Université Libanaise, IUT – Saida, 2ème année, Génie 2014/2015
Industriel et Maintenance
Régulation et
asservissements
Khaled
Chapitre 6 : Correction des systèmes asservis linéaires
Nécessité de correction dans les systèmes
asservis
Nous avons vu, dans les chapitres précédents relatifs à l'analyse des
systèmes asservis, que, pour satisfaire aux spécifications de stabilité
et de précision, on est amené à formuler des conditions sur la FTBO :
Stabilité : le degré de stabilité est défini par :
la marge de gain : la stabilité est d'autant meilleure que :
le gain de la FTBO est plus faible,
donc, que la bande passante en BO est plus faible.
la marge de phase : la stabilité est d'autant meilleure que :
le déphasage de la FTBO est plus faible.
Précision : son étude se décompose en deux parties :
Précisionstatique : l'annulation de l'erreur en régime
permanent nécessite la présence, dans la FTBO, d'une ou
plusieurs intégrations selon l'entrée canonique imposée.
Précision dynamique : elle est d'autant meilleure que le gain de
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la FTBO est plus élevé, c'est-à dire que la bande passante
Correction des systèmes asservis linéaires
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Correction des systèmes asservis linéaires
Le correcteur ou régulateur va permettre de satisfaire les
contraintes suivantes :
trouver un compromis entre la stabilité et la précision,
si besoin, rendre stable en boucle fermée un système qui serait
instable en boucle ouverte,
si besoin, et c'est en général le cas, introduire un intégrateur dans la
boucle pour obtenir une erreur statique nulle (ε = 0).
Le rôle des correcteurs, qui peuvent être électriques,
mécaniques, ou hydrauliques, est donc de déformer le
diagramme asymptotique ou la courbe de Nyquist pour leur
donner des marges de gain et de phase capables d'assurer
la stabilité tout en conservant aux basses fréquences un
gain suffisamment grand pour que la précision soit bonne.
De tels "filtres" pourront également supprimer l'influence de
certaines perturbations sans limiter la bande passante
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globale.
Correcteur à action proportionnelle
(P)
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur
ε(t) est :
Quelques soient le mécanisme et la source d'énergie utilisés, le
correcteur proportionnel est essentiellement un amplificateur à gain
variable
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Correcteur à action proportionnelle
(P)
L’action proportionnelle P crée un signal de commande u(t)
proportionnel au signal d’erreur ε(t). Elle agit donc principalement
sur le gain du système asservi et permet d’améliorer notablement
la précision.
L’action proportionnelle :
entraîne une augmentation du gain, d’où une diminution de l’erreur
statique (amélioration de la précision), mais
augmente la bande passante du système, ce qui
améliore la rapidité du système et,
augmente l’instabilité du système.
Réalisation pratique
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Correcteur à action proportionnelle
(P)
Exemple
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Correcteur à action proportionnelle
(P)
Exemple
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Correcteur à action proportionnelle
(P)
Exemple
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Correcteur à action intégrale (I)
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur ε(t) est :
L’intérêt principal de ce correcteur est d’ajouter dans la chaîne
de commande une intégration. Nous savons que la présence
d’une intégration dans la FTBO augmente la classe du système
et réduit ou annule, selon le type d'entrée, l'erreur statique du
système.
L’action intégrale pure :
améliore la précision en réduisant ou annulant l’erreur statique,
mais
introduit un déphasage de –90° qui risque de déstabiliser le
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système (diminution de la marge de phase).
Correcteur à action intégrale (I)
Réalisation pratique
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Correcteur à actions proportionnelle et intégrale (PI)
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur ε(t) est :
Ce correcteur sera utilisé chaque fois qu’une erreur
permanente doit être annulée ou minimisée, c'est à dire une
amélioration de la précision du système. En effet, il introduit
une augmentation du gain global du système aux basses
fréquences.
Par ailleurs, le correcteur PI a un effet déstabilisant en raison
du pôle à l’origine (déphasage supplémentaire entre 0 et –90°).
Mais, Le zéro supplémentaire introduit tend à minimiser cette
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instabilité.
Correcteur à actions proportionnelle et intégrale (PI)
Réalisations pratiques
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Correcteur à actions proportionnelle et intégrale (PI)
Exemple
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Correcteur à actions proportionnelle et dérivée (PD)
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur
ε(t)
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Correcteur à actions proportionnelle et dérivée (PD)
Réalisations pratiques
Exemple
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Correcteur à actions proportionnelle et dérivée (PD)
Exemple
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Correcteur à actions proportionnelle, intégrale et
dérivée (PID)
Le correcteur PID combine les actions des 3
correcteurs P, I et D.
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Correcteur à actions proportionnelle, intégrale et
dérivée (PID)
Le correcteur PID combine les actions des 3
correcteurs P, I et D.
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Correcteur à actions proportionnelle, intégrale et
dérivée (PID)
Réalisations pratiques
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