Analyse des Systèmes Discrets
1. Représentation des systèmes discrets
Les systèmes discrets sont décrits par les équations différences résultats de
l’échantillonnage des systèmes continus.
La représentation d’état est donnée par:
𝑋 𝑘+1 =𝐴 𝑘 𝑋 𝑘 +𝐵 𝑘 𝑈 𝑘
𝑌 𝑘 = 𝐶 𝑘 𝑋 𝑘 + 𝐷 𝑘 𝑈(𝑘)
1
2. Obtention des équations d’état à partir de l’équation
.
différence Entrée – Sortie
1ère méthode : Cas monovariable et 𝑢 𝑘 + 𝑖 = 0 ∀ 𝑖 ≥ 1
𝑦 𝑘 + 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑦 𝑘 + 𝑛 − 1 + ⋯ + 𝑎1 𝑦 𝑘 + 1 + 𝑎0 𝑦 𝑘 = 𝑢(𝑘)
Pour résoudre cette équation, il faut 𝑛 conditions et l’historique de 𝑢(𝑘) entre 𝑡0 et 𝑡.
2
On décompose cette équation en 𝑛 équations differences d’ordre 1, on definit :
𝑋1 𝑘 = 𝑦 𝑘
𝑋1 𝑘 + 1 = 𝑦 𝑘 + 1 = 𝑋2 (𝑘)
…
𝑋𝑛−1 𝑘 + 1 = 𝑦 𝑘 + 𝑛 − 1 = 𝑋𝑛 (𝑘)
𝑋𝑛 𝑘 + 1 = 𝑦 𝑘 + 𝑛 = −𝑎0 𝑋1 𝑘 − 𝑎1 𝑋2 𝑘 − ⋯ − 𝑎𝑛−1 𝑋𝑛 𝑘 + 𝑢(𝑘)
0
0 1 0 ⋯ 0 0
0 01 0 … 0 ⋮
𝑋 𝑘+1 = … 1 𝑋 𝑘 + 0 𝑢 𝑘
⋮
−𝑎0 −𝑎1 … −𝑎𝑛−1 1
𝑦 𝑘 = (1 0 … 0)𝑋(𝑘)
𝑋1 (𝑘)
Avec 𝑋 𝑘 = ⋮ le vecteur d’état
𝑋𝑛 (𝑘)
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Remarque
On peut étendre cette méthode au cas multi variable {𝑢 𝑘 ; 𝑦 𝑘 : 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟𝑠}
à condition que 𝑢 𝑘 + 1 , 𝑢 𝑘 + 2 n’interviennent pas dans l’équation
différences.
2ème méthode : à partir du diagramme de simulation
𝒚 𝒌 + 𝒏 + 𝒂𝒏−𝟏 𝒚 𝒌 + 𝒏 − 𝟏 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒚 𝒌 + 𝟏 + 𝒂𝟎 𝒚 𝒌 = 𝜷𝟎 𝒖 𝒌 + 𝜷𝟏 𝒖 𝒌 + 𝟏 + ⋯ + 𝜷𝒏 𝒖(𝒌 + 𝒏)
Soit E l’opérateur avance c.à.d: 𝐸𝑦 𝑘 =𝑦 𝑘+1
1 1
Et soit l’opérateur retard c.à.d : 𝑦 𝑘+1 =𝑦 𝑘
𝐸 𝐸
4
2 𝑚
On a : 𝐸 𝑦 𝑘 =𝑦 𝑘+2 et 𝐸 𝑦 𝑘 =𝑦 𝑘+𝑚
L’équation différence devient :
𝐸 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝐸 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝐸 + 𝑎0 𝑦 𝑘 = 𝛽0 + 𝛽1 𝐸 + ⋯ + 𝛽𝑛 𝐸 𝑛 𝑢 𝑘
