Le multiplexage
automobile
Pourquoi le multiplexage ?
L’électronique automobile est en évolution constante :
Exigences de plus en plus sévères en matière de pollution
Améliorations en matière de sécurité et de confort
Evolution en cours de vie du véhicule (options)
D’où une croissance constante, ces 5 dernières années,
des fonctions électroniques :
ABS, REF, MSR, ESP, ASR
Direction à assistance variable, BVA, suspension pilotée, gestion
moteur
Airbag, anti-démarrage, clim. régulée, détection du sous-gonflage
des roues, aide au stationnement
Allumage automatique des feux de croisement, essuie-vitre
automatique, correction de site des feux (lampes au Xénon)
Allumage automatique des feux de détresse en cas de forte
décélération ou de choc (1ère mondiale sur la Peugeot 607)
Régulation de vitesse avec radar anti-collision, navigation par
satellite
Et à venir : direction et freins entièrement électrique, guidage du
véhicule par rapport aux « bandes blanches », …
Pourquoi le multiplexage ?
Un simple exemple de « câblage classique » :
Certains capteurs ont des liaisons avec plusieurs calculateurs ou
existent en 2 exemplaires en raison de leur localisation.
Les liaisons entre boîtiers sont de + en + nombreuses
Pourquoi le multiplexage ?
Deux réponses techniques pour limiter « l’inflation » des
composants et du volume des câblages :
L’intégration : regrouper plusieurs fonctions dans un seul boîtier
(ex : gestion moteur et Boîtier de Servitude Intelligent de PSA)
• Gestion moteur : injection, allumage, dépollution, refroidissement moteur
• BSI : fermeture centralisée des portes, alarme, éclairage intérieur,
anti-démarrage, essuyage des vitres, gestion des clignotants, …
• ESP (contrôle dynamique du véhicule) : ABS, REF, MSR, ASR, ESP
Le multiplexage : faire circuler une multitude d’informations
entre divers calculateurs sur un seul canal de transmission appelé le
bus (2 fils).
Pourquoi le multiplexage ?
• Exemple après multiplexage :
• Diminution du nombre de capteurs et de liaisons entre
boîtiers car chacun fournit aux autres, par
l’intermédiaire du bus, les infos qu’il reçoit en filaire :
c’est le partage des informations
Pourquoi le multiplexage ?
Les avantages du multiplexage :
Moins de capteurs et/ou de nombres de liaisons avec
les boîtiers
Le poids et les coûts diminuent
Enrichissement de fonctions sans surcoût important :
• Faire allumer les feux de croisement lorsque le capteur de
pluie détecte une averse (évolution d’un logiciel)
• Mise en action des feux de détresse lors d’une forte
décélération
Les méthodes répondent à une norme ISO donc
fiabilité accrues (théoriquement)
Les principes du multiplexage
• Adaptation des boîtiers
• Le réseau multiplexé
• La transmission des données
• Structure d’une trame
• La synchronisation des horloges des boîtiers
• Arbitrage : gestion des priorités
Les principes du multiplexage – Adaptation des boîtiers électroniques
L’interface de multiplexage :
Elle permet la communication entre le boîtier et le bus
Les messages qui transitent par l’interface de multiplexage sont
numériques et portent le nom de trames
Ces trames sont découpées en plusieurs champs
Chacun des champs est composé d’un nombre bien précis de bits à
l’état 1 ou à l’état 0 (8 bits : un octet)
Les principes du multiplexage – Le réseau
Le réseau est l’ensemble des boîtiers qui communiquent
entre eux
Réseau : une architecture + un protocole (CAN, LIN …)
C’est la disposition matérielle C’est la gestion de la
des nœuds (boîtiers) communication entre les boîtiers
(arbitrage, trame, horloge, débit)
Architecture :
• En étoile (VAN) Maître : peut prendre l’initiative d’une
• En arbre (LIN) communication sur le réseau
• En bus (CAN)
Esclave : peut seulement répondre à
Protocole :
un maître
• maître/esclaves
• multi-maîtres/esclaves
• multi-maîtres
Les principes du multiplexage – Le réseau
L’architecture du réseau est adaptée, suivant les besoins en vitesse d’échanges
d’informations (ex : info passage rapport BVA au boîtier moteur (250 kbits/s) et
commande essuie glace arrière (62.5 kbits /s)).
