Cours de mécanique Cinématique

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 120

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3.1 - CINEMATIQUE DU POINT

ABSCISSE CURVILIGNE
L'étude de tout mouvement implique deux solides en présence:
• Le solide (S) dont on étudie le mouvement.
• Le solide (S0) par rapport auquel est défini le mouvement et qui est appelé solide de
référence (le repère associé au solide de référence est appelé repère de référence).

Considérons l’évolution d’un point M, du solide (S), en mouvement par rapport au repère de
r r r r
référence R(O, x, y ) . Soit TM∈S / R sa trajectoire dans le repère R(O, x, y ) (Par trajectoire d’un point
entendre représentation graphique de l’évolution des positions occupées par ce point en fonction du
temps).
Position occupée par
le point M à l'instant t
Trajectoire
du point M(t)
(S) TM∈S / R

y M(t)
M0
Sens de référence
A ( Origine
( Origine des temps)
des espaces)

(S 0 )
Position occupée par
→ le solide à l'instant t
y x
→
O x

Sur cette trajectoire, choisissons par convention: • Un point origine (le point A);
• Un sens de référence (correspond au sens positif);
• Une unité de longueur (le mètre).

Remarque : On peut distinguer deux types d'origines :

• Une origine des temps: Instant à partir duquel on mesure le temps (le temps est une
grandeur mesurable ayant pour unité : la seconde (s)). Pour
repérer l’origine des temps, il suffit de positionner le point M
lorsque le temps t égale 0 seconde.
• Une origine des espaces :Point de la trajectoire à partir duquel on mesure les espaces.
L'origine peut parfaitement être confondu avec l’origine des
temps.

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DEFINITION

On appelle abscisse curviligne du point AM( t ) appartenant à (S) dans son mouvement par rapport
r r
au repère R(O, x, y ) la mesure algébrique à l'instant t de l'arc orienté AM( t ) , soit : s(t ) = arc AM( t )
Position occupée par
le point M à l'instant t
s(t) Trajectoire
du point M(t)
(S) TM∈S / R

y M(t)
M0
Sens de référence
A ( Origine
( Origine des temps)
des espaces)

(S 0 )
Position occupée par
→ le solide à l'instant t
y x
→
O x

L'équation s(t ) est appelée équation horaire ou équation du mouvement de M sur la

trajectoire TM∈
∈S / R et elle correspond à l'espace parcourue par le point M à l'instant t.

VITESSE D’UN POINT

r
Soit le solide (S) en mouvement plan dans le repère R(O, x, y ) . Considérons l'évolution d'un point
M lié au solide (S).

Soit TM∈S / R la trajectoire du

r y TM∈S / R
point M dans le repère R(O, x, y ) . On
pose : M2
(S)
(t = t 2 )
M(t)

Origine des espaces : le point A M0 M1
A

Origine des temps : le point M0 (t = 0s) (t = t1 ) Position occupé par
le point M à l'instant t2
→
y x
→
O x
Position occupé par
le point M à l'instant t1

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 Position du point M :

A l’instant t = t0, le point M se trouve en M0 ⇒ s(t 0 ) = arc AM0 = s0
(t0 correspond à l’instant t = 0 s tandis que s0 correspond à l’espace initiale)

A l’instant t = t1, le point M se trouve en M1 ⇒ s(t 1) = arc AM1 = s1

A l’instant t , le point M se trouve en M ⇒ s(t ) = arc AM

A l’instant t = t2, le point M se trouve en M2 ⇒ s(t 2 ) = arc AM2 = s2

y
TM∈S / R

M2
(S)
(t = t 2 )
M(t)
M0 M1
A
(t = 0s) (t = t1 )

→ s0
y x
→
O x s1
s2

 Espace parcouru par le point M :

A t = t0, l’espace parcouru est : ∆s = arc AM0 - arc AM0 = arc M0M0 = 0

A t = t1, l’espace parcouru est : ∆s = arc AM1 - arc AM0 = arc M1M0 = s1 − s0

A t , l’espace parcouru est : ∆s = arc AM - arc AM0 = arc MM0 = s − s0

A t = t2, l’espace parcouru est : ∆s = arc AM2 - arc AM0 = arc M2M0 = s2 − s0

VITESSE MOYENNE
On appelle vitesse moyenne d’un point M entre deux instants t1 et t2 (t1 < t2), le rapport entre
l’espace parcouru par le point M (∆s ) et la variation du temps (∆t ) , soit :

∆s s2 − s1 arc M2M2
Vmoy = = =
∆t t 2 − t 1 t 2 − t1

La vitesse s’exprime en m/s (mètres par seconde)

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VITESSE
INSTANTANEE
La notion de vitesse moyenne ne rend pas bien compte du mouvement, surtout si elle est variable.

La vitesse instantanée est la limite de la vitesse moyenne lorsque t1 et t2 sont infiniment rapprochés.
En conséquence lorsque t2 est proche de t1, nous avons : t2 → t1 (t2 tend vers t1)
⇒ ∆t = t 2 − t1 → 0
⇒ M2 proche M1
⇒ arc AM2 − arc AM1 → 0
⇒ ∆s = s2 − s1 → 0

On appelle vitesse instantanée d’un point M à l’instant t (t ≈ t1 ≈ t2), le rapport limite entre l’espace
parcouru par le point M (∆s ) et la variation du temps (∆t ) , soit :
s 2 − s1 ∆s ds
Vinst = lim = lim =
t 2 → t1 t 2 − t1 ∆t → 0 ∆t dt

VECTEUR VITESSE
La vitesse instantanée d’un point est schématisable par un vecteur dont les caractéristiques sont :
Origine : Le point M(t).
Direction : Tangente à la trajectoire au point M(t).
Sens : Défini par le sens du mouvement.
→ ds
Module : VM / R = v =
dt
y

TM∈S / R

(S) M2
Vy
M(t) →
VM/R
A M0
(t = 0s)
M1

→
y Vx x
→
O x

L’expression vectorielle du vecteur vitesse du point M dans son mouvement par rapport au repère
r → vx r r
R(O, x, y ) est VM / R = = vx ⋅ x + vy ⋅ y
vy

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ACCELERATION D’UN
POINT

La vitesse mesure les variations du déplacement. De la même façon l’accélération mesure les
variations du comportement de la vitesse. Comme pour la vitesse, l’accélération est modélisable par un
→
vecteur appelé vecteur accélération et noté A M / R (vecteur accélération du point M dans son mouvement par
r
rapport au repère R (O, x, y ) ). Les caractéristiques du vecteur accélération sont :

Origine : Le point M(t).

Direction : le vecteur accélération est toujours dirigé vers la concavité de la courbe.

Sens : Indépendant du sens du mouvement.

→
Module : AM / R =a
y

TM∈S / R
→
A M/R
ay
(S) M2
→
M(t) VM/R
A M0
(t = 0s)
M1

→
y ax x
→
O x
L’expression vectorielle du vecteur accélération du point M dans son mouvement par rapport au
r → ax r r
repère R(O, x, y ) est AM / R = = ax ⋅ x + ay ⋅ y
ay

Remarque : Le vecteur accélération va dans le sens du mouvement s’il y a accroissement de la vitesse

sinon le vecteur accélération s’oppose au déplacement.

Par ailleurs le vecteur accélération peut être défini à partir des deux composantes suivantes:

→ → →
A M / R = A t + An

Ces composantes sont appelées :

→
• At : Accélération tangentielle
→
• An : Accélération normale.
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ACCELERATION
TANGENTIELLE
L’accélération tangentielle exprime l’évolution de la vitesse en fonction du temps.

PROPRIETE DE L’ACCELERATION TANGENTIELLE

Origine : Le point M(t). y TM∈S / R

Direction : Tangente à la trajectoire au point M(t).

Sens : Indépendant du sens du mouvement. →

Deux possibilités :
AM/R
1°) Mouvement accéléré (même sens
Tangente
que celui du mouvement) à la trajectoire
au point M
2°) Mouvement retardé (sens inverse →
à celui du mouvement) M(t)
At
→
→ ∆V y x
Module : At = at = (Unité : m/s2) O →
∆t x

ACCELERATION
NORMALE
L’accélération normale exprime l’évolution de la direction de la vitesse en fonction
du temps.

PROPRIETE DE L’ACCELERATION NORMALE

y
Origine : Le point M(t). Centre de courbure

TM∈S / R
Direction : Perpendiculaire à la tangente à la Perpendiculaire R
à la tangente (Rayon de
trajectoire au point M(t). courbure)
→
Sens : Allant du point M(t) vers le centre AM/R
→
de la concavité de la courbe.
An Tangente
→ V2
Module : An = an = (m/s2) à la trajectoire
au point M
R →
(R est le rayon de courbure de la
M(t)
At
→
trajectoire au point M(t)) y x
O x →

Remarque : Lorsque la trajectoire est un cercle, le rayon de courbure correspond au rayon du cercle et
le centre de courbure au centre du cercle.

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3.2 - ETUDE DU MOUVEMENT DE TRANSLATION RECTILIGNE

r r
Un solide (S) est animé d'un mouvement de translation rectiligne dans un repère R(O, x, y ) si deux
→ → → →
vecteurs AB et AC ( AB ≠ AC) liés au solide (S) restent respectivement équipollents aux deux vecteurs
→ → r r
DE et DF liés au repère R(O, x, y ) et si, la trajectoire de tout point M appartenant au solide (S) est une

droite.

