La variation de vitesse
Styves LESEUIL 2006
Outline
Principe de fonctionnement Le fonctionnement Les avantages de la variation de vitesse Gammes de variateurs
Direction et translation Levage
Les modes de fonctionnement Les principales caractristiques
Principe de fonctionnement (1/8)
Un variateur de vitesse est un convertisseur dnergie permettant de moduler lnergie lectrique fournie au moteur.
Commande
Rseau triphas
Moteur
Variateur de vitesse
3~
t Tension du rseau triphas
t Tension moyenne moteur
Entre du variateur : tension et frquence fixe
Sortie du variateur : tension et frquence 3 variable
Principe de fonctionnement (2/8)
Le variateur de vitesse est constitu dun module de contrle et de puissance.
Module de contrle
Alimentation 3ph
Module de puissance
Commande
Rglages
Alimentation ~/ Interface de puissance Allumage
Redresseur
Microprocesseur
Visualisation des tats
Filtrage
Traitement des infos Mmoires
Relais Interfaces de scurit
Retour Convertisseur
Retour scurit
Moteur
3~
4
Principe de fonctionnement (3/8)
Le module de puissance est constitu en 3 partie :
Le redresseur compos de diodes de redressement Le Filtrage compos de condensateurs Londuleur compos de transistors bipolaires de puissance (IGBT)
Imoteur
Module de puissance
Courant moteur
Redresseur
(Convertisseur Alternatif/Continu)
Onduleur
(Convertisseur Continu/Alternatif) Filtrage inductif du moteur
Plus le courant est proche dune sinusode moins il y a de perte (lectrique et mcanique).
Filtrage
W
Rseau triphas
V U
Moteur
3~
U t Tension du rseau
Umoteur
Modulation de Largeur dImpulsion Signal triangulaire t
t Tension lentre de londuleur
5 Onde modulatrice
Dcoupage de la tension continue
Principe de fonctionnement (4/8)
Variation de vitesse : contrle vectoriel en boucle ouverte
Consigne de vitesse
Commande de vitesse
Unit de traitement
Module de puissance
Moteur
3~
Couple Flux
Module de calcul vectoriel
Mesure courant moteur
Rgulation de vitesse : contrle vectoriel en boucle ferme
Consigne de vitesse Commande de vitesse
Unit de traitement
Module de puissance
Moteur
3~
Couple Flux
Module de calcul vectoriel
Mesure courant moteur Mesure vitesse moteur
Codeur
Principe de fonctionnement (5/8)
Lunit de traitement du signal permet de varier et rguler la vitesse.
Bass sur des circuits de hautes technologies tels que des ASIC (circuits numriques programmables) associs un microprocesseur permettant un contrle prcis.
Contrle en frquence, en tension, en courant Contrle en vitesse, en couple, en flux
La rgulation de vitesse est ralise par correction du type PID toutes les 1 ms
P : proportionnel amplification du signal I : Intgrale stabilisation du systme D : Drive rduction du temps de rponse
U E
Sans intgration
Consigne
A E'
Amplification Sans drivation
Sans amplification
E'
1 E'dt Ti
Tdd E't dt
Intgration
S AE' 1 E'dtTdd E't Ti dt
Drivation
Boucle de retour
Principe de fonctionnement (6/8)
Fonctionnement couple constant :
Le couple reste sensiblement constant quelle que soit la vitesse.
La tension et la frquence voluent simultanment dans les mmes proportions. Couple = Tension(U) / Frquence(f) = constante
Caractristique dun moteur sa mise sous tension par un variateur de vitesse avec contrle vectoriel de flux.
Principe de fonctionnement (7/8)
Contrle vectoriel de flux :
Cest un algorithme de calcul qui permet de gnrer un flux et un couple contrl sur toute la plage de vitesse.
Bas sur la mesure permanente du courant et la tension du moteur (toutes les ms) Performances optimales du moteur obtenues si le flux et le couple (donc le courant magntisant et le courant actif) est constant sur toute la gamme de vitesse.
Le contrle vectoriel de flux compense :
Le glissement du moteur (perte lectromagntique) La charge Les dcrochages du moteur Les suralimentations transitoires
Courant Statorique : Rs Is Is = Id + Iq
magntisant flux actif couple
Couple
Le courant statorique est gal au courant magntisant Id qui va gnrer le flux et au courant actif Iq qui va gnrer le couple
Ls : Inductance de fuite statorique
Ls
s
Lr
s
Iq : Courant actif Vs Lm Rr/g
s
Rs : Rsistance statorique
Lm : Inductance magntisant Rr : Rsistance rotorique Lr : Inductance de fuite rotorique
Courant magntisant : Id Flux
Principe de fonctionnement (8/8)
Dissipation de lnergie :
Ralise par des dissipateurs surdimensionns pour Dissipateur rpondre au plus forte exigence
Ralise par des ventilateurs permettant lextraction rapide de la chaleur dissipe
Ventilateur
Ralis par une rsistance de freinage pour dissiper lnergie du moteur lors de la dclration et du freinage.
Rsistance de freinage
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Le fonctionnement (1/2)
Les variateurs de vitesse assurent une mise en vitesse et une dclration progressives, ils permettent une adaptation prcise de la vitesse aux conditions dexploitation.
