Ecole Supérieure Polytechnique ……………………

Cour: API et RBI

Mohamed Ahmedou H’meide

2021 – 2022

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 Déroulement

Présentation du professeur
Plan du Cours
Lien Avec le Programme
 Système D’Evaluation
- Quiz, Travail-Personnel, TPs
- Devoirs
- Examen
 Obligations
 Divers
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 Plan du Cours

Mise en équations des GRAFCET

Brancher un automate et lire ses informations

Langages de programmation des API

Dialoguer avec un automate

Les réseaux de terrain industriels

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 Détails du Plan du Cours

GRAFCET
 Rappelle
 Mise en équation
 Matérialisation et mise en œuvre

Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs Norme IEC 1131-3

 Langage de Programmation:
 IL (instruction list)
 ST (Structured Text)
 Ladder : relation avec Grafcet
 Programmation avec Step7 (Siemens)
 Programmation avec UnityPro (Schneider)

Les réseaux de terrain industriels

 Bus de terrain
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 Objectifs d’apprentissage :
À l’issue de ce module, les élèves ingénieurs seront capables de :

Connaître la norme IEC 1131-3 relative aux Automates

Programmables Industriels (API).
Implanter et simuler, à l’aide d’un automate programmable, un
programme échelle contrôlant un automatisme.
Déterminer la technologie requise pour la réalisation d’un
automatisme industriel.
Interpréter et de réaliser la conception d’un automatisme à l’aide
d’un cahier des charges.
Optimiser un automatisme industriel déjà implanté.
Savoir commander et superviser les réseaux de terrain
industriels (Bus de Terrain ou réseaux d’API).
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 GRAFCET Rappelle

Outil de modélisation du comportement des SAPs

Permet de spécifier et concevoir un automatisme séquentiel
Directement exploitable par des automates programmables industriels
(API)

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 GRAFCET Rappelle

Un GRAFCET(GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-

Transition) est un mode de représentation et d'analyse d'un
automatisme. C'est un outil graphique de description du
comportement de la partie commande.

Il décrit les interactions informationnelles à travers la frontière

d'isolement : partie de commande, partie opérative d'un système
isolé.

Ce mode de représentation est indépendant de la technologie

utilisée dans l'automatisme, et traduit d'une façon cohérente le
cahier de charge de l'automatisme.
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 GRAFCET Rappelle

GRAFCET est Diffusé par l' ADEPA (Agence Nationale pour le

DEveloppement de la Productique Appliquée à l'industrie Norme
IEC 1131.3)

Le GRAFCET est aussi appelé DFS (Diagramme Fonctionnel en

Séquence) ou en anglais, SFC (Sequential Function Chart).

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 GRAFCET Rappelle
Règles d'écriture du Grafcet
Le GRAFCET est constitué:
1. d'éléments graphique de base:
les étapes,
les transitions,
les liaisons orientées reliant entre les étapes et les transitions.
2. d'une interprétation traduisant le comportement de la partie
commande vis-à-vis de ses entrées et de ses sorties, interprétation
caractérisée par:
les actions associées aux étapes,
les réceptivités associées aux transitions
3. de règles d'évolution définissant formellement le comportement
dynamique de la partie commande ainsi décrite.
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 GRAFCET Rappelle
Étapes et actions associées
Une étape correspond à une situation du système automatisé dans
laquelle le comportement de la partie commande est stable vis à vis de
ses entrées et ses sorties. Une étape est symbolisée par un carré repéré
numériquement. Une étape, à un instant t, peut être active ou inactive.
Ce repérage peut se faire à l'aide d'un point placé sous le chiffre.

L'étape initiale ou toute étape initialement activée est repérée par un carré double.
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 GRAFCET Rappelle
Étapes et actions associées
Une ou plusieurs Actions élémentaires ou complexes peuvent être
associées à une étape. Les actions associées à une étape traduisent ce
qui doit être fait si l'étape est active.
Les actions qui sont les résultats du traitement logique des informations
par la partie commande peuvent être :
Externes et elles correspondent aux ordres émis vers la partie
opérative ou vers les éléments externes.
Internes et concernent des fonctions spécifiques de l'automatisme
telles que : temporisation, comptage, etc ..
Les actions sont précisées dans un ou plusieurs rectangles :

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 GRAFCET Rappelle
Transitions et réceptivités associées

Une transition indique la possibilité d'évolution d'une étape à l'étape

suivante. Le passage de l'une à l'autre s'effectue par le franchissement
d'une transition.
Une transition est soit validée soit non validée. Elle est dite validée
lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette
transition sont achevées.
Une transition entre deux étapes se représente par une barre
perpendiculaire aux liaisons orientées.

