Définition

Un système est dit automatisé s’il exécute toujours le même cycle

de travail pour lequel il a été programmé. (la partie opérative est
mécanisée et la partie commande est assurée par un automate)

Exemples :
 Distributeur de boissons  Feux de croisement
 Passage à niveau  Ascenseur
 Le système est en attente
Un train arrive
Signal lumineux et signal sonore
Temporisation de 10 secondes
Baisser la barrière et laisser les signaux
Barrière baissée
Signal lumineux et signal sonore
Le train est passé
Lever la barrière
Barrière levée
Partie Opérative: Elle reçoit les
ordres de la partie commande et elle lui
Actionneur : Ils exécutent les
adresse des comptes rendus
ordres reçus. Ils agissent sur le
Elle est composée: • d ’actionneurs système ou son environnement
Moteur
• de capteurs
Signal lumineux

Partie Commande :
Capteurs : capable de détecter un Elle donne les ordres à la partie
phénomène physique dans son opérative en fonction:
environnement (déplacement, présence, • du programme qu’elle contient
chaleur, lumière...)
• des informations reçues par les capteurs
Ils rendent compte de l ’état du système
• des consignes données par l ’utilisateur

Interface : les informations circulent d’une partie à l’autre par l’intermédiaire d’interfaces.
 Exemples d’actionneurs
Les actionneurs transforment l’énergie reçue en énergie utile.

Moteur pas à pas Afficheur 7 segments Voyants

Ventilateur
Electrovanne Vérin rotatif

Buzzer Vérin Résistance chauffante

 Exemples de capteurs
Les capteurs transforment la variation des grandeurs physiques liées au fonctionnement de
l’automatisme en signaux électriques.

Capteur de proximité à ultrasons Capteur de niveau de liquide Bouton poussoir

Capteur d’humidité Cellule photoélectrique Détecteur de gaz

Détecteur de choc Capteur à contact Bouton d’arrêt d’urgence

 En fonction de son programme,
la partie commande envoie des
ordres à la partie opérative

Partie Commande

La partie opérative
effectue les actions
Comptes-rendus Ordres
demandées

Capteurs Partie Opérative Actionneurs

Les capteurs de la
partie opérative
envoient des comptes- Signaux, actions
Evénements
rendus à la partie
commande

Opérateur ou environnement
BOISSON

Le système automatisé attend des

événements de l’opérateur ou de
l’environnement
 On utilise un outil graphique pour décrire rapidement le fonctionnement
du système automatisé

EXEMPLE: éclairage public

Début
L ’ovale indique le début ou
la fin de l ’organigramme
La lumière
est éteinte

Il fait non
nuit
Le rectangle représente l ’action
conduisant à un état oui
La lumière
est allumée

Il fait non
jour
Le losange représente sous forme
oui
de question le test permettant de
détecter un état
Définition du grafcet
Il signifie : Graphe de Commande Etape/Transition. Il permet de programmer “visuellement” le
déroulement du système à piloter.

Il est constitué :
• d’étapes (l’étape par laquelle commencera le programme est appelée étape initiale et se
représente dans un carré double).
Lorsqu’une étape est active, le système effectue les actions associées à cette étape. Actions
associées
Etape
0 Système en attente
Réceptivité
• de transitions
Une transition autorise ou non le Arrivée du train
passage d’une étape à la suivante
1 Signal lumineux et signal sonore
Transition
• de réceptivités
Temporisation de 10
La réceptivité conditionne le secondes
franchissement de la transition. Si la 2 Baisser la barrière et laisser le signal lumineux
réceptivité est vraie, alors, la transition
peut être franchie. Barrière baissée
3 Signal lumineux

Le train est passé

Le grafcet évolue d’étapes en étapes
4 Lever la barrière

Barrière levée
LE GRAFCET
 INTRODUCTION
• La création d'une machine automatisée nécessite un dialogue
entre le client qui définit le cahier des charges (qui contient
les besoins et les conditions de fonctionnement de la
machine) et le constructeur qui propose des solutions.
• Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possède
peut-être pas la technique lui permettant de définir
correctement son problème.
• D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes
les ambiguïtés dues au fonctionnement de la machine
(surtout si des actions doivent se dérouler simultanément).
• C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Développement de la
Productique Appliquée à l'industrie) a créé le GRAFCET.
 DÉFINITION
• Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de
Commande des étapes et Transitions)
est l'outil de représentation graphique d'un
cahier des charges.