Quelques particularités :
• La vitesse maxi de communication est inversement proportionnelle à la
distance entre 2 participants
• Plus il y a de participants sur le réseau, plus la vitesse de communication
diminue
Maître / Esclaves Multi-Maîtres Mixte
B.S.I. Radio AFFICHEUR Lecteur CD B.S.I. AFFICHEUR Climatisation
M M M M M M M
E E E E
Platine de Siège Platine de porte
Siège
porte
Les principes du multiplexage – Le réseau (le protocole)
Le protocole : c’est la « langue » utilisée pour communiquer
C’est tout ce qui concerne l’acheminement des trames
Les trames sont distribuées sur le bus
Les « récepteurs » consultent l’identité de la trame (champ
d’identification de la trame) et seuls ceux qui sont concernés par la
trame, utilisent ses informations
Les échanges de trame, donc de bits, doivent se faire à un rythme bien
précis. Pour ce faire chacun des boîtiers possèdent une horloge interne
(quartz)
Les boîtiers récepteurs doivent caler leur horloge sur celle de l’émetteur
Il se peut que 2 boîtiers veuillent émettre une trame en même temps sur
le bus ; une trame est forcément prioritaire sur l’autre, c’est l’arbitrage.
Seule la trame prioritaire est émise mais la 2ème n’est pas détruite, elle
sera ré-émise dès que le bus sera libre : arbitrage non destructif
Les principes du multiplexage – Le réseau (principe de partage de ligne)
Partage d’une ligne de bus entre divers équipements :
Partage du temps de la ligne
Codage numérique des informations
Equipement A Equipement B Equipement C
Transmission série
A1, A2,A3,A4;B1,B2,B3;C1,C2 Gestion des priorités (arbitrage)
A1 A2 A3 A4 A1 A2 A3 A4
Equi. A
Equi. B B1 B2 B3 B1 B2 B3
C1 C2 C1 C2
Equi. C
Sur le bus A1 B1 C1 A2 B2 C2 A3 B3 A4 A1 B1 C1 A2 B2 C2 A3 B3 A4
Temps
Les principes du multiplexage – La transmission des messages
1313 : capteur régime moteur
Electronique
Contrôle Moteur
Codage du
régime
Couronne Moteur
(60 dents - 2) 1010 1100 0100 1010
1320 : calculateur
contrôle moteur
Les principes du multiplexage – La transmission des messages
1313 1320
Codage du
régime
1010 1100 0100
1010
Couronne Moteur 0100 1111 0101
(60 dents - 2) 0011
INTERFACE
Bus Multiplexé
7000 INTERFACE
7005
0100 1111 0101 0011
Codage de la vitesse
7000 : Capteur antiblocage
(x tops par tour)
1010 1100 0100 1010 de roue avant droite
Couronne
roue
7800 7005 : Capteur antiblocage
de roue avant gauche
Les principes du multiplexage – La transmission des messages
1313 1320
Codage du
régime
1010 1100 0100
1010
Couronne Moteur 0100 1111 0101
(60 dents - 2) 0011
INTERFACE
Bus Multiplexé
7000 INTERFACE
INTERFACE
7005
0100 1111 0101 0011 1010 1100 0100 1010
Codage de la vitesse
(x tops par tour)
1010 1100 0100 1010
Couronne
roue 1630 : calculateur boite de
7800
vitesse automatique
Les principes du multiplexage – La transmission des messages
BSI
1313 1320
Codage du
régime 1010 1100 0100
1010
1010 1100 0100
1010
0100 1111 0101
Couronne Moteur 0100 1111 0101 0011
(60 dents - 2) 0011
INTERFACE INTERFACE
Bus Multiplexé
7000 INTERFACE
INTERFACE
7005
0100 1111 0101 0011 1010 1100 0100 1010
Codage de la vitesse
(x tops par tour)
1010 1100 0100 1010
Couronne
roue 1630
7800
Les principes du multiplexage – Structure d’une trame
Début Identificateur Com. Informations Contrôle Ack Fin
• Début : symbole indiquant le début d'une trame ; les horloges internes des
récepteurs se « calent » sur celle de l’émetteur
• Identificateur : champ d'identification de la trame qui sert à identifier le
contenu du message (ex : régime moteur) et parfois les destinataires
• Com. : champ de commande qui annonce le nombre d’octets du champ de
données pour le CAN
• Informations : champ contenant les données à transmettre (exemple :
INFORMATION REGIME MOTEUR envoyée par le boîtier gestion moteur)
• Contrôle : champ de contrôle de la cohérence de la trame (l’émetteur calcule
un code en fonction des données transmises ; les récepteurs font le même calcul
et comparent : si il y a une différence, la trame ne sera pas acquittée)
• Ack : champ accusé de réception si aucune erreur détectée en contrôle
• Fin : symbole indiquant la fin de la trame
• Séparateur de trame : un certain nombre de bits constituent un espace
entre 2 trames
Les principes du multiplexage – La synchronisation des horloges
Sur le réseau, la durée de transmission d’un bit peut varier d’un noeud à
l’autre en fonction de la disposition dans le véhicule (intérieur,
extérieur, près ou loin du moteur, …) ; les boîtiers doivent donc
effectuer une synchronisation pour une bonne réception : c’est la
synchronisation des horloges
Ce sont les horloges des récepteurs qui se calent sur l’horloge de
l’émetteur :
• En début d’émission de trame sur le bus (voir champ de début de trame : le
bus passe de l’état de repos à celui d’activité)
• Pendant l’émission de la trame : grâce aux bits Manchester sur le VAN et les
bits Stuffing sur le CAN
Le récepteur compare sa durée de
transmission d’un bit avec celle de la
trame en cours de lecture.
