Automatique Linéaire continu

Automatique Linéaire continu

Département
Génie Electrique

Première Année
Génie Electrique

Pr. Abdelmajid Abouloifa

1
Introduction à l'automatique

Introduction à l'automatique

2
 Définition de l’automatique
Introduction à l'automatique

• Ensemble de théories, de techniques, d’outils ... utilisés pour rendre les systèmes
autonomes, indépendants de l’intervention humaine, afin de réduire la fréquence et la
difficulté des tâches humaines

• L’automatique est l’art de modéliser, d’analyser puis de commander les systèmes. C’est
aussi celui de traiter l’information et de prendre des décisions.

3
 Définition de l’automatique
Introduction à l'automatique

• L’automatique fait partie des sciences de l’ingénieur. Elle traite de la :

 Modélisation
 Analyse
 Commande Des systèmes
 Régulation dynamiques

 Elle a pour fondements théoriques :

 Les mathématiques
 La théorie du signal
 L’informatique
 Le génie électrique

4
 But de l’automatique
Introduction à l'automatique

 L’automatique a pour objet le contrôle automatique des procédés industriels ou

d’appareillage divers dans le but de supprimer ou de faciliter l’intervention
humaine.

 Historique
1840 : Régulateur de Watt (Besoins de l’industrie à vapeur).
 1945:Deuxième guerre mondiale (développement de l’automatique dans le
domaine de l’aviation).
 1960 : Apparition de l’informatique (cosmos, traitement rapide de
l’information, possibilité de résolution des systèmes complexes etc.)

5
 Régulateur à boules de Watt
Introduction à l'automatique

6
 Domaines d’application
Introduction à l'automatique

 Deux champs d’intervention de l’automatique:

 Systèmes à Événements Discrets (SED)
o Ascenseurs
o Feux de croisement
o Distributeur de boissons
 Systèmes Continus (SC)
o Commande en vitesse d’une voiture
o Régulation de PH d’une solution
o Pilotage automatique d’un avion

7
 Exemples d’application
Introduction à l'automatique

• Aéronautique : Pilotage automatique, commande de vols, …

• Spatial : Guidage de fusées, positionnement de satellites, …
• Machines-outils : Commandes numériques pour l’usinage, …
• Electrotechnique : Commande de moteurs et convertisseurs, …
• Automobile : Contrôle de moteurs, régulateurs de vitesse, …

8
 Problématique de l'automatique
Introduction à l'automatique

• Analyse et asservissement de processus

 Étant donné un système (processus), être capable d'envoyer des actions

appropriées afin que son comportement suive automatiquement un
comportement de référence appelé consigne,
 Deux types d'asservissement:
Consigne constante : régulation (régulation de température)
Consigne variable : poursuite de trajectoire (Enregistreur de signaux sismiques).

9
 Problématique de l'automatique
Introduction à l'automatique

• Exemple : régulation de température

• Comment agir automatiquement sur la tension U pour avoir en permanence une

température de 20°C?

volue = 20 °C

u 
Système
u Radiateur Complet

Salle à chauffer

10
 Problématique de l'automatique
Introduction à l'automatique

• Exemple : solution

volue =20°C
réelle
Correcteur u Radiateur

Salle à chauffer
Capteur
• Analogie avec le comportement humain

Consigne Effets
Réflexion Action u Radiateur

Salle à chauffer
Observation

11
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

Représentation des systèmes

dynamiques continus SLI

12
 Définition de système
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

• Notion de système

 On schématise un système par un bloc possédant une ou

plusieurs entrées et une ou plusieurs sorties.

 Les autres grandeurs ayant une action non désirée sont des
perturbations (entrées parasites).
Perturbations

Entrées SYSTEME Sorties

13
 Classification des systèmes
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

• Système monovariable
 Un système possède une seule entrée e(t) et une seule sortie s(t).

Tension d’induit ua MCC Vitesse de rotation Ω

à aimant
permanent

• Système multivariable
 Un système possédant plusieurs grandeurs d’entrée et/ou de sortie.
Tension d’induit ua MCC Vitesse de rotation Ω
Tension d’excitation ue à excitation
indépendante

14
 Classification des systèmes
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

• Systèmes linéaire et non linéaire

• Un système est dit linéaire s’il est à la fois additif et homogène. La relation
entrées-sorties est décrites par des équation différentielle linéaires,
• Conséquence : un système linéaire obéit au théorème de superposition,
• Tout système qui n’est linéaire est dit non linéaire

u1 y1
F(P)
αu1+βu2 αy1+βy2
F(P)
u2 y2
F(P)

15
 Classification des systèmes
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

• Exemple 1: Circuit RLC série

2
𝑑 𝑦 (𝑡 ) 𝑑𝑦 (𝑡 )
𝑢 ( 𝑡 ) =𝐿𝐶 + 𝑅𝐶 +𝑦 (𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

• Ce système est décrit par une équation différentielle linéaire d’ordre 2. Il s’agit
bien d’un système linéaire d’ordre 2,

16
 Classification des systèmes
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

• Exemple 2: système masse-ressort-amortisseur

m : la masse
y : la position de la masse
k : Coefficient de raideur
Cv : coefficient d’amortissement
F : Force appliquée sur la masse

• La dynamique de ce système s’écrit :

F

• Ce système est décrit par une équation différentielle linéaire d’ordre 2. Il s’agit bien
d’un système linéaire d’ordre 2,
17
 Classification des systèmes
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

 Système statique
• La réponse du système à une excitation est instantanée

i(t) R
𝑢 (𝑡 )
u(t) 𝑦 ( 𝑡 )=𝑖 ( 𝑡 ) =
𝑅

 Système dynamique
• La réponse est fonction de l'excitation et des réponses passées
i(t)

u(t) C vc(t)

18
 Classification des systèmes
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

• Système invariant ou stationnaire

• Un système est dit invariant si la réponse du système à un signal u1(t- τ) (u1(t)

différé d’un temps τ) est la même que la réponse y(t) du système au signal u 1(t)
mais différée de τ.
u1(t) y1(t) u1(t-τ) y1(t-τ)
F(P) F(P)

• Exemple:

