Commande des ROBOTS

Cours 3: Cinématique directe: les paramètres

de Denavit-Hartenberg
Specialité : 3eme LFEEA

Enseignante: Mm CHIHA Ibtissem

Maitre Assistante en Genie Electrique
à l’Institut Superieur des Sciences Appliquées et de Technologie de Kairouan
ISSAT-Kr

1
S
CHIHA.I
 Rappel

Modèle géométrique direct

 Donne l’attitude de l’organe terminal en

fonction des coordonnées articulaires
(longueur pour une articulation
prismatique ou angle pour une rotoïde).

Modèle géométrique inverse

 Donne, si elles existent, le ou les

ensembles de positions articulaires en
fonction de l’attitude de l’organe
terminal.

2
CHIHA.I
 Rappel
Rotations elementaires

3
CHIHA.I
Exemple: manipulateur RR planaire
y2
x2 Rappel
a2 θ2
a2
z2
a1 y1 θ2
x1
θ1
y0
a1
Schéma du bras
θ1 z1
x0

z0
 
cos1  
sin
1 0a 
1cos1  
cos2  
sin2 0a 
2cos2
 
sin 
cos 0 a 
sin   
sin 
cos 0 a 
sin 
1
A  1 1 1 1 2
A  2 2 2 2
0 0 1 0  0 0 1 0 
   
 0 0 0 1   0 0 0 1 

4
CHIHA.I
 Rappel

La matrice homogène T du bras est donnée par

c12 -s12
cos 1  

2 sin 1 
2  0a 

cos
1 1acos
2 

12
sin   
 
cos    0a 

sin
a 
sin 
 
T AA   1 2 1 2 1 1 2 1 2 
1 2
 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 
Cela représente la solution cinématique, qui convertit les coordonnées
variables articulaires (θ1, θ2) en coordonnées cartésiennes

Le vecteur qui décrit l’origine du repère de l’effecteur par rapport à la base est
décrit par :
p   a1 cos 1  a 2 cos 1   2  a1 sin 1  a 2 sin  1   2  0 T
5
CHIHA.I
 PLAN

 Introduction
 Convention de Denavit-Hartenberg
 Les paramètres de DH
 Matrice homogène de DH
 Modélisation géométrique d’un robot
 Exemples

6
CHIHA.I
 Introduction

Pour déterminer le modèle géométrique direct d’un robot il faut :

Définir les repères associés à chaque segment:
Mais:
 Comment définir les repères avec des manipulateurs complexes,
avec un grand nombre d’articulations ?

 • Il faut trouver une procedure systematique et générale

Solution:
Convention de Denavit-Hartenberg : Permet de normaliser,
simplifier et rationaliser la modélisation géométrique d’un robot.

7
CHIHA.I
 Convention de DH
Principe
 Fixer un repère à chaque corps du robot.
 Calculer la matrice homogène entre chaque repère.
 En déduire la matrice homogène entre la base et l’organe terminal.

Hypothèses
 Le robot est un chaînage de n+1 corps liés entre eux par n articulations.
 A chaque corps on associe un repère Ri . Les repères sont numérotés de 0 à n.
 La ième articulation dont la position est notée qi relie les corps i-1 et i.

8
CHIHA.I
 Repérage de DH
A chaque corps on associe un repère Ri . Les repères sont numérotés de 0 à n.
La ième articulation dont la position est notée qi relie les corps i-1 et i.
Le repère 0 est choisi arbitrairement, sauf que l’axe z0 doit être selon zi
l’axe du mouvement du joint 1.
θi+1
L’axe zi correspond à l’axe de zi-1
l’articulation entre le corps i et i+1 zi-2
θi
θi-1 corps i

corps i-1
zi
L’axe xi est porté par la perpendiculaire
commune aux axes zi et zi+1 orienté de zi vers zi+1 zi-1 θi+1
zi-2
xi
θi
θi-1
xi-1 corps i
xi-2
corps i-1

9
L’axe yi , compléte le repére i de maniére à obtenir un repére « main droite »
CHIHA.I
 Repérage de DH
Cas1 : z0 et z1 sont quelconques Cas2 : z0 et z1 se coupent
z0
x1 z0
x1

y0 z1
z1
x0 y0
x0

Cas3: z0 et z1 sont parallèles cas4: z0 et z1 sont colinéaires

z0 z0
z1 z1

x1
y0 x1 y0
x0
Il y a une infinité de normales communes x0
entre z0 et z1 .
On fixe di=0 : distance entre z0 et z1 le Dans ce cas : ai=0 :distance entre
10
long de x0 x0 et x1 le long de z1 CHIHA.I
Exemple: cas particuliers

zi-1 et zi sont parallèles zi-1 et zi sont perpendiculaires

Exemple: cas géneral

11
CHIHA.I
 Repérage de DH
• Remarques

Lorsqu’on a le choix et en l’absence de contrainte

particulière, on privilégiera toujours la solution la plus
simple (i.e. celle qui donne le plus de 0 dans le tableau de
DH).

