Système de navigation

chirurgicale

Présenté par:
 Oumayma LASSEHAB  Kaoutar MARZOUKI
 Khawla DRIOUA  Chaimae AKAROUT
Plan de Introduction aux Systèmes de
01 Navigation Chirurgicale
travail
Principe de
02 Fonctionnement

Technologies et
03 équipements

04
Conclusion
Définition
Un système de navigation chirurgicale
est une technologie avancée utilisée en
chirurgie pour aider les chirurgiens à
effectuer des procédures avec une
précision accrue. Il combine des données
médicales préopératoires, telles que des
images radiologiques et des modèles
anatomiques en 3D, avec des
informations en temps réel sur la position
et les mouvements des instruments
chirurgicaux pour fournir une
orientation spatiale et une visualisation
améliorées pendant l'opération.
 Objectifs

1-Précision accrue : Améliorer la précision des

procédures chirurgicales en fournissant aux chirurgiens des
informations détaillées sur l'anatomie du patient et la localisation
précise des structures à traiter.
2-Réduction des risques : Minimiser les risques associés aux
interventions chirurgicales en aidant les chirurgiens à éviter les
zones sensibles, telles que les nerfs et les vaisseaux sanguins, et en
permettant des incisions plus petites et moins invasives.
 Objectifs
3-Optimisation de la planification chirurgicale :
Permettre une planification préopératoire plus précise
en permettant aux chirurgiens d'élaborer des stratégies
chirurgicales personnalisées en fonction de l'anatomie
spécifique de chaque patient.

4-Amélioration de la visualisation : Fournir une

visualisation en temps réel des instruments
chirurgicaux par rapport aux structures anatomiques
du patient, ce qui permet aux chirurgiens de naviguer
plus facilement à travers les tissus et les structures
complexes.
 Objectifs
5-Réduction de la durée de l'opération : Réduire le
temps passé en salle d'opération en aidant les
chirurgiens à effectuer des procédures de manière plus
efficace et précise, ce qui peut également conduire à des
temps de récupération plus courts pour les patients.

6-Formation et apprentissage : Faciliter la formation des

chirurgiens en leur permettant de pratiquer des procédures
virtuelles sur des modèles anatomiques en 3D avant de passer à
des interventions réelles, et en offrant des rétroactions
instantanées pendant les procédures en direct.
 Historique

198 199 200

0
Les premiers systèmes de
0
Les systèmes de navigation
0
Les progrès dans les technologies
navigation chirurgicale chirurgicale ont progressé pour de l'imagerie médicale, ainsi que
ont émergé dans l’année de inclure d'autres spécialités dans les capteurs et les
1980, principalement chirurgicales telles que algorithmes de suivi, ont permis
dans le domaine de la l'orthopédie, la chirurgie maxillo- une meilleure précision et une
neurochirurgie. faciale et la chirurgie spinale. Ces meilleure visualisation dans les
Ils étaient utilisés pour aider les systèmes ont utilisé des systèmes de navigation
chirurgiens à localiser et à techniques telles que l'imagerie chirurgicale. Les dispositifs intra-
atteindre des cibles médicale (CT-scans, IRM) et le suivi opératoires ont également été
anatomiques délicates dans le par caméra pour créer des modèles développés pour fournir un retour
cerveau avec une précision 3D en temps réel de la région d'information en temps réel aux
accrue. chirurgicale. chirurgiens.
 avantages
1-Précision accrue : Le système permet
une navigation précise des instruments
chirurgicaux, ce qui réduit les erreurs
humaines et améliore la précision des
interventions.

2-Chirurgie moins invasive : En

guidant les chirurgiens vers les voies les
moins invasives pour atteindre la zone
cible, le système peut permettre des
incisions plus petites, réduisant ainsi les
dommages aux tissus environnants et
accélérant la récupération du patient.
 avantages
3-Visualisation améliorée : Les images
en temps réel et les informations sur la
localisation des instruments offrent une
visualisation détaillée de la zone
chirurgicale, permettant aux chirurgiens
de mieux comprendre l'anatomie et de
naviguer avec précision.