La synchronisation consiste à allonger ou
raccourcir la durée de transmission d’un
bit du boîtier récepteur, pour l’ajuster
avec celle d’un bit du boîtier émetteur
Les principes du multiplexage – Arbitrage d’une trame
Il peut arriver que 2 nœuds (ou plus) émettent simultanément une trame sur le
bus.
Au début d’émission pas de conflit, car le champ de début de trame est
identique pour tous les boîtiers.
Mais ensuite il va falloir déterminer laquelle des trames est prioritaire sur les
autres, elle sera la seule transmise.
Arbitrage bit à bit (niveaux Récessif /
Dominant)
Equipement A Equipement B Equipement C bit à 0 = Dominant
bit à 1 = Récessif
Un niveau Dominant l'emporte toujours sur
A1, A2, A3, A4 ; B1, B2, B3; C1, C2
un niveau Récessif
A Début 0001 0001 1111 Com. Informations de A Contrôle Ack Fin
B Début 0001 0000 0000 Com. Informations de B Contrôle Ack Fin
C Début 0001 0000 0101 Com. Informations de C Contrôle Ack Fin
Les principes du multiplexage – Arbitrage d’une trame
Perte d'arbitrage
de la trame de A
A Début 0001 0001 1111 Com. Informations de A Contrôle Ack Fin
B Début 0001 0000 0000 Com. Informations de B Contrôle Ack Fin
C Début 0001 0000 0101 Com. Informations de C Contrôle Ack Fin
Sur le bus Début 0001 0000 ---- Com. Contrôle Ack Fin
Chaque émetteur compare le bit qu’il reçoit avec celui qu’il émet ; tant
que ces 2 bits sont identiques les 2 transmissions continuent
Dès que 2 bits diffèrent, le boîtier ayant émis un bit à l’état récessif,
cesse d’émettre
Les principes du multiplexage – Arbitrage d’une trame
B Début 0001 0000 0000 Com. Informations de B Contrôle Ack Fin
C Début 0001 0000 0101 Com. Informations de C Contrôle Ack Fin
Perte d'arbitrage de la trame de C
Sur le bus Début 0001 0000 0000 Com. Informations de B Contrôle Ack Fin
Sur le bus CAN, la priorité est déterminée sur le seul champ
d’identification
Le protocole CAN
• Codage physique des bits CAN
• Le réseau CAN
• Codage des informations
• Structure détaillée de la trame
• Trace d’une trame CAN à l’oscilloscope
• Réception en mode dégradé
• Résumé des principales caractéristiques
Le protocole CAN – Couche physique
Physiquement le bus est une paire torsadée de deux fils électriques :
CAN L (low) et CAN H (High)
Les états logiques (0 ou 1) sont codés par différence de potentiel entre
les deux fils : immunité importante au bruit
Le protocole CAN – Couche physique
Le mode de connexion en « OU câblé » autorise l’émission simultanée
de niveaux logiques différents (le 0L écrase le 1L)
Le bit dominant correspond à un 0 logique
Le bit récessif correspond à un 1 logique
Le codage est de type NRZ
0 logique
1 logique
Le protocole CAN – Le réseau CAN
Nœud i+1 Nœud i
60 CAN H
CAN L
• Les 2 capacités de 100 pF(optionnelles) absorbent les éventuels pics de
tension
• Les 4 résistances (60 ) évitent au bus de parasiter et d’être parasité
• Mesure de la résistance entre CAN L et CAN H possible : 60
Si coupure de ligne : R > 60 ohms ( 120 )
Si lignes en court-circuit : R < 60 ohms ( 0 )
Le protocole CAN – Le codage des infos
La transmission du bus CAN est synchrone : la re-synchroniseation
régulièrement de l’horloge du récepteur sur celle de l’émetteur utilise le principe
du bourrage de bit inverse : méthode de bit stuffing
Après 5 bits de même niveau, un bit (sans signification) de niveau inverse
est ajouté
Trame à l'émission avant la mise en place des bits de stuffing
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
Trame avec bits de stuffing (S)
1 2 3 4 5 6 7 S 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 S 20 21 22 23 24
Le récepteur reconnaît ces bits stuffing, cale son horloge, les supprime, et
reconstitue le message initial
La vitesse de transmission CAN est exprimée en bits/s. Le débit réel des infos
ne doit pas tenir compte de ces bits rajoutés.