19
 Classification des systèmes
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

• Plus généralement, la relation entre l'entrée et la sortie est :

Sa variation dans le temps est :

Pour les systèmes invariants dans le temps, les propriétés du système restent

constantes dans le temps, càd

20
 Classification des systèmes
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

• Système causal

• Pour un système causal, la cause précède toujours l’effet, la réponse à un

signal ne se manifeste pas avant l’application de ce signal.
• Un système est un ensemble de relations causales entre
 des grandeurs d’entrée : CAUSES
 des grandeurs de sortie : EFFETS

• Pour un signal, cela signifie qu’il est nul pour t < 0

21
 Classification des systèmes
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

 Systèmes continu et discret

 Continu : l'information circule à tout instant de façon continue

 Discret : l'information circule à des instants discrets

22
 Transformée de LAPLACE
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

 Définition de la Transformée de Laplace (TL)

 x(t) : signal réel tel que x(t)=0 ⩝ t<0
 Transformée de Laplace de x(t) :
 X(P) : fonction de la variable complexe
Exemple
Soit le signal pour et

 Transformée de Laplace inverse

23
 Transformée de LAPLACE
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

 Propriétés de la TL

et : signaux réels tels que .

 Linéarité:
 Dérivation
...- -
Cas particulier : conditions initiales nulles
 Intégration :
Condition initiale nulle:

24
 Transformée de LAPLACE
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

 Propriétés de la TL
 Retard temporel :

 Théorème de la valeur initiale :

 Théorème de la valeur finale :

 Produit de convolution

25
 Représentation de base
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

 Le modèle d’un système linéaire invariant (SLI) s’écrit sous la forme:

d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) d mu (t ) d m 1u (t ) du (t )
 an 1    a1  a0 y (t )  bm  bm 1    b1  b0u (t )
dt n dt n 1 dt dt m dt m 1 dt
n : Ordre du système
m⩽ n : système propre: physiquement réalisable
m< n : système strictement propre
 La transformée de Laplace conduit à la fonction de transfert du système:

Y ( p) bm p m    b1 p  b0
G ( p)   n
U ( p ) p  an 1 p n 1    a1 p  a0

26
 Représentation de base
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

 Cette fonction de transfert peut s’ écrire sous la forme:

( p  z1 )( p  z 2 )  ( p  z m )
G ( p )  bm
( p  p1 )( p  p2 )  ( p  pn )
z1 , , zm : Zéros du système
p1 , , pn : Pôles du système

ou encore sous la forme:

(1   1 p )(1   2 p )  (1   m p )
G ( p)  K
(1  T1 p )(1  T2 p )  (1  Tm p )
T1 , , Tn : Constantes de temps du système
K : Gain statique du système
27
 Propriétés de la FT
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

 Une fonction de transfert est définie pour un système linéaire et invariant.

 Si les conditions initiales sont nulles, la sortie (réponse) d’un système est donnée
par:

y (t )  L -1 G ( p ) U ( p ) 
 La fonction de transfert est indépendante du signal appliqué à l’entrée . Elle ne
dépend que du système.

La fonction de transfert est caractérisée par les pôles, les zéros et le gain statique.

28
 Algèbre des schémas blocs
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

 Blocs en cascade:

u ( p) y ( p) y ( p) n
G1 ( p ) G2 ( p ) Gn ( p ) G ( p)    Gi ( p )
u ( p ) i 1
 Blocs en parallèle:

G1 ( p )

±±
u ( p) u ( p) n

G2 ( p ) G ( p )   Gi ( p )
i 1
±
Gn ( p )
29
 Algèbre des schémas blocs
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

 Blocs en feedback
u ( p) u ( p) G1 ( p )
± G1 ( p ) G ( p) 
± 1 G1 ( p )G2 ( p )
G2 ( p )

 Permutation de sommateurs:
u ( p) x1 ( p ) y ( p) u ( p) x2 ( p) y ( p)

v( p) w( p ) w( p ) v( p)
y ( p )   x1 ( p )  w( p ) y ( p )   x2 ( p )  v( p )
 u ( p)  v( p)  w( p)  u ( p)  w( p)  v( p)
30
 Algèbre des schémas blocs
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

 Décalage du point de sommation avant/après le bloc

u1 ( p )
G ( p) ± y ( p) u1 ( p )
± G ( p)
y ( p)

±u  p  2 ±
G ( p)
u2 ( p )
u1 ( p ) y ( p) u1 ( p ) y ( p)
± G ( p) G ( p) ±
±u ( p) 2
±
G ( p)
u2 ( p )
31
 Algèbre des schémas blocs
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

 Déplacer un point de mesure avant/après le bloc

u ( p) y ( p) u ( p) y ( p)
G ( p) G ( p)
x( p)
G ( p)
x( p)

u ( p) y ( p) u ( p) y ( p)
G ( p) G ( p)
x( p)
1 G ( p)
x( p)

32
 Exemple
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

G4

+¿ +¿
u ( p)
G1 G2 G3
+¿
+¿ G6
y ( p)

− −
H1 G5
+¿
H2

33
 Exemple

+¿ +¿
u ( p) y ( p)
Représentation des systèmes

G1 G2 G3  G4  G5 G6
dynamiques continus LTI

− −
H1
H2

+¿ +¿
u ( p) G1
1  G1 H1
G2 G3  G4  G5  H6
y ( p)

−
H2

34
 Exemple

u ( p)
+¿+¿ G1G2  G3  G4  G5  y ( p)
Représentation des systèmes

G6
dynamiques continus LTI

1  G1 H1
−
H2

u ( p) G1G2  G3  G4  G5  u ( p)
1  G1 H1
G6

u ( p) G1G2G6  G3  G4  G5  u ( p)
1  G1 H1  G1G2 H 2  G3  G4  G5 

35
 Réponse temporelle d’un système
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

 C’est la réponse temporelle d’un système G(p) à l’entrée :

y (t )  L1 (G ( p)U ( p))

 Pour déterminer la réponse on procède comme suit:
 Décomposer en éléments simples;
 Utiliser la table des transformées de Laplace,

Exemple : circuit RC

i(t) R Donner l'expression de la réponse du système pour

u(t) C vc(t) une entrée échelon d'amplitude . La tension initiale
aux bornes de la capacité est