Le sens des axes z respecte le sens positif d’évolution des

coordonnées articulaires.

Le choix des repères impose une configuration nulle du

manipulateur (celle pour laquelle les coordonnées articulaires
sont nulles).
12
CHIHA.I
 Les paramètres de DH

• θi : angle entre les axes xi-1et xi correspond à une rotation

autour de zi
• di : distance entre zi-1 et zi le long de xi-1
• ai : distance entre xi-1 et xi le long de zi
• αi : angle entre les axes zi-1 et zi correspond à une rotation
autour de xi

# Lien θi di ai αi
1

13
CHIHA.I
 Exemple1
z2 x2
Repérage de DH
z1
y2
Le repère 0 est choisi arbitrairement, sauf que
l’axe z0 doit être selon l’axe du mouvement du x3
y1
joint 1. Le dernière repère (n) peut aussi être
placé arbitrairement, tant que l’axe xn soit x1
normal à Zn-1. y3
z3
z0
L’axe zi correspond à l’axe de l’articulation
entre le corps i et i+1 x0 y0

L’axe xi est porté par la perpendiculaire commune aux axes zi et zi+1 orienté de zi
vers zi+1

L’axe yi , compléte le repére i de maniére à obtenir un repére « main droite »

14
CHIHA.I
 Exemple
Les paramètres de DH

• θi : angle entre les axes xi-1et xi z2 x3

correspond à une rotation autour
z1
de zi
• di : distance entre zi-1 et zi le long
x3
de xi-1 x2
• ai : distance entre xi-1 et xi le long
de zi z0
• αi : angle entre les axes zi-1 et zi z3
correspond à une rotation autour x2
de xi x0

15
CHIHA.I
 Exemple1
Le tableau de DH
Le passage d’un repère R0 à R1 se fait par les paramètres de DH suivants:

θ1: angle entre les axes x0 et x1 correspond à

une rotation autour de z1
d1=0 : distance entre z0 et z1 le long de x0
car z0 et z1 sont colinéaires z1

a1: distance entre x0 et x1 R1

le long de zi x1

α1= 0 : angle entre les axes z0 θ1

a1
et z1 correspond à une rotation
autour de x1 car il n’y a pas z0
une rotation aurour de x1
R0
# Lien θi di ai αi
1  R 0   R1  θ1 0 a1 0 x0

16
CHIHA.I
 Exemple1
Le tableau de DH
Le passage d’un repère R1 à R2 se fait par les paramètres de DH suivants:

x2
θ2 : angle entre les axes x1et x2 correspond à
une rotation autour de z2 z2

R2 θ2 z1
d2 : distance entre z1 et z2 le long de x1
d2=0 car z1 et z2 concourants
 2  90
R1
a2 : distance entre x1 et x2 le long de z2
α2 : angle entre les axes z1 et x1 a2
z2 correspond à une rotation
autour de x1 de 90°

# Lien θi di ai αi
1 R 0   R1  θ1 0 a1 0
2
 R1   R2  θ2 0 a2 +90°

17
CHIHA.I
 Exemple1
Le tableau de DH
Le passage d’un repère R2 à R3 se fait par les paramètres de DH suivants:
x2
θ3 : angle entre les axes x2 et x3 correspond à z2
une rotation autour de z3
θ3 =0 car x2 et x3 sont colinéaires
d3: distance entre z2 et z3 le long de x2
d3=0 car z2 et z3 sont concourants
a3 : distance entre x2 et x3 le x3
long de z3
α3 : angle entre les axes z2 et a3
z3 correspond à une rotation  3  90
autour de x3 R3
z3
# Lien θi di ai αi
1  R 0   R1  θ1 0 a1 0
 R1   R2 
2 θ2 0 a2 +90°
3
 R 2   R 3  0 0 a3 +90° 18
CHIHA.I
 Exemple1
Matrices homogènes de DH
A i  Rot z,i Trans z,d i Trans x ,a i Rot x ,i

ci  si 0 0 1 0 0 0  1 0 0 a i  1 0 0 0
 s ci 0 0 0 1 0 0  0 1 0 0  0 c i  s i 0
Ai   i
 0 0 1 0  0 0 1 d i  0 0 1 0  0 s  i c i 0
    
