CHAPITRE 2: CINEMATIQUE DES SOLIDES
2.1 Définition
Un solide (S) est dit indéformable si pour deux points quelconques A et B du solide (S), la longueur du
segment AB reste constante pour tout instant t.
2.2 Paramétrage d’un Solide par rapport à un repère
2.2.1 Repérage de l’origine de du repère
Coordonnées cartésiennes
Coordonnées cylindriques
Coordonnées sphériques
2.2.2 Orientation de la base du repère lié au solide (S)
Angles d’Euler
2.3 Champ des Vecteurs vitesse des points d’un solide
z
z1
S
P
Soient deux points A et B d’un solide (S) et un repère orthonormé
x1 O1
On a .
𝑑⃗
𝐴𝐵 𝑑 ⃗
𝑂𝐵 𝑑 ⃗
𝑂𝐴
⃗ ⃗ ⃗
2 𝐴𝐵 .
𝑑𝑡
=0 𝐴𝐵.(
𝑑𝑡
−
𝑑𝑡
)=0 𝐴𝐵. ⃗
𝑉 ( 𝐵 ) =⃗
𝐴𝐵. ⃗
𝑉 ( 𝐴) y
O
Le champ des vitesses d’un solide est équiprojectif, c’est le torseur
cinématique.
¿¿ x
Liaisons entre deux solides
- Le vecteur résultant est le vecteur rotation instantanée du solide (S) par rapport au repère dans lequel
son mouvement est étudié. Ce vecteur s’obtient généralement à partir des angles d’Euler.
- Le vecteur est le vecteur vitesse (en translation) d’un point A du solide par rapport au repère .
il peut être obtenu par dérivation.
Considérons un autre point B du solide (S). Comme le champ de vitesse est un torseur, le vecteur vitesse du
point B par rapport au repère est obtenu à partir des éléments de réduction en A du torseur cinématique.
) (2.3.1)
Si le solide est en rotation autour du point A fixe dans le repère
Si alors le solide est en translation
)
2.3.1 Calcul du vecteur rotation instantanée
Soit le repère orthonormé . On sait que
( ) ( ) ( ) = ⃗Ω − ( ⃗Ω . 𝑖⃗ ) 𝑖(⃗ 𝑎)
𝑑 𝑖⃗ ⃗ ⃗
Ω ( 𝑆/ ℜ ) ∧ 𝑖⃗
=⃗ ⃗𝑖 ∧ 𝑑 𝑖 =𝑖⃗ ∧( ⃗ ⃗
Ω ( 𝑆/ ℜ ) ∧ 𝑖) ⃗𝑖 ∧ 𝑑 𝑖
𝑑𝑡 ℜ 𝑑𝑡 ℜ 𝑑𝑡 ℜ
( ) ( )
⃗ 𝑑 ⃗
𝑘
Par analogie, on obtient ⃗𝑗 ∧ 𝑑 𝑗 =⃗ Ω . ⃗𝑗 ) ⃗𝑗 (𝑏) et
Ω −( ⃗ ⃗∧
𝑘 Ω− (⃗
=⃗ ⃗)𝑘
Ω. 𝑘 ⃗ (𝑐)
𝑑𝑡 ℜ 𝑑𝑡 ℜ
En additionnant , ( on en déduit
( ) ( ) ( )
𝒅 ⃗𝒊 𝒅 ⃗𝒋 𝒅 ⃗
𝒌
𝟐⃗
𝜴(𝑺/ 𝕽 )=𝒊⃗ ∧ + ⃗𝒋 ∧ +⃗
𝒌∧ (2.3.2)
𝒅𝒕 𝕽 𝒅𝒕 𝕽 𝒅𝒕 𝕽
2.3.2 Formule de changement de base de dérivation
Supposons une base de projection (base de calcul) dans laquelle les composantes
du vecteur sont ⃗
𝑉 = 𝑎1 ⃗ ⃗ 2+ 𝑎 3 𝑒
𝑒1 + 𝑎2 𝑒 ⃗3
La dérivée de dans est
Considérons une autre base dans laquelle on effectue la dérivation (base de dérivation ou référentiel du
mouvement).
