Les réseaux locaux

industriels
Chap 1 : Généralités
1.1. Définitions
1.1.1. Qu’est ce qu’un réseau?

 On appelle réseau un ensemble de moyens (matériels et logiciels) qui

permettent la communication à distance entre des « processus d'application » ou
« tâches » réparties sur des matériels informatiques de tout type.

Le matériel de communications : constitué d'au moins un support de

transmission pour l'acheminement des signaux qui transportent les différents
types d’informations (données et commandes).
Le logiciel de communications : constitué par ce qu’on appelle protocoles de
communications .

Qu’est ce qu’un protocole de communication ?

 On appelle protocole de communication un ensemble de règles selon

lesquelles se font les échanges entre deux processus distants d’une
application.
1.1.2. Qu’est ce qu’un réseau local

On appelle réseau local, un réseau qui couvre une zone géographique limitée.
On distingue deux types : réseau local d’entreprise et réseau local industriel.

1.1.3. Qu’est ce qu’un réseau local d’entreprise?

On appelle réseau local d'entreprise un réseau local informatique. C’est-à-dire un
réseau permettant d'interconnecter les ordinateurs et autres équipements
informatiques d'une entreprise ou d'une organisation. C’est un réseau permettant
aux employés d’une entreprise :
-D'échanger des informations
- De communiquer
- D'avoir accès à des services divers.
Exemple de réseau local d’entreprise (type intranet) relié à Internet
 1.1.4. Qu’est ce qu’un réseau local industriel

 Un RLI est un réseau local reliant entre eux des ordinateurs et différents
types d’équipements d’automatismes pour les faire communiquer et ce
afin d’assurer la commande, le contrôle, la supervision, et le suivi de la
production.
Exemple de réseau local industriel reliant des automates programmables et des
ordinateurs pour commander un processus industriel
 Qu’est ce qu’un équipement d’automatismes ? Rappel

 On appelle équipement d’automatisme tout dispositif ou système utilisé

pour la réalisation d’un automatisme.
Exemples d’équipements d’automatismes

 Automates programmables

 Modules d’entrées/sorties intelligents ou non ou à intelligence limitée

 Machine à commande numérique

 Capteurs : par exemple pour la mesure de température, de pression,

…..etc.

 Actionneurs : par exemple four, chauffage, moteur, …etc.

 Pré-actionneurs : par exemple relais, interrupteurs

Qu’est ce qu’un automatisme? rappel

 On appelle automatisme, un ensemble d’actions ou opérations

accomplies par un équipement d’automatismes sans
intervention humaine.
 1.2. Les domaines d’utilisations des RLI : Quelques exemples

 Les industries de transformation (The process industry).

 Les industries manufacturières de fabrication discrète de

produits.

 La gestion de bâtiments/Habitations appelée domotique ou

immotique

 Les systèmes embarqués : dans les véhicules par exemple.

 La gestion du transport des personnes.

 a) Les industries de fabrication en continu ?

On appelle industrie de procédés continues, une industrie dans laquelle, le

processus de production est constitué par une séquence de réactions
physico-chimiques se déroulant de manière continue.

traite des processus, continus ou discontinus, qui impliquent des flux de

matières très importants et ont souvent des exigences de sécurité strictes
(par exemple, production d'électricité, fours à ciment, production
pétrochimique).

Exemples :
Exemple 1 : Les raffineries de pétrole

Le raffinage du pétrole
Exemple 2 : fabrication de papier

La fabrication du papier
b) Les industries manufacturières de fabrication discrète de produits

C’est une industrie dans laquelle le processus de fabrication est discontinu

et est constitué d’une succession d'opérations de mise en forme et
d'assemblage réalisées à l'aide de machines.

Exemples :
Exemple 1 : Les industries de fabrication de voitures

La fabrication de voitures
Exemple 2 : Les industries de fabrication de télévisions

La fabrication de télévisions
 c) La gestion de bâtiments : La domotique et l’immotique
Ce type d’application couvre entre autres, la surveillance des bâtiments, le contrôle
d’accès, la climatisation, la gestion du chauffage, … etc.
Exemple en domotique : maison intelligente
Exemple en immotique : immeuble intelligent

Chauffage, Ventilation
et Air Climatisé
 d) Les systèmes embarqués dans les véhicules

Ces applications ont pour objectif d’assister le conducteur dans le

pilotage ou la conduite du véhicule (automobile, train, avion...), et
d’automatiser complètement certaines fonctions comme :

 La gestion et l’optimisation de la consommation d’énergie.

 Le changement automatique des vitesses

 Le contrôle de la direction
 La gestion des phares, des freins, ….. Etc.

Ces applications sont réparties sur plusieurs équipements qui sont reliés par un
réseau embarqué.
Exemple de systèmes embarqués avec lesquels est utilisé le réseau local industriel
appelé bus CAN
e) Le transport des personnes
Dans ce domaine on fait entre autres, et grâce aux RLI, la
gestion d’un réseau routier ou un réseau de chemin de fer, la
surveillance d’une autoroute … etc.