36
 Réponse temporelle d’un système
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

 La circuit est régit par l’équation différentielle suivante:

𝑅 𝐶 𝑣˙𝑐 (𝑡 ) +𝑣 𝑐 ( 𝑡 )= 𝑢(𝑡 )

 La transformée de Laplace conduit à:

𝑢0
𝑅 𝐶 ( 𝑝 𝑉 𝑐 ( 𝑝 ) −𝑣 𝑐 ( 0 ) ) +𝑉 𝑐 ( 𝑝 )=
𝑝 𝑣 𝑐 , 𝐹 (𝑡)

𝑣 𝑐 , 𝐿 (𝑡)
 En utilisant la table de Laplace, on a:

régime forcé Régime libre

37
 Réponse impulsionnelle d’un système
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

 C’est la réponse temporelle d’un système G(p) à l’impulsion de Dira c :

g (t )  L1 (G ( p ))

 La réponse impulsionnelle d’un système est égale à la transformée de Laplace

inverse de sa fonction de transfert.
 La fonction de transfert d’un système est la transformée de Laplace de sa réponse
impulsionnelle

G ( p )  L( g (t ))

38
 Allure de la réponse impulsionnelle en fonction des pôles du système
Position des pôles Allure de la réponse
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

Im

Re

K
G ( p) 
p

K 0
G ( p) 
p 2  02

39
 Réponse d’un SLI en fonction de sa réponse impulsionnelle
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

 Soit le système G(p) suivant

u ( p) y ( p)
G ( p)

 Sa réponse impulsionnelle est :

g (t )  L -1 G ( p ) 
 Sa réponse à une entrée quelconque

y (t )  L -1 G ( p )u ( p ) 
 L -1 G ( p )   L -1 u ( p ) 
 g (t )  u (t )
Produit de convolution
40
Analyse des systèmes linéaires invariants

Analyse des systèmes

linéaires invariants

41
 Analyse temporelle des SLI
Analyse des systèmes linéaires invariants

 L’analyse temporelle d’un système consiste à étudier le système sur la base de sa

réponse à des signaux types.

 Le signal le plus utilisé pratiquement est l’échelon. La réponse correspondante est

appelée réponse indicielle.

u (t )  (t ) y (t )
échelon G ( p)
réponse indicielle

42
 Expression analytique de la réponse indicielle
Analyse des systèmes linéaires invariants

u (t )  (t ) y (t )
échelon G ( p)
réponse indicielle
 On a:
 G ( p) 
y (t )  L1  
 p 
 Ou encore:

  
y (t )  g (t ) * (t )   ( )g (t   )d   g (t   )d   g ( )d
0 0 0

 La réponse indicielle est l’intégrale de la réponse impulsionnelle

43
 Indices d’évaluation du régime transitoire d’une réponse indicielle
Analyse des systèmes linéaires invariants

 Pour un système stable, on distingue deux allures de la réponse indicielle

• Réponse indicielle apériodique
• Réponse indicielle oscillatoire.
Dépassement
y(t) y(t) maximal ou absolu
yst 1.05yst 
0.95yst y
0.9yst 0.95yst st
0.9yst

0.1ym 0.1ym
0 tm t 0 tm t
tr tr

Réponse indicielle apériodique Réponse indicielle

oscillatoire
44
 Indices d’évaluation du régime transitoire d’une réponse indicielle
Analyse des systèmes linéaires invariants

 La réponse indicielle (d’un système stable) met en évidence deux phases :

• La phase transitoire
• La phase permanente.
 Le comportement transitoire peut être évalué à l’aide de trois indices:

• Le temps de montée : tm.

• Le temps de réponse : tr .
• Le dépassement relatif : D .

45
 Indices d’évaluation du régime transitoire d’une réponse indicielle
Analyse des systèmes linéaires invariants

 La réponse indicielle (d’un système stable) met en évidence deux phases :

• La phase permanente.
Un système linéaire stable aura un comportement asymptotique similaire à l'entrée :
on dit qu'il a atteint le régime permanent.
• La phase transitoire
C'est la partie de la réponse qui précède le régime permanent. Le régime transitoire
est lié à la dynamique du système,

46
 Indices d’évaluation du régime transitoire d’une réponse indicielle
Analyse des systèmes linéaires invariants

 Le temps de réponse à 5%: tr .

Il mesure la rapidité d’un système

Réponse Réponse
oscillatoire apériodique

47
 Indices d’évaluation du régime transitoire d’une réponse indicielle
Analyse des systèmes linéaires invariants

 Temps de monté tm:

Réponse Réponse
oscillatoire apériodique

48
 Indices d’évaluation du régime transitoire d’une réponse indicielle
Analyse des systèmes linéaires invariants

 Le dépassement relatif : D%.


D%   100 %
yst
yst

49
 Système du premier ordre
Analyse des systèmes linéaires invariants

 Fonction de transfert:
y(t)
K
G ( p)  T 0
1  Tp Ku0

Système du premier ordre 63%Ku0

 Réponse indicielle:

 K u0   
t

y (t )  L 
-1
   Ku0 1  e T 

0
T t

 1  Tp p   
Temps de réponse à 5%

t r  3T
50
 Système du second ordre
Analyse des systèmes linéaires invariants

 Fonction de transfert:
K
G  p  ; n  0
 p2
1 2 p 2
n n

 Réponse indicielle:  
 
K u0 
y (t )  L -1  
 p2 p 
 1  2 p 2 
 n n 
Le comportement transitoire dépend des pôles de G(p). On distingue alors trois cas
selon la valeur de coefficient d’amortissement .
51
 Système du second ordre
Analyse des systèmes linéaires invariants

 Le système présente deux pôles réels: 2 1

G  p 

K
p 2

1
K 
p1, 2  n    2  1 
1 2 p 2  p  p1  p  p2 
n n n2

 Réponse indicielle
 Ku0n2   n2 n2 p 2t 
y( t )  L 
-1
  Ku 0 1  e p1t
 e 
 p( p  p1 )( p  p )
2   p1 ( p1  p 2 ) p 2 ( p 2  p1 ) 

