Haute école Bruxelles-Brabant
Unité Structurelle ISIB
Bacheliers et Masters en Sciences de l’Ingénieur Industriel
Introduction à la mécanique des
milieux continus
B. Bottin
Haute école Bruxelles-Brabant
Unité Structurelle ISIB
Bacheliers et Masters en Sciences de l’Ingénieur Industriel
Vecteurs, tenseurs et convention
d’Einstein
Module 2
Bacheliers et Masters en Sciences de l’Ingénieur Industriel
Rappels – vecteurs et notation indicielle
Définition mathématique du vecteur
Définition mathématique du tenseur
Tenseurs d’ordre supérieur
Axes principaux
Propriétés connexes
Vecteurs et notation indicielle
Qu’est-ce qu’un vecteur ?
Définition « descriptive »
Un être mathématique défini par une direction, un sens et une
intensité
Définition « mathématique »
Un être mathématique exprimé par 3 nombres
appelés composantes, qui se transforment lors d’un
changement de repère associé à une matrice {k}
selon les relations
Notation vectorielle
Il existe différentes grandeurs physiques
Les scalaires, de type a (un seul nombre)
Les vecteurs, de type (trois nombres ai)
Les tenseurs d’ordre 2, de type (neuf nombres aik)
Les tenseurs d’ordre n (3n nombres)
La notation symbolique « vectorielle » permet une
écriture indépendante du repère
Les vecteurs se décomposent dans un repère donné
grâce à leurs composantes
Notation indicielle
Formalisation « indicielle »
Les noms des axes sont remplacés par des numéros
Cela permet de compacter les expressions en utilisant un
symbole de sommation
La sommation devient implicite – convention d’Einstein
Règles d’écriture indicielle
Dans une écriture indicielle -
un indice répété dans un monôme est muet et indique une
sommation sur la dimension physique (ici, 3).
Un indice non répété est franc et indique une composante sur
un des axes physiques.
Un indice muet ne peut pas apparaître plus de deux fois dans
une même relation
Un indice franc doit exister en un seul exemplaire de chaque
côté de l’égalité
Les indices muets peuvent changer de nom (pour autant que le
symbole ne soit pas associé à un autre indice)
Exercice
Pour chaque expression ci-dessous
Quelle est la nature du membre de gauche ?
Quelles sont les erreurs d’écritures (et donc incompatibilités)
détectées dans ces relations ?
Bacheliers et Masters en Sciences de l’Ingénieur Industriel
Rappels – vecteurs et notation indicielle
Définition mathématique du vecteur
Définition mathématique du tenseur
Tenseurs d’ordre supérieur
Axes principaux
Propriétés connexes
Définition mathématique
d’un vecteur
Rotation d’un repère
Commençons par examiner la rotation d’un axe
Décomposition du nouvel axe dans le repère
Pour plus de généralité, utilisons la même lettre pour tous les
angles
Problème: ces angles ai existent entre le nouvel axe 2 et
l’ancien repère. Comment nommer les angles qui existent
entre le nouvel axe 1 et l’ancien repère ?
Rotation d’un repère
Commençons par examiner la rotation d’un axe
Les angles entre les axes des repères ont donc besoin de 2
indices
• 1e indice: numéro de l’axe de l’ancien repère
• 2e indice: numéro de l’axe du nouveau repère
Rotation d’un repère
Passons à la rotation du repère
On obtient une notation cohérente et généralisable
Simplifions encore l’écriture
i(k) est le cosinus directeur de la direction k du
repère après rotation par rapport à la direction i du
repère original (avant rotation).
Application
Etablir la matrice de rotation pour une rotation
plane autour de l’axe z
Rotation d’un repère
Synthèse
Transformation vers les nouveaux axes
Transformation vers les anciens axes
Invariance du vecteur
L’entité physique « vecteur » n’est pas affectée par la
rotation du repère
Seules ses composantes changent !
Invariance du vecteur
Transformation des composantes vectorielles
Expression des nouvelles composantes
Expression des anciennes composantes
Définition « mathématique »
Un être mathématique exprimé par 3 nombres
appelés composantes, qui se transforment lors d’un
changement de repère associé à une matrice {k}
selon les relations
Propriétés de la matrice rotation
La matrice rotation est orthogonale
Définition de la matrice rotation
Expression de la transformation des composantes sous forme
« matricielle »
On voit donc que l’inverse est égale à la transposée
(matrice orthogonale)
Expressions indicielles
Rappel: symbole de Kronecker
dij = 0 si i est différent de j
dij = 1 si i est égal à j
Représentation indicielle de la matrice identité
Relations d’orthogonalité
Application: invariant vectoriel
Montrer que la norme du vecteur est invariante pour
toute rotation du repère
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Rappels – vecteurs et notation indicielle
Définition mathématique du vecteur
Définition mathématique du tenseur
Tenseurs d’ordre supérieur
Axes principaux
Propriétés connexes
Définition mathématique
d’un tenseur d’ordre 2
Définition « descriptive »
Via la règle du quotient (quotient rule)
Soit un vecteur
Soit un vecteur choisi en toute indépendance de
S’il existe un ensemble de 9 grandeurs algébriques Akl
permettant d’écrire
alors ces 9 grandeurs sont les composantes d’un tenseur
d’ordre 2 noté .
