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UV Automatique

Le document présente une méthode de synthèse d'observateurs pour des systèmes linéaires avec des entrées inconnues. L'observateur proposé estime l'état du système sans connaître les entrées, en déterminant des matrices pour que l'erreur d'estimation converge vers zéro.

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Synthèse d’un observateur à entrée

inconnues
 Introduction
 Positiond problème.
 Synthèse d’observateur
 Schéma fonctionnel
 Exemple numérique .
 Simulation avec matlab .
 Une partie de ses état n’est pas mesurable

 COUT

 Absence de capteur
Parmi les solutions apportées au problème de conception
d’observateurs, on peut citer l’observateur de Luenberger
pour des systèmes linéaires variants ou invariants dans le
temps. Ce type d’observateur est basé sur la synthèse d’un
gain statique a fin de stabiliser l’erreur d’estimation
d’état et d’assurer la convergence de l’état de l’observateur
vers l’état du système réel. Cependant, la présence de
bruits sur l’entrée et la sortie du système ainsi que des
perturbations mène à une mauvaise reconstruction
Le système linéaire étudié dans cette partie a la forme
suivante :
- d est le vecteur des entrées inconnues.
- A, Bd, B et C sont des matrices constantes de
dimensions appropriées.
- On suppose que rang(C) = p et que la matrice
Bd est de rang plein en colonnes, c'est-à-dire
rang(Bd) = m
L 'observateur possède la structure suivante:

on cherche à déterminer les matrices N, L, G et E de sorte que l'erreur


de reconstruction e = xˆ − x converge asymptotiquement vers 0.
L ' erreur s ' écrit :

La dynamique de l’erreur d’estimation devient après


développement :
nous avons présenté une méthode de
synthèses d’observateurs à entrées
inconnues. L’intérêt de ce type
d’observateurs réside dans le fait que nous
estimons l’état du système sans aucune
connaissance sur l’entrée inconnue.

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