NB: Il n'y a toujours qu'une et qu'une seule transition

entre deux étapes, quel que soit le chemin parcouru.
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 GRAFCET Rappelle
Transitions et réceptivités associées
A chaque transition est associée une proposition logique appelée réceptivité qui
peut être soit vraie soit fausse.
La réceptivité écrite sous forme de proposition logique est une fonction
combinatoire:
d'informations externes provenant de la partie opérative ou du poste opérateur,
d'informations internes en rapport avec les fonctions spécifiques de
l'automatisme (temporisation, comptage), ou les états actifs ou inactifs des autres
étapes.
Exemple :

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 GRAFCET Rappelle
Transitions et réceptivités associées

Pour faire intervenir le temps dans une réceptivité, il suffit d'indiquer

après le repère t son origine et sa durée.

t/1/10s: passer à l'étape 2 si 10s sont écoulées depuis la dernière activation de l'étape 1.
t/1/15s: passer à l'étape 3 si 15s sont écoulées depuis la dernière activation de l'étape 1.
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 GRAFCET Rappelle
Liaisons orientées

Les liaisons orientées permettent de relier les étapes aux transitions et

inversement.
Le sens général du parcours est du haut vers le bas. Lorsque le
parcours est différent des flèches sont nécessaires.
Exemple :

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 GRAFCET Rappelle
Initialisation
Aux règles d'écriture s'ajoutent les règles d'évolution afin de préciser
les conditions pour lesquelles les étapes sont actives ou inactives.

La situation initiale caractérise le comportement initial de la partie

commande vis - vis de la partie opérative et correspond à l'étape active
au début du fonctionnement.
Elle traduit généralement un comportement de repos
Le symbole est le double carré:

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 GRAFCET Rappelle

Franchissement d'une transition

Le franchissement d'une transition s'effectue si:
l'étape précédente est active
la réceptivité associée est vraie
Lorsque ces deux conditions sont réunies, la transition devient
franchissable et est obligatoirement franchie.

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 GRAFCET Rappelle
Évolution des étapes actives
Le franchissement d'une transition entraîne simultanément
l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la
désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

Cas 1: La transition 1-2 est non validée, l'étape 2 étant inactive.

Cas 2: L'étape 1 étant active, la transition 1-2 est validée mais ne peut être franchie
car la réceptivité n'est pas vraie: b=0.
Cas 3: La transition 1-2 est franchie car la réceptivité est vraie :b=1. Dans ce cas
l'étape 2 est activée et l'étape 1 [Link]@[Link]
est désactivée. 18
 GRAFCET Rappelle
Évolutions simultanées

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément

franchies. Cette règle de franchissement permet notamment de
décomposer un grafcet en plusieurs diagrammes indépendants.

Remarque :
X1 :Variable Booléenne
correspondant à l'étape 1 :
Si l'étape 1 est active X1= 1
Si l'étape 1 est inactive X1=0

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 GRAFCET Rappelle
Activation et désactivation simultanées

Si au cours du fonctionnement de l'automatisme une même étape doit

être simultanément activée et désactivée, elle reste activée.

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 GRAFCET Rappelle
Structures de base

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 GRAFCET Rappelle
Structures de base

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 GRAFCET Rappelle
Structures de base

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 GRAFCET Rappelle
Aiguillage après activations simultanées des séquences

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 GRAFCET Rappelle
Macro-étape (ME)

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 GRAFCET Rappelle
Classification des actions
Action continue Action conditionnée

Action = X1
L'exécution de l'action 1 se
poursuit tant que l'étape est
active !

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 GRAFCET Rappelle
Classification des actions : Action temporisée

C'est une action conditionnelle dans laquelle le temps intervient

comme condition logique.

