1

Variation de vitesse des

moteurs à courant
continu

2
 Plan
 Présentation de la machine à courant continu
 Vue d’ensemble ( d’après LEROY SOMMER )
 Remarque
 Les différents types de moteurs à courant continu
 Les dispositifs électroniques utilisés pour la
variation de vitesse des moteurs à courant
continu
 Les convertisseurs statiques
 Variateurs utilisant une source alternative
 Variateurs utilisant une source continu
3
1 – Présentation de la machine à courant continu

1.1 Vue d’ensemble ( d’après LEROY SOMMER )

4
1 – Présentation de la machine à courant continu

Détail des balais :

5
1 – Présentation de la machine à courant continu
1.1 Vue d’ensemble ( d’après LEROY SOMMER )

La machine comporte deux parties principales :

- une partie fixe :
- une partie mobile :

Stator
Rotor

6
 1 – Présentation de la machine à courant continu

1.2 Remarque

La machine à courant continu est totalement réversible,

elle peut fonctionner indifféremment en moteur ou en
génératrice.

OU
é n e r g ie é n e r g ie é n e rgie é n e rg ie
m é ca n iqu e é le ctriq u e
é le c tr iq u e M O T E UR m é c a n iqu e G E N E R A T R IC E

7
1 – Présentation de la machine à courant continu

- Moteur à excitation séparée : l’induit et l’inducteur sont alimentés

par des sources séparées

in d u c te u r M in d u it

8
1 – Présentation de la machine à courant continu
1.3 Les différents types de moteurs à courant continu

Moteur à aimants permanents : l’inducteur est réalisé avec des aimants

permanents. Moteur de faible puissance ( jusqu'à 1 kW ) très utilisé en
robotique.
in d u c t e u r

M in d u it

9
1 – Présentation de la machine à courant continu

1.3 Les différents types de moteurs à courant continu

Moteur à excitation série : l’induit et l’inducteur sont alimentés par la
même source de tension. Ce type de moteur présente un très fort couple
au démarrage, il reste encore utilisé dans certaines applications de
traction électrique.

in d u c t e u r

M
in d u it

10
1 – Présentation de la machine à courant continu

U
Avec :
E’ : force contre-électromotrice ( V )
U : tension d’alimentation de l’induit ( V )
U = E’ + R.I R : résistance de l’induit (  )

E’ =K.n. I : courant absorbé par l’induit ( A )

 : flux créé par l’inducteur ( Webers )
n = U –R.I / K.
T : couple moteur ( Nm )
T = k..I K et k sont des constantes de fabrication du moteur
11
1 – Présentation de la machine à courant continu

n = U – R.I / K. la résistance de l’induit R est très faible, elle peut

être négligée ; on obtient donc n = U / K.

Si on alimente l’inducteur sous tension fixe le flux  est

constant, on voit que l’on peut régler la vitesse du moteur par
action sur la tension d’alimentation de l’induit U.
La vitesse est pratiquement proportionnelle à la tension
d’induit.

Si on alimente l’induit sous tension fixe, il est possible de

fonctionner en survitesse en diminuant le courant
d’excitation, donc le flux.
12
2 . Les dispositifs électroniques utilisés pour la variation de
vitesse des moteurs à courant continu

Redresseur Fournit à partir d’un réseau

alternatif monophasé ou
contrôlé triphasé, une tension
à tension redressée de valeur moyenne
variable variable

Fournit à partir d’une source

de tension continue fixe, une
Hacheur source de tension
« continue » dont on
contrôle la valeur moyenne.
13
 Les convertisseurs statiques

 SOURCE D’ALIMENTATION ALTERNATIVE

Redresseur/onduleur à logique d’inversion

 SOURCE D’ALIMENTATION CONTINUE

Hacheur en pont complet

14
Source d’alimentation alternative
Redresseur/ Onduleur à logique d’inversion

Im MCC
Réseau
1 2 3 R
Um

Pour que la machine évolue dans les quatre quadrants, le dispositif de conversion alternatif/continu
devra être:
-réversible en tension ( marche avant ou arrière ).
-réversible en courant ( fonctionnement moteur ou générateur ).
RMC
E

Question : Comment réaliser la conversion alternatif/continu ?

-Avec un pont de Graëtz à thyristor.

15
Source d’alimentation alternative
Redresseur/ Onduleur à logique d’inversion
Schéma de principe: I pont 1
Im MCC
C, Im
Réseau
Génératrice Moteur 1 2 3 R
arrière avant E, Um
Upont 1
E

La nature unidirectionnelle des thyristors du pont 1 impose:

Im = I pont1 avec Im > 0
Lorsque le convertisseur fonctionne en redresseur, Um = Upont 1 avec Um > 0
« Le réseau alimente la machine »
Lorsque le convertisseur fonctionne en onduleur, Um = Upont 1 avec Um < 0
RMC
E

« La machine alimente le réseau »

Question : Comment réaliser la réversibilité en courant ?