4-Réduction des risques : En identifiant

et en évitant les structures sensibles
telles que les nerfs et les vaisseaux
sanguins, le système contribue à réduire
les risques de complications pendant la
chirurgie.
 avantages
5-Planification préopératoire : Les
fonctionnalités de planification préopératoire
permettent aux chirurgiens de mieux
préparer et personnaliser chaque
intervention en fonction de l'anatomie
spécifique du patient, ce qui peut améliorer
les résultats chirurgicaux.

6-Temps opératoire réduit : En

permettant une navigation plus efficace
et précise, le système peut réduire la durée
de l'intervention chirurgicale, ce qui est
bénéfique pour le patient en minimisant
l'exposition aux risques associés à une
anesthésie prolongée et à une chirurgie
prolongée.
 avantages
7-Formation et apprentissage : Les systèmes de navigation
chirurgicale peuvent être utilisés comme outils de formation
pour les chirurgiens en formation, leur permettant de pratiquer
des techniques chirurgicales complexes sur des modèles
anatomiques en 3D avant de passer à des interventions réelles.
Applications
1-Chirurgie orthopédique :
Les systèmes de navigation sont
largement utilisés dans les
interventions orthopédiques telles que
les remplacements articulaires
(hanche, genou), la chirurgie de la
colonne vertébrale et la fixation des
fractures. Ils aident les chirurgiens à
positionner avec précision les
implants et à effectuer des coupes
osseuses avec une meilleure
orientation spatiale.
Applications
2-Neurochirurgie :
En neurochirurgie, les systèmes
de navigation sont utilisés pour
guider les chirurgiens lors de la
résection de tumeurs cérébrales, de
la chirurgie de la colonne vertébrale,
de la stimulation cérébrale profonde
pour le traitement des troubles
neurologiques, et d'autres
interventions délicates nécessitant
une navigation précise autour des
structures cérébrales sensibles.
Applications
3-Chirurgie maxillo-faciale :
Les systèmes de navigation
sont utilisés pour aider les
chirurgiens à planifier et à
effectuer des interventions
de chirurgie maxillo-faciale
telles que la correction des
malocclusions, les greffes
osseuses et la chirurgie de
réparation faciale.
Applications
4-Chirurgie oncologique :
Dans le domaine de la
chirurgie oncologique, les
systèmes de navigation
aident les chirurgiens à
localiser et à réduire les
tumeurs avec une précision
accrue tout en préservant les
tissus sains environnants.
Applications
5-Chirurgie ORL (oto-rhino-
laryngologie) :
Les systèmes de navigation
sont utilisés pour guider les
chirurgiens lors de la chirurgie
endoscopique des sinus, de la
chirurgie otologique (oreille), de
la chirurgie de la base du crâne
et d'autres interventions dans la
région de la tête et du cou.
Applications
6-Chirurgie cardiothoracique :
Bien que moins courante que
dans d'autres domaines, la
navigation chirurgicale est
également utilisée dans
certaines interventions
cardiothoraciques telles que la
réparation de la valve cardiaque
et la chirurgie des malformations
cardiaques congénitales.
Fonctionnement général
du système de navigation
chirurgicale
 Il s’agit d’un outil utilisé par les chirurgiens pour planifier
et guider les interventions chirurgicales. Le système utilise
des images en temps réel de l’anatomie du patient,
généralement obtenues par imagerie médicale, et les combine
avec des données préopératoires pour aider le chirurgien à
visualiser et à naviguer avec précision pendant l’opération.
Cela permet une plus grande précision et une réduction des
risques lors des procédures chirurgicales.
 Tout d'abord, le système de navigation chirurgicale utilise
des images médicales, telles que des scanners ou des IRM,
pour créer une représentation 3D de l'anatomie du patient.
Ces images sont ensuite intégrées dans un logiciel spécialisé
qui permet au chirurgien de planifier l'opération de manière
précise.
Pendant l'opération, des capteurs sont placés sur les
instruments chirurgicaux et sur le patient lui-même. Ces
capteurs enregistrent en temps réel la position et l'orientation
des instruments, ainsi que la position du patient.
 Le système de navigation chirurgicale combine ensuite ces
données avec les images préopératoires pour créer une