En notation vectorielle, le tenseur apparaît comme le
« quotient » des deux vecteurs
Définition « mathématique »
Extension de la définition mathématique
d’un vecteur
Un tenseur d’ordre 2 est un être mathématique exprimé par 9
nombres appelés composantes, qui se transforment lors d’un
changement de repère associé à une matrice {k} selon les
relations
Produit « scalaire » - contraction
La sommation masquée de la convention d’Einstein
cache un produit « scalaire »
Disparition de 2 indices (1 par facteur)
Disparition de 2 « ordres tensoriels » - contraction
Le point gras (parfois omis) signale cette contraction
La notation vectorielle doit être telle les indices contractés
sont de part et d’autre du point
Exemples
Retrouver la notation vectorielle correspondante
Produit « dyadique » - expansion
Permet de générer un tenseur à partir de vecteurs
Pour les vecteurs unitaires, on parle de dyades
Expression indicielle des tenseurs avec les vecteurs du repère
Formules de rotation des axes
Cas d’une rotation plane
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Rappels – vecteurs et notation indicielle
Définition mathématique du vecteur
Définition mathématique du tenseur
Tenseurs d’ordre supérieur
Axes principaux
Propriétés connexes
Tenseurs d’ordre supérieur
Définition « mathématique »
Extension de la définition mathématique
d’un vecteur
Un tenseur d’ordre n est un être mathématique exprimé par 3n
nombres appelés composantes, qui se transforment lors d’un
changement de repère associé à une matrice {k} selon les
relations
Exemple d’ordre 3
Symbole de permutation de Levi-Civita
Tenseur d’ordre 3
eijk = 0 si deux indices sont identiques
eijk = 1 si les trois indices sont différents avec
permutation circulaire
eijk = - 1 si les trois indices sont différents avec
permutation anti-circulaire
Application: expression du produit vectoriel de deux vecteurs
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Rappels – vecteurs et notation indicielle
Définition mathématique du vecteur
Définition mathématique du tenseur
Tenseurs d’ordre supérieur
Axes principaux
Propriétés connexes
Axes principaux
des tenseurs d’ordre 2
Axes principaux
Définition du problème
Existe-t-il une direction particulière telle que, en multipliant
le tenseur par un vecteur ayant cette direction, ont obtienne un
vecteur résultat dans la même direction ?
Mathématiquement,
Il s’agit d’un problème de valeurs propres et de vecteurs
propres
Axes principaux
Recherche des directions principales
Sachant que
La dernière relation cache 3 équations (i est franc). Comme le
système est homogène, les pk sont tous nuls (impossible).
Si le déterminant est nul, alors le système est indéterminé et
les pk sont obtenus en imposant une contrainte de
normalisation (vecteurs unitaires).
Le déterminant ne peut être nul que pour certaines valeurs de
l, les valeurs propres (eigenvalues).
Axes principaux
Recherche des valeurs principales
Elles sont solution de
L’équation cubique obtenue est
Les grandeurs Q, F et Y sont les invariants du tenseur car la
relation est nécessairement invariante.
Axes principaux
Invariants du tenseur
Un tenseur d’ordre 2 a 3 invariants
Axes principaux
Propriétés des axes principaux
Les trois directions principales sont mutuellement
orthogonales entre elles – elles forment un trièdre de
référence appelé axes principaux du tenseur
Lorsque le repère coïncide avec les axes principaux du
tenseur, les composantes du tenseur prennent une forme
diagonale. Les trois composantes non nulles, qui sont les
valeurs principales du tenseur, sont égales aux valeurs
propres l.
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Rappels – vecteurs et notation indicielle
Définition mathématique du vecteur
Définition mathématique du tenseur
Tenseurs d’ordre supérieur
Axes principaux
Propriétés connexes
Propriétés connexes
des tenseurs d’ordre 2
Décomposition d’un tenseur
Tout tenseur d’ordre 2 se décompose en une somme
de deux tenseurs, l’un symétrique,
l’autre antisymétrique
Le tenseur symétrique obtenu est défini par la relation
Le tenseur antisymétrique obtenu est défini par la relation
Vecteur et tenseur antisymétrique
Tout tenseur antisymétrique est associé à un vecteur
Tout tenseur antisymétrique peut s’écrire
Les trois composantes non nulles sont celles d’un vecteur
associé à ce tenseur
Vecteur et tenseur antisymétrique
Lien entre le vecteur et le tenseur
Pour tout vecteur la relation entre le tenseur et son vecteur
associé est
Les composantes du tenseur s’obtiennent à partir de celles du
vecteur par
Les composantes du vecteur s’obtiennent à partir de celles du
tenseur par
