Lycée

Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Cormontaigne

PRINCIPE FONDAMENTAL de la DYNAMIQUE

D Y N A M I Q U E   D U   S O L I D EE

Thème(s) : Dynamique
Compétences :  
B05 Écrire les torseurs cinétique et dynamique
Déterminer l'impact d'une répartition de masses sur le comportement
B07
dynamique d'un mécanisme
B08 Appliquer le principe fondamental de la dynamique

 Objectif(s) :
 Découvrir et formaliser les expressions des torseurs cinétique et dynamique
D

 Présenter et mettre en oeuvre le Principe Fondamental de la Dynamique

CPGE – Lycée Louis de CORMONTAIGNE – METZ

 Principe Fondamental de la Dynamique Lycée
Cormontaigne

Dynamique
Partie de la mécanique qui va permettre l’étude des relations qui existent entre les déplacements d’un système
matériel et les causes de ces déplacements c’est-à-dire les actions mécaniques qui agissent sur ce système.
DYNAMIQUE DU SOLIDE

Deux points de vue peuvent être considérés lors d’une étude de dynamique :
- on impose une action motrice, fonction de l’actionneur implanté, l’étude dynamique doit alors
permettre de décrire les régimes transitoire et permanent et de connaître la vitesse atteinte en tenant
compte des actions résistantes appliquées au système;
- on souhaite atteindre une vitesse définie en un temps donné en tenant compte des actions résistantes
appliquées au système, l’étude dynamique doit permettre de déterminer l’action motrice à imposer.
À partir de ces deux points de vue, trois problématiques majeures peuvent être dégagées.

2
 Principe Fondamental de la Dynamique Lycée
Cormontaigne

Problématiques associées aux études dynamiques

Problématique 1 : caractériser le comportement dynamique d’un système soumis à différentes actions extérieures
motrices ou résistantes
DYNAMIQUE DU SOLIDE

Contrôler les mouvements Définir le comportement Modéliser la

des doigts d’une main dynamique d’une aile dynamique de
prothétique permettant la sous marine sous l’action mise en virage
préhension d’objets d’un courant marin d’un véhicule

Problématique 2 : dimensionner les actionneurs afin d’obtenir le comportement dynamique attendu

Élaborer les couples Déterminer des Déterminer les
moteurs nécessaires à la pressions dans les forces motrices
marche du robot vérins pneumatiques nécessaires à la mise
humanoïde en orbite

Problématique 3 : dimensionner les liaisons afin de pouvoir résister aux actions mécaniques extérieures et aux
effets dynamiques
Concevoir
Dimensionner les Dimensionner les l’architecture
fixations entre les fixations entre les de l’habitacle
flotteurs et les foils ailes et les réacteurs afin de résister
à un choc
3
 Principe Fondamental de la Dynamique Énoncé du Principe Fondamental de la Dynamique Lycée
Cormontaigne

Principe Fondamental de la Dynamique - Énoncé

Il existe un repère, associé à une chronologie, dit repère Galiléen , tel qu’à tout instant, le torseur des actions mécaniques
Ce n’estmatériel
extérieures agissant sur le système pas un théorème
S est égalmais un résultat
au torseur déduit d’une
dynamique de Sobservation, considérée par rapport au repère
dans son mouvement
Galiléen, soit forme torsoriellecomme
: vraie jusqu’à que son contraire soit montré. A. Einstein, avec la mécanique
DYNAMIQUE DU SOLIDE

quantique, a démontré l’inexactitude de ce principe MAIS à l’échelle humaine la

{𝑇 }= {𝐷 }
faiblesse de l’erreur introduite conduit à poursuivre son utilisation pour modéliser
le comportement dynamique des systèmes. 𝑆/ 𝑅𝑔
𝑆 →𝑆
Définition : repère en translation
C’est le même torseur Torseur des actions
Torseur dynamique de S dans son
rectiligne uniforme par rapport à
d’actions mécaniques mécaniques extérieures
mouvement par rapport à un repère absolu fixe.
qu’en Statique appliquées au solide S

Exemples de repères considérés

Conséquences du Principe Fondamental de la Dynamique galiléens :
Conséquence 1 : Théorème des actions réciproques - repère de Copernic;
- repère terrestre.
Si un système matériel S1 exerce sur un système matériel S2 une action mécanique modélisée par le torseur d’action alors le
système matériel S2 exerce sur le système matériel S1 une action mécanique modélisée par un torseur d’action tel que :
.