Par exemple on fait la gestion de la fluidité du réseau

routier ou du réseau ferrovier et la sécurité des
usagers.
1.3. Naissance des réseaux locaux industriels

 Les RLI firent leur première apparition dans l’industrie de fabrication en

continu ou discrète et dans l’industrie de l’automobile.

 Dans l’industrie de fabrication en continu ou discrète, ils sont nés du

besoin d’améliorer la productivité et de faire baisser les couts de
production.

 Dans l’industrie de l’automobile, ils sont nés du besoin de diminuer le

câblage entre les systèmes embarqués dans les voitures.
  Dans l’industrie de fabrication en continu ou discrète :

Avant :

Améliorer la productivité en
utilisant entre autres plusieurs API
Après :
  Dans l’industrie de l’automobile

Avant ----

Réduction du câblage

Après ----

 Ensuite leurs utilisations se sont étendues aux autres

domaines.
1.4. Les différents types de réseaux locaux industriels

Réseaux locaux industriels (R.L.I)

Réseaux Réseaux Réseaux Réseaux de salle

de terrain de cellule d’atelier de commande Réseaux d’usine

Bus
capteurs/actionneurs
Bus Bus de terrain
d’équipements
 1.4.1. Les réseaux de terrain

Permettent la communication entre API (PLC) et

dispositifs d’E/S.

La figure suivante, en donne une classification en termes de

fonctions à réaliser (ou du type de contrôle), en fonction de la
complexité du dispositif à commander et de la taille des
informations échangées.
Type de contrôle Les différentes classes de réseaux de terrain

Bus de terrain
Contrôle (FieldBus)
continu

Bus Bus d’équipements

Contrôle capteurs/action (DeviceBus)
discret neurs
(SensorBus)
Dispositif à Dispositif à Dispositif à Type de dispositif
commander simple commander de commander
complexité complexe Taille de
Bit(s) moyenne l’information
(quelques Bloc
Octet(s) échangée sur le bus
bits (plusieurs
(quelques octets)
octets)
 a) Les bus de capteurs et actionneurs (SensorBus)

Ils sont utilisés pour des communications de niveau bit, c’est-à-dire, pour un
contrôle basé sur de simples transactions, telles que faire « Marcher/Arrêter » un
dispositif, indiquer un état de « marche-arrêt » …..etc.

Ou autrement dit, pour répondre aux besoins de communications de dispositifs

de faible complexité.

 Les équipements utilisés avec ces réseaux sont constitués de

capteurs et actionneurs TOR.

 on les rencontres aussi bien en industrie de fabrication

discrète que de fabrication en continue.
b) Les bus d’équipements (DeviceBus) :

Ils sont conçus pour des communications de niveau octet(s). C’est-à-dire

pour répondre aux besoins de communications de dispositifs de complexité
moyenne.

 Les équipements utilisés avec ces réseaux sont constitués par exemple, de
variateurs de vitesse , de machines de commande de robots (machine cnc =
Computer Numerical control) , d’axes d’entrainement de chariot, de modules
d’E/S déportés, ... etc.

 Ils sont orientés industrie de fabrication discrète.

 c) Les bus de terrains (FieldBus) :

 Ces réseaux sont utilisés pour des communications de

niveau bloc.
 Ils sont conçus pour fournir des communications entre des
capteurs/des actionneurs intelligents et un système de contrôle.

Ils sont orientés industrie de fabrication continue.

 1.4.2. Les réseaux de cellules
Assurent principalement, les échanges d’informations entre les
API au sein d’une cellule de fabrication ou autrement dit, ils
permettent de coordonner les activités entre les API d’une
cellule.

Ce qu’on appelle cellule, un espace limité de l’usine renfermant

un groupe de machines commandées par API(s).

Ils sont orientés industrie de fabrication discrète.

 API
Réseau de cellule

Réseau de

-Cellule-
capteurs/actionneurs
Réseau de
capteurs/actionneurs
Illustration
 1.4.2. Les réseaux d’ateliers

Coordonnent le travail des différentes cellules qui composent un

atelier, permettent leurs supervisions et le suivi de la
production.

Ils sont orientés industrie manufacturière

Illustration: - Combien de pièces ont été
fabriquées?
- Est-ce que les stocks sont à
court?
Cellule 1 en - Etc.
panne

Supervision Suivi de la
production
Réseau d’atelier

Cellule1 Cellule2 CelluleK

1.4.3. Les réseaux de salle de commande

Ce sont des réseaux qui ramènent aux opérateurs, les

informations qui leurs sont nécessaires, pour piloter un
processus de production.

Ils connectent des automates, et des systèmes de supervision.