Trajectoire
y E du point M

TM∈S / R
D F (S)
B
Origine
M C
A

→
y x
→
O x

Remarque : Le mouvement du point M appartenant au solide (S) sur sa trajectoire TM∈S / R suffit à
r r
définir le mouvement de tous les points de (S) dans R(O, x, y ) .
r r
Généralement, un des axes de R(O, x, y ) sera confondu avec la trajectoire TM∈R / S .

y E

D F

(S)
→
Trajectoire
y M du point M x
→
O x
B TM∈S / R

A C

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VECTEUR VITESSE
Dans le cas particulier de mouvement de translation rectiligne, le vecteur vitesse a les
r
caractéristiques suivantes: • Une direction parallèle à la trajectoire du point (donc à l’axe (O, x )
sur la figure).
• Un point d'application (le point étudié).
• Un sens identique à celui du mouvement.

Ecriture du vecteur Solide

y
vitesse :

→ r
VM /R = v ⋅ x →
Trajectoire
y du point M x
→
O x → r TM∈S / R
M VM/R = v ⋅ x

VECTEUR
ACCELERATION
r r
Le vecteur accélération du point M par rapport au repère R(O, x, y ) est porté par la trajectoire et elle
se limite à une accélération tangentielle; soit les caractéristiques du vecteur accélération :
r
• Une direction parallèle à la trajectoire du point (donc à l’axe (O, x ) sur la figure).
• Un point d'application (le point étudié).
• Un sens indépendant du mouvement. Si le point M accélère, alors le sens du vecteur
accélération est le même que celui du mouvement (donc du vecteur vitesse). En
outre, pour une décélération, le sens est opposé à celui du mouvement.
Ecriture du vecteur
y
accélération :
Solide
→ r
→ → r AM/R = a ⋅ x
AM / R = At = a ⋅ x (a>0) Trajectoire
→
y du point M x
→

Lorsque a est positif O x → TM∈S / R
M r
alors le mouvement est VM/R = v ⋅ x
accéléré.

y

Lorsque a est négatif le
mouvement est décéléré
Solide
(ou retardé) → r
AM/R = a⋅ x
(a<0) Trajectoire
→
y du point M x
→
O x M → r TM∈S / R
VM/R = v ⋅ x

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MOUVEMENT
RECTILIGNE UNIFORME
(M.R.U)
Un mouvement rectiligne est uniforme si son accélération est nulle, ou autrement dit, si
sa vitesse est constante.

y Trajectoire du point M
TM∈S / R
Position du point M à t=0
Position du point M à l'instant t
s 0 = X0
Solide
→ r
→
y VM0 /R = v ⋅ x x
→ → r
O x M
Mo VM/R = v ⋅ x
s(t) = X (v = constante)

EQUATIONS DE MOUVEMENT
→
Accélération :.................... A M/R =0 (pas d’accélération car la vitesse reste constante)
→
Vitesse :.............................. VM/R = v = C ste

Déplacement :................... s( t) = X = v ⋅ t + X0
Avec X0 → Déplacement initial à t=0
X → Déplacement à l'instant t
Si v > 0 , le point avance positivement alors que si v < 0 le point avance négativement (recule).

REPRESENTATION GRAPHIQUE
Espace parcouru (en m) x(t) = v.t + Xo vitesse(en m/s)

X(t) = v.t
v = constante

Xo

temps (s) temps (s)

0
GRAPHE DES ESPACES GRAPHE DES VITESSES
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EXEMPLE D’APPLICATION
Un train 1 part d'une gare à 5 heures et roule à la vitesse de 140 km/h. Un deuxième train 2 part
de la même gare à 6 heures sur la même ligne que le précédent, mais roule à une vitesse de 180 km/h.

Question : A quelle heure et à quelle distance le train 2 rattrapera-t-il le train 1.

Réponse : Equation de mouvement du train 1 :

 X1 = v 1 ⋅ t (pas d’espace initiale)

Equation de mouvement du train 2 :

 X 2 = v 2 ⋅ ( t − 1) (pas d’espace initiale et part 1 heure après le premier train).
(Origine des temps
et des espaces) → →
V2 V1
Train 2 (180 km/h) Train 1 (140 km/h)
Gare
X2

X1

Le train 2 aura rattraper le train 1 lorsque l’équation suivante sera vérifiée : X 2 = X 1

 v 2 ⋅ ( t − 1) = v1 ⋅ t ⇒ v 2 ⋅ t − v 2 × 1 = v1 ⋅ t
⇒ v 2 ⋅ t − v1 ⋅ t = v 2 × 1
v2 × 1 180 × 1
⇒t= = = 4,5 heures
v 2 − v1 180 − 140

L’heure de la rencontre est : 5 h + 4,5 h = 9,5 h soit 9 h 30'

La distance parcourue par les deux trains est : X1 = v 1 ⋅ t = 140 × 4,5 = 630 km

Question : Tracer le graphe des espaces des trains 1 et 2. Vérifier si le résultat obtenu est bon.

Distance parcourue(en km)

700
630 km
600

500

400
Train 1
300
Train 2
180 km200
140 km
100
Horaire
(en heure)
0
5h 6h 7h 8h 9h 10h 11h
9h30'
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MOUVEMENT
RECTILIGNE
UNIFORMEMENT
ACCELERE (M.R.U.A)

Un mouvement rectiligne d'un point M appartenant à un solide (S) est dit uniformément
accéléré si son accélération reste constante et va dans le sens du mouvement.

→ →
Soit :: AM / R = At = a = C ste

y Trajectoire du point M
TM∈S / R
Position du point M à t=0 Position du point M à l'instant t
s 0 = X0
→ r Solide →
VM0 /R= v0 ⋅ x r
→ VM/R = v ⋅ x
y x
→
O x Mo → r M → r
A M0 /R = a⋅ x AM/R = a ⋅ x
(a = constante)
s(t) = X

EQUATIONS DE MOUVEMENT
→
Accélération :.................... AM/ R = a = C ste > 0 (l’accélération reste constante )

→
Vitesse :.............................. VM / R = v = a ⋅ t + v0

Avec ...............v0 → Vitesse initiale à t=0

.......................v → vitesse du point à l'instant t

Déplacement :................... s( t) = X = 21 a ⋅ t 2 + v0 ⋅ t + X0
Avec ...............X0 → Déplacement initial à t=0
.......................X → Déplacement à l'instant t

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REPRESENTATION GRAPHIQUE
Accélération (en m/s 2)

GRAPHE a = constante
DES
ACCELERATIONS

temps (s)

GRAPHE DES ESPACES GRAPHE DES VITESSES

Espace parcouru (en m/s) Vitesse (en m/s)
v = a.t + vo
X= 1
2
a ⋅ t2 + v0 ⋅ t + X0
v = a.t

X0 X = 21 a ⋅ t2 + v 0 ⋅ t v0

temps (s) temps (s)

EXEMPLES D’APPLICATION

EXEMPLE N°1
Démarrage d'automobile
Considérons une voiture de course type formule 1. La voiture effectue la distance de 0 - 1000 m
départ arrêté en 19 secondes. On suppose le mouvement uniformément accéléré (M.R.U.A..).

Question : Déterminer l'accélération du véhicule.

Réponse : Pendant la phase d’accélération, le véhicule a un M.R.U.A. et donc l’équation de mouvement

est : X = 1
2
a ⋅ t 2 + v 0 ⋅ t + X0
avec X 0 = 0 (pas d’espace initiale) et V0 = 0 (départ arrêté)
(Origine des temps
et des espaces)
→
Départ V

X
t=0 t=18,8s
400m

Au final, l’équation de mouvement devient : X= 1

2
a ⋅ t2

2⋅X 2 × 1000
⇒ a = 2
= 2
= 5,54 m/s 2
t 19
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EXEMPLE N°2
Lâché de caillou

Un caillou est lâché sans vitesse initiale à l'orifice d'un puits. Le mouvement de chute est un
M.R.U.A.. La résistance de l'air et la propagation du son sont négligées.

Question : Sachant que bruit arrive 3 secondes après le lâcher du caillou, déterminer la profondeur du
puits.

Réponse : La chute du caillou correspond à un M.R.U.A (mouvement rectiligne uniformément accéléré)

(Origine des temps

• L’équation de mouvement est
et des espaces) y
XC = 1
2
a ⋅ t 2 + v 0 ⋅ t + X0 O

Avec : XC

X 0 = 0 (pas d’espace initiale) Caillou

V0 = 0 (départ arrêté) h
→
VCaillou (profondeur
du puit)
⇒ X C = 21 a ⋅ t 2

• L’équation de vitesse est

VC = a ⋅ t + V0 = a ⋅ t

Puits
x

Par ailleurs, le bruit résultant du contact entre le caillou et le fond du puits sera perçu 3
seconde après le lâché du caillou. Nous avons donc :

X C = h = 21 a ⋅ 3 2

Dans le cas particulier de la chute libre, nous savons que l’accélération du caillou
correspond à l’accélération de la pesanteur soit : a = g = 9,81 m / s 2

Nous obtenons donc : h = 21 × 9,81 × 3 2 = 44 m

Question : Quelle est la vitesse du caillou au moment de l’impact

Réponse : L’équation de vitesse est : VC = a ⋅ t = 9,81 × 3 = 29,43 m/s

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MOUVEMENT
RECTILIGNE
UNIFORMEMENT
RETARDE (M.R.U.R)

Un mouvement rectiligne d'un point M appartenant à un solide (S) est dit uniformément retardé si
son accélération reste constante et son sens s’oppose au déplacement.