Conséquence 2 : Torseur des actions intérieures

Le torseur des actions intérieures d’un système matériel S, constitué de n solides Si est le torseur nul :
.
4
 Principe Fondamental de la Dynamique Expression du torseur dynamique Lycée
Cormontaigne

Bilan avancement
L’expression du Principe Fondamental de la Dynamique a abouti à la définition d’une relation torsorielle liant le torseur des
actions mécaniques et un nouveau torseur, appelé torseur dynamique.
DYNAMIQUE DU SOLIDE

Ce torseur va permettre de décrire les phénomènes dynamiques subis par un système lors des phases d’accélération et de
freinage et/ou lorsque les trajectoires sont curvilignes.

Les prochaines étapes vont être consacrées à la présentation de ce torseur dynamique et des méthodes de calcul pratiques
nécessaires à sa détermination.

Torseur dynamique
On appelle torseur dynamique, écrit au point A, du système S en mouvement par rapport au repère galiléen Rg, le torseur,
noté ici
,
où et sont respectivement la résultante dynamique et le moment dynamique du système S en mouvement par rapport au
repère galiléen Rg et le vecteur accélération du point courant

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 Principe Fondamental de la Dynamique Énoncé du Principe Fondamental de la Dynamique Lycée
Cormontaigne

Principe Fondamental de la Dynamique - Énoncé

Le Principe Fondamental de la Dynamique énoncé sous forme torsorielle, peut s’écrire alors :

{
𝑅 𝑆→ 𝑆 = ⃗
} { }
Résultante des actions mécaniques extérieures ⃗ 𝑅 𝐷 𝑆/ 𝑅 Résultante dynamique de S dans son
DYNAMIQUE DU SOLIDE

𝑔
mouvement/Rg
Moment dynamique des actions mécaniques ⃗
𝑀 𝐴 𝑆 →𝑆 𝐴 ⃗
𝛿𝐴𝑆/𝑅 Moment dynamique de S dans son
𝑔
𝐴
extérieures, exprimé au point A mouvement/Rg exprimé au point A

Théorèmes généraux de la Dynamique - Énoncé

Du Principe Fondamental de la Dynamique sous forme vectorielle et écrit au point A, on déduit deux théorèmes dits le
i que et
théorèmes généraux de la Dynamique :
dy am n
⃗ ⃗ ta nteRésultante dynamique
l son mouvement / Rg
𝑅 𝑆→ 𝑆= 𝑅 𝐷 𝑆/ 𝑅 résudans
de S
• Théorème de la résultante dynamique :
nt e
la
so
𝑔
? !!!
i q ue
Résultante des actions mécaniques extérieures
s q u a m
yn Moment dynamique de S
v e c teur se u r d
• Théorème du moment dynamique, écrituau ve aux A : ⃗
point 𝑀 nt l e t𝑆o=r⃗𝛿 𝐴 𝑆/ 𝑅
x no tu e 𝐴 𝑆→ dans son mouvement / Rg,
eu expriméi cenoAnsti
𝑔

s d
Moment dynamique des actions mécaniqueseextérieures,
r c u
exprimé en A
r im e i q q
ue solides Si, les théorèmes généraux s’écrivent :
e x p a m
o m m e t
Dans le cas d’un n
système E
e nt dyn
constitué de plusieurs
Mais c • Théorèmem om
de la résultante dynamique : • Théorème du moment dynamique, écrit au point A :
𝑛 𝑛
𝑅 𝑆→ 𝑆=∑ ⃗
⃗ 𝑅𝐷 𝑆 / 𝑅 𝑖 𝑔
Résultante dynamique 𝑀 𝐴 𝑆→ 𝑆=∑⃗
⃗ 𝛿 𝐴𝑆 / 𝑅 𝑖 𝑔 Moment dynamique de
6 𝑖=1 de chaque solide Si / Rg 𝑖=1 chacun des solides Si / Rg
 Principe Fondamental de la Dynamique Expression de la résultante dynamique Lycée
Cormontaigne