Ils sont orientés industrie des procédés continus

 Illustration :
procédé
Réseau de salle
de commande

Capteur ou
actionneur

Ordinateur
de
supervision
Console de
l’opérateur

Dispositif de contrôle
local ou déporté type
nano-automate
1.4.4. Les réseaux d’usine

Ce sont des réseaux qui relient les services de CFAO

(Conception et Fabrication Assistée par Ordinateur), GPAO
(Gestion de la Production Assistée par Ordinateur), ….., etc de
l’usine .
1.5.Position des réseaux locaux dans une usine de fabrication en continu ou discrète

 Dans une entreprise de fabrication en continu ou discrète, les différents

types de RL sont intégrés selon un ensemble représenté par un modèle
d’architecture de réseaux qu’on appelle la pyramide CIM (Computer
integration manufacturing= production intégrée par ordinateur(s).
 La pyramide CIM est un modèle d’architecture matérielle des réseaux
d’entreprise, défini par les automaticiens qui décrit comment
l’automatisation complète du processus de fabrication ou de production est
effectuée au sein d’une entreprise. Autrement dit, c’est un modèle qui
montre comment tous les équipements de l’usine sont contrôlés par les
ordinateurs, les API et autres systèmes numériques dans le processus de
fabrication ou de production.

 Il est constitué de niveaux et de sous-niveaux disposés les uns vis-à-vis

des autres d’une manière hiérarchique où dans chaque niveau est placé un
type de réseau.
Exemple d’intégration de réseaux locaux industriels dans les
usines de fabrication discrète
 Vers Internet
Administration Rou
De l’entreprise teur
Réseau informatique
de l’usine
GPAO
passerelle DAO CFAO

Réseau d’usine
API Suivi de la
coordinat production
passerelle ion des mainten
cellules ance

Réseau d’atelier
API API
commande commande
passerelle des machines des machines Autre
de fabrication de fabrication Réseau Réseau
de cellule de cellule

MO
CNC Autre machine
de fabrication
CNC

Réseau
E/S Variateur Axe Autre d’équipement
déportées de vitesse d’entraine équipement
ment de complexité
moyenne
Réseau de
capteurs/actionneurs
capteur actionneur actionneur
Exemple d’intégration de réseaux locaux industriels dans les
usines de fabrication en continu
 Vers Internet
Administration Rou
De l’entreprise teur
Réseau informatique
de l’entreprise
passerelle GPAO
CFAO

Réseau d’usine
Suivi de la
passerelle production
supervision

Réseau de salle de
contrôle et de
supervision
API de
commande

Réseau de
capteurs/actionneurs
Capteur Actionneur
Intelligent intelligent Intelligents
1.6. Les principales topologies des réseaux industriels
 La topologie d'un réseau décrit le schéma d'interconnexion entre les
différents équipements ou de manière générale entre les différents nœuds.

 On rencontre essentiellement 3 schémas de base :

• Connexions en étoile
• Connexions en anneau
• Connexions sur un bus
Avantages de la topologie en bus :
- réseau homogène, un seul média.
- mise en œuvre facile.
- reconfiguration facile.
- moindre coût en ligne et en coupleurs.

Inconvénients:
- nombre de stations limité en fonction de la
longueur du support.
- conflits d’accès à la voie de transmission vont
entraîner des difficultés.
Chap 2 : La communication dans
les réseaux locaux industriels
 2.1. Introduction

 Le fonctionnement d’une entreprise fait généralement

intervenir deux types d’acteurs : les hommes et les machines.
Donc trois types de relations peuvent être mises en évidence :
 La communication entre les hommes
 La communication entre les hommes et les machines
 La communication entre les équipements d’automatismes.

Note:
Dans ce qui suit nous allons nous intéresser aux
communications entre les équipements
d’automatismes.
2.2. La communication entre les machines

 Elle est inspirée et calquée sur celle des hommes. Plus

précisément sur l’échange d’un courrier postal entre deux
personnes.

 Tout comme pour les machines d’un réseau informatique,

pour les équipements d’automatisme d’un RLI, cette
procédure d’échange est normalisée par l’ISO qui l’a décrit
par son modèle de communication OSI.
2.3. Le modèle OSI : C’est quoi et pourquoi ?
 Le processus de communication sur un réseau est
tellement complexe qu’on fût obligé de le prendre en
charge par plusieurs programmes au lieu d’un seul : idée
de diviser le problème en plusieurs parties pour mieux le
maitriser.
 Ces programmes sont répartis sur un ensemble de
couches hiérarchisées et qui communiquent entre elles
via des interfaces logicielles constituées par ce qu’on
appelle des points d’accès aux services (SAP = Service
Access Point).
 Cette ensemble de couches hiérarchisées selon lequel
s’effectuent les communications entre les machines ou
équipements d’automatismes s’appelle modèle OSI.
 2.4. Constitution du modèle OSI

 Le modèle OSI est constitué de 7 couches :

 Comme déjà mentionné, IL est défini par l’ISO

comme modèle de communications avant tout pour
les réseaux informatiques, ensuite il fût utilisé par les
RLI.