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1

 
i 
cos 
cos 
isin
i 
sin
isini a
icos
i
 
sin 
coscos 
sin cos a 
sin 
A i i i i i i i
i
0 
sini 
cos i di

 
0 0 0 1 
19
CHIHA.I
 Exemple1
Matrices homogènes de DH
# Lien θi di ai αi
 
i 
cos 
cos 
isin
i 
sin
isini a
icos
i
1 θ1 0 a1 0  
sin 
coscos 
sin cos a 
sin 
A
i
i i i i i i i
0 
sin 
cos d 
2 θ2 0 a2 +90 
i i i

0 0 0 1
3 0 0 a3 +90

c
os2 0 s
in2 a
2cos
2
s  s s 
co 1 
sin 1 0a1co 1  0 s 
sin  Ain2 co 2 a
2sin2

 1  co
s 0 asi
n 
1
2
0 1 0 0 
1
1 1
A  
0 0 1 0 
  0 0 0 1 
0 0 0 1 

1 0 0 a3
0 0 1 0
A3  
0 1 0 0 20
 
0 0 0 1 CHIHA.I
 Exemple1
Modélisation géométrique du robot

T  A1 A 2 A 3 

c  1   2  s  1   2  0 a3 c  1   2   a2 c  1   2   ac1 
 
s      c  1   2  0 a3 s  1   2   a2 s  1   2   as1 
T  A1 A2 A3   1 2
 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 

21
CHIHA.I
 Exemple2
Manipulateur cylindrique à trois liaisons

Lien ai αi di θi
d1
1 0 0 d1 θ1
2 0 -90 0 0
3 0 0 d3 0 22
CHIHA.I
 Exemple2
c1  s1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
s c1 0 0  0 0 1 0 0 1 0 0 
A1   1 A2   A3  
0 0 1 d1  0  1 0 0 0 0 1 d3 
     
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

c1 0  s1  s1d 3 
s 0 c1 c1d 3 
T30  T  A1 A2 A3   1
0 1 0 d1 
 
0 0 0 1 

23
CHIHA.I
 Exemple3
MANIPULATEUR SCARA

a1 a2

d4

Lien ai αi di θi
1 a1 0 0 θ1
2 a2 180 0 θ2
3 0 0 d3 0
4 0 0 d4 θ4
24
CHIHA.I
 Exemple3
c1  s1 0 a1c1  c 2 s2 0 a 2c 2  1 0 0 0
s c1 0 a1s1  s  c2 0 a 2s 2  0 1 0 0 
A1   1 A2   2 A3  
0 0 1 0  0 0 1 0  0 0 1 d3 
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1

c 4  s4 0 0
s c4 0 0 
A4   4
0 0 1 d4 
 
0 0 0 1

c12c 4  s12s 4  c12s 4  s12c 4 0 a1c1  a 2c12 

s c  c s  s12s 4  c12c 4 0 a1s1  a 2s12 
T4  A1A 2 A 3A 4   12 4 12 4
0
 0 0 1  d3  d4 
 
 0 0 0 1 

25
CHIHA.I
 Exemple4
Y 2
Z
2

Z0 Z1
Y1
Y0
X2

d2
X0 X1

a0 a1

Tableau des Parametres de

Denavit-Hartenberg
# Lien θi di ai-1 αi-1
0 θ0 0 0 0

1 θ1 0 0
a0
2 d2 a1 -90
θ2
 i
T  Rot z ,i Trans z ,d i Trans x ,ai Rot x , i
i (i-1) a(i-1) di i

0 0 0 0 0 cosθ0  sinθ0 0 0
sinθ cosθ0 0 0
1 0 a0 0 1 0T 
 0

 0 0 1 0
 
2 -90 a1 d2 2  0 0 0 1

cosθ1  sinθ1 0 a0   cosθ 2  sinθ 2 0 a1 

 sinθ cosθ1 0 0   0 0 1 d 2 
0
T   1
2T 
1 
1
 0 0 0 0  sinθ 2  cosθ 2 0 0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1

T ( 0T)( 01T)(12T)