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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA
RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE Med KHIDER
DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE
Filière : Electrotechnique
Option : Réseaux électrique
Thème :
Commande vectorielle de la machine
synchrone à aimants permanents
: Présenté par : Dirigé Par
ABID Ali Mai 2016 KHELILI Fatiha
Plan de travail
Introduction
Généralités sur la Machine Synchrone
1
à Aimants Permanents ‘’MSAP’’
Modélisation de la Machine
2
Synchrone à Aimants Permanents
Commande vectorielle de la machine synchrone
3
à aimants permanents
Conclusion
Introduction
La plupart des processus industriels font largement appel à des moteurs
pour assurer l'entraînement. Par conséquent, ces moteurs doivent répondre de
manière efficace à des variations de consignes (vitesse, position, couple).
Le moteur synchrone à aimants permanents se distingue par son excellent
rendement. De plus, si cette machine est convenablement alimentée par des
courants sinusoïdaux, elle présente les mêmes possibilités de contrôle que la
machine à courant continu.
Plan de travail
Introduction
Généralités sur la Machine Synchrone
1
à Aimants Permanents ‘’MSAP’’
Modélisation de la Machine
2
Synchrone à Aimants Permanents
Commande vectorielle de la machine
3
synchrone à aimant permanent
Conclusion
Généralités sur la Machine Synchrone à
Aimants Permanents
Constitution de la Machine Synchrone à Aimant Permanent (MSAP)
La machine synchrone à aimants
permanents se compose d'un stator
triphasé et un rotor monté avec des
aimants permanents qui fournissent
le flux de champ. Cette machine n’a
pas besoin d'un approvisionnement
extérieure pour exciter le rotor.
Généralité sur la Machine Synchrone à
Aimants Permanents
Configurations rotorique de la machine à aimants permanents
Les machines à aimants permanents peuvent être construites avec plusieurs de
Configurations rotorique.
Aimants en surface.
Aimants insérés.
Aimants enterrés.
Aimants à concentration de flux .
Généralité sur la Machine Synchrone à
Aimants Permanents
Principe fonctionnement de la (MSAP)
La machine étudiée est un moteur, il permet donc une conversion électromécanique
de l’énergie. Le stator de celui-ci est alimenté par un réseau triphasé. Il produit ainsi un
champ tournant qui entraîne le rotor. Plus le couple sur l’arbre est élevé plus l’angle de
décalage polaire est plus grand. Le rotor décroche du flux tournant dés que cet angle
dépasse 90. La vitesse de rotation du rotor est égale à la vitesse de synchronisme.
Elle est donc directement proportionnelle à la fréquence d’alimentation du stator .
Généralité sur la Machine Synchrone à
Aimants Permanents
Les avantages et les inconvénients
Les avantages
Grande fiabilité.
Puissances massique et volumique importantes.
Un rendement et facteur de puissance élevé
Fonctionnement en survitesse.
Aucun courant d’excitation (30% de pertes en moins).
Généralité sur la Machine Synchrone à
Aimants Permanents
Les avantages et les inconvénients
Les inconvénients
Prix des aimants le rend plus cher
Risqué de décrochage
Influence des vibrations et des chocs sur la structure de la machine
Plan de travail
Introduction
Généralités sur la Machine Synchrone
1
à Aimants Permanents ‘’MSAP’’
Modélisation de la Machine
2
Synchrone à Aimants Permanents
Commande vectorielle de la machine
3
synchrone à aimant permanent
Conclusion
Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents
La méthode de modélisation du système globale étudié à la particularité de
décomposer le système complet en plusieurs sous-systèmes ou des blocs séparés.
Ce qui facilite le développement des programmes de simulation numérique.
Description :
La structure de la machine synchrone à aimants permanents comporte trois
enroulement statoriques triphasés (a, b, c) décalées entre elle par un angle de (2π/3).
Les aimants permanents sont représentés par un enroulement alimenté par une
source de courant continu’’ im’’.
Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents
Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents
Fig.1 Représentation schématique d’une MSAP triphasée
Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents
Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents
Équations électriques
d sa
Vsa R s I sa
dt
d
Vsb R s I sb sb
dt
d
Vsc R s I sc sc
dt
V R I d
s, abc s s, abc s, abc
dt
Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents
Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents
Équations magnétiques
sa L aa I sa L ab I sb L ac I sc ma
sb L ab I sa L bb Isb L bc I sc mb
sc L ac Isa L bcI sb L cc I sc mc
Sous forme matricielle on a :
L I
s, abc ss s, abc m,abc
Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents
Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents
Équation mécanique
dΩ
J Fr Ω C e C r
dt
La puissance instantanée d'entrée
P t Vsa I sa Vsb I sb Vsc I sc
Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents
Application de la transformation de Park à la MSAP
Fig.2 Représentation schématique de la MSAP dans le système d’axe d-q
Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents
Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents
Équations électriques dans le système d’axes d-q
d
Vd R s I d d ω q
dt
d
Vq R s I q q ω d
dt
Équations des flux dans le système d’axes d-q
d Ld Id m
q Lq Iq
d
Vd R s I d L d I d ωL q I q
dt
d
Vq R s I q L q I q ωL d I d ω m
dt
Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents
Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents
Équation de la puissance instantanée
P(t)= Vsa Isa + Vsb Isb + Vsc Isc = (VdId+ VqIq)
Équation de la puissance électromagnétique
Pe t ω d I q q I d p.Ω. d I q q I d
3 3
2 2
ω p.Ω
Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents
Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents
Équation mécanique
dΩ
J Fr Ω C e C r
dt
Équation du couple
Ce
3
2
p. L d L q I d I q m I q
Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents
Bloc diagramme de la MSAP dans le référentiel d-q
Fig.3 Bloc simulation de la MSAP dans le référentiel d-q
Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents
Bloc de simulation du MSAP
Scope 4
Ce
Vs _a
Vd
Vs_a Scope
Vitesse
Vd
Vs _b
Scope 1
Vs_b
Vq Id
Scope 2
Vs _c
Vs_c Iq
Vq Cr Scope 3
source tri _pha 1
tetta position
MSAP
Park1
Scope 5 Step 2
t
e
To Workspace
To Workspace 1 Clock
Fig.4 Schéma de simulation de la MSAP alimentée en tension triphasé
Modélisation de la Machine
Synchrone à Aimants Permanents
Résultat des simulations :
Pour vérifier le modèle mathématique de la machine, nous allons tester les programmes
numériquement dans l'environnement MATLAB. Les paramètres sont donnés dans
l'annexe.
300 200 200
La vitesse (rad/s)
250
150
Le couple (N.m) 150
Le courant Iq(A)
200
100 100
150
100 50 50
Lecourant Iq(A)
.m)
/s)
le(N
d
sse(ra
50 0 0
acup
avite
L
L
0
-50 -50
-50
-100 -100
-100
-150 -150 -150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
S S S
Fig.5 Caractéristiques électriques et mécanique de la MSAP alimentée par un
réseau triphasé en charge de Cr=8N.m à l'instant t=0.5s
Plan de travail
Introduction
Généralités sur la Machine Synchrone
1
à Aimants Permanents ‘’MSAP’’
Modélisation de la Machine
2
Synchrone à Aimants Permanents
Commande vectorielle de la machine
3
synchrone à aimant permanent
Conclusion
Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent
Principe de la commande vectorielle :
L’idée fondamentale de cette méthode de commande est de ramener le comportement de
la MSAP à celui d’une MCC. la composante d’axe ''d'' du courant statorique joue le rôle de
l’excitation et permet de régler la valeur du flux dans la machine. La composante d’axe ''q''
joue le rôle du courant d’induit et permet de contrôler le couple.
Pour simplifier la commande, on fixe souvent courant '' Id '' de manière que le couple soit
proportionnel à '‘ Iq '' dans une plage de vitesse donnée.
id 0 iq is d m
m
La forme du couple électromagnétique est donnée par : Ce p m iq
2
Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent
La stratégie la plus souvent utilisée consiste à maintenir le flux de réaction d’induit
en quadrature avec le flux rotorique, comme il est illustré à la figure ci-dessous :
Fig.6 Commande par orientation du flux de la MSPA ''Id est nul "
Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent
Avantages et inconvénients de la commande vectorielle :
Les avantages
Elle est précise et rapide.
Il y a un contrôle du couple à l’arrêt.