Le protocole CAN – Structure détaillée de la trame
La trame sur le CAN se répartie en 7 champs :
Zone d’arbitrage
Début Identificateur Com. Informations Contrôle Ack Fin
SOF (Start Of Frame) :
• Commence toujours par 1 bit de poids fort (bit à 0), la ligne étant
précédemment au repos (1 logique)
• Ce bit ne sert qu’à synchroniser les horloges internes des récepteurs sur
celle de l’émetteur : bit de start
Début Identificateur Com. Informations Contrôle Ack Fin
Champ composé de 12 bits :
Les 11 premiers indiquent l’identité du contenu du message, et servent
également à l’arbitrage (gestion des priorités)
• Le dernier bit (RTR) permet de coder la nature du message : trame de
données (ex : régime moteur) ou trame de requête (demande de T° eau)
bit à 0 (dominant) : trame de données
bit à 1 (récessif) : trame de requête
Le protocole CAN – Structure détaillée de la trame
Début Identificateur Com. Informations Contrôle Ack Fin
Champ de commande constitué de 6 bits :
Les 2 premiers serviront pour une éventuelle évolution du protocole (bits de
réserve nommés R1 et R0)
Les 4 derniers permettent de coder le nombre d’octets du champ de
données
Nbre d’octets du champ de données
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Bit n°1 0 0 0 0 0 0 0 0 1
Bit n°2 0 0 0 0 1 1 1 1 1
Bit n°3 0 0 1 1 0 0 1 1 1
Bit n°4 0 1 0 1 0 1 0 1 1
Le protocole CAN – Structure détaillée de la trame
Début Identificateur Com. Informations Contrôle Ack Fin
Ce champ contient de 0 à 8 octets de données (64 bits maxi)
Début Identificateur Com. Informations Contrôle Ack Fin
Ce champ de vérification des données est composé de 2 parties :
Code de vérification des données transmises sur 15 bits : le
récepteur compare son code à celui de l’émetteur ; si différence :
pas d’acquittement
Délimiteur de vérification de données : marque la fin de vérification,
1 bit toujours à l’état 1
Ce contrôle est effectué par tous les boîtiers du réseau
Le protocole CAN – Structure détaillée de la trame
Début Identificateur Com. Informations Contrôle Ack Fin
Ce champ d’acquittement est composé de 2 bits :
Un bit d’acquittement à l’état 0 si le calcul du code de vérification
des données est correct ; si une erreur : bit laissé à l’état haut
Un bit délimiteur d’acquittement, toujours à l’état haut (1)
Tous les boîtiers du réseau doivent acquitter, même si la trame ne
les concerne pas (perte de temps possible)
Début Identificateur Com. Informations Contrôle Ack Fin
Champ de fin de trame : suite de 7 bits à l’état 1
Le codage par bit stuffing est désactivé à partir de cet instant
Remarque :
• 3 bits à l’état 1 séparent obligatoirement 2 trames consécutives
• 108 bits (sans les stuffing) sont nécessaires pour 64 bits de données
Le protocole CAN – Trace CAN à l’oscilloscope
Le protocole CAN – Trame logique et exploitation
Le protocole CAN – Réception en mode dégradé
Dans les cas de pannes suivants :
Fil Can L ou Can H à la masse
Fil Can L ou Can H à +BAT (+12volts)
Fil Can L ou Can H coupé
Court-circuit entre les fils Can L et Can H
Calculateur avec terminaison de ligne absent
La communication sur le réseau CAN n’est plus possible
Le protocole CAN – Evolution : CAN LS/FT (Low Speed / Fault Tolerance)
Les débits :
Débit normalisé jusqu’à 1Mbit/s
CAN HS
Débits couramment utilisés : 250Kbit/s (PSA RENAULT)
500Kbit/s (BMW MERCEDES
Peugeot 407)
4s 2s
CAN LS
Débits couramment utilisés : 100Kbit/s (FIAT)
125Kbit/s (MERCEDES et
PEUGEOT 407)
10 à 8s
Jusqu’à 10 équipements (environ 100 normalisés)
Le protocole CAN – Evolution : CAN LS/FT (Low Speed / Fault Tolerance)
Les erreurs :
CAN HS le réseau ne supporte absolument rien
CAN LS
Détection des défauts de ligne :
(coupure, masse, +alim, court-circuit entre CAN H et CANL).
Mode dégradé sur un seul fil.
Pour un bon diagnostic, il faut et il y a toujours de la
communication sur le réseau.