• Il a été proposé par l'ADEPA (en 1977 et

normalisé en 1982 par la NF C03-190).
ETAPE
ACTION
TRANSITION
 Réceptivité

Les notations a↑ ou a↓ sont employés lorsque la condition de réceptivité est liée

au changement d'état variable.
a↑: front montant de a, a↓: front descendant de a. (Ces notations sont utilisées
nécessaire lors d'utilisation des dispositifs électroniques)
Réceptivité Temps
Liaisons orientées
 Liaisons orientées
Les renvois de pagesl
Pour des systèmes complexes, il est parfois nécessaire de dessiner le grafcet sur
plusieurs pages. Dans ce cas il faut insérer de manière très lisible des repères indiquant
l'étape ou la transition d'origine ou de destination, ainsi que le numéro de pages
Pour une meilleure lisibilité on coupera la liaison étape/transition de façon à mettre en
évidence toutes les transitions validées par une même étape.
Exemple : chariot baladeur…

Le grafcet
Le grafcet
de droite
est physiquement
commande la contenu
partie opérative
dans un automate.
constituéeLes
d’un
entrées
chariot
de
motorisé
l’automate
et desont
capteurs
: de fin de course.
• La effectue
Le chariot variable un
de aller
départretour
d et l’état
lorsquedesl’utilisateur
capteurs caappuie
et cb. sur le bouton
départ.
• Appuyez sur entrée pour le lancer.
Les sorties de l’automate sont : Les consignes G et D du moteur
Regardez attentivement l’évolution du grafcet en parallèle avec celle du
chariot

Capteur A : ca Capteur B : cb
0

1 D
Moteur :
G : aller à gauche cb
Départ : d D : aller à droite
2 G

ca
Analyse de la syntaxe :

Etape : Une étape est un état stable de la

partie de la commande
Action : A chaque étape, des actions sont
associées.

Transition: Une transition définit une condition 0

de passage entre les étapes Réceptivités
Réceptivité: A chaque transition, une d
réceptivité est associée. Il s’agit d’une Transitions
expression booléenne. 1 D

Une transition est franchie lorsque cb Actions

les étapes immédiatement en amont
sont actives et la réceptivité vraie. Etapes 2 G

ca
Liens orientés
La lecture se fait de haut en bas, sauf si
l’orientation est précisée.
 Règles d’évolutions
Aux règles d'écriture s'ajoutent les règles d'évolution afin de préciser les conditions
pour lesquelles les étapes sont actives ou inactives.
Règle.1: Initialisation

Règle.2: Franchissement d’une transition

R3: Evolution des étapes actives
 R4: Evolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies
Cette règle de franchissement permet notamment de décomposer un grafcet en
plusieurs diagrammes indépendants.
Exemple :
R5: Activation et désactivation simultanées
Si au cours du fonctionnement de l'automatisme une même étape doit être
simultanément activée et désactivée, elle reste activée.
Exemple :
 STRUCTURES DE BASE
Divergence et convergence en ET (séquences simultanées)

Divergence en ET : lorsque la
transition A est franchie, les
étapes 21 et 24 sont actives.

Convergence en ET : la transition B
sera validée lorsque les étapes 23 et
26 seront actives. Si la réceptivité
associée à cette transition est vraie,
alors celle-ci est franchie.