→ →
Soit :: AM / R = At = a = Cste

y Trajectoire du point M
TM∈S / R
Position du point M à t=0 Position du point M à l'instant t
s 0 = X0
→ r Solide → r
→
VM0 /R = v0 ⋅ x VM/R = v ⋅ x
y → x
x
Mo →
M
→ r r
AM0 /R = a⋅ x AM/R = a⋅ x
(a = constante)
s(t) = X

EQUATIONS DE MOUVEMENT

→
Accélération : .................... AM/ R = a = C ste > 0 (Décélération reste constante )

→
Vitesse : .............................. VM / R = v = − a ⋅ t + v0

Avec ...............v0 → Vitesse initiale à t=0

.......................v → vitesse du point à l'instant t

Déplacement : ................... s(t ) = X = − 21 a ⋅ t 2 + v 0 ⋅ t + X 0

Avec ...............X0 → Déplacement initial à t=0

.......................X → Déplacement à l'instant t

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REPRESENTATION GRAPHIQUE
Décélération (en m/s 2 )

GRAPHE a = constante
DES
ACCELERATIONS

temps (s)

GRAPHE DES ESPACES GRAPHE DES VITESSES

Espace parcouru (en m/s) Vitesse (en m/s)
X = − 21 a ⋅ t2 + v 0 ⋅ t + X 0

v0
X=− 1
2
a ⋅ t2 + v0 ⋅ t
v = -a.t + vo

X0

temps (s) temps (s)

EXEMPLES D’APPLICATION
EXEMPLE N°3
Freinage d’automobile
2
La législation impose aux véhicules une décélération minimum de 6 m/s lors d’un freinage
d’urgence.

Question : Pour un véhicule allant à la vitesse de 100 km/h, déterminer la durée maximum du freinage
(tm) et sa distance d’arrêt (d).

Début
du freinage → →
VO V

d
t=0 t t = tm

Réponse : Pendant la phase de freinage, le véhicule a un M.R.U.R., nous avons donc :

X = − 21 a ⋅ t 2 + v 0 ⋅ t + X 0 et v = −a ⋅ t + v 0

avec X 0 = 0 , v 0 = 100 km / h = 27,8 m / s et a = 6m / s 2

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 135
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• Les expressions deviennent :
X = − 21 6 ⋅ t 2 + 27,8 ⋅ t = −3 ⋅ t 2 + 27,8 ⋅ t et v = −6 ⋅ t + 27,8

• En fin de freinage (à l’instant tm) après avoir parcouru la distance d, le véhicule est à l’arrêt
d = −3 ⋅ t m + 27,8 ⋅ t m ; équation (1)
2
(v = 0 m/s), en conséquence nous avons :

et 0 = −6 ⋅ t m + 27,8 ; équation (2)

27,8
• De l’équation (2) nous obtenons : 6 ⋅ t m = 27,8 ⇒ tm = = 4,63 s
6

• En utilisant l’équation (1), nous obtenons : d = − 3 × (4,63 ) + 27,8 × 4,63 = 64,4 m

2

EXEMPLE N°4
Bille lancée en l’air
Il s'est écoulé 4 secondes entre le départ et l'arrivée au sol d'une pierre lancée en l'air
verticalement.

Question : Déduire de cette mesure la vitesse initiale et la hauteur de l'ascension.

Réponse : Considérons deux phases distinctes : GRAPHE DES ESPACES

Espace parcouru (en m/s)
PREMIERE PHASE (1-2) : M.R.U.R.
2
h
Les équations sont : X = − 21 a ⋅ t 2 + v 0 ⋅ t + X 0

et v = −a ⋅ t + v 0

avec: X 0 = 0 et a = 9,81m / s 2
M.R.U.R. M.R.U.A.

Nous avons donc : X = − 21 9,81 ⋅ t 2 + v 0 ⋅ t

et v = −9,81⋅ t + v 0 temps
1 3
t = 0s tm t = 4s

• Au point 2 (fin de l’ascension → Instant tm), la vitesse du caillou est nulle et il est situé à la
hauteur h. Soient : h = − 21 9,81 ⋅ t m 2 + v 0 ⋅ t m ; équation (1)
et 0 = −9,81 ⋅ t m + v 0 ; équation (2)
v0
• De l’équation (2), nous avons : 9,81 ⋅ t m = v 0 ⇒ tm =
9,81
• Prenons l’équation (1), et remplaçons tm par sa valeur :
2
 v  v
h =− 1
2
⋅ 9,81 ×  0  + v 0 × 0
 9,81  9,81
2 2 2
v0 v0 v0
h =− ⋅ 1
2
+ = ⋅ 1
2
, nous obtenons : v 0 = 2 × 9,81 × h
9,81 9,81 9,81
I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 136
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DEUXIEME PHASE (2-3) : M.R.U.A. GRAPHE DES ESPACES

Les équations sont : Espace parcouru (en m/s)

X′ = 1
2
a′ ⋅ ( t − t m ) 2 + v ′0 ⋅ ( t − t m ) + X′0 h
2

v ′ = a′ ⋅ ( t − t m ) + v ′0

avec: X'0 = 0 (partir du point 2) , v ′0 = 0 et

a′ = 9,81m / s 2 M.R.U.R. M.R.U.A.

Nous avons donc : X′ = 1 a′ ⋅ ( t

2
− t m )2

et v ′ = a′ ⋅ ( t − t m )
temps
1 3
t = 0s tm t = 4s

Remarque : Le M.R.U.A. commence au point 2, donc il faut tenir compte du faite que le
temps commence au début du M.R.U.R. (point 1) Pour tenir compte de
l’origine des temps, il faut lsoustraire dans les diférentes équations le temps tm.

• Au point 3 (fin de la chute → Instant t=4 s), la vitesse du caillou est vf et l’espace
parcouru est la hauteur h. Soient les équations : h= 1 9,81 ⋅
2
(4 − t m )2 ; équation (3)

et v f = 9,81 ⋅ (4 − t m ) ; équation (4)

vf
• De l’équation (4), nous avons : v f = 9,81 ⋅ (4 − t m ) ⇒ 4 − tm =
9,81
• Prenons l’équation (3), et remplaçons (4 − t m ) par sa valeur :

 v 
2
 vf2 
h= 1
⋅ 9,81 ⋅  f  = 1   ⇒ v f = 2 × 9,81 × h
2
 9,81
2  9,81
 
• Or nous avons déjà obtenu v f = 2 × 9,81 × h : donc nous pouvons en déduire que
v f = v 0 = 2 × 9,81 × h

v0
• En remplaçant maintenant t m = dans l’équation (4), nous obtenons :
9,81

 v 
v f = 9,81 ⋅ (4 − t m ) = 9,81 ⋅  4 − 0  = 9,81 × 4 − v 0
 9,81

⇒ v f + v 0 = 2 ⋅ v f = 9,81× 4

⇒ v f = v 0 = 2 × 9,81 = 19,62 m/s

Finalement :

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 137

Cours de mécanique Cinématique

3.3 - ETUDE DU MOUVEMENT DE ROTATION

(Axe de rotation)
z
Un solide (S) est animé d'un mouvement de rotation
r Solide (S)
autour d'un axe fixe (O, z) si deux points A et B distincts

appartenant à (S) coïncident en permanence avec les A A0

points fixes A0 et B0 distincts appartenant à l'axe de
r
rotation (O, z) .
R

Soit M un point appartenant à (S) mais non situé M

sur l'axe de rotation. Nous dirons que le point M a un B B0 TM ∈ S /R
mouvement de rotation si sa trajectoire TM∈S/R est un
r
cercle de centre l'axe de rotation (O, z ) . r
z
O y
O
x

ANGLE DE ROTATION ET
VITESSE ANGULAIRE

Considérons la trajectoire du point M lié au solide à (S) en mouvement par rapport au repère
r r
R(O, x, y ) ; soit TM∈S/R

La rotation d'un solide est caractérisée par

y
son mouvement angulaire. La distance, noté s, TM ∈ S /R M
parcourue par le point M est défini à partir de
l'angle balayé θ. Nous avons : s(t)
s = AM
θ (t) θ M0
s = s(t) + s 0 = R.θ
s0
θ0 x
s = R.(θ(t) + θ 0 ) O A

Avec :
• θ(t) → Angle balayé (en rad) R

• θ0 → Angle balayé à l’instant t=0 (en rad)

• R → Rayon du cercle-trajectoire (en m)

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 138

Cours de mécanique Cinématique
ds d(R ⋅ θ) dθ
D'après la définition de la vitesse (c.f. page 5), nous avons : v inst = = =R⋅
dt dt dt
dθ
En posant ω =
dt
nous obtenons la relation : v = R⋅ω

Avec : • ω → Vitesse angulaire exprimée en radians par seconde (rad/s)

• R → Rayon du cercle-trajectoire (en m).
• v → Vitesse linéaire (en m/s)