 Le tableau suivant en indique les différentes

couches ainsi que le rôle de chacune d’elles.
N° Nom Rôle
7 Application Cette couche fournit des services de base aux programmes réseaux de
l'utilisateur pour leur permettre d’utiliser le réseau. Par exemple : le
transfert de fichier, la messagerie…etc.
6 Présentation Cette couche fournit des services permettant de traiter les données de
manière à les rendre compatible entre les programmes communicants.
Par exemple : il peut y avoir un problème d’interfonctionnement lorsque,
deux machines ayant une gestion des bits de poids forts et de poids faibles
différentes (« big- endian » opposé à « little endian ») doivent échanger des
données. La couche présentation a été conçue pour remédier entre autres à
ce type de problème.
5 Session Gestion du dialogue entre 2 nœuds du réseau
4 Transport Connexion entre 2 nœuds distants et le transport des données de bout en
bout.
3 Réseau Routage : Acheminement des données

2 Liaison Construction des trames et détection des erreurs sur une liaison

1 Physique Codage et transmission des bits sur le support physique

2.5. Les communications selon le modèle OSI entre deux
nœuds d’un réseau

 Elles se font selon le schéma suivant :

 Nœud A Nœud B
Protocole d‘application
Application Application

Protocole de présentation
Présentation Présentation

Protocole de session
Session Session

Protocole de transport
Transport Transport
Interface : SAP

Protocole de réseau
Réseau Réseau

Protocole de liaison
Liaison Liaison

Physique Physique

Protocoles = ensemble de règles selon lesquelles se font les échanges entre

deux nœuds dans un réseau. Ils sont implémentés par des programmes qui
résident aux niveau des couches du modèle.
2.6. Les différents types de communications dans le modèle OSI entre deux
nœuds d’un réseau

Il existent deux types de communications selon ce modèle :

- Horizontales : entre les programmes de même niveau

hiérarchique selon un protocole spécifique au niveau d’échanges.

- Verticales : entre les programmes voisins situés sur la

même pile et à travers des interfaces (SAP = Service Access Point =
Point d’accès au Service) pour faire progresser les données d’un
nœud à l’autre sur le réseau.
 2.7. Détails relatifs à un échange de données entre deux nœuds A et B sur un
réseau selon le modèle OSI

Nœud A Légende :
Données A : Application
Pr : Presentation
AH Données AT S : Session

Transmission

Réception
T : Transport
Pr.H AH Données AT Pr.T N : Network
SH Pr.H AH Données AT Pr.T ST L : Link
Ph : Physical
TH SH Pr.H AH Données AT Pr.T ST TT H : Header
TH T : Trailer
NH TH SH Pr.H AH Données AT Pr.T ST TT NT
LH NH TH SH Pr.H AH Données AT Pr.T ST TT NT LT

Ph.H LH NH TH SH Pr.H AH Données AT Pr.T ST TT NT LT Ph.T

 Chaque couche ajoute un en-tête et une queue lors du passage de la

donnée à travers elle.

 Les informations contenues dans les en-têtes sont relatives aux protocoles
utilisés dans les couches car on peut avoir plusieurs types de protocoles qui
cohabitent dans une même couche .
 Nœud B

Données
AH Données AT

Transmission
Réception
Pr.H AH Données AT Pr.T

SH Pr.H AH Données AT Pr.T ST

TH SH Pr.H AH Données AT Pr.T ST TT

TH
NH TH SH Pr.H AH Données AT Pr.T ST TT NT
LH NH TH SH Pr.H AH Données AT Pr.T ST TT NT LT

Ph.H LH NH TH SH Pr.H AH Données AT Pr.T ST TT NT LT Ph.T

 2.8. Le modèle OSI et les réseaux de terrain

 Contrairement à un réseau informatique dans lequel toutes

les couches du modèle OSI sont utilisées, les fournisseurs de
réseaux de terrain, n’implémentent que les couches : 1-2-3-4-7
si le réseau de terrain utilise Internet et les couches 1-2 si le
réseau de terrain n’utilise pas Internet et laissent à l’utilisateur
d’implémenter les autres couches.

 D’où deux restrictions du modèle OSI :

a) Modèle réduit pour réseaux de terrain n’utilisant pas
Internet : modèle à deux couches (e.g: le réseau can)

Nœud A Nœud B
b) Modèle réduit pour les réseaux de terrain utilisant Internet

Nœud A Nœud B
c) Le modèle pour les réseaux informatiques

Nœud A Nœud B
Chapitre 3 :
3.1. La boucle de courant 4-20 ma
Caractéristiques :
• C’est un moyen de transmission permettant de
transmettre un signal analogique sur une grande
distance.
• Elle est utilisée depuis les années 50 et elle l’est
toujours pour transmettre des signaux analogiques
provenant de capteurs analogiques ou transducteurs
(par exemple : capteur de pression, température,
débit, niveau, vitesse etc…).
• Elle est utilisé dans les industries des procédés
continus (par exemple : agro-alimentaire,
pétrochimie, pharmaceutique etc..).
Principes de fonctionnement de la boucle de courant
 L’idée quand à l’utilisation du courant dans la
boucle de courant est que tout courant présent au
début d'une boucle et contrairement à l'utilisation
d’une tension, atteint l'autre extrémité sans être
atténué.

D’où les transducteurs industriels utilisent les signaux de

courant pour transmettre les données.
 Ce qui implique : Mesurer le courant en
tout point le long d'une boucle produit le
même résultat.