1 1
𝑦 𝑘 = 𝛽𝑛 𝑢 𝑘 + 𝛽𝑛−1 𝑢 𝑘 − 𝑎𝑛−1 𝑦 𝑘 + ⋯+ 𝛽1 𝑢 𝑘 − 𝑎1 𝑦 𝑘
𝐸 𝐸 𝑛 −1
1
+ 𝑛 (𝛽0 𝑢 𝑘 − 𝑎0 𝑦 𝑘 )
𝐸
•Le diagramme de simulation
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La sortie
𝑦 𝑘 = 𝑋1 𝑘 + 𝛽1 𝑢 𝑘
𝑋1 𝑘 + 1 = 𝑋2 𝑘 + 𝛽𝑛−1 𝑢 𝑘 − 𝑎𝑛−1 𝑦 𝑘
=𝑋2 𝑘 + 𝛽𝑛−1 𝑢 𝑘 − 𝑎𝑛−1 𝑋1 𝑘 + 𝛽1 𝑢 𝑘
𝑋1 𝑘 + 1 = −𝑎𝑛−1 𝑋1 (𝑘) + 𝑋2 (𝑘) + (𝛽𝑛−1 − 𝛽𝑛 𝑎𝑛−1 )𝑢(𝑘)
𝑋2 𝑘 + 1 = −𝑎𝑛−2 𝑋1 𝑘 + 𝑋3 𝑘 + 𝛽𝑛−2 − 𝛽𝑛 𝑎𝑛−2 𝑢 𝑘
…
𝑋𝑛−1 𝑘 + 1 = −𝑎1 𝑋1 𝑘 + 𝑋𝑛 𝑘 + 𝛽1 − 𝛽𝑛 𝑎1 𝑢 𝑘
𝑋𝑛 𝑘 + 1 = −𝑎0 𝑋1 𝑘 … + 𝛽0 − 𝛽𝑛 𝑎0 𝑢 𝑘
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−𝑎𝑛−1 1 0… 0 𝛽𝑛−1 − 𝛽𝑛 𝑎𝑛−1
−𝑎𝑛−2 0 1 … ⋮ 𝛽𝑛−2 − 𝛽𝑛 𝑎𝑛−2
𝑋 𝑘+1 = ⋮ ⋮ ⋮ 𝑋 𝑘 + ⋮ 𝑢 𝑘
−𝑎1 ⋮ 1 𝛽1 − 𝛽𝑛 𝑎1
−𝑎0 0 … 0 𝛽0 − 𝛽𝑛 𝑎0
A B
𝑦 𝑘 = 1 0… 0 𝑋 𝑘 + 𝛽𝑛 𝑢(𝑘)
C D
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3. Pluralité des représentations
• Systèmes invariants
𝑋 𝑘 + 1 = 𝐴𝑋 𝑘 + 𝐵𝑢 𝑘
𝑦 𝑘 = 𝐶𝑋 𝑘 + 𝐷𝑢 𝑘
Si ∃ 𝑇 det 𝑇 ≠ 0 𝑒𝑡 𝑋 𝑘 = 𝑇𝑋 𝑘
𝑋 𝑘 + 1 = 𝑇𝑋 𝑘 + 1 = 𝐴𝑇𝑋 𝑘 + 𝐵𝑢(𝑘)
𝑦 𝑘 = 𝐶𝑇𝑋 𝑘 + 𝐷𝑢(𝑘)
𝑋 𝑘 + 1 = 𝑇 −1 𝐴𝑇𝑋 𝑘 + 𝑇 −1 𝐵𝑢(𝑘) 𝑋 𝑘 + 1 = 𝐴𝑋 𝑘 + 𝐵 𝑢(𝑘)
𝑦 𝑘 = 𝐶𝑇𝑋 𝑘 + 𝐷𝑢(𝑘) 𝑦 𝑘 = 𝐶 𝑋(𝑘) + 𝐷𝑢(𝑘)
Avec 𝐴 = 𝑇 −1 𝐴𝑇 , 𝐵 = 𝑇 −1 𝐵 , 𝐶 = 𝐶𝑇 et 𝐷=𝐷
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• Systèmes variants
𝑋 𝑘+1 =𝐴 𝑘 𝑋 𝑘 +𝐵 𝑘 𝑢 𝑘
𝑦 𝑘 =𝐶 𝑘 𝑋 𝑘 +𝐷 𝑘 𝑢 𝑘
𝑋 𝑘 =𝑇 𝑘 𝑋 𝑘 Et 𝑋 𝑘 + 1 = 𝑇 𝑘 + 1 𝑋 𝑘 + 1
𝑇 𝑘 + 1 𝑋 𝑘 + 1 = 𝐴 𝑘 𝑇 𝑘 𝑋 𝑘 + 𝐵 𝑘 𝑢(𝑘)
𝑦 𝑘 = 𝐶 𝑘 𝑇 𝑘 𝑋 𝑘 + 𝐷 𝑘 𝑢(𝑘)
𝑋 𝑘 + 1 = 𝑇 −1 𝑘 + 1 𝐴 𝑘 𝑇 𝑘 𝑋 𝑘 + 𝑇 −1 𝑘 + 1 𝐵 𝑘 𝑢(𝑘)
𝑦 𝑘 = 𝐶 𝑘 𝑇 𝑘 𝑋 𝑘 + 𝐷 𝑘 𝑢(𝑘)
Les matrices de passage
𝐴 𝑘 = 𝑇 −1 𝑘 + 1 𝐴 𝑘 𝑇 𝑘 𝑋 𝑘 ; 𝐵 𝑘 = 𝑇 −1 𝑘 + 1 𝐵 𝑘
𝐶 𝑘 = 𝐶 𝑘 𝑇(𝑘) ; 𝐷 𝑘 = 𝐷(𝑘) 9
4. Intégration des équations d’états
𝑋 𝑘+1 =𝐴 𝑘 𝑋 𝑘 +𝐵 𝑘 𝑢 𝑘
𝑦 𝑘 =𝐶 𝑘 𝑋 𝑘 +𝐷 𝑘 𝑢 𝑘
𝑋 𝑙 + 1 = 𝐴 𝑙 𝑋 𝑙 + 𝐵 𝑙 𝑢(𝑙)
𝑋 𝑙+2 = 𝐴 𝑙+1 𝑋 𝑙+1 +𝐵 𝑙+1 𝑢 𝑙+1
= 𝐴 𝑙 + 1 𝐴 𝑙 𝑋 𝑙 + 𝐴 𝑙 + 1 𝐵 𝑙 𝑢 𝑙 + 𝐵 𝑙 + 1 𝑢(𝑙 + 1)