Par ailleurs, nous avons : 1 tour = 2π rad

⇒ 1 tour/seconde = 2π rad/s
1 tr 2π rad π rad
⇒ 1 tour/min = /s = /s = /s
60 60 30
N tr π
⇒ N tour/min = /s = × N = ω rad/s
60 30

π ⋅N
D’ou la relation :: ω=
30
Avec : • ω → Vitesse angulaire exprimée en radians par seconde (rad/s)
• N → Vitesse de rotation en tours par minute (tr/min)

VECTEUR VITESSE

Propriété du vecteur vitesse : →

VM / R y
Origine : Le point M.
ω
Direction : Tangente à la trajectoire au M
TM ∈ S /R
point M et donc
perpendiculaire au rayon
θ
OM.
→
y →
Sens : Défini par le sens du x x
mouvement. O

→
Module : VM/ R = v = R⋅ω
R

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 139

Cours de mécanique Cinématique
TRIANGLE DES VITESSES
D’après les caractéristiques du vecteur-vitesse (page précédente), la vitesse d’un point M
appartenant à un solide ayant un mouvement de rotation a pour norme le produit de sa distance à l’axe de
→
rotation (R) par la vitesse angulaire du solide (ω) ; soit : VM / R = v =R⋅ω
Par extension, si différents points A, B, C, →

D … appartenant à ce même solide et

VM/R y
respectivement distant à l’axe de rotation de RA,
ω
M
RB, RC, RD …alors nous avons :
→
• VA / R = v A = RA ⋅ ω Solide
R →
→ B VA/R
• VB / R = v B = RB ⋅ ω →
RB y
→
VB/R
→ RA A x
• VC / R = v C = RC ⋅ ω →
RC O x
→ C →
• VD / R = v D = RD ⋅ ω RD VD/R

• …
D
Partant de ces résultats nous constatons que
les vecteurs vitesses en A, B, C, D … sont →
VC/R
proportionnels à leur distance à l’axe de rotation
RA, RB, RC, RD .
→ → → →
VA / R VB / R VC / R VD / R
En effet nous avons : ω = = = = = ...
RA RB RC RD
En conséquence, les vecteurs →
VM/R y
vitesses appartenant à une même
trajectoire (car ayant la même →
ω
Triangle VD'/R
des vitesses
M
distance à l’axe de rotation) ont →
même module. VA'/R
D' Solide
→
C’est en utilisant cette propriété qu’il VB'/R →
A' VA/R
est possible de déterminer graphiquement les
→ B → B'
normes des vecteurs vitesses à partir du tracé VB/R y
RA
RB A x
du « triangle des vitesses », comme le montre
→
la figure ci-contre. En effet nous avons : RC O x
C →
→ → RD VD/R
• VA / R = VA ' / R
→ →
D
• VB / R = VB' / R
→ →
→
• VC / R = VC' / R VC/R
→ →
• VD / R = VD' / R

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 140

Cours de mécanique Cinématique
EXEMPLE D’APPLICATION
Considérons la came (1) ayant un mouvement de
rotation par rapport à l’élément fixe (0) de centre le point
B
O. La vitesse de rotation de la came par rapport à (0) est
N1/0= 3000 tr/min.
Soient A et B deux points appartenant à la came. A
O
On donne OB' = R A = 35 mm
→
Question : Déterminer les vecteurs vitesses VA / R et
→
VB / R
Solide (1) ω 1/0
Réponse : • Détermination de la vitesse angulaire ω1/0:
π ⋅ N1 / 0 π × 3000
Nous avons : ω1 / 0 = ⇒ ω1 / 0 = = 314,16 tr/min
30 30
→
• Détermination de la vitesse du point A : VA / R
→
Soit VA / R = v A = R A ⋅ ω1 / 0
→
⇒ VA / R = v A = 0,035 × 314,16
B → →
VA/R ⇒ VA / R = v A = 11 m/s
→
Propriétés du vecteur vitesse VA / R :
A Origine : Le point A.
O
Direction : Perpendiculaire au rayon OA.
Sens : Défini par le sens du mouvement.
Solide (1) ω 1/0 Module :
→
VA / R = v A = 11 m/s

→
• Détermination graphiquement de la vitesse du point B : VB / R
Démarche à suivre pour la construction :
pente du triangle
→
→
VB/R 1°) Tracer à l’échelle le vecteur connu VA / R
B → 2°) Tracer la base du triangle
VA/R 3°) Tracer la pente du triangle
→
VB'/R 4°) Positionner le point B’ sur la base du triangle
A
sachant que la distance à l’axe OB' = OB
O B' →
5°) Tracer le vecteur VB' / R et en déduire sa norme
→
Propriétés du vecteur vitesse VB / R :
Solide (1) ω 1/0
Base du triangle Origine : Le point B.
Direction : Perpendiculaire au rayon OB.
→ →
Module : VB / R = VB'/ R = 5 m/s
I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 141
Cours de mécanique Cinématique

VECTEUR
ACCELERATION
r r
Le vecteur accélération du point M par rapport au repère R(O, x, y ) est se décompose en
accélération tangentielle et une accélération normale. Nous avons :

→ → →
A M / R = A t + An

→
Avec : • At → Accélération tangentielle (tangente à la trajectoire au point M)
→ dv d(R ⋅ ω) dω
Soit At = at = = = R⋅
dt dt dt
dω
Posons : ω′ =
2
, appelé accélération angulaire (en rad/s )
dt
→
⇒ At = a t = R ⋅ ω′
→
• An → Accélération normale : (Perpendiculaire à la tangente au point M et dirigée
vers le centre O du cercle-trajectoire)
→ V2 (R ⋅ ω)2
Soit An = an = =
R R
→
⇒ An = a n = R ⋅ ω2

La norme du vecteur accélération →

At y
devient :
ω
→
AM / R = a = an + a t
2 2 M
TM ∈ S /R

θ
⇒ a = R × ω 4 + ω′ 2
→
y →
Avec : x x
O
• ω → Vitesse angulaire (rad/s)

• R → Rayon du cercle (en m). →

AM/R R
• ω ′ → Accélération angulaire
2
(en rad/s )
→
An

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 142

Cours de mécanique Cinématique

MOUVEMENT ω
y
→
CIRCULAIRE UNIFORME VM0 /R
(M.C.U) θ
M
M0
→
Un mouvement de rotation est dit VM / R
→
y →
x θ0 x
uniforme si son accélération angulaire est
O
nulle ou, autrement dit, sa vitesse angulaire

reste constante ω = C
ste
. R TM ∈ S /R

EQUATIONS DE MOUVEMENT
Accélération angulaire : ........................ ω ′ = 0 rad / s
2

π ⋅N
Vitesse angulaire : ................................. ω = C =
ste
30
Avec • ω → Vitesse angulaire (en rad/s)
• N → Vitesse de rotation (en tr/min)

Déplacement : .................................. θ(t ) = θ = ω ⋅ t + θ0

Avec • θ0 → Angle balayé à l’instant t=0
• θ → Angle balayé à l'instant t
Si ω > 0 , le point évolue dans le sens trigonométrique alors que si ω < 0 , le point évolue dans le
sens horaire.

VECTEURS VITESSE ET
ACCELERATION
 Vitesse linéaire (en m/s) : y

ω
→ π⋅R ⋅N
VM / R = v = R⋅ω =
30 θ
M
M0
2 →
 Accélération (en m/s ) : VM / R →
y
→ → → → → θ0 x
AM / R = An + A t = An
x
A
O
→ →
(L’accélération tangentielle A t = 0 ) → →
AM/R A n
→ →
R
⇒ AM / R = An = R ⋅ ω2
TM ∈ S /R

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 143

Cours de mécanique Cinématique

EXEMPLE D’APPLICATION Trajectoire suivie y

par le cycliste
ω
Exemple N°1
Cycliste θ
M
Un cycliste assimilable à un point
matériel décrit une circonférence de longueur → →
y
VM / R →
x x
500 m à la vitesse de 48 km/h. M0
O
(48 km/h) → →
Question : Déterminer sa vitesse de rotation AM/R An
en tr/min et son accélération en R
2
m/s .
TM ∈ S /R

Réponse : • Détermination du rayon du cercle trajectoire :

La circonférence d’un cercle est C = 2π ⋅ R
C 500
C = 2πR ⇒ R = = = 79,6 m
2π 2π
• Détermination de la vitesse angulaire ω
v 13,3
Nous avons : v = 48 km / h = 13,3 m / s = R ⋅ ω ⇒ ω = = = 0,167 rad/s
R 79,6
• Détermination de la vitesse de rotation N
π ⋅N 30 ⋅ ω 30 × 0,167
Nous avons : ω= ⇒ N= = = 1,6 tr/min
30 π π
• Détermination de l’accélération du cycliste a
→
Lexpression de l’accélération a est : a= AM / R = R ⋅ ω2
⇒ a = 79,6 × (0,167)2 = 2,22 m/s2

Exemple N°2
Vitesse angulaire des aiguilles d’une montre

Détermination de la vitesse des aiguilles d'une montre :

Cas de l'aiguille des secondes.