Détermination de la résultante dynamique d’un système S

Système S constitué d’un seul solide Système S constitué de plusieurs solides
𝑛
⃗
𝑅 𝐷 𝑆/ 𝑅 =𝑚⃗
Γ 𝐺 𝑆/ 𝑅 𝑅 𝐷 𝑆/ 𝑅 =∑ 𝑚𝑖⃗
⃗
DYNAMIQUE DU SOLIDE

𝑔 𝑔 Γ 𝐺 𝑆 /𝑅
𝑔 𝑖 𝑖 𝑔
Toujours au centre d’inertie 𝑖=1

Calcul pratique de la résultante dynamique d’un système S, constitué de plusieurs solides

1 Calculer l’accélération du centre d’inertie de chacun des solides constituant le système S

⃗
Γ 𝐺 𝑆 /𝑅
1 1 𝑔
⃗
Γ𝐺 𝑆 /𝑅 … ⃗
Γ𝐺 𝑆 / 𝑅 ⃗
Γ 𝐺 𝑆 /𝑅
2 2 𝑔 𝑛 −1 𝑛− 1 𝑔 𝑛 𝑛 𝑔
2 Exprimer les résultantes dynamiques de chacun des solides constituant le système S

𝑚1⃗
Γ𝐺 𝑆 /𝑅
1 1 𝑔
𝑚2⃗
Γ 𝐺 𝑆 /𝑅
2 2 𝑔
… 𝑚𝑛−1⃗
Γ 𝐺 𝑆 / 𝑅 𝑚𝑛⃗
Γ 𝐺 𝑆 /𝑅
𝑛−1 𝑛− 1 𝑔 𝑛 𝑛 𝑔

3 Exprimer la résultante dynamique du système S, somme des résultantes dynamiques de chacun des solides constituant le
système S
⃗
𝑅 𝐷 𝑆/ 𝑅 =𝑚1⃗
Γ 𝐺 𝑆 / 𝑅 +𝑚2⃗
Γ 𝐺 𝑆 / 𝑅 +…+𝑚𝑛− 1⃗
Γ 𝐺 𝑆 / 𝑅 +𝑚 𝑛⃗
Γ 𝐺 𝑆 /𝑅
𝑔 1 1 𝑔 2 2 𝑔 𝑛− 1 𝑛 −1 𝑔 𝑛 𝑛 𝑔

7 La méthode qui consisterait à chercher le centre d’inertie G du système S puis à calculer

son accélération est à proscrire ABSOLUMENT.
 Principe Fondamental de la Dynamique Expression du moment dynamique Lycée
Cormontaigne

Détermination du moment dynamique d’un système S

Système S constitué d’un seul solide Système S constitué de plusieurs solides
⃗ 𝑑 𝑛
𝛿 𝐴 𝑆 / 𝑅 = (⃗𝜎 𝐴 𝑆 / 𝑅 ) 𝑅 +𝑚⃗
𝑉 𝐴 𝑆/ 𝑅 ˄⃗
𝑉 𝐺 𝑆/ 𝑅 ⃗
𝛿 𝐴𝑆 / 𝑅 =∑ ⃗
𝛿𝐴𝑆 /𝑅
DYNAMIQUE DU SOLIDE

𝑔
𝑑𝑡 𝑔 𝑔 𝑔 𝑔
𝑔 𝑖 𝑔
𝑖=1
Nouveau vecteur encore inconnu à cet instant, appelé :
moment cinétique du solide S dans son mouvement par rapport à Rg

Calcul pratique du moment dynamique d’un système S constitué d’un seul solide
1 Le solide S possède un point fixe A dans son mouvement par rapport à :
⃗ 𝑑
L’expression ci-dessus s’écrit alors : 𝛿 𝐴 𝑆 / 𝑅 = (⃗𝜎 𝐴 𝑆 / 𝑅 ) 𝑅 +𝑚 ⃗0 ˄⃗
𝑉 𝐺𝑆/𝑅
𝑔
𝑑𝑡 𝑔 𝑔 𝑔

