Université Libanaise, IUT – Saida, 2ème année, Génie 2014/2015
Industriel et Maintenance
Régulation et
asservissements
Khaled
Chapitre 2 : NOTION DE FONCTION DE
TRANSFERT
SI nous considérons un système quelconque A, le
plus général possible, possédant une entrée e(t)
et une sortie s(t)
ALORS, Si on applique un signal à l'entrée, on
recueillera, à la sortie, un signal qui sera liée au
signal d'entrée par une équation différentielle de
type :
En appelant S(p) et E(p) les transformées Laplace
de s(t) et de e(t), si on prend la Transformée de
Laplace des deux membres de l'équation
différentielle, on aura : 2
Chapitre 2 : NOTION DE FONCTION DE
TRANSFERT
Par définition, la FONCTION DE TRANSFERT du système
précédent est le quotient :
C'est aussi le rapport de la transformée de Laplace de la
sortie à la transformée de Laplace de l'entrée quand toutes
les conditions initiales sont nulles. Dans ce cas, on a :
La Fonction de Transfert caractérise la dynamique du
système. Elle ne dépend que de ses caractéristiques
physiques. Ainsi, dorénavant, un système sera décrit par sa
fonction de transfert et non par l'équation différentielle qui le
régit.
Notons enfin, que cette fonction de transfert est aussi
appelée transmittance par analogie avec l'impédance dans
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les systèmes électriques.
Fonction de transfert d'un ensemble d'éléments
Eléments en série (ou cascade)
Soit n éléments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en
série (la sortie du premier est reliée à l'entrée du second, etc...)
Eléments en parallèle
Soient n éléments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en
parallèle
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Fonction de Transfert en Boucle Fermée ( FTBF )
Soit A(p) et B(p), respectivement, les fonctions de
transfert des chaînes directe et de retour.
Cherchons la fonction de transfert du système complet :
La fonction de transfert d'un système bouclé ou en
Boucle Fermée (FTBF) est donc le rapport de la fonction
de transfert de sa chaîne directe à 1 + A(p). B(p): 5
Fonction de transfert en boucle ouverte ( FTBO )
La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (également appelée F.T.B.O.)
est la fonction de transfert qui lie les transformées de Laplace de la sortie
de la chaîne de retour S ' (p) à l'erreur ε (p). Elle correspond à l'ouverture
de la boucle
Dans ce cas, ε = E puisque le comparateur ne reçoit plus qu'une seule
information.
La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (ou FTBO) d'un
asservissement est le produit des fonctions de transfert de la chaîne
directe par la chaîne de retour.
La fonction de transfert en boucle ouverte a une grande importance dans
l'étude de la stabilité des systèmes ; de plus, elle est directement 6
accessible à la mesure.
Influence de la charge sur la fonction de
transfert d'un système asservi
Jusqu'ici, nous avons supposé que l'asservissement fonctionnait à
vide ou du moins que le travail qu'il fournissait n'avait pas
d'influence sur son comportement.
En principe, si le système est bien conçu, cette influence ne peut
être considérée que comme une perturbation externe et le
système sait réagir contre ce genre d'ennui. En fait, si on désire
obtenir des performances de qualité, il faut tenir compte de cette
influence surtout en régulation.
Pour en tenir compte, il suffit d'ajouter au schéma général un
élément agissant au niveau de la sortie, comme élément de
perturbation.
L'élément perturbateur agit avant la
mesure de la sortie (sinon, il n'y
aurait plus régulation).
En appliquant le principe de
superposition, on voit que :
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Fonction de transfert d'un système à
boucles multiples
A2 ( p ) A4 ( p ) A3 ( p )Y3 ( p ) A5 ( p )
Y1 Y3 Y2
1 A2 ( p ) B2 ( p ) 1 A4 ( p ) B4 ( p ) 1 A3 ( p )Y3 ( p ) A5 ( p ) B5 ( p )
A1 ( p )Y1 ( p )Y2 ( p )
H ( p)
1 A1 ( p )Y1 ( p )Y2 ( p ) B6 ( p )
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Moteur à Courant Continu
Grandeurs physiques du processus : i : courant
d’induit
e : fem
c:couple électromagnétique
w : vitesse
Grandeur d’entrée : tension d’induit : um
Couple de charge : cs
di
l r i u m e
Partie électrique : dt
d
jt f c c s
Partie mécanique : dt
c k i
e :k
Conversion électromécanique 9
Formes générales de la Fonction de
Transfert d'un système linéaire
Soit un système asservi représenté par sa fonction de
transfert de forme générale suivante :
les racines du numérateur sont appelées " zéros de la
fonction de transfert ",
les racines du dénominateur sont appelées " pôles de la 10
fonction de transfert "
Formes générales de la Fonction de
Transfert d'un système linéaire
On pose :
K est appelé gain du système ou de la fonction
de transfert
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Autres formes d'écriture
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Règles de transformation des schémas
fonctionnels
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Règles de transformation des schémas
fonctionnels
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Règles de transformation des schémas
fonctionnels
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Exemple de réduction successive d'un schéma
fonctionnel
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Exemple de réduction successive d'un schéma
fonctionnel
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