représentation virtuelle de l'anatomie du patient. Le chirurgien
peut ainsi voir en direct la position exacte de ses instruments par
rapport à l'anatomie du patient.
Cela permet au chirurgien de naviguer avec précision pendant
l'opération, en s'assurant que les incisions sont faites aux bons
endroits et que les implants ou les prothèses sont correctement
positionnés. Le système peut également fournir des informations
en temps réel sur la distance et l'angle des mouvements effectués
par le chirurgien.
 Acquisition et
segmentation d’images
médicales pour la
navigation chirurgicale
 L’acquisition et la segmentation d’images médicales sont des étapes
cruciales dans le processus de navigation chirurgicales.
L'acquisition d'images médicales se fait à l'aide de différentes
techniques, telles que la tomodensitométrie (CT scan) et l'imagerie
par résonance magnétique (IRM). Ces techniques permettent de
capturer des images détaillées de l'anatomie du patient. Par exemple,
le CT scan utilise des rayons X pour obtenir des images en coupes
transversales du corps, tandis que l'IRM utilise des champs
magnétiques et des ondes radio pour créer des images détaillées des
tissus mous.
 Une fois les images acquises, la segmentation est réalisée. La segmentation
consiste à identifier et à isoler les structures anatomiques d'intérêt dans les
images, comme les organes ou les tumeurs. Cela se fait généralement à l'aide
d'algorithmes informatiques avancés qui analysent les niveaux de gris ou les
caractéristiques des pixels pour différencier les différentes structures.
Une fois que les images ont été segmentées, elles peuvent être intégrées
dans un système de navigation chirurgicale. Ce système utilise les images
segmentées pour créer une représentation virtuelle en 3D de l'anatomie du
patient. Pendant l'opération, le système suit en temps réel la position des
instruments chirurgicaux par rapport à cette représentation virtuelle, ce qui
permet au chirurgien de visualiser avec précision la localisation des
structures anatomiques et de guider ses gestes.
Techniques de localisation
et de suivi des
instruments chirurgicaux
 La technique de localisation et de suivi des instruments chirurgicaux est
essentielle dans la navigation chirurgicale. Elle permet de suivre en temps
réel la position et les mouvements des instruments utilisés pendant une
intervention.
Il existe plusieurs méthodes pour localiser et suivre les instruments
chirurgicaux. L'une des techniques couramment utilisées est la localisation
électromagnétique. Des capteurs sont attachés aux instruments
chirurgicaux. Ces capteurs détectent un champ électromagnétique généré
dans la salle d'opération. En mesurant les variations du champ
électromagnétique, on peut déterminer la position et l'orientation des
instruments par rapport à un système de référence. Cela permet aux
chirurgiens de suivre les mouvements des instruments en temps réel.
 Quant à la technique de localisation optique, elle utilise des
caméras infrarouges pour suivre les marqueurs optiques placés sur
les instruments chirurgicaux. Les caméras captent les mouvements
des marqueurs et permettent de calculer la position et l'orientation
des instruments avec une grande précision.
Aussi, la technique de localisation robotique est utilisée en
chirurgie assistée par robot pour permettre aux chirurgiens de
suivre avec précision les mouvements des instruments utilisés
pendant l'opération.
 Elle repose généralement sur l'utilisation de caméras et de capteurs
spéciaux qui fournissent des informations en temps réel sur la
position et l'orientation des instruments. Ces données sont ensuite
utilisées pour guider les mouvements du robot et aider le chirurgien
à effectuer des gestes précis et sûrs. Cela permet d'améliorer la
précision et la sécurité des interventions chirurgicales
Ces techniques de localisation et de suivi des instruments
chirurgicaux sont intégrées dans les systèmes de navigation
chirurgicale. Ils fournissent aux chirurgiens des informations
précieuses sur la position des instruments par rapport à l'anatomie
du patient, ce qui facilite les interventions chirurgicales complexes.
 types de système de
navigation chirurgicale
 Système de navigation électromagnétique