⃗ 𝑑
𝛿 𝐴 𝑆 / 𝑅 = (⃗𝜎 ) Moment cinétique en A, vecteur encore à définir !!
𝑔
𝑑𝑡 𝐴 𝑆 / 𝑅 𝑅 𝑔 𝑔

2 Le solide S ne possède pas de point fixe dans son mouvement par rapport à . Réaliser le calcul au centre d’inertie G.

⃗ 𝑑
L’expression ci-dessus s’écrit alors : 𝛿𝐺 𝑆/ 𝑅 = (⃗ 𝜎 𝐺 𝑆/ 𝑅 )𝑅 +𝑚⃗
𝑉 𝐺 𝑆 / 𝑅 ˄⃗
𝑉 𝐺𝑆/𝑅
𝑔
𝑑𝑡 𝑔 𝑔 𝑔 𝑔

⃗ 𝑑
8
𝛿𝐺 𝑆/ 𝑅 = (⃗ 𝜎 𝐺 𝑆/ 𝑅 )𝑅 Moment cinétique en G encore à définir !!
𝑑𝑡
𝑔 𝑔 𝑔
 Principe Fondamental de la Dynamique Expression du moment dynamique Lycée
Cormontaigne

Calcul pratique du moment dynamique d’un système S constitué d’un seul solide dans le cas où le point A est un
point quelconque

Méthode 1 : à privilégier ABSOLUMENT!!!!

DYNAMIQUE DU SOLIDE

1 Écrire le moment dynamique du système S dans son mouvement par rapport à au centre d’inertie G
⃗ 𝑑
𝛿𝐺 𝑆/ 𝑅 = (⃗
𝜎 )
𝑔
𝑑𝑡 𝐺 𝑆/ 𝑅 𝑅 𝑔 𝑔

2 Utiliser la propriété des champs de torseurs pour écrire le moment dynamique en A

⃗
𝛿 𝐴 𝑆 / 𝑅 =⃗
𝛿 𝐺 𝑆/ 𝑅 +⃗
𝐴 𝐺 ˄𝑚⃗
Γ 𝐺 𝑆/ 𝑅
𝑔 𝑔 𝑔

Méthode 2 : à éviter
1 Écrire le moment dynamique du système S dans son mouvement par rapport à en A directement en utilisant la formule générale

⃗ 𝑑
𝛿 𝐴 𝑆 / 𝑅 = (⃗𝜎 𝐴 𝑆 / 𝑅 ) 𝑅 +𝑚⃗
𝑉 𝐴 𝑆/ 𝑅 ˄⃗
𝑉 𝐺 𝑆/ 𝑅
𝑔
𝑑𝑡 𝑔 𝑔 𝑔 𝑔

Le choix de la méthode dépendra des données fournies par le sujet

mais 99 fois sur 100 la méthode 1 est possible !!!!!!
9
 Principe Fondamental de la Dynamique Expression du moment dynamique Lycée
Cormontaigne

Calcul pratique d’une projection d’un moment dynamique d’un système S constitué d’un seul solide

La relation de dérivée est basée sur la formule de dérivée d’un produit : , soit :
𝑑
DYNAMIQUE DU SOLIDE

⃗ ⃗
𝛿 𝐴 ∈ 𝑆/ 𝑅 ∙ 𝑥1= (
⃗ 𝑥1 ) −⃗
𝜎 𝐴 ∈𝑆/ 𝑅 ∙ ⃗ 𝜎 𝐴 ∈ 𝑆/ 𝑅 ∙ ¿ ¿
𝑑𝑡
Cette relation n’est vraie que dans le cas où le point A est un point particulier : fixe / bâti ou centre d’inertie de S

Cette relation pourra être très utile dans la résolution rapide d’un problème de dynamique.

10
 Principe Fondamental de la Dynamique Expression du torseur cinétique Lycée
Cormontaigne

Bilan Avancement
Nous venons d’établir les expressions du Principe Fondamental de la Dynamique et des théorèmes généraux de la Dynamique
ce qui nous a conduit à définir deux nouveaux vecteurs, à savoir la résultante dynamique et le moment dynamique.
DYNAMIQUE DU SOLIDE

L’expression du moment dynamique fait intervenir un vecteur encore inconnu appelé le moment cinétique.
Ce vecteur va être exprimer à l’aide d’un nouveau torseur, appelé torseur cinétique.