• A chaque valeur de courant entre 4 et 20 ma,

correspond une valeur de la grandeur
analogique mesurée par un capteur intelligent
appelé aussi transducteur.
Composants d'une boucle de courant

Les principaux composants d'une boucle de

courant sont :
- une source d'alimentation CC,
- un transducteur éventuellement des
transducteurs,
- un périphérique d'acquisition de données
- des câbles connectant ces trois derniers
en série comme le montre la figure
suivante :
Illustration :

PGIA : Programmable Gain Integrated

Amplifier
La source d‘énergie CC fournit le courant à la boucle.
 Le transducteur ( capteur Intelligent) régule le flux du
courant à travers les câbles de 4 à 20 mA, 4 mA
représentant le minimum d'échelle et 20 mA représentant le
maximum d'échelle.
Le périphérique d'acquisition de données mesure le flux de
courant régulé.
La résistance shunt entre les entrées de l'amplificateur du
périphérique d'acquisition de données permet de convertir le
signal de courant en une tension facile à mesurer.
Exemple de mise en œuvre de la boucle 4-20 avec Arduino :

Capteur Périphérique
Intelligent à d’acquisition
250 Ω à base de
base
d’Arduino Arduino
 Comment choisir la source d'alimentation
 Dans une boucle de courant, la source d'alimentation doit fournir une
tension égale ou supérieure à toutes les pertes de tension dans la boucle.

 La tension aux bornes de la résistance shunt est égale à : V=R*i

 En pratique on prend une valeur de R type, égale à 249 Ω.
 Ce qui implique :
V=0.004*249 =0.996V pour i=4ma
Et V = 0.020*249=4.98V pour i=20ma

 Si par exemple le transducteur requiert une tension de fonctionnement

minimale de 12 V avec un maximum de 40 V il faut ajouter la perte de
tension du shunt à la tension de fonctionnement du transducteur. Ce qui
nous donne : 12V + 5V=17V

 Ce qui implique qu'une source d'alimentation de 17 V suffit.

 Cependant, la résistance interne des câbles de la boucle de courant crée
une charge supplémentaire sur la source d'alimentation dont il faut tenir
compte.
 Si par exemple les câbles introduisent une chute de tension de 2V, il faut
donc choisir une source d’alimentation de 19V.
 3.2-Le bus de capteurs et
d'actionneurs et
d’équipements: le réseau
CAN (Computer Area Network)
3.2.1- Présentation

 C’est un bus de communication série développé à la fin des années 80 par

l’entreprise allemande Robert Bosch .

 L’objectif était de fournir à l’industrie automobile un bus peu coûteux pour

l’électronique embarquée des automobiles.

La technologie CAN est une technologie fiable : l’architecture CAN possède un
système d’erreur simple et efficace qui permet de l’utiliser dans plusieurs secteurs
industriels.

 L’architecture CAN est une architecture temps réel : Toute transmission des
données à travers le réseau CAN est bornée.

Les contrôleurs CAN sont physiquement petits, peu coûteux et entièrement

intégrés. Ils peuvent être utilisés à des débits importants, en temps réel et dans
des environnements très difficiles.

Le réseau CAN trouve son application dans plusieurs domaines dont on peut
citer en plus de l’automobile et entre autres, l'agriculture, la marine, le matériel
médical, les machines textiles, etc.
3.2.2- Les couches du modèle OSI occupées par le bus CAN

Les communications dans le bus CAN sont limitées à deux couches qui
sont, de bas en haut :
 La couche physique : elle est responsable du codage et de la transmission des bits.
La couche liaison avec ses deux sous-couches :

la sous-couche MAC (Medium Access Control ) : elle est responsable de la mise en
trame des bits à transmettre, l’arbitrage, l’acquittement, la détection des erreurs, la
signalisation des erreurs.

la sous-couche LLC (Logical Link Control ) : elle est responsable du filtrage des messages,
de la notification de surcharge (overload) et du recouvrement des erreurs (retransmission
de la trame défaillante après la fin de la signalisation de l’erreur).
3.2.3. Technique d’accès au support de communication (l’arbitrage)

 De type non contrôlé (i.e : aléatoire) avec résolution des collisions avec forçage,
connue en pratique sous le sigle de CSMA/CR (Carrier Sense Multiple Access with
Collision Resolution ) ou CSMA/CA (Collision Avoidance).