Dans ce type de système, il y a des

capteurs électromagnétiques sont placés
sur les instruments chirurgicaux et le
patient, qui suivent les mouvements de ces
instruments en fonction de champ
électromagnétique généré dans la zone
chirurgicale pour fournir une navigation
en temps réel.
 Principe de fonctionnement
• 1. Émetteur électromagnétique: Placé près de la zone
chirurgicale. Il génère un champ électromagnétique
dans l'espace environnant.
• 2. Capteurs électromagnétiques: Sont attachés aux instruments
chirurgicaux et/ou au patient. Ces capteurs contiennent
des bobines électromagnétiques qui interagissent avec le
champ électromagnétique généré par l'émetteur.
• 3. Détection des capteurs: Les capteurs électromagnétiques
détectent le champ électromagnétique et mesurent les
variations de ce champ en fonction de leur position et de
leur orientation dans l'espace.
• 4. Transmission des données: Les données de position et
d'orientation des capteurs sont transmises à un
système informatique central via des câbles
ou des connexions sans fil.
 Principe de fonctionnement
• 5. Calcul de la position et de l'orientation: Le système
informatique central utilise les données des capteurs
pour calculer en temps réel la position et l'orientation
précises des instruments chirurgicaux par rapport à un
référentiel 3D préopératoire.
• 6. Affichage des informations au chirurgien: Les informations sur la
position et l'orientation des instruments chirurgicaux sont
affichées sur un écran d'ordinateur ou un dispositif de
visualisation en temps réel. Cela permet au chirurgien de
suivre les mouvements des instruments pendant l'opération.
• 7. Guidage chirurgical: Le chirurgien utilise les informations
fournies par le système de navigation chirurgicale
électromagnétique pour guider avec précision les
mouvements des instruments chirurgicaux.
 Système de navigation optique
Les systèmes de navigation optique utilisent des
caméras et des marqueurs optiques pour suivre les
mouvements des instruments chirurgicaux et du
patient.

Ces marqueurs peuvent être attachés

aux instruments ou au patient lui-même,
permettant une navigation précise en
temps réel.
Système de navigation optique
Le système de repérage par
triangulation est similaire au système de
vision humain. En effet, chacune des
deux caméras placées côte à côte,
représentant les « yeux du système ».
Ils captent une vue en 2D des capteurs.
Les images de chaque caméra sont
associées pour reconstruire grâce à
l’informatique une seule image 3D.
Principe de fonctionnement

1 Marqueurs optiques

2 Caméras

3 Traitement informatique

4 Calcul de la position et de l'orientation

5 Affichage des informations au chirurgien

6 Guidage chirurgical
 Système de navigation optique passif

- Les systèmes de navigation chirurgicale optique

passifs utilisent des marqueurs optiques, tels que des
sphères réfléchissantes, des motifs ou des repères
visuels, attachés aux instruments chirurgicaux et/ou au
patient.

- Ces marqueurs optiques réfléchissent

la lumière provenant de l’éclairage
ambiant ou placés autour de la zone
chirurgicale.
 Système de navigation optique ACTIF

- Les systèmes de navigation chirurgicale optique

actifs utilisent des sources lumineuses spéciales ou
des émetteurs pour projeter des motifs ou des
signaux lumineux sur les instruments chirurgicaux
et/ou le patient.

- Des caméras ou des capteurs optiques détectent ces

motifs ou signaux lumineux et calculent les positions
des instruments chirurgicaux par rapport à un
référentiel 3D.
 Système de navigation robotique
Un système de navigation chirurgicale robotique
est une technologie avancée qui combine la robotique
et la navigation chirurgicale pour assister les
chirurgiens pendant les procédures.

Les robots chirurgicaux peuvent être guidés par

des modèles 3D préopératoires et des capteurs en
temps réel pour effectuer des tâches chirurgicales
avec une grande précision.
 Principe de fonctionnement

1. Robots chirurgicaux: Ces robots sont des dispositifs mécaniques

contrôlés par ordinateur qui sont capables de manipuler des instruments
chirurgicaux avec une grande précision. Les bras robotiques peuvent être
équipés d'instruments chirurgicaux qui peuvent être insérés dans le corps
du patient par de petites incisions

2. Imagerie préopératoire: Avant l'opération, des images

médicales du patient sont acquises à l'aide de TDM, d'IRM ou d'autres
modalités d'imagerie. Ces images sont utilisées pour créer un modèle 3D
détaillé de la zone chirurgicale.
 Principe de fonctionnement

3. Planification chirurgicale assistée par ordinateur: Les chirurgiens

utilisent des logiciels spécifiques pour planifier la procédure chirurgicale en
utilisant le modèle 3D préopératoire. Ils peuvent définir des trajectoires
d'incision et d'autres paramètres chirurgicaux pour guider le robot pendant
l'opération.