52
 Système du second ordre
Analyse des systèmes linéaires invariants

 Le système présente deux pôles réels: 2 1

y(t)
 1 Im
Ku0

p1 et p2 Re

négatifs
0

0 t

y(t)
  1 Im
Ku0

p1 et/ou Re

p2 positifs 0

0 t

53
 Système du second ordre
Analyse des systèmes linéaires invariants

 Le système présente deux pôles complexes conjugués : 0  2 1


p1, 2  n   j 1   2 
 Réponse indicielle

y (t )  Ku0 1 

e nt
1  2

sin n 1   2 t   




1  2
  arctan


54
 Système du second ordre
Analyse des systèmes linéaires invariants

 Le système présente deux pôles complexes conjugués 2 1

y(t)
0   1 Im
Ku0

Re( p1, 2 )  0 0
Re

0 t

y(t)
1    0 Im

Ku0
Re( p1, 2 )  0 0
Re

0 t

55
 Système du second ordre
Analyse des systèmes linéaires invariants

 Le système a une paire de pôles complexes conjugués (Re(P1,2)=0): 2  0

p1, 2   jn
Ku0
y (t )  L -1 ( )  Ku0 1  cosnt 
 p  2
p1  2 

 n 
La réponse est donc sinusoïdale
y(t)
 0 Im 2Ku0

Re Ku0
0

0 t

56
 Principales caractéristiques du système du second ordre
Analyse des systèmes linéaires invariants

Step Response
1.8
=0.1
1.6 =0.5
=1

 Une tangente à l’origine nulle,

1.4

1.2

 Le dépassement relatif: 1

Amplitude


0.8

1 2
D  100e ; 0   1
0.6

0.4

100 0.2

80 0
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (sec)
60
D%

40

20

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1


 Le temps de réponse réduit à 5% ()

dépend de trn=2.93 =0.707
57
 Systèmes d’ordres supérieurs
Analyse des systèmes linéaires invariants

• Pour étudier les systèmes d’ordres supérieurs composés de systèmes d’ordre 1 et 2,

on suit généralement la démarche suivante :
• Etudier d’abord le comportement aux limites (pour t=0 et t⟶ ∞),

• Décomposer en éléments simples (ordres 1et ordres 2),

• Chercher la transformée inverse de chacun des éléments simples,

• En déduire:

 u G ( p) 
y (t )  L1  0 
 p 

58
Analyse fréquentielle des SLI

Analyse fréquentielle des SLI

59
 Analyse fréquentielle des SLI
Analyse fréquentielle des SLI

• L’analyse fréquentielle : étudier le comportement, en régime permanent, d’un

système en réponse à un signal d’entrée sinusoïdal, pour des valeurs de la fréquence
allant de 0 à l’infini.

u( t )  u0 sin( 0t )   ( t )


y( t )  u0 G  j0  sin 0t  arg G  j0  

60
 Transmittance fréquentielle et Lieu de transfert
Analyse fréquentielle des SLI

Transmittance fréquentielle:

• Dite aussi réponse en fréquence

G ( j  )  G ( p ) p  j

Lieu de transfert:

On appelle lieu de transfert de G(p) toute représentation graphique de la transmittance

fréquentielle G(j),

61
 Lieu de transfert de Nyquist
Analyse fréquentielle des SLI

 C’est la représentation graphique dans le plan complexe de

 Q    Im G  j  en fonction de P    Re G  j 
lorsque la pulsation ω varie de 0 à ∞.
ImG ( j ) 
3

 P(1 )   0 ReG ( j ) 

0
 ( 1 )

G ( j ) M (1 )
Q(1 )
1
2 0  1  2  3  

62
 Lieu de Black
Analyse fréquentielle des SLI

 C’est la représentation graphique de L(ω) en fonction de φ(ω)

avec L( )  20 log G ( j )  ( )  arg G ( j ) 

L ( ) dB
0  1   2  3   0
1
2
0  ( )
180  90
3

 

63
 Lieu de Bode
Analyse fréquentielle des SLI

 le diagramme de Bode représente séparément le module en décibel L(ω) et la phase

φ(ω) en degré (ou en rad) en fonction de log(ω).
Bode Diagram

L( )  20 log G ( j )
0

(dB) -10

Magnitude (dB)
 ( )  arg G ( j ) 
-20

-30

-40
0

Phase (deg)
Intérêt pratique -45

G ( p )  G ( p )1 G2 ( p )  Gn ( p ) -90
10
-2 -1
10
0
10
1
10
Frequency (rad/sec)

L( )  L1 ( )  L2 ( )    Ln ( )

 ( )  1 ( )   2 ( )     n ( )
64
 Elément du 1 ordre : Lieu de Bode
Analyse fréquentielle des SLI

K
 G ( p)  T  0, K  0
1  Tp

L( )  20 log G ( j )  20 log K  20 log 1  T 2 2

K
 ( )  arg   arg(1  Tj )   arctan T
1  Tj
L ( ) dB

20 log K
( 0) Pente: -20dB/dec
3dB
(1) =-6dB/oct
0 1 
Diagramme  ( ) T

réel 0 
 45 Diagramme
 90
asymptotique

65
 Elément du 1 ordre : Lieu de Nyquist et Lieu de Black
Analyse fréquentielle des SLI

K L ( ) dB
 G ( p)  T  0, K  0
1  Tp
  0 20 log K

ImG ( j ) 

 0
ReG ( j )  0
 ( )
0  90

G ( j ) Un demi-cercle

 

66
 Élément proportionnel dérivé PD : Lieu de Bode
Analyse fréquentielle des SLI

 G ( p )  K (1  Tp )
L ( ) dB
(1)
3dB
20 log K
(0)
0 1 
 ( ) T
 90

 45

0 
Asymptote Courbe réelle

67
 Élément proportionnel dérivé PD : Lieu de Nyquist et lieu de Black
Analyse fréquentielle des SLI

 G ( p )  K (1  Tp )

 
ImG ( j )  L ( ) dB

G ( j )

0
20 log K   0
0
K ReG ( j ) 
0  90  ( )
Lieu de Nyquist d’un PD
Lieu de Black d’un PD