16
-En ajoutant un deuxième pont de Graëtz en anti-parallèle.
Source d’alimentation alternative
Redresseur/ Onduleur à logique d’inversion
I pont 1
Schéma de principe:
Im
MCC

Réseau
R
Upont 2 1 2 3
Upont 1
Um
E
I pont 2

C, Im
Génératrice Moteur
arrière avant E,
RMC
E

Moteur Génératrice
arrière avant

17
Source d’alimentation alternative
Redresseur/ Onduleur à logique d’inversion
MCC

Réseau
R
1 2 3

COMMANDE COMMANDE
PONT 2 PONT 1 Mesure
courant
Régulateur
de courant Référence
courant
Validation
pont1/pont2
18
Source d’alimentation alternative
Redresseur/ Onduleur à logique d’inversion
autorisation changement pont valeur mini Mesure
courant

 moteur

monostable temporisation détection valeur

4 à 5 msec seuil mini absolue
Validation
pont1
Q S ET
R Référence
Validation courant
pont2 monostable moteur
Q S ET
détection
R choix pont

19
Source d’alimentation alternative
Redresseur/ Onduleur à logique d’inversion
C, Im

Upont 1<0 Upont 1>0

Onduleur Redresseur
E,

Upont 2<0 Upont 2>0

Redresseur Onduleur

I pont 1
Im MCC
Réseau
1 2 3 R
Upont 2 Upont 1 Um

E
I pont 2 20
 Source d’alimentation continue
Un fonctionnement dans les 4 quadrants du plan couple/vitesse nécessitent 4 interrupteurs. Ils
autorisent l’alimentation du moteur sous une tension +Ualim/-Ualim.
L’association parallèle transistor-diode leur confère la réversibilité en courant nécessaire au
fonctionnement dans les 4 quadrants.

Fonctionnement :
fm1 fm3 a
U Configuration 1
Ualim I a
Configuration 2
a
fm2 fm4
Configuration 3
Les relevés… a
Configuration 4
21
Source d’alimentation continue
Cem

Configuration 1 M


T1 T3
D1 D3
fm1 fm3

U
Ualim I T1, T4 fermés
M T2, T3 ouverts
T2 T4 D1, D4 ouvertes
D2 D4
fm2 fm4 D2, D3 ouvertes

22
Source d’alimentation continue
Cem

Configuration 2 G


T1 T3
D1 D3
fm1 fm3

U
Ualim I T1, T4 ouverts
G T2, T3 ouverts
T2 T4 D1, D4 ouvertes
D2 D4
fm2 fm4 D2, D3 fermées

23
Source d’alimentation continue
Cem

Configuration 3

M

T1 T3
D1 D3
fm1 fm3

U
Ualim I T1, T4 ouverts
M T2, T3 fermés
T2 T4 D1, D4 ouvertes
D2 D4
fm2 fm4 D2, D3 ouvertes

24
Source d’alimentation continue
Cem

Configuration 4


T1 T3
D1 D3
fm1 fm3

U
Ualim I T1, T4 ouverts
G T2, T3 ouverts
T2 T4 D1, D4 fermées
D2 D4
fm2 fm4 D2, D3 ouvertes

25
 Source d’alimentation continue
Le relevé ci-dessous représente l’évolution du courant et de la tension aux bornes du
moteur à courant continu.

Cem
Relevé A 2 1

3 4

Questions:
-A quelles configurations ( 1, 2,
3, ou 4) de fonctionnement ces
courbes font-elles références ?
-A quel quadrant correspondent-
elles si on raisonne en valeur
moyenne ?
26
 Source d’alimentation continue
Le relevé ci-dessous représente l’évolution du courant et de la tension aux bornes du
moteur à courant continu.

Cem
Relevé B 2 1

3 4

Questions:
-A quelles configurations ( 1, 2,
3, ou 4) de fonctionnement ces
courbes font-elles références ?
-A quel quadrant correspondent-
elles si on raisonne en valeur
moyenne ?
27
 Source d’alimentation continue
Le relevé ci-dessous représente l’évolution du courant et de la tension aux bornes du
moteur à courant continu.