Torseur cinétique
On appelle torseur cinétique, écrit au point A, du système S en mouvement par rapport au repère galiléen Rg, le torseur, noté
ici
,
où et sont respectivement la résultante cinétique et le moment cinétique du système S en mouvement par rapport au repère
galiléen Rg et le vecteur vitesse du point courant

Comment exprimer ces deux nouveaux vecteurs que sont la résultante cinétique et le moment
cinétique ?!!!
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 Principe Fondamental de la Dynamique Expression de la résultante cinétique Lycée
Cormontaigne

Détermination de la résultante cinétique d’un système S

Système S constitué d’un seul solide Système S constitué de plusieurs solides
𝑛
⃗
𝑅 𝐶 𝑆/ 𝑅 =𝑚⃗
DYNAMIQUE DU SOLIDE

𝑉 𝐺𝑆/𝑅 𝑔 𝑔 𝑅 𝐶 𝑆/ 𝑅 =∑ 𝑚𝑖⃗
⃗ 𝑉 𝐺 𝑆 /𝑅
𝑔 𝑖 𝑖 𝑔
Toujours au centre d’inertie 𝑖=1

Calcul pratique de la résultante cinétique d’un système S, constitué de plusieurs solides

1 Calculer la vitesse du centre d’inertie de chacun des solides constituant le système S

⃗
𝑉𝐺 𝑆 /𝑅 ⃗
𝑉 𝐺 𝑆 /𝑅 … ⃗
𝑉 𝐺 𝑆 /𝑅 ⃗
𝑉 𝐺 𝑆 /𝑅
1 1 𝑔 2 2 𝑔 𝑛−1 𝑛 −1 𝑔 𝑛 𝑛 𝑔
2 Exprimer les résultantes cinétiques de chacun des solides constituant le système S

𝑚1⃗
𝑉 𝐺 𝑆 /𝑅
1 1 𝑔
𝑚2⃗
𝑉𝐺 𝑆 /𝑅
2 2 𝑔
… 𝑚𝑛−1⃗
𝑉 𝐺 𝑆 / 𝑅 𝑚𝑛⃗
𝑛−1
𝑉 𝐺 𝑆 /𝑅
𝑛 −1 𝑔 𝑛 𝑛 𝑔

3 Exprimer la résultante cinétique du système S, somme des résultantes cinétiques de chacun des solides constituant le système S

⃗
𝑅 𝐶 𝑆/ 𝑅 =𝑚1⃗
𝑉 𝐺 𝑆 / 𝑅 +𝑚 2⃗
𝑉 𝐺 𝑆 / 𝑅 + …+𝑚𝑛−1⃗
𝑉 𝐺 𝑆 / 𝑅 +𝑚 𝑛⃗
𝑉 𝐺 𝑆 /𝑅
𝑔 1 1 𝑔 2 2 𝑔 𝑛−1 𝑛− 1 𝑔 𝑛 𝑛 𝑔

12 La méthode qui consisterait à chercher le centre d’inertie G du système S puis à calculer

sa vitesse est à proscrire ABSOLUMENT.
 Principe Fondamental de la Dynamique Expression du moment cinétique Lycée
Cormontaigne

Détermination du moment cinétique d’un système S

Système S constitué d’un seul solide Système S constitué de plusieurs solides
𝑛
⃗ Ω 𝑆/ 𝑅 +𝑚 ⃗
𝜎 𝐴 𝑆/ 𝑅 =I ( A , S ) . ⃗ 𝐴 𝐺 ˄⃗
𝑉 𝐴𝑆 /𝑅 𝜎 𝐴 𝑆/ 𝑅 =∑⃗
DYNAMIQUE DU SOLIDE

𝑔 𝑔 𝑔 ⃗ 𝜎 𝐴 𝑆 /𝑅
𝑔 𝑖 𝑔
Matrice d’inertie du solide S 𝑖=1
encore inconnue

Calcul pratique du moment cinétique d’un système S constitué d’un seul solide
1 Le solide S possède un point fixe A dans son mouvement par rapport à :