La dérivée de dans la base s’écrit
⃗
𝒅𝑽
𝒅𝒕 | 𝕽
=
⃗
𝒅𝑽
𝒅𝒕 |
𝕽𝟏
+⃗ ( 𝑺 / 𝕽) ∧⃗
𝜴(2.3.3) 𝑽
C’est la formule de changement de base de dérivation
2.4 Champ des Vecteurs accélération des points d’un solide
Supposons un référentiel du mouvement et un solide S en mouvement par rapport à .
On sait que pour tout couple de points (A,B) de S, on peut écrire
) Le vecteur accélération du point B s’écrit
⃗
𝛤 ( 𝐵 𝜖 𝑆/ ℜ )=¿ ¿
¿ ¿
¿ ¿
comme 𝑑 ⃗
𝐴𝐵
𝑑𝑡 ℜ
=
𝑑
|⃗
𝐴𝐵
𝑑𝑡 ℜ
+⃗ |
𝛺 (𝑆 /ℜ )∧⃗
1
𝐴𝐵=⃗
𝛺 ( 𝑆 / ℜ ) ∧⃗
𝐴𝐵
Le champ de vecteurs accélération du solide S est
⃗
𝜞 ( 𝑩 𝝐 𝑺 / 𝕽 ) =⃗
𝜞 ( 𝑨 𝝐 𝑺 / 𝕽 ) +¿ ¿
2.5 Composition de mouvement
Soit un point P du solide S en mouvement à la fois par rapport au repères et . Nous cherchons à établir des
relations entre les vecteurs vitesse et , et entre les accélérations et .
2.5.1 Composition du vecteur vitesse
(2.3.5)
2.5.2 Composition du vecteur accélération
D’après la loi de composition des vitesses, on sait que
Dérivons chaque terme par rapport au temps dans le repère
[ ] [𝑑⃗
][ ][
𝑑⃗ ⃗(𝑂 𝜖 ℜ /ℜ )
𝑉 ( 𝑃 / ℜ)
𝑑𝑡 ℜ
=
𝑉 ( 𝑃 / ℜ1)
𝑑𝑡 ℜ
+
𝑑𝑉 1
𝑑𝑡
1
ℜ
+
𝑑 ⃗
𝑑𝑡
( Ω ( ℜ 1 / ℜ ) ∧⃗
𝑂1 𝑃 )
] ℜ
D’après la formule de changement de base de dérivation
[ 𝑑⃗
𝑉 ( 𝑃 / ℜ 1)
𝑑𝑡 ℜ
] [
=
⃗(𝑃 /ℜ )
𝑑𝑉
𝑑𝑡
1
] ℜ1
+⃗ ⃗(𝑃 / ℜ )
Ω ( ℜ1 / ℜ ) ∧ 𝑉 1
[ 𝑑⃗
𝑉 ( 𝑃 / ℜ 1)
𝑑𝑡 ℜ
]=⃗
Γ ( 𝑃 / ℜ 1)+ ⃗ ⃗ ( 𝑃 / ℜ 1) (i)
Ω ( ℜ 1 / ℜ )∧ 𝑉
[ 𝑑⃗
𝑑𝑡 ]
𝑉 (𝑂 1 𝜖 ℜ 1 / ℜ )
ℜ
=⃗
Γ (𝑂 1 𝜖 ℜ 1 / ℜ ) (ii)
[ 𝑑 ⃗
𝑑𝑡
( ⃗
] [
Ω( ℜ 1 / ℜ )∧ 𝑂 1 𝑃 ) =
ℜ
𝑑
𝑑𝑡
( ⃗
ℜ
]⃗ ⃗
Ω( ℜ1 / ℜ ) ) ∧ 𝑂 1 𝑃 + Ω( ℜ 1 / ℜ )∧ [
𝑑 ⃗
𝑂1 𝑃
𝑑𝑡 ] ℜ
[ 𝑑⃗
𝑂1 𝑃
𝑑𝑡 ℜ
= ][
𝑑⃗
𝑂1 𝑃
𝑑𝑡 ]ℜ1
Ω( ℜ 1 / ℜ )∧⃗
+⃗ 𝑂1 𝑃
[ 𝑑⃗
𝑂1 𝑃
𝑑𝑡 ℜ
=⃗] Ω( ℜ 1 / ℜ ) ∧⃗
𝑉 ( 𝑃 / ℜ1 )+ ⃗ 𝑂1 𝑃
𝑑 ⃗
𝑑𝑡
( 𝑂1 𝑃 ) =
Ω ( ℜ 1 / ℜ )∧⃗
ℜ
𝑑 ⃗
𝑑𝑡 ] [
( Ω ( ℜ1 / ℜ ) ) ∧ ⃗
ℜ
]
Ω ( ℜ 1 / ℜ )∧ (𝑉
𝑂1 𝑃 + ⃗ ⃗ ( 𝑃 / ℜ 1)+ ⃗ 𝑂1 𝑃 )
Ω ( ℜ 1 / ℜ )∧⃗
[ 𝑑 ⃗
𝑑𝑡
( Ω ( ℜ 1 / ℜ )∧⃗
𝑂1 𝑃 )] [
ℜ
=
𝑑 ⃗
𝑑𝑡
( ℜ )]
Ω ( ℜ1 / ) ∧ ⃗
ℜ
Ω ( ℜ 1 / ℜ )∧ ⃗
𝑂1 𝑃 + ⃗ Ω ( ℜ 1 / ℜ )∧ ( ⃗
𝑉 ( 𝑃 / ℜ 1 )+ ⃗ 𝑂1 𝑃 )(iii)
Ω ( ℜ 1 / ℜ )∧⃗