Soit l’équation du mouvement : θ = ωs ⋅ t + θ0 avec • θ 0 = 0
• ω s (vitesse angulaire de l’aiguille des secondes)

Au bout d’une minute, l’aiguille des secondes à balayé 2π rad (180°) , donc nous avons :
2π 30 ⋅ ωs
2π = ωs × 60 ⇒ ωs = = 0,10472 rad/s ou Ns = = 1 tr/min
60 π

Cas de l'aiguille des minutes. (Réponse 2π
ωm = = 0,001745 rad/s ou Nm = 0,0167 tr/min )
3600

Cas de l'aiguille des heures (Réponse : 2π

ωh = = 0,0001454 rad/s ou Nh = 0,00139 tr/min )
12 × 3600
I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 144
Cours de mécanique Cinématique

MOUVEMENT
CIRCULAIRE
UNIFORMEMENT
ACCELERE (M.C.U.A)

Un mouvement circulaire ω y →
d'un point M appartenant à un VM0 /R
(v0 m/s)
solide (S) est dit uniformément
θ
accéléré si son accélération M ω
(accélération
angulaire reste constante et va M0 angulaire)
→
dans le sens du mouvement. VM / R →
y
θ0 x
(v m/s) →
O x A
Autrement dit nous avons :

ω′ = Cste
R

TM ∈ S /R

EQUATIONS DE MOUVEMENT
Accélération angulaire : ω′ = Cste > 0 rad / s2

π⋅N
Vitesse angulaire : ........................... ω = ω′ ⋅ t + ω 0 =
30

Avec • ω → Vitesse angulaire à l’instant t(en rad/s)

• ω′ →
2
Accélération angulaire (en rad/s )
• ω0 → Vitesse angulaire à l’instant t=0 (en rad/s)

• N → Vitesse de rotation (en tr/min)

1
Déplacement : ....................... θ( t ) = θ = ω′ ⋅ t 2 + ω0 ⋅ t + θ0
2

Avec • θ0 → Angle balayé à l’instant t=0

• θ → Angle balayé à l'instant t

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 145

Cours de mécanique Cinématique

VECTEURS VITESSE ET ACCELERATION

→ π⋅R ⋅N
 Vitesse linéaire (en m/s) : VM / R = v =R⋅ω =
30

→ → →
AM / R = An + A t
2
 Accélération (en m/s ) :

→
Avec : • At = at = R ⋅ ω ′
→ Accélération tangentielle : (tangente à la trajectoire au point M et dans le sens
du mouvement)

→
• An = an = R ⋅ ω 2

→ Accélération normale :(Perpendiculaire à la tangente au point M et dirigée vers le

centre O du cercle-trajectoire)

(R ⋅ ω )
→
= a = 2 2
+ (R ⋅ ω′) = R × ω4 + ω′2
2
La norme du vecteur devient : AM / R

Avec : • ω → Vitesse angulaire (rad/s)

• R → Rayon du cercle (en m).

• ω′ → Accélération angulaire(en rad/s )

2

ω y →
VM
0/R
(v 0 m/s)
θ
→ M ω
At M0 (accélération
angulaire)

→
y
θ0 x
→
→
VM / R O x
→ A
(v m/s) An
→
R
AM/R
T M ∈S /R

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 146

Cours de mécanique Cinématique

EXEMPLE D’APPLICATION
Exemple N°3
Démarrage d'un moteur électrique

Un moteur électrique met deux secondes pour atteindre sa vitesse de régime (1500 tr/min). En
supposant le mouvement uniformément accéléré, déterminons :

L’accélération angulaire ω′ du mouvement.

Soit l’équation de la vitesse angulaire : ω = ω′ ⋅ t + ω0 avec ω0 = 0 (départ arrêté)

ω = ω′ ⋅ t
π⋅N
ω π⋅N π × 1500
⇒ ω′ = = 30 = = = 78,5 rad/s 2
t t 30 t 30 × 2

Le nombre de tours effectués pendant toute la durée du démarrage.

1
L’équation du mouvement est ω′ ⋅ t 2 + ω0 ⋅ t + θ0 avec ω0 = 0 (départ arrêté) et
θ=
2
θ0 = 0 (pas d’angle balayé au départ du mouvement).

1 1
Nous avons finalement : θ = ω′ ⋅ t 2 = × 78,5 × (2)2 = 157 rad
2 2
correspond
Par ailleurs : 2π rad   → 1 tr
correspond 157
⇒ 157rad   → = 25 tr
2π

La vitesse et l'accélération d'un point de la périphérie du rotor (R=100 mm) :

• En régime normal ( à 1500 tr/min)

→ π ⋅R ⋅N π × 0,1 × 1500
VM / R = v = R⋅ω = = = 15,7 m/s
30 30
2 2
→ →  π ⋅N  π × 1500 
AM / R = An = R ⋅ ω = R ⋅ 
2
 = 0,1 ×   = 2467,4 m/s 2
 30   30 
• à l'instant t = 1 seconde
→
VM / R = v = R ⋅ ω = R ⋅ (ω′ ⋅ t ) = 0,1 × (78,5 × 1) = 7,8 m/s
→
AM / R = a = R × ω 4 + ω′ 2 = R× (ω′ ⋅ t )4 + ω′ 2
→
⇒ AM / R = 0,1 × (78,5 × 1)4 + 78,5 2 = 616,3m/s 2

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 147

Cours de mécanique Cinématique
MOUVEMENT
CIRCULAIRE
UNIFORMEMENT
RETARDE (M.C.U.R)

Un mouvement circulaire d'un

point M appartenant à un solide (S) ω y →
VM0 /R
est dit uniformément retardé si (accélération
(v0 m/s) angulaire)
son accélération angulaire reste
θ ω
constante et s’oppose au sens du M
→
mouvement. VM / R M0
(v m/s) →
y
Autrement dit nous avons : θ0 x
→
O x A

ω′ = Cste

TM ∈ S /R

EQUATIONS DE MOUVEMENT
Accélération angulaire : ω′ = Cste > 0 rad / s2

π⋅N
Vitesse angulaire : ......................... ω = − ω′ ⋅ t + ω 0 =
30

Avec • ω → Vitesse angulaire à l’instant t(en rad/s)

• ω′ →
2
Accélération angulaire (en rad/s )
• ω0 → Vitesse angulaire à l’instant t=0 (en rad/s)

• N → Vitesse de rotation (en tr/min)

1
Déplacement : .................... θ( t ) = θ = − ω′ ⋅ t 2 + ω 0 ⋅ t + θ 0
2

Avec • θ0 → Angle balayé à l’instant t=0

• θ → Angle balayé à l'instant t

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 148

Cours de mécanique Cinématique

VECTEURS VITESSE ET ACCELERATION

→ π⋅R ⋅N
 Vitesse linéaire (en m/s) : VM / R = v =R⋅ω =
30

→ → →
AM / R = An + A t
2
 Accélération (en m/s ) :

→
Avec : • At = at = R ⋅ ω ′
→ Accélération tangentielle : (tangente à la trajectoire au point M et dans le sens
du mouvement)

→
• An = an = R ⋅ ω 2

→ Accélération normale :(Perpendiculaire à la tangente au point M et dirigée vers le

centre O du cercle-trajectoire)

(R ⋅ ω )
→
= a = 2 2
+ (R ⋅ ω′) = R × ω4 + ω′2
2
La norme du vecteur devient : AM / R

Avec : • ω → Vitesse angulaire (rad/s)

• R → Rayon du cercle (en m).

• ω′ → Accélération angulaire(en rad/s )

2

→
VM
ω y (v 0 m/s)
0/R

(accélération
→ angulaire)
At ω
→ M θ
VM / R M0
(v m/s) →
→
y AM/R
θ0 x
→
O x
→ A
An

T M ∈S /R

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 149

Cours de mécanique Cinématique
EXEMPLE D’APPLICATION
M
Exemple N°4
Freinage d’un volant moteur Volant
ω
Un volant, dont la vitesse de régime est de 3000
tr/min effectue 500 tr avant de s’arrêter. En supposant
le mouvement uniformément retardé, déterminons :

L’accélération angulaire ω′ du mouvement.

1
Nous avons : • l’équation du mouvement : θ= − ω′ ⋅ t 2 + ω0 ⋅ t + θ 0
2
• l’équation de la vitesse angulaire : ω = − ω′ ⋅ t + ω0
π ⋅ N0 π ⋅ 3000
avec ω0 = = = 314,16 et θ0 = 0 (pas d’angle balayé au
30 30
départ du mouvement)

Interprétation du problème : Après avoir effectué 500 tr ( θ = 2π ⋅ 500 = 3141,6 rad ) le volant
s’arrête ( ω = 0 rad/s ) et cela au bout d’un certain temps tf, appelé temps de freinage.

1
• 3141,6 = − ω′ ⋅ t f + 314,16 ⋅ t f ; équation (1)
2
A l’instant tf nous avons :
2
• 0 = − ω′ ⋅ t f + 314,16 ; équation (2)

Partant de l’équation (2) nous obtenons : ω′ ⋅ t f = 314,16

314,16
⇒ tf =
ω′
En remplaçant la valeur de tf dans l’équation nous obtenons :

1  314,16 
2
 314,16  1 (314,16 ) (314,16 )
2 2
3141,6 = − ω′ ⋅   + 314,16 ⋅   = − ω′ ⋅ +
2  ω′   ω′  2 (ω′)2 ω′

1 (314,16 ) (314,16 ) 1 (314,16 )

2 2 2
⇒ 3141,6 = − + =
2 ω′ ω′ 2 ω′
1 (314,16 )
2
⇒ ω′ = = 15,75 rad/s 2
2 3141,6

Le temps de freinage tf.