4. Suivi en temps réel: Pendant l'opération, des capteurs intégrés aux

bras robotiques et/ou au patient suivent en temps réel les mouvements et les
positions des instruments chirurgicaux, ainsi que les changements dans la
position du patient.
 Principe de fonctionnement
5. Intégration des données: Les données en temps réel sont intégrées dans
le modèle 3D préopératoire pour fournir une visualisation en temps réel de la
zone chirurgicale et des instruments.

6. Assistance chirurgicale: Le chirurgien utilise une console de commande

pour manipuler les bras robotiques et effectuer la procédure chirurgicale.

7. Feedback visuel et haptique (touchable): Certains systèmes de

navigation chirurgicale robotique fournissent un feedback visuel et haptique
au chirurgien, lui permettant de ressentir les forces et les résistances pendant
la procédure.
 Système de navigation Système de navigation Système de navigation
Caractéristiques
électromagnétique optique robotique

Élevée, mais peut être Élevée, mais peut être Très élevée, car les robots
perturbée par des affectée par des obstructions peuvent offrir une précision
Précision
interférences visuelles ou des extrêmement fine.
électromagnétiques. changements d'éclairage.
Modérée, nécessite des Modérée, nécessite des Élevée en raison de la
complexité du capteurs électromagnétiques caméras et des marqueurs complexité des robots
système et un système d'émission. optiques. chirurgicaux.

Modéré. Modéré. Élevé en raison du coût

Coût des robots chirurgicaux.

Polyvalent. Polyvalent, mais peut être Souvent associée à des

Polyvalence limitée par la ligne de visée procédures spécifiques.
des caméras.

Relativement facile. Relativement facile. Compliqué, nécessite une

Facilité d'utilisation formation.
 Avantages

Système de navigation Système de navigation Système de navigation

électromagnétique optique robotique

 Bonne précision en  Précision élevée en  Précision

temps réel; temps réel; extrêmement élevée;
 Polyvalent;  Facile à utiliser;  Permet des
 Moins affecté par des  Utilisée dans mouvements
obstacles visuels que différentes spécialités d’instrumentation bien
la navigation optique; chirurgicales; précis;
 Pas d’effets  Pas de radiation  Réduction de la
secondaires sur la ionisante. fatigue de chirurgien.
santé de patient.
 Inconvénients

Système de navigation Système de navigation Système de navigation

électromagnétique optique robotique

 Perturbé par des  La précision peut être  Pas très disponible

interférences affectée par des sur les marchés;
électromagnétiques; obstructions visuelles  Coût élevé en raison
 Nécessite une ou des changements du matériels et du
configuration précise. d’éclairage; logiciels nécessaires;
 Nécessite un batterie  Système compliqué et
pour alimenter la LED; nécessite une
 Nécessite un formation intensive
calibrage fréquent. pour l’utilisateur.
 Maintenance et entretien

Système de navigation Système de navigation Système de navigation

électromagnétique optique robotique

 Calibration régulière;  Inspection des composants

 Inspection visuelle; mécaniques;
 Nettoyage et désinfection;  Lubrification et nettoyage;
 Gestion des mises à jour logicielles;  Vérification de la précision;
 Stockage approprié;  Formation continue;
 Gestion des pièces de rechange;  Réparation et remplacement
 Suivi des performance. des pièces.
Fournisseurs :
 Défis et limites
Coût élevé : Les systèmes de navigation chirurgicale peuvent être
coûteux à acquérir et à entretenir, ce qui peut constituer un obstacle
financier pour de nombreux établissements de santé.

Complexité technique : Ces systèmes impliquent souvent une courbe

d'apprentissage significative pour les chirurgiens et le personnel médical.
L'intégration de la technologie dans les pratiques chirurgicales existantes
nécessite une formation adéquate et peut entraîner des perturbations temporaires.