L’expression ci-dessus s’écrit alors : 𝑔

Ω𝑆/ 𝑅 +𝑚 ⃗
𝜎 𝐴 𝑆/ 𝑅 =I ( A , S ) . ⃗
⃗ 𝑔
𝐴 𝐺 ˄⃗
𝑉 𝐴𝑆/𝑅 𝑔

𝜎 𝐴 𝑆/ 𝑅 =I ( A , S ) . ⃗
⃗ 𝑔
Ω𝑆/ 𝑅 𝑔
Matrice d’inertie encore à définir

2 Le solide S ne possède pas de point fixe dans son mouvement par rapport à . Réaliser le calcul au centre d’inertie G.

L’expression ci-dessus s’écrit alors : 𝑔

Ω𝑆 / 𝑅 +𝑚 ⃗
𝜎 𝐺 𝑆/ 𝑅 =I (G , S ) .⃗
⃗ 𝐺𝐺˄⃗
𝑔
𝑉 𝐺 𝑆/ 𝑅 𝑔

𝜎 𝐺 𝑆/ 𝑅 =I (G , S ) .⃗
⃗ 𝑔
Ω𝑆 / 𝑅 𝑔
Matrice d’inertie encore à définir
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 Principe Fondamental de la Dynamique Expression du moment dynamique Lycée
Cormontaigne

Calcul pratique du moment cinétique d’un système S constitué d’un seul solide dans le cas où le point A est un point
quelconque

Méthode 1 : à privilégier ABSOLUMENT!!!!

DYNAMIQUE DU SOLIDE

1 Écrire le moment cinétique du système S dans son mouvement par rapport à au centre d’inertie G
𝜎 𝐺 𝑆/ 𝑅 =I (G , S ) .⃗
⃗ 𝑔
Ω𝑆 / 𝑅
𝑔

2 Utiliser la propriété des champs de torseurs pour écrire le moment cinétique en A

⃗ 𝑔
𝜎 𝐺 𝑆 / 𝑅 +⃗
𝜎 𝐴 𝑆/ 𝑅 =⃗ 𝑔
𝐴 𝐺˄ 𝑚⃗
𝑉 𝐺 𝑆/ 𝑅 𝑔

Méthode 2 : à éviter
1 Écrire le moment cinétique du système S dans son mouvement par rapport à en A directement en utilisant la formule générale

𝑔
Ω 𝑆/ 𝑅 +𝑚 ⃗
𝜎 𝐴 𝑆/ 𝑅 =I ( A , S ) . ⃗
⃗ 𝑔
𝐴 𝐺 ˄⃗
𝑉 𝐴𝑆/𝑅 𝑔

Le choix de la méthode dépendra des données fournies par le sujet

mais 99 fois sur 100 la méthode 1 est possible !!!!!!
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 Principe Fondamental de la Dynamique Titre local de la diapo Lycée
Cormontaigne

Bilan Avancement
Nous venons de découvrir un nouveau torseur, le torseur cinétique ainsi que les relations permettant d’exprimer la résultante
cinétique aussi appelée quantité de mouvement et le moment cinétique.
DYNAMIQUE DU SOLIDE

L’expression du moment cinétique fait intervenir une matrice, appelée matrice d’inertie du solide S.

Matrice d’inertie d’un solide S

La matrice d’inertie du solide S, écrite au point A et dans la base B, est définie de la façon suivante :

où les termes diagonaux sont appelés moment d’inertie et les termes non diagonaux les produits d’inertie.

Que représentent les termes de cette matrice d’inertie et quel impact sa structure a-t-elle sur le
comportement dynamique lors de la rotation du solide S/Rg ?

Cette question sera l’objet d’une prochaine capsule. Intéressons nous aux calculs utilisant cette
15 matrice d’inertie sans préjuger de sa forme et des expressions de ses différents termes.
 Principe Fondamental de la Dynamique Lycée
Cormontaigne

Synthèse : Méthodologie de résolution d’un problème de dynamique

DYNAMIQUE DU SOLIDE

Coming soon

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