⋮
𝑋 𝑘 = 𝐴 𝑘 − 1 𝐴 𝑘 − 2 ……𝐴 𝑙 + 1 𝐴 𝑙 𝑋 𝑙 + ⋯
𝑘−1
= 𝜙 𝑘, 𝑙 𝑋 𝑙 + ϕ k, j + 1 B j u(j)
𝑗 =𝑙
Solution Solution
Homogène Particulière
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Avec 𝜙(𝑘, 𝑙) matrice de transition
Propriétés de 𝜙(𝑘, 𝑙)
o 𝜙 𝑙, 𝑙 = 𝐼
o 𝜙 𝑘 + 1, 𝑙 = 𝐴 𝑘 𝜙 𝑘, 𝑙 ∀ 𝑘, 𝑙
o 𝜙 𝛼, 𝛽 𝜙 𝛽, 𝛿 = 𝜙 𝛼, 𝛿 ∀ 𝛼, 𝛽, 𝛿
o 𝜙 −1 𝑘, 𝑙 = 𝜙(𝑙, 𝑘)
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Cas particulier : Systèmes variants
𝑋 𝑘+1 =𝐴 𝑘 𝑋 𝑘 +𝐵 𝑘 𝑢 𝑘
𝑦 𝑘 =𝐶 𝑘 𝑋 𝑘 +𝐷 𝑘 𝑢 𝑘
𝑘−1
𝑘−𝑙
𝑋 𝑘 = 𝐴 𝑋 𝑙 + 𝐴𝑘−𝑗 −1 𝐵 𝑢(𝑗)
𝑗 =𝑙
Pour ce type de système, le 1ère et 2ème critère de la commandabilité et d’observabilité ainsi
que la décomposition modale étudiée dans le cas continu restent valables pour le cas discrets.
3ème critère de commandabilité
Soit le système variable représenté par
𝑋 𝑘+1 =𝐴 𝑘 𝑋 𝑘 +𝐵 𝑘 𝑢 𝑘
𝑦 𝑘 =𝐶 𝑘 𝑋 𝑘 +𝐷 𝑘 𝑢 𝑘 12
Le système est complètement commandable à l’instant 𝑘 = 0 ; si l’une des conditions
équivalentes et satisfaites :
a. La matrice 𝐺 𝑁, 0 > 0
b. 0 n’est pas une valeur propre de 𝐺 𝑁, 0
c. det 𝐺 𝑁, 0 ≠ 0 𝑐𝑎𝑟 det 𝐺 𝑁, 0 = 𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑖𝑡( 𝑣𝑝 ))
𝑁
Avec 𝐺 𝑁, 0 = 𝐾=0 𝜙 𝑁, 𝐾 𝐵(𝑘)𝐵 𝑡 (𝑘)𝜙 𝑡 (𝑁, 𝑘) , N = finie
Déjà Semi définie positive
Définie positive
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3èmecritère d’observabilité
Le système est complètement observable à l’instant 𝑘 = 0 ; si l’une des conditions
équivalentes et satisfaites :
a. La matrice 𝐻 𝑁, 0 est définie positive
b. 0 n’est pas une valeur propre de 𝐻(𝑁, 0)
c. det
(𝐻 𝑁, 0 ) ≠ 0
𝑁 𝑡
Avec𝐻 𝑁, 0 = 𝑘=0 𝜙 𝑘, 0 𝐶 𝑡 𝑘 𝐶 𝑘 𝜙 𝑘, 0
Matrice Symétrique Les v.p sont
réelles déjà semi-définie positive
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