REMARQUES :
Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1. Dans ce cas la
transition est franchie dès qu'elle est active.
Exemple avec branchement ET
(fonctionnement parallèle)
 Exemple avec branchement ET
(fonctionnement parallèle)
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle
« dcy », les chariots partent pour dcy
un aller-retour. Un nouveau
départ cycle ne peut se faire que
si les deux chariots sont à
gauche. CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position
gauche »
d : capteur « position CH2
droite »
G : action « aller à gauche » g2 G2 D2 d2
D : action « aller à droite »
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position
gauche »
d : capteur « position
droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2
CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1
g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position
gauche »
d : capteur « position
droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy=1
dcy . g1 .
g2
2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
1
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position
gauche »
d : capteur « position
droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 .
g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position
gauche »
d : capteur « position
droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 .
g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position
gauche »
d : capteur « position
droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 .
g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position
gauche »
d : capteur « position
droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 .
g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position
gauche »
d : capteur « position
droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 .
g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position
gauche »
d : capteur « position
droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position
gauche »
d : capteur « position
droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 .
g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position
gauche »
d : capteur « position
droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 .
g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position
gauche »
d : capteur « position
droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 .
g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position
gauche »
d : capteur « position
droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 .
g2 Etape 4 = étape « d’attente » ⇒ Aucune
action
2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
1
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position
gauche »
d : capteur « position
droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 .
g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position
gauche »
d : capteur « position
droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 .
g2 Étapes 4 & 7 actives ⇒
Synchronisation
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position
gauche »
d : capteur « position
droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »

1 dcy
dcy . g1 .
g2
2 D1 5 D2
d1 d2
CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1
g2 G2 D2 d2
Autre solution
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position
gauche »
d : capteur « position
droite »
G : action « aller à gauche » Solution 2
D : action « aller à droite »

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 Solution 2

dcy=1
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
 Divergence et convergence en OU (aiguillage)

Divergence en OU : l'évolution du
système vers une branche
dépend des réceptivités A et B
associées aux transitions.

Convergence en OU : après l'

évolution dans une branche, il y
a convergence vers une étape
commune.

REMARQUES :
A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même endroit.
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles
différentes se compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs
et de deux tapis d'évacuation suivant la figure ci-dessous :
Tapis 1

Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses
Poussoirs devant le poussoir 2 qui, à son tour, les
3 2
transfère sur le tapis d'évacuation 2,
Poussoir 1 alors que les grandes caisses sont
poussées devant le poussoir 3, ce dernier
les évacuant sur le tapis 3. Pour effectuer
la sélection des caisses, un dispositif de
détection placé devant le poussoir 1
permet de reconnaître sans ambiguïté le
type de caisse qui se présente.
Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Poussoirs
Caisse devant Caisse devant 3 2
P2 P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1 Tapis 1

Petite caisse Grande

caisse
2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant Caisse devant
P2 P3 Poussoir 1
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1

Petite caisse Grande

caisse
2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant Caisse devant
P2 P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1

Petite caisse Grande

caisse
2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant Caisse devant
P2 P3 Poussoir 1
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1

Petite caisse Grande

caisse
2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant Caisse devant
P2 P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant Poussoirs
3 2
P2 P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant Poussoirs
P2 P3 3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant Poussoirs
3 2
P2 P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant Poussoirs
3 2
P2 P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant Poussoirs
3 2
P2 P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant Poussoirs
3 2
P2 P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant Poussoirs
3 2
P2 P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant Poussoirs
P2 P3 3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant Poussoirs
3 2
P2 P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Petite caisse Grande Tapis 1

caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant
P2 P3 Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant Poussoirs
P2 P3 3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant Poussoirs
P2 P3 3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant Poussoirs
3 2
P2 P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant Poussoirs
3 2
P2 P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant Poussoirs
P2 P3 3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant Poussoirs
3 2
P2 P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant Poussoirs
3 2
P2 P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant Poussoirs
3 2
P2 P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant Poussoirs
P2 P3 3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant Poussoirs
P2 P3 3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences) Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande
caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant Caisse devant Poussoirs
3 2
P2 P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
ETC...
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
Structures de bases: 1.Séquence unique
Le début du Grafcet est constitué d'une suite d'étapes qui peuvent être activées les unes
après les autres. Cette suite d'étapes est appelée une séquence unique.
Chaque étape n'est suivie que par une seule transition et chacune d'elle n'est validée que
par une seule étape.
La séquence est dite active si au moins une des étapes est active. Elle est dite inactive si
toutes les étapes son inactives.
 GRAFCET
1 à séquence unique