Cem
Relevé C 2 1

3 4

Questions:
-A quelles configurations ( 1, 2,
3, ou 4) de fonctionnement ces
courbes font-elles références ?
-A quel quadrant correspondent-
elles si on raisonne en valeur
moyenne ?
28
 Source d’alimentation continue
Le relevé ci-dessous représente l’évolution du courant et de la tension aux bornes du
moteur à courant continu.

Cem
Relevé D 2 1

3 4

Questions:
-A quelles configurations ( 1, 2,
3, ou 4) de fonctionnement ces
courbes font-elles références ?
-A quel quadrant correspondent-
elles si on raisonne en valeur
moyenne ?
Résumé.. 29
 Marche avant avec hacheur
MOTEUR AVANT GENERATRICE AVANT

fm1 fm3 fm1 fm3 fm1 fm3 fm1 fm3

U U U U
Ualim I Ualim I Ualim I Ualim I

fm2 fm4 fm2 fm4 fm2 fm4 fm2 fm4

Suite… 30
 Marche arrière avec hacheur
MOTEUR ARRIERE GENERATRICE ARRIERE

fm1 fm3 fm1 fm3 fm1 fm3 fm1 fm3

U U U U
Ualim I Ualim I Ualim I Ualim I

fm2 fm4 fm2 fm4 fm2 fm4 fm2 fm4

31
 Equations de fonctionnement
i
En résumé:
R ie
U L
E
Ce

J

Cr

Les équations qui caractérisent la machine à courant

continu sont :
di
1°) U  Ri  L E
dt
2°) E=k e
3°) Cem= k i e

4°)
CemCr  J d 32
dt
 Principe des dispositifs d’alimentation
Cem
In
Quadrant 1 Conclusion
Quadrant 2
-Un Un
Fonctionnement en Fonctionnement en
génératrice arrière moteur avant Pour passer des quadrants
Q1Q4 ou Q2Q3 le
I I
+ + dispositif d’alimentation
Cem  Cem  devra être réversible en
U
G
+U M + courant.

Quadrant 3 Quadrant 4 
Fonctionnement en Fonctionnement en Pour passer des quadrants
moteur arrière génératrice avant Q1Q2 ou Q3Q4 le
I I dispositif d’alimentation
+ + devra être réversible en
Cem  Cem 
U
M +U + tension.
G

-In
33
 Architecture de commande
Alimentation en tension
Un convertisseur transforme le réseau
triphasée en une source de tension continue
RESEAU réglable.

Iinduit Un signal de commande détermine

l’amplitude de cette tension continue.
CONVERTISSEUR
D'ALIMENTATION Appliquée à l’induit de la MCC,
commande
DU MOTEUR
M cette tension détermine l’évolution du
courant.
n moteur
Uinduit
Le couple moteur engendré,
Couple résistant détermine alors l’évolution de la vitesse
charge de la ligne d’arbre.

Relevé du démarrage et de la mise en charge du moteur 34

 Architecture de commande
Uinduit
500.0

Survitesse

nmoteur/10
Surintensité 250.0

Iinduit
Couple résistant
0

0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m

Question : Comment supprimer la surintensité transitoire ?

- En alimentant la machine en courant.
Un asservissement de courant impose la commande du convertisseur. Ainsi,
l’alimentation progressive en tension de l’induit interdit les surintensités.
35
 Architecture de commande
Alimentation en tension contrôlée en courant
RESEAU

Iinduit
consigne courant
Système de CONVERTISSEUR
réglage du D'ALIMENTATION
courant I et commande
DU MOTEUR
M
du couple n moteur
moteur Uinduit

Couple résistant
charge

Relevé du démarrage et de la mise en charge du moteur 36

 Architecture de commande
500.0
Uinduit

nmoteur/10
250.0

Courant limité

Couple résistant
Iinduit
0

0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m

Chute de vitesse
Question : Comment supprimer la chute de vitesse ?
- En contrôlant aussi la vitesse
Un asservissement de vitesse impose la consigne de courant d’induit
nécessaire au suivi d’une consigne de vitesse.
37
 Architecture de commande
Alimentation en tension contrôlée en vitesse
et limitée en courant
RESEAU

Iinduit
consigne vitesse consigne courant
Système de CONVERTISSEUR
Système de réglage du D'ALIMENTATION
réglage de courant I et commande M
la vitesse du couple DU MOTEUR
n moteur
moteur Uinduit

Couple résistant
charge

DT

Relevé du démarrage et de la mise en charge du moteur 38

 Architecture de commande
500.0

U in d u it

250.0
n m oteu r /1 0

Courant limité

I in d uit C o u p le résista n t

0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m

Vitesse maintenue
Asservissement de courant : plus de surintensité

Asservissement de vitesse : plus de chute de vitesse

39