Partant de l’équation (2) précédente nous avons :

314,16 314,16
tf = = = 19,95 s
ω′ 15,75

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 150

Cours de mécanique Cinématique

La vitesse et l'accélération d'un point M de la périphérie du volant (R=220 mm) et à l’instant
t = 3s:

A l'instant t = 2 seconde, nous avons :

→

La vitesse : VM / R = v = R⋅ω
→
⇒ VM / R = v = R ⋅ (− ω′ ⋅ t + ω0 )
→
⇒ VM / R = v = 0,1 × (− 15,75 × 3 + 314,16 ) = 26,7 m/s

→ → 2 → 2
→ → →

L’accélération : AM / R = An + A t ⇒ AM / R = An + At
→
Accélération tangentielle du point M : At = a t = R ⋅ ω′
→
⇒ At = a t = 0,1 × 15,75 = 1,575 m/s 2
→
= a n = R ⋅ ω2 = R ⋅ (− ω′ ⋅ t + ω0 )
2
Accélération normale du point M : An
→
⇒ An = a n = 0,1 × (− 15,75 × 3 + 314,16 )
→
⇒ An = a n = 7124 m/s 2

→ → 2 → 2
Accélération du point M : AM / R = An + At
→
⇒ AM / R = (7124 )2 + (1,575 )2 = 7124 m/s 2

Interpétation graphique de la vitesse et de l’accélération du point M :

→ →
M At M VM/R

Volant ω ω
ω (accélération (vitesse
angulaire) angulaire)

→
→ An
A M/R

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 151

Cours de mécanique Cinématique
3.4 - ETUDE DU MOUVEMENT PLAN

Un solide est dit en mouvement plan lorsque tous les points appartenant à ce
solide se déplacent parallèlement à un plan fixe de référence.

PROPRIETE DE
L’EQUIPROJECTIVITE
r r
Soit un solide (S) en mouvement dans un repère R(O, x, y )

→
VB ∈ S/R

y
B
A

(S)

→
VA∈ S/R x
O
→ →
Soient VA ∈S / R la vitesse du point A et VB∈S / R la vitesse du point B ( A et B sont liés au même

solide (S) d’ou l’écriture A ∈ S et B ∈ S ), pour un observateur lié au repère R. Comme (S) est un
solide, donc un corps indéformable, alors ces deux vitesses sont équiprojectives.

DEFINITION DE L’EQUIPROJECTIVITE
→ →
Les vecteurs-vitesse VA∈S / R et VB∈S / R sont équiprojectifs si et seulement si la projection
→
orthogonale du vecteur VA∈S / R sur la droite AB est égale à la projection orthogonale du vecteur
→
VB∈S / R sur cette même droite AB.

La droite AB est la droite passant par les points d’application des deux vecteurs vitesse

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 152

Cours de mécanique Cinématique
INTERPRETATION
GRAPHIQUE

Perpendiculaire
AH = Projection du
→
vecteur VA ∈ S/R
→
VB ∈ S/R

y K
H B
Droite
A
AB
(S)

→ BK = Projection du
VA∈ S/R →
vecteur VB∈ S/R

O x

 
Autrement dit, nous avons :: AH = BK

INTERPRETATION
MATHEMATIQUE

→ → → →
VA∈S / R • AB = VB∈S / R • AB

Remarques :

 Pour utiliser la propriété de l'équiprojectivité, il faut obligatoirement connaître complètement une

vitesse et la direction d'une autre.

 L'ensemble des vecteurs vitesse de tous les points appartenant au solide (S) à l'instant t est appelé
champ des vecteurs vitesse.

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 153

Cours de mécanique Cinématique

EXEMPLE D’APPLICATION

Le système
proposé, à échelle
réduite sur la figure, est
un moteur 4 cylindres
3
en ligne de 1100 cm .
Le dessin d’ensemble
représente en coupe
l’un des quatre
cylindres.

L’étude porte sur

l’évolution de
l’ensemble piston (9) +
bielle (10) +
vilebrequin (11) par
rapport au bloc moteur
(0).

Le but de cet
exemple est,
connaissant la vitesse
de rotation du
vilebrequin, de
déterminer, la vitesse
de déplacement du
piston pour une
position donnée du
mécanisme.

Données :

Rayon du vilebrequin : R =37mm

Vitesse de rotation du vilebrequin : N11/0 = 3000 tr/min

→
Question : Déterminer la vitesse du point B, soit : VB∈11/ 0

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 154

Cours de mécanique Cinématique
Démarche à respecter :
→
Pour déterminer la vitesse du point B, VB∈9 / 0 , il faut :
→
 Définir complètement la vitesse du point A, soit VA∈11/ 0 .

 Définir les éléments connus de la vitesse du point B (notamment la direction).

 Appliquer la propriété de l’équiprojectivité à la bielle

→
 Déterminer les éléments manquants du vecteur-vitesse VB∈9 / 0

Réponse :

• Etude du mouvement du vilebrequin

(11) par rapport au carter (0)
0
Le mouvement du vilebrequin (11)
par rapport au carter (0) est un mouvement
B
de rotation de centre O’ et de rayon O’A =
R.
10
9
→
• Caractéristiques du vecteur VA ∈11 / 0

Origine : Le point A
N11/0
Direction : Perpendiculaire au rayon O’A
(Mvt de rotation de centre O’,
O'
la trajectoire du point A est
donc un cercle de rayon O’A) 11
Sens : D’après le sens de la vitesse de → A
rotation, le sens du vecteur VA∈ 11/0
vitesse est donc vers le bas

→ π ⋅ R ⋅ N11 / 0
Intensité : VA ∈11 / 0 = R ⋅ ω11 / 0 =
30

→ π × 0,037 × 3000

VA ∈11 / 0 =
30
→
VA∈11/ 0 = 11,62 m / S

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 155

Cours de mécanique Cinématique

• Etude du mouvement du piston (9) Direction du vecteur

→
par rapport au carter (0) V
vitesse : B∈ 9/0

Le mouvement du piston (9) par

rapport au carter (0) est un mouvement de 0
translation d’axe, l’axe verticale.
B

• Caractéristiques du vecteur-
→ 10
vitesse : VB∈9 / 0
9
Origine : Le point B

Direction : Verticale (parallèle à l’axe de N11/0

la liaison pivot glissant entre

le piston et le carter)
O'
Sens : ? (inconnue, reste à définir)
11
Intensité : ? (inconnue) A
→
VA∈ 11/0

• Etude du mouvement de la bielle (10) par rapport au carter (0)

Le mouvement de la bielle (10) par rapport au carter (0) est un mouvement plan, composé d’un
mouvement de rotation au point A et d’une translation au point B.

→ →
• Caractéristiques des vecteurs-vitesses : VA∈10 / 0 et VB∈10 / 0

→ →
 VA∈10 / 0 = VA∈11 / 0 Car le point A est le centre d’une liaison pivot et il
en sera ainsi tout au cours du mouvement.

→ →
 VB∈10 / 0 = VB∈9 / 0 Car le point B est le centre d’une liaison pivot et il
en sera ainsi tout au cours du mouvement

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 156

Cours de mécanique Cinématique
→ →
• Relation liant les vecteurs VA∈10 / 0 et VB∈10 / 0

Comme le point A et B sont lié au même solide, la bielle (10), alors nous savons que leurs
vitesses sont liées par la relation de l’équiprojectivité :

→ → → →
VA∈10 / 0 • AB = VB∈10 / 0 • AB
Direction du vecteur
Pour appliquer la relation de →

l’équiprojectivité, vous devez :

vitesse : V B∈ 9/0

Tracer le vecteur vitesse

→ →
VA∈10 / 0 = VA∈9 / 0 à 0
l’échelle
B
Echelle des vitesses :

7,2 cm = 11,62m/s 10
9

Rechercher la projection de ce
→
vecteur VA ∈10 / 0 sur la droite
N11/0
AB.

La projection correspond O'

au segment de droite AH.
11

Mesurer sa longueur. → A

VA∈ 11/0
AH = 25 mm

(Droite AB)
Perpendiculaire à
la droite AB

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 157

Cours de mécanique Cinématique

Reporter le segment de droite AH au point B en gardant la même orientation que celle qu’il

occupait au point A.

Direction du vecteur
Cela nous donne →
V
vitesse : B∈ 9/0
le segment de droite

BK avec :
0
AH = BK = 25 mm
B

9
10
K
Perpendiculaire à
la droite AB
N11/0

O'

11

→ A
VA∈ 11/0

(Droite AB)
Perpendiculaire à
la droite AB

Partant du point K, tracer une droite perpendiculaire à la droite AB et venant couper la

→
direction du vecteur vitesse VB∈10 / 0

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 158

Cours de mécanique Cinématique
→ →

Tracer le vecteur vitesse sachant que VB∈10 / 0 = VB∈9 / 0

Direction du vecteur
→
V
vitesse : B∈ 9/0

→
9 VB∈ 9/0
10
K
Perpendiculaire à
la droite AB
N11/0

O'

11

→ A
VA∈ 11/0

(Droite AB)
Perpendiculaire à
la droite AB

Déterminer la norme du vecteur-vitesse. Ce dernier est dessiné à l’échelle. Pour obtenir sa

norme, il suffit simplement de le convertir en tenant compte de l’échelle des vitesses.