dcy . a

2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Cahier des charges: Capteurs:
4 D • a : chariot à gauche
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot • b : chariot à droite
b
part jusque b, revient en Actionneurs:
c, repart en b puis rentre • D : aller à droite
5 G en a • G : aller à gauche
a
 GRAFCET
1 à séquence unique

dcy . a

2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c

4 D Initialisation du Grafcet :

5 G activation de(s)
étape(s) initiale(s)
a
La transition 1-2 est validée
 GRAFCET
1 à séquence unique

dcy . a

2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Ordre de marche dcy = 1
4 D

b
La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
5 G la transition est validée

a La transition 1-2 est

franchissable
 GRAFCET
1 à séquence unique

dcy . a

2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Franchissement de la transition
4 D

b
• Désactivation de l’étape 1
5 G • Activation de l’étape 2

a
Ordre de l ’action associée à l’étape 2
 GRAFCET
1 à séquence unique

dcy . a

2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 2 active
4 D

b
• Déplacement du chariot à droite
5 G

a
 GRAFCET
1 à séquence unique

dcy . a

2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c

4 D
Remarque :
b L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
5 G « dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle
a

dcy
 GRAFCET
1 à séquence unique

dcy . a

2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 2 active
4 D

b
• Le chariot est devant le capteur c
5 G

a
Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
 GRAFCET
1 à séquence unique

dcy . a

2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 2 active
4 D

b
• Le chariot continue sa course
5 G jusqu’au capteur b

a
 GRAFCET
1 à séquence unique

dcy . a

2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Réceptivité « b » est VRAI & la
4 D transition 2 - 3 est validée

5 G
La transition est franchissable
a
 GRAFCET
1 à séquence unique

dcy . a

2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Franchissement de la transition
4 D

b
• Désactivation de l’étape 2
5 G
• Activation de l’étape 3
a
 GRAFCET
1 à séquence unique

dcy . a

2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 3 active
4 D

b
Le chariot se déplace à gauche

5 G

a
 GRAFCET
1 à séquence unique

dcy . a

2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
La réceptivité « c » est VRAIE & la
4 D transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition
5 G

a Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4
 GRAFCET
1 à séquence unique

dcy . a

2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 4 active
4 D

b
Déplacement à droite du chariot

5 G

a
 GRAFCET
1 à séquence unique

dcy . a

2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Réceptivité « b » est VRAI & la
4 D transition 4 - 5 est validée

b
La transition est franchissable
5 G

a • Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5
 GRAFCET
1 à séquence unique

dcy . a

2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 5 active
4 D

b
Le chariot se déplace à gauche

5 G

a
 GRAFCET
1 à séquence unique

dcy . a

2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 5 active
4 D

b
Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c
5 G

a
Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
 GRAFCET
1 à séquence unique

dcy . a

2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 5 active
4 D

b
Le chariot se déplace à gauche

5 G

a
 GRAFCET
1 à séquence unique

dcy . a

2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Réceptivité « a » VRAIE & la
4 D transition 5 -1 est validée

b
La transition est franchissable
5 G

a Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1
 GRAFCET
1 à séquence unique

dcy . a

2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 1 active
4 D

b
Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
5 G « dcy »

a
 Sélection de séquence
Une sélection ou un choix d'évolution entre plusieurs étapes ou séquence se
représente, à partir d'une ou plusieurs étapes, par autant de transitions validées qu'il y a
d'évolutions possibles.

à partir de l'étape 1 deux

évolutions possibles (10 OU/ET
20)
Divergence en OU

Capteur B : cb

Capteur A : ca
Capteur C : cc
0

[Link] [Link]
B C 1 AB 4 AC

1 1
Choix voie:
Départ : d 2 D 5 D
vb ou vc

Moteur : cb cc
G : aller à gauche
D : aller à droite 3 G 6 G
AB : Aiguiller sur B ca ca
AC : Aiguiller sur C
 Séquences simultanées
Lorsque le franchissement d'une transition conduit à activer plusieurs séquences en même
temps ces séquences sont dites séquences simultanées. Après l'activation simultanée de ces
séquences, les évolutions des étapes actives dans chacune des séquences deviennent alors
indépendantes.