Vitesse
Le variateur de vitesse permet :
Acclration contrle :
Ralise par une rampe linaire ou en S ou en U
Rampes dacclration Temps
Augmentation proportionnelle de la frquence et de la tension dalimentation des moteurs
Rampe dacclration rglable
permet de choisir le temps de mise vitesse appropri lapplication
Vitesse rglable
permet de choisir une vitesse prcise de fonctionnement approprie lapplication
Dclration contrle :
Ralise par une rampe linaire ou en S ou en U
Diminution proportionnelle de la frquence et de la tension dalimentation des moteurs
Freinage darrt
Ralis par un frein interne ou externe au moteur Ralis en injectant un courant continu dans les enroulements du moteur
Uniquement pour les plus gros moteurs et variateurs 11
Le fonctionnement (2/2)
Inversion du sens de marche
Ralise automatiquement par le variateur en inversant de lordre des phases dalimentation du moteur
Protections intgres
Un microprocesseur gre les diffrentes protections par la mesure de courant, tensions, frquence de fonctionnement, vitesse moteur
Le variateur assure les protections suivantes :
Protection thermique moteur Surchauffe variateur Surintensit Surtension et chute de tension Survitesse moteur et calage moteur Court-circuit entre phases et phases-terre Plantage du microprocesseur
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Les avantages (1/3)
Au niveau des moteurs (levage et direction) :
limination des surintensits et appels de courants au dmarrage
limination des perturbations occasionnes par le palan sur le rseau
meilleur fonctionnement des autres appareils (PC, )
Couple de dmarrage suprieur au couple minimal
Pas besoin de sur-dimensionner le moteur
pour le mme type de moteur, le couple est suprieur (~1.5)
Allongement de la dure de vie des moteurs
Par limination des -coups mcaniques et lectriques lors des dmarrages
Diminution de lusure des pices mcaniques et des composants lectriques
Diminution de la vitesse de fonctionnement
meilleur dosage de la vitesse dutilisation
Pertes plus faible couple et vitesse rduite
Moins dchauffement
Sret de fonctionnement
Systme de contrle de la vitesse en continu
Survitesse ou calage du moteur
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Les avantages (2/3)
Au niveau de la charge :
Meilleur adaptation de la vitesse de travail
Levage et dplacement la vitesse que lutilisateur souhaite
Diminution du balancement
Levage et dplacement progressif Suppression des -coups (limination du pianotage)
Amlioration du positionnement
Positionnement plus prcis
Couple constant
Dplacement couple constant quelque soit la vitesse et le poids de la charge
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Les avantages (3/3)
Pour les autres lments :
Rduction des contraintes et de la fatigue mcanique pour :
Structure de fixation du palan
Potence, voie monorail, pont roulant, portique
Lensemble des lments mcaniques
Chane du palan, guide de chane, noix de levage
Allongement de la dure de vie du frein mcanique
Rduction de lusure du frein mcanique : freinage progressif
Ralentissement par le variateur puis freinage mcanique Frein utilis uniquement pour le maintien et pas pour le ralentissement
Diminution du bruit acoustique Suppression des -coups
limination du pianotage En cas de dfaut du rseau lectrique
conomies dnergie mcanique et lectrique
conomie dargent
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Gamme de variateurs (1/2)
direction et translation
3 gammes de variateurs :
Variator VT :
Chariots et sommiers pour palan chane et cble
VT007 0.7kW (4 paramtres rglables) VT022 2.2kW (8 paramtres rglables)
Variator TM3 :
Pont industriel (~30 paramtres rglables avec afficheur)
TM3 2kW 22kW
Variator VT022
Variator TA2 :
Pont process (~100 paramtres rglables avec afficheur)
TA2 2kW 150kW
Afficheur pour la srie TM3 et TA2 16
Gamme de variateurs (2/2)
levage
3 gammes de variateurs :
Variator VLH :
Palan chane
VLH 002 2kW VLH 004 4kW
Variator LM2
Palan cble
LM2 2kW 55kW
Platine de commande pour palan variation de vitesse
Variator LA2
Palan cble pour process automatis
LA2 2kW 150kW
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Mode de fonctionnement
Les 2 principaux modes :
MS
Position 0 : Arrt ou mouvement de dclration puis arrt Position 1 : Acclration vitesse 1 max ou dclration vitesse 2 1 Position 2 : Vitesse 2 max
Mode MS
EP
Position 0 : Arrt ou mouvement de dclration puis arrt Position 1 : Acclration vitesse 1 max. Si la vitesse tait dj plus leve que la vitesse 1, le mouvement se poursuit la mme vitesse. Position 2 : La vitesse augmente aussi longtemps que le bouton est maintenu en position 2 ou jusqu obtention de la vitesse 2 max.
Mode EP
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Les caractristiques
Les principales caractristiques des Variators:
Tension dalimentation : 380V 480V (230V) 50/60Hz Sortie : 10Hz 120Hz (380V 480V) Tension de commande : 48-115V (230V) Temprature : 10 + 50 (dans le coffret)
Palan VL10 variation de vitesse 19
La variation de vitesse
Dune manire gnrale, la variation de vitesse permet :
une meilleure utilisation du matriel de levage
une plus grande facilit dutilisation
de diminuer les contraintes mcaniques et lectriques de travailler plus en scurit de faire des conomies dargent
rduction des cots de maintenance pour le palan et sa structure
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