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 GRAFCET Rappelle
Classification des actions: Action maintenue

L'action A est maintenue dans les deux étapes 1 et 2

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 GRAFCET Rappelle

Exemple: Déchargement de deux wagonnets

2 chariots doivent se déplacer suivant le cycle suivant :

après appui sur un bouton poussoir m les deux chariots
démarrent ensemble, les chariots C1 et C2 font un aller-retour
(aba) (cdc) : C1 ne peut revenir que si C2 a déjà fait un aller.

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 GRAFCET Rappelle

Solution: Déchargement de deux wagonnets

Entrées : m, a, b, c, d
Sorties : G1, D1, G2, D2

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 GRAFCET Rappelle

Solution:

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 GRAFCET Rappelle

Solution:

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 GRAFCET Rappelle

Solution:

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 GRAFCET: Mise en équation
Conditions d’activation et de désactivation d’une étape

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 GRAFCET: Mise en équation
Conditions d’activation et de désactivation d’une étape

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 GRAFCET: Mise en équation
Conditions d’activation et de désactivation d’une étape

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 GRAFCET: Mise en équation
Conditions d’activation et de désactivation d’une étape

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 GRAFCET: Mise en équation
Table de vérité d’une étape

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 GRAFCET: Mise en équation
Tableau de Karnaugh associé:

Equation de Xn:

ou
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 GRAFCET: Mise en équation
Exemple :

Donner les équations des étapes Xi dans les cas suivants:

Xi est une étape initiale.
Xi n’est pas initiale.
On considère le bouton Init (init = 1 on revient à l’étape
initiale) pour l’initialisation du grafcet et le bouton d’arrêt
d’urgence ArU (ArU=1  désactivation de toutes les
étapes)

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 GRAFCET: Mise en équation
Solution :
Xi est une étape initiale

Xi n’est pas initiale

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 GRAFCET: Matérialisation

BUT : Mettre en ouvre un grafcet à l'aide de composants Tout ou Rien

ToR (portes et bascules).

On matérialisera la variable Xi correspondant à une étape par la

variable de sortie Qi d'une bascule.

La synthèse de l'automate est alors le problème de calcul des entrées

(Ri, Si ou Ji, Ki) de ces bascules, et des sorties de l'automate en
fonction des Xi.

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 GRAFCET: Matérialisation
Avec les portes logiques :

Avec une bascule RS :

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 GRAFCET: Matérialisation
Exemple : Solution:

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 GRAFCET: Matérialisation
Solution:

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 GRAFCET: Matérialisation
Exemple :

Construire le GRAFCET d’après le combinatoire des étapes et les

équations des sorties ci-dessous.

Combinatoire des étapes : Équations des sorties :

X0 = X1 . X3 YC = X2
X1 = X0 . Sdcy . Sc0 KMP = X1
X2 = X0 . Sdcy . Sc0
X3 = X2 . Sc1 . t/X2/2s/

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 GRAFCET: Matérialisation
Solution:

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 Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs Norme
IEC 1131-3

La normalisation des langages en automatique est un fait acquis.

C’est un critère d’achat, aujourd’hui il n’existe plus sur le marché
des progiciels de ce type qui ne respecterais pas les normes.

En automatismes, la part du logiciel devenant de plus en plus

importante dans les applications, la nécessité de passer d’une
programmation quasi artisanale à une certaine harmonisation s’est
petit à petit imposer aux utilisateurs ainsi qu’aux constructeurs.

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 Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs Norme
IEC 1131-3

Les besoins d’une normalisation des langages pour API s’exprime,

pour les industriels, en termes de:

Faciliter la formation des réalisateurs de configurations

d’automates programmables
Obtenir un bon niveau de portabilité des programmes

Favoriser la création de bibliothèques de blocs fonctionnels

fiables
Faciliter les configurations en réseau d’automates
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Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs Norme
IEC 1131-3

Améliorer la qualité des applications (sûreté de fonctionnement,

maintenabilité, extensibilité)
Réutiliser les outils de configuration et de programmation
Produire des dossiers d’applications homogènes
Faciliter la maintenance du logiciel d’application

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Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs Norme
IEC 1131-3