Résultat de la mesure de la longueur du vecteur vitesse sur le dessin : 25 mm

Par conséquent nous avons :

→ → 2,5 × 11,62

VB∈10 / 0 = VB∈9 / 0 = = 4 m/s
7,2
I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 159
Cours de mécanique Cinématique

CENTRE INSTANTANE
DE ROTATION
Soit un solide (S) en mouvement dans un solide de référence (Sref).

→
VB ∈ S/R

B
A
(S)
→
VA ∈ S/R
(SRef )
→ →
Soient VA∈S / S la vitesse du point A et VB∈S / S la vitesse du point B ( A et B sont liés au
Re f Re f

même solide (S)), pour un observateur lié au solide de référence (Sref).

DEFINITION DU CENTRE INSTANTANE DE ROTATION (C.I.R.)

Pour tous solide (S) en mouvement plan par rapport à un solide de référence (SRef). il existe un
point I et un seul appelé CENTRE INSTANTANE DE ROTATION (C.I.R.), tel que la vitesse de ce
point soit nulle à l'instant t considéré.

Autrement dit, nous dirons que le solide (S), à l'instant t considéré, a un mouvement de
rotation de centre le C.I.R..

Cas particuliers :

Pour un mouvement de rotation le centre instantanée de rotation (C.I.R.) est confondu
avec le centre de rotation.

Pour un mouvement de translation le centre instantanée de rotation (C.I.R.) est situé à
l'infini.

Remarque : La position géométrique du centre instantanée de rotation (C.I.R.) varie au cours du temps
(sauf pour le mouvement de rotation ou il reste fixe). Autrement dit, lorsque le solide
change de position le C.I.R. change lui aussi de position.

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 160

Cours de mécanique Cinématique

DETERMINATION
GRAPHIQUE DU C.I.R.

Le C.I.R. est situé à l'intersection des perpendiculaires aux directions des vecteurs vitesse

appartenant au solide (S) en mouvement par rapport au solide (SRef).

Les perpendiculaires sont tracées à partir des points d'application A, B... des vecteurs
→ →
vitesses VA∈S / S , VB∈S / S ...
Re f Re f

I (C.I.R)

→
VB ∈ S/R

B
A
(S)
→
VA ∈ S/R
(SRef )

Remarque : A l’instant t considéré, le solide (S) tourne autour de son C.I.R. (le point I). Nous pouvons
donc considérer, toujours pour l’instant t, que le solide (S) a un mouvement de rotation
de centre le C.I.R.. Par conséquent, il devient facile de déterminer complètement les
vitesses d’autre points du solide.

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 161

Cours de mécanique Cinématique
EXEMPLE D’APPLICATION
Reprenons l’ensemble piston (9), bielle (10), vilebrequin (11) et bloc moteur (0). Le but est de
déterminer, la vitesse du point G (centre de gravité) de la bielle à partir des vitesses du point A et du
point B.

Données : 9

→ 0
• VA∈10 / 0

Origine : Le point A
B
Direction : Perpendiculaire au rayon →
O’A VB∈ 10/0
Sens : Vers la gauche
→
Intensité : VA ∈11 / 0 = 11,62 m / S

→ N11/0 G
• VB∈10 / 0 10

Origine : Le point B
O'
Direction : Verticale (// à l’axe du piston

Sens : Vers le bas

→
A
Intensité : VB∈10 / 0 = 4m / s

→
VA∈ 10/0
→
Question : éterminer complètement la vitesse du point G, soit VG∈10 / 0

Démarche à respecter :
→
Pour déterminer la vitesse du point G, VG∈10 / 0 , il faut :
→ →
 Déterminer le centre instantané de rotation à partir des vitesses : VA ∈10 / 0 et VB∈10 / 0

 Définir la direction de la vitesse du point G (perpendiculaire au rayon IG).

 Déterminer la norme de la vitesse du point G en utilisant soit le triangle des vitesses, soit
la propriété de l’équiprojectivité.

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 162

Cours de mécanique Cinématique

Réponse :
→ →
Connaissant complètement les vitesses VA∈10 / 0 et VB∈10 / 0 nous pouvons déterminer le C.I.R. de la
bielle dans son mouvement par rapport au carter O.

• Démarche à suivre pour définir le C.I.R.

→ →

Tracez sur la figure, à l'échelle, les vecteurs vitesses VA∈10 / 0 et VB∈10 / 0 .
→

Déterminez la position de C.I.R. en traçant les perpendiculaires aux vecteurs VA∈10 / 0 et
→
VB∈10 / 0 menées depuis les points A et B.

Le C.I.R. (appelé I ) est situé au point de concours des deux droites perpendiculaires aux
→ →
vecteurs VA∈10 / 0 et VB∈10 / 0 .

B
I →
VB∈ 10/0

N11/0 G 10

O'

→
VA∈ 10/0
I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 163
Cours de mécanique Cinématique

• Détermination de la direction de la vitesse du point G

Nous savons, qu’à l’instant considéré, la bielle tourne autour du point I, autrement dit les
→
caractéristiques du vecteur vitesse VG∈10 / 0 sont :

Origine : Le point G

Direction : Pependiculaire au rayon IG

Sens : ? (reste à définir)

Intensité : ? (reste à définir)

B
I →
VB∈ 10/0

Direction du vecteur
→
vitesse : V G ∈10/0

N11/0 G 10

O'

→
VA∈ 10/0

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 164

Cours de mécanique Cinématique

• Détermination de la norme et du sens de la vitesse du point G

Comme le mouvement est assimilé à un mouvement de rotation de centre le C.I.R., il suffit pour
déterminer les données manquantes de tracer le triangle des vitesses. Ne pas oublier de définir l’échelle
des vitesses pour tracer le triangle des vitesses.

B G' Base du triangle

I →
VB∈ 10/0
→
VG ∈10/0
Pente du triangle

N11/0 G 10

→ O'
VG ∈10/0
A

→
VA∈ 10/0

La norme du vecteur-vitesse est dessinée à l’échelle. Pour obtenir sa valeur algébrique, il suffit

simplement de convertir sa longueur en tenant compte de l’échelle des vitesses.

Résultat de la mesure de la longueur du vecteur vitesse sur le dessin : 46 mm

→ 4,6 × 4
Par conséquent nous avons : VG∈10 / 0 = = 7,36 m/s
2,5

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 165

Cours de mécanique Cinématique

3.5 - COMPOSITION DE MOUVEMENT

DEFINITION

Considérons un solide 2 en
(0)
mouvement par rapport à un
Solide de référence
solide 1 (Mvt2/1), lui même en

mouvement par rapport à un

(1)
solide de référence 0 (Mvt1/0).
(2)

Nous dirons que le mouvement du solide 2 par rapport au solide de référence 0 (Mvt2/0) est le
mouvement composé des deux mouvements précédents, autrement dit nous avons :

Mvt2/0 = Mvt2/1 U Mvt1/0

(U = Union)

Exemple : TROTTOIR ROULANT

y
Pieton (2)
Mvt 2/0

Mvt 2/1 vt
M 1/0
x
Trottoir roulant (1)

Sol (0)

Constat : Le mouvement du piéton 2 par rapport au sol 0 (Mvt2/0) résulte de la composition

des mouvements :

• Mvt2/1 : mouvement du piéton par rapport au trottoir roulant 1

• Mvt1/0 : mouvement du trottoir par rapport au sol 0.

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 166

Cours de mécanique Cinématique

MOUVEMENT ABSOLU,
RELATIF ET
D'ENTRAINEMENT

MOUVEMENT ABSOLU : Un mouvement est dit absolu lorsque le mouvement est

défini à partir d’un repère absolu (repère parfaitement fixe);

Exemple : Mvt2/0 et Mvt1/0

MOUVEMENT RELATIF : Un mouvement est dit relatif lorsque le mouvement est défini
à partir d’un repère relatif (un repère relatif est un repère en
mouvement).

Exemple : Mvt2/1

MOUVEMENT D'ENTRAINEMENT : Soit une composition de mouvement entre trois solide 0, 1 et

2. 0 est un repère absolu, 1 et 2 sont des repères relatifs. Il
existe donc deux mouvements absolus (Mvt2/0 et Mvt1/0) et
un mouvement relatif (Mvt2/1). Si le solide étudié est le
solide 2 alors :

o Mvt2/0 sera le mouvement absolu

o Mvt1/0 sera le mouvement d'entraînement (pour le
distinguer du premier).

COMPOSITION DES
VITESSES

Remarques

 A la notion de mouvement absolu correspond la notion de vitesse absolue et d'accélération

absolue
 A la notion de mouvement relatif correspond la notion de vitesse relative de d'accélération
relative.
 A la notion de mouvement d'entraînement correspond la notion de vitesse d'entraînement et
d'accélération d'entraînement.

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 167

Cours de mécanique Cinématique

THEOREME

Soit un point A lié au solide 2 en mouvement par rapport à un solide 1 lui même en mouvement
par rapport à un solide de référence 0 nous aurons :
→ → →
VA∈2 / 0 = VA∈2 / 1 + VA∈1/ 0
→
• VA∈2 / 0 est appelé vecteur vitesse absolue.
→
• VA∈2 / 1 est appelé vecteur vitesse relative.
→
• VA∈1 / 0 est appelé vecteur vitesse d'entraînement.