68
 Système composé d’éléments du 1er ordre : Lieu de Bode
Analyse fréquentielle des SLI

L( ) dB
 (1)
( 0)
20 log K
(1) (1)
( 0)


0 1 1 1 (1)
T1 T2 T3

 ( ) 1
1 1
T1 T2 T3

0

 90

69
 Système d’ordre 2 : Lieu de Bode
Analyse fréquentielle des SLI

 Fonction de transfert
K
G ( p)  K 0
 p2
1 2 p 2
n n

Gain et phase 2
   2   
2

L( )  20 log G ( j )  20 log K  20 log 1       2 


  n     n 


2
 2  n
 ( )  arg G ( j )   arg1  2  j 2    arctan
 n n  2
1 2
n

70
 Système d’ordre 2 : Lieu de Bode
Analyse fréquentielle des SLI

 Comportement aux limites:

lim L( )  20 log K 

 0  ~   L( ) ~ 20 log K  40 log
n

 Diagramme asymptotique

L ( ) dB

20 log K
40dB
 40dB / dec

0
n 10n 

71
 Système d’ordre 2 : Lieu de Bode (gain)
Analyse fréquentielle des SLI

 L(ω) passe par maximum pour:

1
  0 ou   R  n 1  2 2
si  
2

L( ) dB

20 log K 1

1 2
  ( 2)
2


0
R n

Pulsation de résonance  R  n

72
 Système d’ordre 2 : Lieu de Bode (phase)
Analyse fréquentielle des SLI

 Comportement aux limites:

lim  (  )  lim   arg( 1 )  0
 0  0
   2 
lim  (  )  lim   arg   2    180
   
  n  
 ( n )   arg( j 2 )  90 ( si   0 )
Phase asymptotique et réelle

 ( )  2  1


0

  1   2
 90

180
n

73
 Système d’ordre 2 : Lieu de Nyquist et lieu de Black
Analyse fréquentielle des SLI

L( ) dB
ImG ( j ) 

3
 K
0 ReG ( j )  0
20 log K
0
2
180
1 0  ( )
2 1
 3   2  1
G ( j ) 3

 3   2  0.707  1
 

Lieu de Nyquist d’un système du second ordre Lieu de Black d’un système du second ordre

74
 Caractéristiques fréquentielles d’un SLI
Analyse fréquentielle des SLI

 Pulsation de coupure à -3dB : ωc 20 log G ( jc )  20 log G (0)  3 dB

Pulsation de résonance : ωR G ( j )  G ( j R ) 
G ( j R )
Q
Facteur de résonance :Q G ( 0)

20 log G ( j ) dB

20 log G ( j R )
20 log Q
20 log G (0)
20 log G (0)  


0
R c
75
 Relation entre rapidité et bande passante
Analyse fréquentielle des SLI

 La bande passante est définie à -3dB [0 c].

 Plus la bande passante d’un système est étendue plus il est rapide.
Exemple d’un système de 1er ordre :

1
c  ; tr  3T (T : constante de temps)
T

c   T  tr 

76
Stabilité des SLI

Stabilité des SLI

77
 Exemple introductif: une bille

 Une balle au fond d'une vallée est dans une position d'équilibre stable,
Stabilité des SLI

 Une balle au sommet d'une colline est en position d'équilibre instable.

Un système est stable si sa sortie reste bornée lorsqu’il est excité par un signal
d’entrée borné (entrée bornée sortie bornée),

78
 Exemple introductif: une bille

 Point d’équilibre : Un système est dans un état d’équilibre si, placé dans cet état,
il ne le quitte pas.
Stabilité des SLI

 Stabilité : Un état d’équilibre est stable si le système finira par y revenir lorsqu’il
est éloigné de cet état,
a: la sortie tend vers zéro: le système est asymptotiquement stable.
b: la sortie tend vers une valeur finie: le système est à la limite de stabilité (il est
marginalement stable).
c: la sortie diverge: le système est instable. Sortie c

0 a t
Entrée
79
 Stabilité et pôles d’un système linéaire

 Un système est stable si tous ses pôles multiples sont à parties réelles strictement
Stabilité des SLI

négatives et tous ses pôles simples sont à parties réelles négatives ou nulles.

 Un système linéaire est asymptotiquement stable si tous ses pôles sont à parties
réelles strictement négatives,

80
 Stabilité et pôles d’un système linéaire

K
 Système du premier ordre : G ( p) 
1  Tp
Stable asymptotiquement pour T>0 et instable pour T<0,
Stabilité des SLI

K
G ( p)  n
 Système Intégrateur : p
Stable mais non asymptotiquement pour n=1, mais instable pour n≥2,
K
Système du second ordre : G ( p) 
2 p2
1 p
• stable asymptotiquement pour ζ>0 n n2

• stable non asymptotiquement pour ζ=0

• instable pourζ<0

81
 Stabilité et réponse impulsionnelle

 Un système est stable si sa réponse impulsionnelle est bornée .

Stabilité des SLI

g( t )  L -1 G( p )  B

 Il est asymptotiquement stable si sa réponse impulsionnelle tend vers zéro.

lim g( t )  0
t 

82
 Stabilité et réponse impulsionnelle

X X
Stabilité des SLI

X y (t )

X
X 2 / 0

X X

X
X

83
 Systèmes stables à phase minimale

 Un système stable est dit à phase minimale si :

Stabilité des SLI

Tous ses zéros sont stables (à parties réelles négatives)

Sa fonction de transfert ne comprend pas de terme « retard pur » :

 Un système stable qui n’est pas à phase minimale est dit à non minimum de phase ou
à déphasage non minimal.

84
 Critère algébrique de stabilité
Critère de Routh-Hurwitz

bm p m    b1 p  b0
Stabilité des SLI

G ( p) 
an p n  an 1 p n 1    a1 p  a0

Critère de "Routh-Hurwitz" permet de déterminer si les pôles de G(p) sont tous à parties
réelles négatives, sans calculer explicitement ces pôles.