Le CENELEC (Comité Européen de Normalisation Electrotechnique) a adopté

en 1993 le texte (65B) de la CEI (Commission Electrotechnique Internationale)
comme norme EN 61131 pour la commande des processus industriels.
Cette norme traite des automates programmables en 5 parties :
CEI 1131-1 définitions1 , informations générales.
CEI 1131-2 spécifications et essais matériels
CEI 1131-3 langages de programmations
CEI 1131-4 documentations
CEI 1131-5 communications
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 Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs
Norme IEC 1131-3
Langage de Programmation:
La norme 61131.3 spécifie la syntaxe et la sémantique d’une série unifiée de langages pour
automate programmable. Elle se compose de cinq langages classés en trois familles:
Langage SFC : diagramme fonctionnel en séquence — GRAFCET
Langages GRAPHIQUES
 Langage LD : langage à contacts (Ladder)
 Langage FBD : diagramme fonctionnel des blocks — logigramme
Langages LITTERAUX
 Langage IL : liste d’instructions
 Langage ST : littéral structuré
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 Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs
Norme IEC 1131-3
Langages de Programmation:

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Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs Norme IEC 1131-3

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Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs Norme IEC 1131-3

Les API d’aujourd’hui

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Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs Norme IEC 1131-3

Architecture interne
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 Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs
Norme IEC 1131-3
Programmation Ladder
Le langage à contacts permet la programmation à l’aide de symboles graphiques.
Ces symboles sont organisés en réseau reliés à gauche et à droite à des barres
d’alimentation.

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 Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs
Norme IEC 1131-3
Programmation Ladder

Lorsqu’on ferme l’un des contacts A ou B, on alimente la lampe

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 Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs
Norme IEC 1131-3
Programmation Ladder

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 Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs
Norme IEC 1131-3
Programmation Ladder

Lorsqu’on ferme les contacts A et

B, on alimente la lampe
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 Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs
Norme IEC 1131-3
Programmation Ladder

Lorsqu’on ferme les contacts A et non B, on alimente la lampe

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 Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs
Norme IEC 1131-3
Etape non Initiale
Exemple :

Action associée à l’Etape Xn

Etape Initiale

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 Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs
Norme IEC 1131-3
Programmation Ladder: Limite
Le nombre d'instructions de contact en série pouvant être inclus
dans une ligne Ladder peut être limité, ainsi que le nombre de
branches parallèles.

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 Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs
Norme IEC 1131-3
Programmation Ladder: contact vertical
L’automate ne permet pas la programmation de contacts verticaux.

Pour éliminer le contact vertical, on cherche

L’équation boolienne

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 Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs
Norme IEC 1131-3
Programmation Ladder: contacts ignorés
Le processeur examine la logique en échelle pour la logique
continuité de gauche à droite.

S’il est programmé comme indiqué, la

combinaison de contacts FDBC serait ignoré

L’équation logique de Y
Circuit reprogrammé

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 Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs
Norme IEC 1131-3
Exemple : Traduire le grafcet suivant en Ladder

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 Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs Norme IEC 1131-3

Solution:

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Diagramme Fonctionnel des Blocks

Fonction

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Diagramme Fonctionnel des Blocks

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Langage Littéral : ST

Le langage littéral structuré est constitué d’expression littérale composée

d’opérateur et d’opérande libellé conformément à la norme. Les
opérateurs booléens du langage ST sont ressemblant aux précédents, on
retrouve : AND, OR, XOR, et NOT pour la complémentation
(voir tableau et les exemples suivants).

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Langage Littéral : ST

Exemple: Extrait de la norme EN 61131

Le bloc fonctionnel CMD_MONITOR correspond à la commande d’un
ensemble d’exploitation qui réagit a un ordre de marche ( la sortie CMD)
et renvoie un signal de bonne exécution (entrée FDBK). Le bloc
fonctionnel permet une commande manuelle (MAN_CMD) ou auto
(AUTO_CMD) suivant l’entrée AUTO_MODE. La vérification de
MAN_CMD se fait par MAN_CMD_CHK.

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Langage Littéral : ST

Si aucune confirmation de la commande CMD dans un délais

(T_CMD_MAX) la commande est annulée et une alarme est signalée.
Déclaration sous forme littérale

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Langage Littéral : ST
Corps du bloc fonctionnel en langage ST. Corps du bloc fonctionnel en langage LD

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Langage Littéral : FBD  ST

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Langage Littéral: ST

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Langage Littéral : Ladder  ST

Equivalent structured text program:

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Langage Littéral : IL

Langage à liste d’instructions (IL) est composé d’une suite d’instruction,

chaque instruction doit débuter une nouvelle ligne de programme et doit
contenir un opérateur suivi d’une ou plusieurs opérandes. L’instruction
peut être précédée d’une étiquette d’identification avec (:) S’il y a
présence d’un commentaire il doit constituer le dernier élément de la
ligne.