 C’est une technique d’accès particulièrement destiné au réseau de type « Master-less »,

c’est-à-dire réseau sans maitre.
C’est une technique qui permet à chaque nœud du bus d’envoyer à tout
moment une trame sur le bus. La seule restriction est que le bus soit libre
au moment de l’émission. Si le bus est occupé le nœud qui veut transmettre
doit attendre que le bus se libère de nouveau. Ceci est exprimé par
l’acronyme CSMA. CS = Carrier Sense, qui veut dire "détection de porteuse".
Cela correspond au fait de s’assurer si le bus est occupé ou non avant
d’initier une transmission. MA = Multiple Acces, à ‘accès multiple’ signifie
qu’il n’y a pas de priorité d’accès au bus entre les nœuds.
 La résolution des conflits ou des collisions (CR) est effectuée en définissant une
priorité à l’aide d’un champ de bits dont le nombre dépend de la norme du
protocole utilisé dans le bus CAN.
 En cas de conflit les bits sont comparés un par un jusqu’a ce qu’une des trames
prennent le dessus.
 Les nœuds qui ont perdu l’arbitrage et qui sont aussi à l’écoute du bus se rende
compte que le champ de bits qui subsiste n’est pas le leur et cesse donc d’émettre
(ils réitéreront leur demande dés que le bus sera de nouveau libre).

 Ainsi le conflit d’accès au bus est résolu au moyen d’un

arbitrage bit à bit non destructif par l’intermédiaire de ce
qu’on appelle identificateurs .
Principe de l’arbitrage bit à bit non destructif (CSMA/CR ou CA)

Conflit détecté par le nœud 1 qui Conflit détecté par le nœud

perd l’arbitrage. Les nœuds 2 et 3 qui perd l’arbitrage. Le
3 continuent à émettre. nœud 2 continue à émettre
 3.2.4. Les différents types de réseaux CAN

 Il existe deux types :

 Le CAN « low-speed» (de 0kbits/s à 125kbits/s, normalisé par l’ISO 11898-3

 Le CAN « high-speed » (de 125kbits/s à 1Mbits/s maximum) normalisé par l’ISO

11898-2
Exemple de réseaux CAN pour l’automobile

CAN High Speed CAN Low Speed

3.2.5. Topologie
CAN est un bus de données série bidirectionnel « half-duplex ».

Chaque nœud connecté, peut communiquer avec tous les autres.

 3.2.6. Le support physique
 Chaque nœud est connecté au bus par l'intermédiaire d'une paire torsadée (blindée
ou non).

Paire torsadée

 Les deux extrémités du bus sont en pratique rebouclées par des résistances de
terminaison pour éviter les réflexions.
3.2.7. La longueur maximale du bus CAN

La longueur maximale du bus est fonction du débit utilisé. On donne au tableau2

suivant, et à titre indicatif quelques valeurs que peuvent avoir les deux types de bus.
3.2.8.Les niveaux de tensions sur les deux lignes
(CAN_H et CAN_L) du bus Can

Les niveaux utilisés entre les deux lignes de la paire torsadée pour
le CAN « Low-speed » sont :
Niveau logique CANH /masse CANL/ masse CANH / CANL

H (ou 1) 3.25 V 1.75 V 1.5 V

L (ou 0) 4V 1V 3V

Les niveaux utilisés entre les deux lignes de la paire torsadée pour
le CAN « High-speed » sont :

Niveau logique CANH /masse CANL/ masse CANH / CANL

H 2,5 V 2,5 V 0

L 3,5 V 1,5 V 2V
 3.2.9. Encodage des bits
 L'encodage utilisé est de type NRZ (non retour à 0) :

 Il code un 1 par +V, un 0 par -V

 C’est un codage bipolaire dans lequel le signal n'est jamais nul. Par
conséquent, le récepteur peut toujours déterminer la présence ou non d'un
signal.

Exemple :
 3.2.10. La connexion au bus CAN
 Elle est réalisée à l'aide d'un transceiver CAN et d'un contrôleur CAN, le
contrôleur pouvant être intégré dans un microcontrôleur.

Capteur µC Actionneur

0 ou 1
logique
Contrôleur CAN
Gestionnaire
du protocole Interface
CAN de ligne
Tranceiver CAN
Niveaux Niveaux
dominants dominants
ou récessifs ou récessifs

Trame CAN Trame CAN

Exemple de transceiver : le MCP2551 de chez Microchip et le PCA82C250 de chez Philips.

 La transmission des données est effectuée sur la paire filaire en mode
différentiel. C’est-à-dire : c’est la différence (CAN_H – CAN_) des tensions des deux
fils qui est utilisée pour coder les bits.

 La raison : dans les domaines où il est utilisé, le CAN est un bus de terrain,
soumis à des parasites importants. La transmission en mode différentielle permet
de s'affranchir de ces problèmes.
 3.2.11. Le bit stuffing
Problème de fiabilité si un grand nombre de bits identiques se succèdent (perte
de synchronisation des horloges émission et réception).
 Et pour y remédier on utilise la technique dite du bit de « stuffing ».
 Le Bit de Stuffing est un bit qui impose au transmetteur d’ajouter
automatiquement un bit de valeur opposée lorsqu’il détecte 5 bits consécutifs de
même polarité dans les valeurs à transmettre (bit qui est ignoré par le récepteur).

Exemple :
3.2.12. Les différents types de trames du bus CAN

• Il existe quatre types de trames CAN (figure ..)