85
 Critère algébrique de stabilité
Critère de Routh-Hurwitz

 Equation caractéristique: an p n  an 1 p n 1    a1 p  a0  0
Stabilité des SLI

…
…
…
…
. . . . .
.
.
. . . .
. . . .
…

86
 Critère algébrique de stabilité
Critère de Routh-Hurwitz

 Equation caractéristique: an p n  an 1 p n 1    a1 p  a0  0
Stabilité des SLI

Les racines de l’équation caractéristique

sont tous à parties réelles négatives ssi:
 C1: Les coefficients (i=0,…, n-1) sont tous
strictement sont de même signe
. . C2: Les termes de la première colonne du
.
.
. tableau de Routh-Hurwitz sont tous
.
strictement positifs.

87
 Critère algébrique de stabilité
Critère de Routh-Hurwitz

• Dans le cas où la 2ème condition C2 n’est pas remplie, l’équation a autant de racines à
Stabilité des SLI

parties réelles positives qu’il y a de changements de signe dans la première colonne.

• Si dans la première colonne il existe un élément nul, le système admet au moins un

pôle à partie réelle positive ou une paire de pôles conjugués imaginaires purs.

88
 Critère algébrique de stabilité
Critère de Routh-Hurwitz

• Exemple
FTBF
Stabilité des SLI

u ( p) + y ( p)
T ( p) 
1 T ( p) 1
_ T ( p) G ( p)   3
p( p 2  p  3) 1  T ( p) p  p 2  3 p  1

1 3 0
1 1 0
0 0
1 0 0

les sont tous positifs et les coefficients de la première colonne sont >0.
Le système est donc stable,

89
 Critère algébrique de stabilité
Critère de Routh-Hurwitz

• Exemple
k
Stabilité des SLI

u ( p) +
k T ( p)
y ( p) FTBF G ( p)  3
_
p  p2  3 p  k
1 3 0
1 k 0
0 0
k 0 0

Le système est stable si et seulement si: 0

90
 Critère algébrique de stabilité
Critère de Routh-Hurwitz
Exercice

Etudier la stabilité des systèmes dont les dénominateurs sont donnés par:
Stabilité des SLI

91
 Systèmes asservis: Définition du point critique

• Exemple
Stabilité des SLI

Considérons la FTBF suivante :

Sa fonction de sensibilité est :
Dans le cas harmonique:
Evaluer la stabilité de la BF consiste à étudier le lieu de la FTBO par
rapport au point critique défini par:
et

92
 Critère du revers dans le plan de Nyquist

ImT ( j ) 

ReT ( j ) 
1 0
Stabilité des SLI

T ( j ) 

Stable
Juste oscillant
Instable

Exemple
Un système asservi linéaire est stable si, en décrivant le lieu de Nyquist en BO
dans le sens des fréquences croissantes, on laisse le point critique A(-1,0) à sa
gauche.

93
 Critère de REVERS dans le diagramme de Bode

T ( j ) dB

0 0 
Stabilité des SLI

Instable
ArgT ( j ) Juste oscillant
Stable
0  

180

Exemple
L'asservissement est stable si .

94
 Critère de REVERS dans le plan de Black

Juste oscillant T ( j ) dB
Stabilité des SLI

ArgT ( j )
180 0
Instable
Stable
 


Exemple
Le système en BF sera stable si en parcourant le lieu de la FTBO dans le sens des 
croissantes, on laisse le point critique (0dB, -180°) à droite.

95
 Marges de stabilité

Les marges de stabilité permettent d´évaluer le "degré de stabilité" ou encore la

Stabilité des SLI

"robustesse" d’un système asservi.

 Marge de gain :
 Marge de phase :
avec

96
 Marges de stabilité

T ( j ) dB Im T ( j )
1
0  
Stabilité des SLI

0 MG

MG Re T ( j )
ArgT ( j ) 1 0 1

0 MP

MP 
180 1

MG et MP dans le diagramme de bode MG et MP dans le lieu de Nyquist

L’augmentation du gain de la boucle ouverte diminue les marges de stabilité et peut

provoquer l’instabilité du système en BF.

97
Précision des SLI

Précision des SLI

98
 Définition

Perturbations
Précision des SLI

Consigne Erreur Grandeur régulée

+ Procédé
_ + Correcteur

Mesure
Capteur

 La Précision d’un système asservi s’appréhende par l’étude de la grandeur

d’erreur entre la consigne et la grandeur à régler.
 Précision dynamique: caractérisée par l’évolution du signal d’erreur pendant le
régime transitoire.
 Précision statique :correspondant à l’erreur permanente observée.

99
 Expression de l’erreur

w(t )
+
e(t ) +  (t ) s (t )
D1 ( p ) D2 ( p)
Précision des SLI

_ +
m(t )
R( p)

L’erreur dépend de l’entrée e(t) et de la perturbation w(t):

1 D2 ( p ) R( p )
 ( p)  E ( p)  W ( p)
1  T ( p) 1  T ( p)

T ( p )  D1 ( p ) D2 ( p ) R ( p ) : FTBO

100
 Précision statique : Erreur due à l’entrée principale e(t)

1
 ( p)  E ( p)
1  T ( p)
Précision des SLI

L’erreur statique permanente est:

E ( p)
lim  (t )  lim p ( p )  lim p
t  p 0 p 0 1  T ( p)
Cette erreur dépend:

 De la forme de l’entrée E(p) appliquée,

 De la fonction de transfert T(p) en boucle ouverte.