NB :
Pour assurer la synchronisation de la désactivation de plusieurs séquences en même temps,
des étapes d'attente réciproques sont généralement prévues.
Divergence en ET

Capteur A1 : ca1 Capteur B1 : cb1

Capteur A2 : ca2 Capteur B2 : cb2

0
d

1 D1 4 D2
Départ : d
cb1 cb2

Moteurs (chariot 1 ou chariot 2) : 2 G1 5 G2

G1 ou G2 : aller à gauche
D1 ou D2 : aller à droite ca1 ca2

3 6

1
 Sélection exclusive
Pour obtenir une sélection exclusive entre plusieurs étapes: il faut que les réceptivités
soient exclusives.
Exemple:
Saut d'étapes et reprise d'étapes:
 GRAFCET
avec reprise de séquence

Cahier des charges:

Après l’ordre de départ cycle « dcy », le
chariot part jusque « b », charge un
pièce et continue pour la décharger en
« c ». Il retourne en « b » pour charger a b c
une nouvelle pièce qu ’il décharge de G D
nouveau en « c ». Enfin, il rentre en dcy
« a ».
Capteurs:
• a, b, c : capteurs de position
Actionneurs:
• D : aller à droite
• G : aller à gauche
Mise en place d ’un compteur • Chargement, déchargement
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
? - - -
a
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
0 1 1-2 Fausse
a
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D Ordre

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
0 1 1-2 Vraie
a
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
0 2 2-3 Fausse
a
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
0 2 2-3 Vraie
a
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
0 3 3-4 Fausse
a
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
0 3 3-4 Vraie
a
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
1 4 4-5 Fausse
a
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
1 4 4-5 Vraie
a
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
1 5 5-6 Fausse
a
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
1 5 5-6 Vraie
a
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
1 6 6-7 & Fausse
a 6-3
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
1 6 6-7 & B.(n2)
a 6-3 vraie
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
1 3 3-4 Fausse
a
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
1 3 3-4 Vraie
a
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
2 4 4-5 Fausse
a
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
2 4 4-5 Vraie
a
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
2 5 5-6 Fausse
a
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
2 5 5-6 Vraie
a
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
2 6 6-7 & Fausse
a 6-3
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
2 6 6-7 & B.(n=2)
a 6-3 vraie
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
2 7 7-1 Fausse
a
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
2 7 7-1 Vraie
a
 GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D

3 chargement dcy

Fin chargement

4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
0 1 1-2 Fausse
a
 GRAFCET
avec saut d’étapes

Cahier des charges:

dcy
Après l’ordre de départ cycle « dcy », la
perceuse effectue, selon l’épaisseur de la pièce
un cycle avec ou sans débourrage.

c
h
Capteurs: b1
• h, b1, b2, b3 : capteurs de position
• c : capteur de contact b2
b3
Actionneurs:
PIECE EPAISSE
• Descendre en grande vitesse PIECE FINE
• Descendre en petite vitesse
• Remontée en grande vitesse
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

dcy
b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

dcy
b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

dcy
b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

dcy
b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE FINE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

dcy
b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE FINE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE FINE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE FINE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE FINE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE FINE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE FINE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE FINE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE FINE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE FINE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE FINE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE FINE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE FINE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE FINE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE FINE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE FINE
 GRAFCET
1
avec saut d’étapes
dcy . h

2 Descente grande vitesse

b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h

b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h
PIECE FINE
 Parallélisme interprété

Explication:
a et a.b sont non exclusives ! si a est vraie ET b est fausse alors 20 est active et 50 est inactive
si b est vraie, et a devient vraie alors 30 et 40 sont actives
--> pour la synchronisation l'étape 4 ( étape d'attente )est prévue avec la réceptivité : (étape 20
et 30 désactivées)