Figure … : Les différents types de trames du protocole Can

 Trame de données : utilisée pour transporter une donnée de l’application
embarquée sur un nœud.
 Trame de requête : utilisée par un nœud consommateur pour effectuer une requête
auprès d’un nœud producteur.
 Trame d’erreur : utilisée par un nœud pour signaler une erreur.
 Trame de surcharge : utilisée par un nœud consommateur pour demander un délai
entre deux trames de données ou de requête.
3.2.13. Les formats des trames de données et de requêtes

On distingue deux formats :

Un format standard normalisé par « l’ISO 11898 » et désigné par CAN 2.0A
« standard frame format »
Un format étendu normalisé par « l’ISO 11898 » et désigné par CAN 2.0B
« extended frame format » .

 Dans la suite de ce cours nous allons nous limiter au format standard.

 La structure générale d’une trame CAN est la suivante :

Délimiteur
Délimiteur
Slot ACK ACK
CRC
Description des différents champs
SOF ( START OF FRAME )
Constitué par un seul bit, de niveau dominant, indique aux nœuds le début de la trame. La
détection du front descendant du SOF par les nœuds va leur permettre de se synchroniser sur
la trame en cours de transmission.

CHAMP D'ARBITRAGE
 C’est ce champ qui est utilisé pour l'attribution du bus dans le cas où deux nœuds ou plus émettent
simultanément leurs trames.
 L'identificateur de longueur 11 bits permet d'attribuer une adresse spécifique à chaque message.
Le bit de poids fort de l'identificateur est transmis en premier.
 Le bit RTR (Remote Transmission Request) quand il a un niveau dominant indique que c'est
une trame de données qui est en cours de transmission et quand il a un niveau récessif
indique que c'est une trame de requête (absence du champ de données) qui est en cours de
transmission. La trame de requête est envoyée par un nœud à un autre nœud pour lui
demander par exemple une donnée dont il a besoin pour continuer sa tâche.

Remarques :
Rq1 : l’ID d’une trame de requête est égal à celui de la trame de donnée correspondante.
Rq2 : Un trame de donnée est prioritaire sur une trame de requête en cas de simultanéité d’accès au bus car
son bit RTR est dominant.
Exemple de scénario de demande d’informations d’un nœud à un autre :

Trame requête avec ID = TMP_HUILE Nœud B

Qui se charge
Quelle est la température de l’huile ? de la mesure
de la
Nœud A
température de
125°! l’huile dans un
véhicule par
Trame de données avec ID = TMP_HUILE exemple
CHAMP DE COMMANDE
Constitué de 6 bits:
 2 bits r1 et r0 : sont réservés et toujours au niveau dominant.
 4 bits formant le champ DLC (Data length Code) qui indiquent le nombre d'octets qui seront
embarqué (PAYLOAD) dans le champ de données. Comme l’indique le tableau suivant :
CHAMP DE DONNEES
Constitué de 0 à 8 octets maximums de données utiles, l'octet le plus significatif est transmis en
premier et les bits de l'octet sont transmis dans l'ordre MSB ….. LSB.

CHAMP CRC (Cyclic Redundency Check)

C'est un code de contrôle d’erreur, constitué de 15 bits, suivi d'un bit délimiteur au niveau
récessif.
 De façon générale, dans une communication sur un réseau, le signal électrique
transportant l’information, peut subir des perturbations (distorsion, présence de bruit),
notamment sur de longs trajets. Ainsi, le contrôle de la validité des données est
nécessaire.
 La protection contre les erreurs peut se faire de deux façons :
soit en fiabilisant le support de transmission, c'est-à-dire en se basant sur une protection
physique, ce qui n’est toujours pas possible, soit en mettant en place des mécanismes
logiques de détection et de correction des erreurs.
 La plupart des systèmes de contrôle d'erreur au niveau logique sont basés sur un
ajout d'information permettant de vérifier la validité des données. On appelle somme
de contrôle (en anglais checksum) cette information supplémentaire.
 Le principe, consiste à calculer une valeur à partir de toutes les données à prendre en compte
(par exemple, des données à envoyer) à l’aide d’un algorithme bien précis.
 Celui qui récupère les données applique la même opération, et est censé trouver le même
résultat.
 Si le résultat diffère, c'est que les données reçues sont différentes des données envoyées. Si le
résultat est le même, alors les données reçues sont correctes.
CHAMP D'ACQUITTEMENT: ACK (ACKnowledge)

Constitué de 2 bits: ACK SLOT suivi d'un ACK délimiteur qui est récessif.
Quant au ACK SLOT, le nœud émetteur le met au niveau récessif (libération du bus pendant la
durée d'un bit) et c'est un des nœuds récepteurs qui doit le mettre au niveau dominant pour
acquitter la trame signifiant qu'elle a été bien reçue.

FIN DE TRAME: EOF

Constitué de 7 bits au niveau récessif, ce qui dépasse de deux bits la largeur de la

norme du bit de stuffing. Il permet d'identifier la fin de la trame.

Ce champ a une structure fixe et le stuffing est désactivé pendant l’émission de ce

champs.