101
 Entrées canoniques

A m m : est l’ordre de l’entrée et

e(t )  t (t ) A : l’amplitude du signal
Précision des SLI

m !
Γ(t) : échelon unitaire

Les entrées les plus courantes correspondent à :

• m=0 : échelon de position

• m=1 : échelon de vitesse (rampe)

• m=2 : échelon d’accélération

102
 Erreur statique

A m A
e(t )  t (t )  E ( p) 
m ! p m 1
Précision des SLI

La FTBO prend la forme générale

i
suivante (α étant la classe du système):

k  (1  zi1  p )
T ( p)    j
p
 (1  p 1
j  p)

 l’erreur en régime permanent devient alors:

p  m
lim  (t )  lim A  
t  p 0 p k

103
 Erreur statique

Entrée
⇓ ⇓ ⇓
Précision des SLI

erreur Erreur de position Erreur de vitesse Erreur d’accélération

α=0 ∞ ∞
α=1 0 ∞
α=2 0 0
α=3 0 0 0

Pour annuler l’erreur statique à une entrée d’ordre m, il faut et il suffit que la FTBO du système
considéré contienne (m+1) intégrations. Lorsque l’erreur permanente existe, celle-ci est d’autant
plus faible que le gain en BO de l’asservissement est grand.
104
 Erreur statique : exemple

Régime Régime
transitoire m(t ) pour   2  v  0
Précision des SLI

permanent
A
m(t ) pour   1  v 
k
A
Entrée : v 
k
e(t )  At m(t ) pour   0  v  

v  

0 t

Erreur statique pour un asservissement sollicité par une

entrée de type rampe (échelon de vitesse)

105
 Précision statique :
Erreur due à une perturbation w(t)
i

+
w(t )
k  (1  z 1
i  p)
e(t ) T ( p)   
+  (t ) s (t ) p j

 (1  p
Précision des SLI

_ D1 ( p) +
D2 ( p) 1
j  p)
i
m(t )
R( p) k  (1  z 1
i  p)
D1 ( p )  11  j
p
 (1  p 1
j  p)
1 T ( p) 1 1
 ( p)  W ( p)  W ( p)
D1 ( p ) 1  T ( p) 1
D1 ( p ) 1
T ( p)
p1 1
lim  (t )  lim p ( p)  lim p    W ( p)
t  p 0 p 0 k1 p
1
k
106
 Précision statique :
Erreur due à une perturbation w(t)

A
Perturbation sous forme de l’une des entrées canoniques W ( p) 
p m 1
Précision des SLI

A p1  m
lim  (t )  lim 
t  p 0 p k1
1
k
• l’existence ou non d’une erreur permanente due à une perturbation dépend uniquement des
intégrations placées en amont du point d’application de la perturbation.

• De même, lorsque l’erreur existe, elle est d’autant plus faible que le gain statique de la
portion de la chaîne directe située en amont du point d’application est élevé.

107
 Précision statique :
Erreur due à une perturbation w(t)

A p1  m
lim  (t )  lim 
Précision des SLI

t  p 0 p k1
1
k
• La précision statique, sera d’autant meilleure que le gain de la chaîne sera plus important
immédiatement à la sortie du détecteur d’écart,

• Si le système tolère des intégrations supplémentaires, il faut les placer le plus près possible
du détecteur d’écart, ceci justifie la place donnée aux correcteurs.

108
 Dilemme Précision-Stabilité

la précision  l'erreur  

Précision des SLI

si k  
 la stabilité  MG et MP  
 la précision 
si   
la stabilité   MP  
On voit donc que l’augmentation de la précision ne peut se faire sans la
détérioration de la stabilité ; la recherche d’un compromis, tenant compte du
dilemme Précision-Stabilité, est absolument nécessaire.

109
Compensation des SLI

Compensation des SLI

110
 Introduction

Un procédé bouclé ne peut pas avoir des performances satisfaisantes:

Compensation des SLI

 Si son gain de boucle est faible, le système est stable mais peu précis

 S’il est fort , le système est plus précis mais moins stable.

Il faut donc ajouter dans la boucle un compensateur, (correcteur ou régulateur )

Correcteu Procédé
Consigne ou
référence r (t ) +  (t ) r
u (t ) y (t )
_ C ( p) G ( p)

111
 Objectifs d’un correcteur

Un régulateur est conçu pour que l’ensemble corrigé satisfasse un cahier des charges
Compensation des SLI

Exigences temporelles Exigences fréquentielles

Réponse temporelle imposée, Marge de phase imposée,
Temps de réponse minimal, Marges de phase imposée,
Dépassement maximal contrôlé, Bande passante à respecter,
Précision statique imposée, Résonance spécifiée,
…. ….

112
 Les différentes actions d’un régulateur
Compensation des SLI

Un régulateur contient le plus souvent une combinaison des actions suivantes :

Une action proportionnelle : P

Une action intégrale : I
Une action dérivée : D

113
 Action proportionnelle P

Correcteur Procédé
r (t ) +  (t ) u (t ) y (t )
Compensation des SLI

C ( p) G ( p)
_

Equation:
u (t )  K p   (t )
Fonction de transfert:
u ( p)
C ( p)   Kp
Caractéristiques:
 ( p)
 Améliore la rapidité,
 Précision imparfaite.
 Son augmentation peut causer l’instabilité
114
 Action intégrale I
Compensation des SLI

Equation: 1 t
Bode Diagram

  ( )d
15
u (t ) 

Magnitude (dB)
10
Ti 0
5

Fonction de transfert: -5
u ( p) 1
C ( p)   -10
-89

 ( p) Ti p

Phase (deg)
-89.5

Caractéristiques: -90.5
-90

 Améliore la précision, -91

0 1
1
 Filtre les bruits HF 10
Frequency (rad/sec)
10

Ti
 Diminue la rapidité
 Diminue la stabilité

115
 Action dérivée D
Compensation des SLI

Bode Diagram
20

Equation: d (t ) 20 log N
u (t )  Td

Magnitude (dB)
10

dt 0

-10

Fonction de transfert: Td p -20

C ( p )  Td p C ( p) 
90

Td

Phase (deg)
1 p 45

N N
Caractéristiques: Td
0
0 1 2 3
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

 Améliore la stabilité (MP),

 Augmente la rapidité,
 Diminue la précision,
 Amplifie les bruits HF,
116
 Combinaisons d’actions: Régulateur PI

Equation:
1 t
u (t )  K p (t )    ( )d
Compensation des SLI

Ti 0

Fonction de transfert:
1
C ( p)  K p  forme parallèle
Ti p
(1  Ti p )
C ( p)  K forme série
Ti p
Caractéristiques:
 Annule l’erreur statique (contient une intégration),
 Ralentit le système (augmente le temps de réponse)
 Augmente l’instabilité (introduit un déphasage de -90°).
117
 Combinaisons d’actions: Régulateur PI

Réglage
Compensation des SLI

Bode Diagram
60

Magnitude (dB)
50

Principe: On choisit 1
i   0 40

Ti 30

20
0

Méthode de compensation du pôle dominant:

Phase (deg)
-45

1. Déterminer la FTBO,
2. Fixer Ti   max -90
10
-1 0
10
1
10
2
10
Frequency (rad/sec)

3. déterminer Kp pour avoir la MP imposée

par le cahier des charges,

118
 Combinaisons d’actions: Régulateur PD
Compensation des SLI

Equation:
d (t )
u (t )  K p (t )  Td
dt
Fonction de transfert (version filtrée; avance de phase):
(1  a d p )
C ( p)  K
1 d p
Caractéristiques:
 Améliore la stabilité,
 Augmente la rapidité,
 Sensible aux bruits HF.