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Langage Littéral : IL

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Langage Littéral : IL
Instructions de base en
langage liste

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Langage Littéral : IL et LD

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Langage Littéral : IL
Exemple :
Traduisez le schéma ci-dessous en fonction des données en langage listes
d’instructions (PL-7)

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Langage Littéral : IL
Exemple :

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Langage Littéral : IL
Exemple :

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Langage Littéral : IL
Exemple :

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Langage Littéral : IL
Exemple :

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Langage Littéral : IL
Exemple :
Donner le programme qui permet de donner la valeur de Re
Re=ab+cd

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Langage Littéral : Ladder  IL

Exemple :

Convert the following ladder logic to IL programs.

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 Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3

Langage Littéral : IL  Ladder

Exemple :
Write the ladder diagram programs that correspond to the following
Boolean programs.

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Configuration d’un automate:

1- PS
2- CPU
3- Blocks d’entrées/sorties
4- Block de communication
. . . etc.

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Variables, Adresses et mnémoniques

Modifier les adresses et les mnémoniques par défaut

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Simulation d’un programme

Configurer le PLCSIM

Compiler

Charger le programme

PLCSIM en mode RUN / RUNP

Ouvrir des fenêtres de commande d’entrées /

sorties de PLCSIM

Visualiser
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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Exemple de démarrage direct d’un moteur

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Exemple démarrage d’un moteur à deux sens de rotation

Donner le schéma en Ladder

Table de mnémoniques

Simuler le programme

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Exemple démarrage d’un moteur à deux sens de rotation

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Instructions Générales

Equation en ET

Equation en OU

Equation en ET et en OU

Instruction NOT

Instructions (S) et (R)

Instructions --(N)-- & --(P)-- Front montant et Front Descendant

Instruction Bascule SR & RS

Instruction --( # )-- Connecteur [Link]@[Link] 95

 Programmation avec Step7 (Siemens)

Instructions --(N)-- & --(P)-- Front montant et Front Descendant

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Instruction Bascule SR & RS

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Bit clignotant : memento de cadence

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Temporisateurs : TON

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Temporisation : Mémorisées

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Temporisation : TOFF (SA)

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Block de Fonction FC

La Fonction démarrage d’un moteur Block Main OB1

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Block de donnée FB

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Comparaison I, D et R

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Compteur / Décompteur

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Compteur / Décompteur

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Compteur / Décompteur

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Addressing and DAT TYPE

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Addressing and DAT TYPE

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Addressing and DAT TYPE

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Addressing and DAT TYPE

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Equations sur les nombres entiers 'ADD-SUB-DIV-MUL-MOD'

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Equations sur les nombres entiers 'ADD-SUB-DIV-MUL-MOD'

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Equations sur les nombres réels SQRT-SIN

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Introduction aux Entrées / Sorties Analogiques

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Introduction aux Entrées / Sorties Analogiques

27648 10 V 100% 27648 20mA 100%

0 0 0% 5530 4mA 0%

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Introduction aux Entrées / Sorties Analogiques

On utilise 16 Bit
 216 - 1 = 32 767

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Configuration des Entrées / Sorties Analogiques

l’Entrée (ou la sortie) Analogique est connectée avec un capteur de :

1- Courant : 0 …20mA, 4…20mA et ±20mA
2- Tension :0…10V, ±10….etc.

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Entrées / Sorties Analogiques : Instructions de conversion

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Entrées / Sorties Analogiques : mise à l’échelle

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Entrées / Sorties Analogiques : mise à l’échelle SCALE / UNSCALE

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Entrées / Sorties Analogiques : mise à l’échelle (UNSCALE)

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Exemple d’Application: Niveau d’Eau

Dans un réservoir d’Eau, une vanne de remplissage

commandée automatiquement, on utilise des capteurs
de niveau, d’eau. On veut activer des alarmes:

Si  Le niveau > 87 % == Alarme NH

Si  Le niveau < 30 % == Alarme NB

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Exemple d’Application: Niveau d’Eau

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Exemple d’Application: Niveau d’Eau

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 Programmation avec Step7 (Siemens)

Exercice : Programmation d’un GRAFCET

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[Link]@[Link] 129