Le champ INT : Inter-trame (niveau récessif)

Le champ IDLE : qui veut dire bus inoccupé ou libre (niveau récessif)
 3.2.14. format des trames d’erreur et de surcharge

a) Trame d’erreur

indique s’il s’agit

d’une erreur passive 8 bits
(6 bits récessifs ) ou
active (6 bits récessifs
dominants)

erreur active

 Correspond à une trame qui est transmise par un contrôleur CAN qui se trouve
dans un état de fonctionnement appelé erreur-active.

 Un contrôleur CAN dans cet état, peut recevoir/transmettre des messages et

transmettre des trames d'erreur sans aucune restrictions.
 erreur passive

 Correspond à une trame qui est transmise par un contrôleur CAN qui se trouve
dans un état de fonctionnement appelé erreur-passive.

 Un contrôleur CAN dans cet état peut recevoir/transmettre et transmettre des

trames d’erreur, mais avec la restriction suivante : après transmission d’un
message le nœud doit suspendre momentanément la transmission. Il doit
attendre l’écoulement d’une durée plus longue (augmentée de 8 durée de
transmission d’un bit ) que celle où il se trouve dans un état erreur-actif pour
qu'il puisse transmettre de nouveau un autre message.
 b) Trame de surcharge

Cette trame à pour but d’indiquer qu’un nœud est surchargé

pendant un certain temps. Elle est utilisée pour demander un délai entre
deux trames de données ou de requête.

8 bits
6 bits récessifs
dominants

Remarque : la trame d’erreur active et de surcharge ont le

même format. La différence entre les deux est que la trame de
surcharge est transmise entre deux inter-trames
 3.2.15. L’espace Inter-trame

Les trames de données et les trames de requêtes sont séparées des trames
précédentes par un champ de bits appelé l’espace inter-trame.

On peut distinguer deux types d’espace inter-trame dans le protocole

CAN : Inter-trame «erreur-active» et Inter-trame « erreur-passive ».

a) L’inter-trame « erreur-active »

Durée variable.
Pendant ce temps
3 bits récessifs : n’importe quel nœud
Pendant ce temps aucun Figure .. : L’inter-trame « erreur- peut émettre.
nœud n’est autorisée à active »
démarrer la transmission
d’une trame de requête
ou de données.
b) L’inter-trame « erreur-passive »

Figure .. : L’inter-trame « erreur-passive» 8 bits récessifs

3.2.16. Les différents types d’erreurs ?????????????????????
3.2.17. La gestion et le confinement des erreurs
 3.2.18. Les échanges entre les différents nœuds d’un bus CAN

 Les échanges entre les nœuds sur le réseau CAN et contrairement à d'autres réseaux,
n’utilisent pas d'adressage de nœuds (adresses des nœuds sources et destinations), mais
les significations qu’ont les données transportées par les trames et qui sont indiquées par
les identificateurs contenus dans les entêtes des trames.

Par exemple :
L’identificateur 103 désigne un angle de volant d’automobile.
L’identificateur 107 désigne la température d’un moteur.
Et grâce à cet identificateur contenu dans une trame, les nœuds connectés au réseau, et
qui sont en permanence à l’écoute du bus, reconnaissent les données qui les intéressent et
donc les consomment et les traitent ou les rejettent.
 Ceci dit, le concepteur d’une application destinée à tourner sur un bus CAN,
doit définir une table de correspondance entre les identificateurs et les
différentes significations des trames. C’est-à-dire , il doit faire un travail
d'allocation.

Exemple : Voir TD 2
3.2.19. Notions de masque et de filtre :

 Ces deux concepts sont en rapport avec les messages consommés

par un nœud.
 Pour qu’un message soit consommé par un nœud, il faut qu’il soit accepté par ce
dernier.

 Pour ce faire un nœud CAN utilise deux mécanismes appelés respectivement

masque et filtre . Physiquement parlant, ils correspondent à des registres qui se
trouvent dans les contrôleurs CAN.

 Le filtre permet de stocker les identificateurs des messages à consommer par un

nœud CAN.
Le masque permet de comparer les identificateurs des messages reçus avec ceux
du filtre pour permettre ou non leur consommation par un nœud CAN.

Exemple : Bus CAN comprenant deux nœuds

 ID du message qui circule sur le bus: 01001111101

 Masque programmé dans les deux nœuds : 00000000111
 Contenu du filtre du nœud 1 : 10110000101
 Contenu du filtre du nœud 2 : 10110000111
 Nœud 1 Nœud 2
Filtre = 10110000101 Filtre = 10110000111
Masque = 00000000111 Masque = 00000000111

Bus CAN Id du message qui circule sur le

Bus : 01001111101
Le tableau suivant, résume le mécanisme du
filtrage qui est mis en œuvre dans un nœud CAN.

Bit « n » du Bit « n » du filtre Bit « n » de Accepter/Refuser

masque l’identificateur le bit « n » de
d’un message l’identificateur du
message
0 x x Accepter
1 0 0 Accepter
1 0 1 Rejeter
1 1 0 Rejeter
1 1 1 Accepter

Ce qui implique :
pour le noeud1 le message passe.
pour le noeud2 le message ne passe pas.