spécification)
o Les mêmes entrées appliquées au système produisent les mêmes résultats.
Déterminisme temporel (aspect dynamique / simulation)
o Respect des contraintes temporelles (échéances)
Fiabilité (aspect matériel / datasheet)
o Le système répond à des contraintes de disponibilité
(matériel/logiciel).
Par conséquent, le comportement d’un système temps-réel doit être prédictible
Maîtrise des temps de latence et de leurs variations (gigue)
Un système temps-réel n’est PAS un système "qui va vite", mais un système qui satisfait à des
contraintes temporelles.
Un système temps réel n’est pas forcément :
Rapide (fast)
Tolérant aux fautes (fault-tolerant)
Sûr (safe)
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Prédictibili
té
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Prédictibilité - temps de
réponse
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Prédictibilité - temps de
réponse
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Prédictibilité - mémoire
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Prédictibilité - Appels
système
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Prédictibilité - mémoire
Gestion de la mémoire
• Problèmes avec mémoire
paginée/segmentée
• Lenteur de l’accès
• Défaut de page non prévisible
Verrous/Sémaphores
• Problème d’inversion de priorité
• Ce problème sera abordé durant le
cours
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Prédictibilité - matériel
• Interruptions
• Générées par les périphériques
• Problème: non connaissance de leurs temps d’arrivée
Gestion possible:
• Masquage des interruptions
• Pas d’indéterminisme
• Mais: scrutation des périphériques
• Donc: consommation inutile de temps CPU
• Masquage, sauf le timer
• Une tâche périodique pour scruter les
périphériques
• Scrutation active uniquement par cette tâche
• Autorisation des interruptions
• Placer du code minimal dans les routines
d’interruption
• Attente passive des tâches de traitement
• Temps de traitement de la routine d’interruption
négligeable
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Prédictibilité -
matériel
DMA
• Le processeur délègue au contrôleur
DMA des transferts mémoire
• Ils partagent le bus mémoire
• Problème: arbitrage, et délai potentiel
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Prédictibilité - matériel
Mémoire cache
•Accélère les accès mémoire
•Mais: problème de la borne du temps
d’accès maximal
• Génère de l’imprédictibilité
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Hiérarchie mémoire
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Entrées-sorties
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Entrées-sorties
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Prédictibilité -
que faire?
Programmation: concepts à appliquer
• Absence de structures de données dynamiques
• Absence de récursion
• Boucles bornées en temps
• Connaissance du matériel
• Connaissance du système
Prendre des mesures (benchmarking)!
http://www.ptxdist.org/development/kernel/ arm-
benchmarks-20100729_en.html
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Prédictibilit
é - évaluer
Images from http://uuu.enseirb.fr/~kadionik/embedded/ linux_realtime/linux_realtime2.html
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Décomposition
Un système temps réel est souvent décomposé en tâches
Séparation des traitements
Meilleure utilisation du processeur
Meilleure fiabilité en cas de surcharge
Système d’exploitation
Un système temps réel peut fonctionner avec ou sans système d’exploitation (OS)
Sans
Un exécutif temps réel fournit un micro-noyau pour
l’ordonnancement (si multi-tâche)
Avec
Possibilité d’avoir une interface graphique
Gestion de fichiers
L’OS doit être temps réel ?
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Langages pour le temps réel
Principaux critères de choix: Langages de haut niveau: Ada 95
Déterminisme temporel et logique Langage conçu, entre autre, pour le support des applications temps-réel
Fiabilité Abstraction temps-réel: tâche, interruption, ordonnancement (priorité fixe et
Présence d’abstractions (temps-réel) dynamique), synchronisation par sémaphore, timer et gestion du temps, outils
Tâches, synchronisation, horloges, etc. de communication basés sur les rendez-vous
Accès aisé aux ressources de bas niveau Interface et syntaxe normalisé par ISO
Portabilité, normalisation Langage très portable
Compilation croisée (cross-compilation) Adapté à la production de logiciels volumineux
Performances Langage complexe
Deux approches: langages bas niveau ou haut niveau
Langages de bas niveau: C/C++, assembleur
Largement diffusés et utilisés à ce jour
Accès direct aux ressources de bas niveau Idéal pour les I/O
(entrées/sorties)
Pas vraiment normalisé, donc peu portable
Effort de standardisation par POSIX
Doit être couplé avec les services du système
(synchronisation,ordonnancement)
Recours aux librairies
Langage généralement restreint
Comportement temporel déterministe facile à évaluer
Peu adapté aux logiciels complexes et/ou volumineux
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Lois de Murphy relatives aux
systèmes temps-réel (1)
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•Programmation Temps Réel Ordonnancement de
tâches périodiques/Ordonnancement non temps
réel
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•Programmation Temps Réel Ordonnancement de
tâches périodiques/Taxonomie des
ordonnancements
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•Programmation Temps Réel Ordonnancement de
tâches périodiques Taxonomie des
ordonnancements
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•Algorithmes non préemptifs
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•Algorithmes non préemptifs
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•Algorithmes
préemptifs
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•Algorithmes
préemptifs
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•Ordonnancement temps réel
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•Ordonnancement temps réel
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•Tâches périodiques
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•Paramètres d’une tâche
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•Paramètres d’une tâche périodique
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•Paramètres d’une tâche périodique à
échéance sur requête
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•Autres paramètres
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•Tâches périodiques
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•Définitions
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•Hypothèses
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•Taux d’utilisation du processeur
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•U - Least Upper Bound
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•U - Least Upper Bound
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•Least Upper Bound
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•Cyclic scheduling:
Introduction
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•Cyclic scheduling
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•Cyclic scheduling
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•Exemple
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•Cyclic scheduling
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•Taux d’utilisation du
processeur
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•Problèmes
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•Implémentation (1)
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•Implémentation (2)
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•Implémentation (3)
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Conclusion sur Cyclic
scheduling
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Algorithmes
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•Rate Monotonic
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Rate
Monotonic:
Exemple
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•Rate Monotonic:
ordonnançabilité
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•Rate Monotonic:
ordonnançabilité
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•Rate Monotonic:
ordonnançabilité
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