119
 Combinaisons d’actions: Régulateur PD

Réglage du correcteur :
Compensation des SLI

Bode Diagram
60
1
   0 g max

Magnitude (dB)
1. Fixer 20 log( K )  20 log(a )
50
d
a d 40

30 20 log( a )
2. Calculer l’avance de phase φmax à apporter 20 log K
20

 max 90

pour respecter la MP du cahier des charges,

Phase (deg)
60

1  sin  max
a 30
1
3. Calculer: 1  sin  max d 
a d
0
-2 -1 0 1 2 3

20 log C ( j0 )  0dB

10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

4. Calculer K pour avoir:

120
 Combinaisons d’actions: Régulateur PID
Compensation des SLI

Fonction de transfert: 20
Bode Diagram

1 20 log N
C ( p)  K p   Td p

Magnitude (dB)
10

Ti p 0

 1 
C ( p )  K p 1  1  Td p 
-10

 Ti p 
-20
90

 1 

Phase (deg)

C ( p )  K p 1   Td p  45
N
 Ti p  Td
Caractéristiques: 0
10
0 1
10 10
2 3
10
Frequency (rad/sec)

 Améliore la précision du système,

 Améliore la rapidité du système,
 Améliore la stabilité du système.
121
 Combinaisons d’actions: Régulateur PID

Réglage du correcteur:
Compensation des SLI

0
Bode Diagram
70

1. Fixer d  0   20 log(aK )
et i 60

10

Magnitude (dB)
Action intégrale
50
Action dérivée
2. Evaluer la phase et la module du 40

système en BO avec la cellule PI,

30

20
90

3. Calculer l’avance de phase φmax à apporter  max

45

Phase (deg)
pour respecter la MP 0

1
d 
-45

du cahier des charges, a d

1  sin  max -90
-3 -2 -1 0 1 2

a 10 10 10 10 10 10

4. Calculer: 1  sin  max

Frequency (rad/sec)

20 log T ( j0 )  0dB

5. Calculer K pour avoir:
122
 Exemple de synthèse de régulateur
Compensation des SLI

Système à commander :
G0
G ( p)  avec G0  40;  1  1s;  2  4 s
1   1 p 1   2 p 

Cahier de charges :
 Temps de réponse plus rapide (tr (BF)< tr (BO)) (performance de rapidité),
 Erreur de position nulle (performance de précision),
 Une marge de phase MP=45° (performance de stabilité).

123
 Exemple de synthèse de régulateur :
essai en boucle ouverte
Bode Diagram
Compensation des SLI

Gm= Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm= 22.6 deg (at 3.08 rad/sec)
Step Response
40
40

20
System: G
35

Magnitude (dB)
Time (sec): 13.1
Amplitude: 38 0
30
-20

25
-40
Amplitude

20 -60
0

15
-45

Phase (deg)
10
-90

5 -135

0 -180
0 5 10 15 20 25 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Time (sec) Frequency (rad/sec)

t rBO  13.1s MPSC  22.6 0 SC  3.08 rad/s

124
 Exemple de synthèse de régulateur : PI

la FTBO ne contient aucune intégration,

Compensation des SLI

Erreur de position nulle  le correcteur doit ramener une intégration  PI

ou PID.
K 1  Ti p 
CPI ( p ) 
Ti p
Réglage du PI :

Compensation du pôle dominant: Ti   2  4s

KG0
La FTBO devient: T ( p )  CPI ( p )G ( p ) 
Ti p 1   1 p 
La marge de phase s’écrit :
MP  arg T ( j0   180
 90  arctan( 10 )
125
 Exemple de synthèse de régulateur :

• On désire une MP de 45°:

Compensation des SLI

1
arctan( 10 )  45 0 
1
 1 rad/s

• Gain: T ( j 0  1
Ti0 1  ( 10 ) 4  2
K   0.1414
G0 40

• Finalement la fonction du transfert du PI s’écrit :

CPI ( p )  0.1414
1 4 p
4p
126
 Exemple de synthèse de régulateur : PID
• forme mixte avec l’action D filtré:
 1  Ti p   1  aTd p 
CPID ( p )  K 
Compensation des SLI

 
T
 i p 1  Td p 
• On commence par compenser le pôle dominant
à l’aide de la partie PI :
Ti   2  4s
• la FTBO devient:
K  1  aTd p  G0
T ( p )  CPID ( p )G ( p )   
Ti p  1  Td p  1   1 p 
• Marge de phase:
MP  90  max  arctan( 10 )  180
 90  max  arctan( 10 )

127
 Exemple de synthèse de régulateur : PID

• la phase maximale φmax que doit apporter la partie PD satisfait:

Compensation des SLI

 max  arctan( 10 )  45

• Pour des considérations de rapidité on choisit ω0 la plus élevée possible. On
prend par exemple:

0  10  0 SC  30.8 rad/s
 max  arctan(30.8)  45  43.14

1  sin  max
a  5.325
1  sin  max
1 1
d   0   d   14.1 ms
a d a0 128
 Exemple de synthèse de régulateur : PID

• Le gain K est fixé tel que : T ( j 0  1

Compensation des SLI

1 1  ( 10 )
2 14
K   i 0  41.13
a G 0 12

 1  4 p  1  75.08 10 3 p 
C PID ( p)  41.13  3
 10
 4 p  1  14.110 p 
8

• Finalement: 6

4
 1  4 p   1  75.08 10 p 
3
CPID ( p )  41.13   3 
 4 p  1  14.110 p  2

0
0 5 10 15

129