Il correspond à la vitesse du point P appartenant (intellectuellement

parlant) au repère R1 pour un observateur lié à R.

INTERPRETATION
GRAPHIQUE

(0) →
Solide de référence
VA∈ 2/1
→
VA∈ 2/0
(1)
(2) A

→
VP∈ 1/0

→
VP∈ 1/0
Représentation
→
graphique de la VA∈ 2/1
composition des
→
vecteurs vitesses VA∈ 2/0

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 168

Cours de mécanique Cinématique
Exemple : TROTTOIR ROULANT
Le piéton circule sur le trottoir roulant à la vitesse de 5 km/h et la vitesse du tapis par
rapport au sol est de 10 km/h.
y → Interprétation graphique
Pieton (2) VA ∈1/0
A → →
→ V A ∈2/1 VA ∈1/0
V A ∈2/1
→
→
VA ∈2/0
y

→ x
x
Trottoir roulant (1)

Sol (0)

Nous avons :
→ r
 VA∈2 / 1 = 5 ⋅ x (km/h) : Vitesse relative
→ r
 VA∈1/ 0 = 10 ⋅ x (km/h) : Vitesse d'entraînement
→
 VA∈2 / 0 : Vitesse absolu
→ → →
VA∈2 / 0 = VA∈2 / 1 + VA∈1/ 0
→ r r r
VA∈2 / 0 = 5 ⋅ x + 10 ⋅ x = 15 ⋅ x

PROPRIETES
→ → → →
1°) VA∈3 / 0 = VA∈3 / 2 + VA∈2 / 1 + VA∈1/ 0
La relation peut s'écrire avec autant de solides que l'on veut.

→ → → → → →

2°) VA∈2 / 0 = VA∈2 / 1 + VA∈1/ 0 = VA∈2 / 5 + VA∈5 / 1 + VA∈1/ 0
→ → → → →
VA∈2 / 0 = VA∈2 / 5 + VA∈5 / 4 + VA∈4 / 1 + VA∈1/ 0
A partir d'une relation de composition donnée il est possible de passer par autant de solides
intermédiaires que l'on veut.

→ → → → → → →

3°) VA∈2 / 0 = VA∈2 / 1 + VA∈1/ 0 ⇒ VA∈2 / 1 + VA∈1/ 0 + VA∈0 / 2 = 0
→ → →
⇒ VA∈2 / 0 + VA∈0 / 2 = 0
→ →
⇒ VA∈2 / 0 = − VA∈0 / 2

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 169

Cours de mécanique Cinématique

VITESSE DE
GLISSEMENT

DEFINITION

Soient A est le point de contact et (P) le y

r r (1)
plan (O, x, z ) tangent au contact en A entre
x
r
les solides 1 et 2. (O, y ) est la normale au
contact, c'est la perpendiculaire en A au plan →

(P).
VA∈ 1/2
A
P
z
(2)

Par définition on appelle VITESSE DE GLISSEMENT en A , point de contact

→ →
entre les solides 1 et 2, la vitesse relative VA∈1 / 2 = - VA∈2 / 1
→
Autrement dit le glissement en A est caractérisé par le vecteur vitesse VA∈1 / 2

PROPRIETE
→
La vitesse de glissement VA∈1 / 2 est contenue dans le plan tangent au contact (P).

DIFFERENTS CAS
→ →
• Si VA∈1 / 2 = 0 alors il y a adhérence (pas de mouvement relatif entre les deux solides.
→ →
• Si VA∈1 / 2 ≠ 0 alors il y a glissement entre les deux solides.

EXEMPLE
COMMANDE DE SOUPAPE
Le système représenté page suivante correspond à la commande d'une soupape d'admission d'un
moteur à essence avec arbre à cames en tête. Le vilebrequin entraîne l'arbre à cames par l'intermédiaire
d'une courroie crantée. La came 1 reçoit le mouvement puis entraîne le poussoir 2 solidaire en translation
de la soupape.

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 170

Cours de mécanique Cinématique

1
2 N1/0
B
A

0 0 0
AB=21 mm

Hypothèse : Le dispositif occupe la position de la figure .

Donnée : N1/0 = 4000 tr/min
→
Question : Déterminer complètement le vecteur vitesse VB∈1 / 0

Réponse : Il faut d’abord définir la nature du mouvement avant de définir les caractéristiques du vecteur.

Le mouvement de la came (1) par rapport au carter (0) est un mouvement de rotation de
centre A.
→

Caractéristiques du vecteur vitesse VB∈1 / 0

• Origine : Le point B
• Direction : Perpendiculaire au rayon AB
• Sens : Dépend du sens de N1/0 (ici vers la gauche et vers le bas)
→  π ⋅ N1 / 0 π × 4000
• Intensité : VB∈1 / 0 = ω1 / 0 ⋅ AB = ⋅ AB = × 0,021
30 30
→
VB∈1 / 0 = 8,8 m / s

Tracé du vecteur vitesse :

Echelle des vitesses
8,8 m/s 1
2 N1/0
B
A

→
VB∈ 1/0
0 0 0

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 171

Cours de mécanique Cinématique

Question : Définir le vecteur vitesse du point B lié à la soupape (2) par rapport au carter (0).

Réponse : Le mouvement de la soupape (2) par rapport au carter (0) est un mouvement de translation
d’axe l’axe de la soupape.
→

Caractéristiques du vecteur vitesse VB∈2 / 0 :

• Origine : Le point B
• Direction : Parallèle à l’axe de la soupape.
• Sens : A définir
• Intensité : A définir

Interprétation graphique :
Echelle des vitesses
8,8 m/s 1
→
N1/0
Support du vecteur vitesse VB∈ 2/0 B
A

→
2 VB∈ 1/0
0 0 0

Question : Définir le vecteur vitesse du point B lié à la soupape (2) par rapport à la came (1).

Réponse : La vitesse du point B lié à la soupape (2) par rapport à la came (1) est une vitesse de
glissement, en conséquence nous pouvons dire que cette vitesse appartient au plan tangent aux
deux surfaces en contact.

→

Caractéristiques du vecteur vitesse VB∈2 / 1 :

• Origine : Le point B
• Direction : Tangent aux 2 surfaces en contact (pour notre cas c’est la verticale
ou la perpendiculaire à l’axe de la soupape qui correspond à la
tangente aux deux surfaces en contact)

• Sens : A définir
• Intensité : A définir

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 172

Cours de mécanique Cinématique

Interprétation graphique :

Echelle des vitesses

8,8 m/s 1
→
N1/0
Support du vecteur vitesse VB∈ 2/0 B
A

→
2 VB∈ 1/0
0 0 0

Support du vecteur vitesse

→
VB∈ 2/1
Question : Déterminer les sens et les normes manquantes.
→ → →
Réponse : La composition des vecteurs vitesse nous permet d’écrire : VA∈2 / 0 = VA∈2 / 1 + VA∈1 / 0

Traduction graphique de la composition des vecteurs-vitesse :

• Tracer le vecteur vitesse entièrement connu à l’échelle

Echelle des vitesses
8,8 m/s 1
→
N1/0
Support du vecteur vitesse VB∈ 2/0 B
A

→
2 VB∈ 1/0
0 0 0

Support du vecteur vitesse

→
VB∈ 2/1

→
VB∈ 1/0

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 173

Cours de mécanique Cinématique
• Compléter le triangle des vitesses en reportant les deux directions manquantes
1
→
N1/0
Support du vecteur vitesse VB∈ 2/0 B
A

→
2 VB∈ 1/0
0 0 0

Support du vecteur vitesse

→
VB∈ 2/1

→
VB∈ 1/0

• Indiquer les sens manquants en respectant la relation de composition des vecteurs-vitesse :

◊ 1ère phase : Procéder à la somme vectorielle

→
VB∈ 2/1 Relation de compostion
→
des vecteurs-vitesse
VB∈ 1/0
→ →
VB∈ 2/1 + VB∈ 1/0

◊ 2ème phase : Procéder à l’égalité vectorielle

→
VB∈ 2/0

→
VB∈ 2/1 Relation de compostion
→
des vecteurs-vitesse
VB∈ 1/0
→ → →
VB∈ 2/0 = VB∈ 2/1 + VB∈ 1/0

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 174

Cours de mécanique Cinématique

• Rechercher l’intensité des vitesses manquantes à partir du tracé et de l’échelle puis tracer
sur la figure les vecteurs-vitesse obtenues

→
VB∈ 2/1
1
→
→
VB∈ 2/0 N1/0
Support du vecteur vitesse VB∈ 2/0 B
A

→
2 VB∈ 1/0
0 0 0

→
VB∈ 2/0
Support du vecteur vitesse
→
VB∈ 2/1
→
VB∈ 2/1 Relation de compostion
→
des vecteurs-vitesse
VB∈ 1/0 → → →
VB∈ 2/0 = VB∈ 2/1 + VB∈ 1/0

Résultats :

→ →
VB∈2 / 1 = 7,7 m / s VB∈2 / 0 = 4,2 m / s

I.S.T.A. de Ploufragan D.L. 175