Le contrôle des grandeurs se fait en amplitude et en phase.
Les inconvénients
Très chère (encodeur incrémental ou estimateur de vitesse, DSP.).
Faible robustesse aux variations paramétriques.
Présence de transformations de coordonnées dépendant d’un angle θs estimé.
Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent
Structure globale de la commande :
Fig.7 Schéma global de la commande vectorielle de la MSAP
Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent
Bloc de défluxage : Le bloc de défluxage permet l’exploitation optimale des
capacités magnétiques de la machine. Il est défini par la fonction non linéaire
suivante :
Sous vitesse : réf nom pour nom
Sur vitesse : réf
nom
nom
pour nom
Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent
Découplage par compensation : La compensation a pour but de découpler les
axes d et q. Ce découplage permet d’écrire les équations de la machine et de la
partie régulation d’une manière simple et ainsi de calculer aisément les coefficients
des régulateurs.
V d 1 V d e q ed pr Ld I d prm d
Avec
V q 1 V q e d eq pr Lq I q q
Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent
La régulation : Les régulateurs ont, d’une part, la tâche de stabiliser le circuit de
réglage, et d’autre part, ils viennent pour assurer une meilleure précision et un
temps de réponse meilleur.
Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent
Calcul des Régulateurs :
Régulateur des Courants :
ki
Rs et k p ki d
d
Régulateur de vitesse :
4 J
k i
2
k p k i
Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent
Bloc de simulation :
Fig.8 Schéma global de la commande vectorielle de la MSAP
Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent
Résultat des simulations :
Après réalisation du découplage et synthèse des régulateurs, on effectue la simulation de
la commande en vitesse par régulateur PI de la MSAP. Le système est simulé sous Matlab-
Simulink.
Les caractéristiques de la commande sont imposées par les conditions de fonctionnement
de la machine.
Essai à vide et en charge
Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent
Essai à vide
120 14 20
12
100
15
10
80
Le couple (N.m) Le courant iq(A)
La vitesse (rad/s) 8
10
60 6
.m)
(A)
/s)
t Iq
(N
d
sse(ra
le
n
p
ra
u
u
eco
eco
avite
5
L
4
L
L
40
2
0
20
0
0 -2 -5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
S S S
Fig. 9: Résultats de simulation pour un démarrage à vide
Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent
Essai à vide et en charge
120 14 20
12
Le couple (N.m) Le courant iq(A)
100
15
10
80
8
La vitesse (rad/s) 10
60
Lecouple(rad/s)
Lecourant Iq(A)
6
Lavitesse(rad/s)
5
4
40
2
0
20
0
0 -2 -5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
S S S
Fig.10 : Résultats de simulation pour un démarrage à vide puis en charge.
Commande vectorielle de la machine
synchrone à aimant permanent
Changement de la référence de vitesse
160 14 20
140 12
Le couple (N.m) 15 Le courant iq(A)
120 10
100 8
10
.m)
80
Lavitesse(rad/s)
(A)
Lecouple(N
u
eco n
rat Iq
5
60 4
L
La vitesse (rad/s)
40 2
0
20 0
0 -2 -5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
S S S
Fig. 11: Résultats de simulation pour un changement de vitesse de référence
Commande vectorielle de la machine
synchrone à aimant permanent
la technique de la commande vectorielle appliquée à la MSAP ; cette stratégie
permet le découplage entre le couple électromagnétique et le flux de la machine
afin d'assurer une commande souple de sa vitesse.
Les régulateurs PI dépendent fortement des paramètres de la machine et de la
charge.
Plan de travail
Introduction
Généralités sur la Machine Synchrone
1
à Aimants Permanents ‘’MSAP’’
Modélisation de la Machine
2
Synchrone à Aimants Permanents
Commande vectorielle de la machine
3
synchrone à aimant permanent
Conclusion
Conclusion
Le travail présenté dans le cadre de ce mémoire concerne la commande
vectorielle d'une machine synchrone à aimants permanents alimentée en tension
avec un onduleur MLI triphasée, où des tests de robustesse de la commande
sont vérifiés à savoir les variations paramétrique, inversion de vitesse montrant
ainsi l’efficacité des régulateurs classiques choisis.
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Merci
Pour Votre Attention