En additionnant les termes (i), (ii) et (iii)
+ (2.3.6)
où
⃗
𝜞 ( 𝑷 𝝐 𝑺/ 𝕽 ) est l’accélération absolue du point P par rapport
⃗
𝜞 ( 𝑷 𝝐 𝑺/ 𝕽𝟏 )est l’accélération relative du point P par rapport
est l’accélération de Coriolis du point P
et l’accélération d’entraînement du solide au point P s’écrit
⃗ ⃗
𝜞 ( 𝑷 𝝐 𝕽 𝟏 / 𝕽 )= 𝜞 ( 𝑶𝟏 𝝐 𝕽 𝟏 / 𝕽 ) + [
𝒅⃗
𝒅𝒕 ]
𝛀 ( ℜ𝟏 / ℜ ) ⃗ ⃗
ℜ
∧ 𝑶𝟏 𝑷 + 𝜴 ( 𝕽 𝟏 / 𝕽 )∧ ( ⃗
𝜴 ( 𝕽𝟏 / 𝕽 )∧⃗
𝑶𝟏 𝑷 )
2.7 Vitesse de Glissement
Considérons deux solides et en contact au point P. Soit le plan
tangent en P à et .
Le torseur cinématique du mouvement du solide par rapport au
solide s’écrit
On appelle vitesse de glissement au point P du solide par rapport au
solide du point P de par rapport à .
⃗ ⃗ ( 𝑃 𝜖 𝑆 /𝑆 )
𝑉 𝑔 ( 𝑃 𝜖 𝑆2 /𝑆1 ) ≡ 𝑉 2 1
Soit un référentiel d’étude du mouvement des solides et
⃗
𝑉 𝑔 ( 𝑃 𝜖 𝑆2 /𝑆1 ) =⃗ ⃗ (𝑃 𝜖𝑆 /ℜ)
𝑉 ( 𝑃 𝜖 𝑆2/ ℜ ) −𝑉 1
Condition de roulement sans glissement
Le solide roule sur le solide sans glissement si
la vitesse de glissement est nulle:
⃗
𝑉 𝑔 ( 𝑃 𝜖 𝑆2 /𝑆1 ) =0⃗ ou =
2.8 Vecteurs rotation de roulement et rotation de pivotement
Soient et deux solides en contact ponctuel au point P et
le vecteur rotation du mouvement de par rapport à
)=)+
)=() vecteur rotation de pivotement du mouvement du solide par rapport à .
= vecteur rotation de roulement du mouvement du solide par rapport à .
2.6 Mouvement Plan sur Plan
On appelle mouvement plan sur plan le mouvement d’un solide S attaché au repère tel qu’un plan de S, reste
constamment parallèle à un plan du repère de référence
Soient deux repères et liés respectivement aux solides et
Supposons qu’au cours du mouvement de par rapport à les deux plans et restent confondus. Le mouvement
de par rapport à est dit mouvement plan sur plan.
La position du repère lié à est totalement définie par les deux coordonnées de l’origine et l’angle autour de
Le torseur cinématique de s’écrit
/S
est un glisseur. Déterminer son axe central.