Temps supplémentaire : L'utilisation de la

navigation chirurgicale peut prolonger le temps
opératoire, en raison de la mise en place du système,
de la création des modèles 3D et de la
vérification de la précision des données.
 Défis et limites
Dépendance à l'imagerie médicale : La qualité et la
disponibilité des images médicales préopératoires peuvent
varier, ce qui peut affecter la précision et l'efficacité de la
navigation chirurgicale.

Incertitude sur la précision : Bien que les systèmes de

navigation chirurgicale visent à améliorer la précision des
interventions chirurgicales, des erreurs peuvent survenir en raison
de divers facteurs, tels que des imprécisions dans les données
d'imagerie, des décalages dans le suivi des instruments ou des
erreurs de calibrage.
 Défis et limites
Limitations anatomiques : Certains facteurs anatomiques,
tels que des structures anatomiques complexes ou des mouvements
des tissus, peuvent rendre difficile l'utilisation précise de la
navigation chirurgicale dans certaines procédures.

Interventionnisme limité : Les systèmes de navigation

chirurgicale ne peuvent pas remplacer entièrement le jugement
clinique et l'expertise du chirurgien. Ils doivent être utilisés comme
des outils complémentaires pour aider les chirurgiens dans leurs
décisions et leurs actions, mais ne peuvent pas fonctionner de
manière autonome.
 l'avenir de la navigation
chirurgicale
L'avenir de la navigation chirurgicale s'annonce comme une révolution majeure
dans le domaine de la chirurgie. Avec l'intégration croissante de technologies telles
que l'intelligence artificielle, la réalité augmentée et la robotique, les systèmes de
navigation chirurgicale évoluent rapidement vers des outils de pointe offrant une
précision, une efficacité et une sécurité accrues.

Ces avancées permettront aux chirurgiens de mieux

visualiser les structures anatomiques en temps réel,
d'anticiper les complications potentielles et de
personnaliser les interventions chirurgicales en fonction
AVEN

des besoins spécifiques de chaque patient.

IR
 l'avenir de la navigation
chirurgicale
De plus, la miniaturisation des équipements et leur rendu plus
portables ouvriront la voie à une utilisation plus généralisée dans divers
environnements chirurgicaux, y compris les salles d'opération
ambulatoires et les régions éloignées

En résumé, l'avenir de la navigation

chirurgicale promet de transformer
radicalement la pratique médicale, en offrant
des solutions innovantes qui amélioreront les
résultats cliniques, réduiront les risques pour les
AVEN

patients et ouvriront de nouvelles possibilités

IR

pour les chirurgiens du monde entier.

 Récapitulation des principaux points
abordés

Le système de navigation chirurgicale ou chirurgie guidée par

l’image est conçus pour faciliter la localisation des structures
anatomiques et suivre les mouvements des instruments chirurgicaux en
temps réel lors des différentes interventions de l’ORL, Neurologie,
Orthopédie…
Comme ils offrent une gamme d'avantages qui améliorent la sécurité,
la précision et les résultats des interventions chirurgicales, tout en
permettant une meilleure formation et une réduction de la durée des
opérations.
 Récapitulation des principaux points
abordés
Le système de navigation chirurgicale utilise des images médicales,
des capteurs et un logiciel spécialisé pour aider les chirurgiens à
planifier et à effectuer des interventions avec une précision accrue.
Cela permet de réduire les risques et d'améliorer les résultats des
procédures chirurgicales.

L'acquisition et la segmentation d'images médicales pour la

navigation chirurgicale sont des avancées technologiques majeures
qui permettent aux chirurgiens d'effectuer des interventions plus
précises, plus sûres et moins risquées.
 Récapitulation des principaux points
abordés

Pour le choix du système de navigation chirurgicale dépend

souvent des besoins spécifiques de la procédure chirurgicale, des
préférences du chirurgien, ainsi que des considérations de coût et
de facilité d'utilisation. Chaque système (électromagnétique,
optique, robotique) présente des avantages et des inconvénients
uniques, et il est important de les évaluer en fonction des exigences
de chaque cas clinique.