Université Sidi Mohammed Ben Abdellah

Faculté des Sciences

Filière : Licence d’excellence SCEM

Réalisé par: Prof. BOSSOUFI Badre

 Utilisation Du Logiciel Matlab Pour l'Etude
Des Fonctions De Transferts

I. Simulation des systèmes dynamiques avec Matlab

L'application de nombreux outils d'analyse et synthèse de lois de commande des systèmes
dynamiques est basée sur l'utilisation de modèles mathématiques. Une solution complète à un
problème peut nécessiter la visualisation graphique sous différents formats. Notons que les
caractéristiques graphiques représentent un outils essentiel d'analyse te de synthèse de lois de
commande. Le logiciel Matlab peut être employé pour décrire les propriétés des systèmes
dynamiques. Avec Matlab on obtient un affichage sous forme de fenêtre pour représenter les
graphiques. L'objectif de cette séance de travaux pratiques est d'exploiter les fonctions de
"control Toolbox" de Matlab pour l'analyse des systèmes dynamiques modélisés par des
fonctions de transfert.
Les fonctions principales utilisées pour le calcul des différentes réponses harmoniques des
systèmes linéaires sont:

w=logspace(d1,d2,N) Génère un vecteur de N points logarithmiquement

d1 d2
espacés entre 10 et 10 .
[module,phase]=bode(num,den,w) Calcul du diagramme de Bode (gain,phase) de la
fonction de transfert pour les pulsations définies
dans le vecteur w.
[Re, Im]=nyquist(num,den,w) Calcul dans le plan de nyquist (partie réelle, partie
imaginaire) de la fonction de transfert pour les
pulsations définies dans le vecteur w.
[mod,phase]=nichols(num,den,w) Calcul dans le plan de Black (gain,phase) de la
fonction de transfert pour les pulsations définies
dans le vecteur w.
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num,den) Calcul de la marge de gain, la marges de phase et
des pulsations associées.

Les fonctions utilisées pour la simulation des réponses temporelles sont les suivantes:

y=impulse(num,den,t) Calcul de la réponse à une impulsion de Dirac dans

y pour le temps défini dans le vecteur t.
y=step(num,den,t) Calcul de la réponse à un échelon dans y pour le
temps défini dans le vecteur t.
y=lsim(num,den,u,t) Calcul de la réponse dans y pour la commande
précisé dans u et le temps défini dans le vecteur t
La visualisation des graphiques peut être obtenue en utilisant les fonctions suivantes:

plot(x,y) Trace le vecteur y en fonction du vecteur x. les deux axes x et

y sont linéaires
semilogx(x,y) Trace le vecteur y en fonction du vecteur x. l'axe x est en
coordonnées logarithmiques, l'axe y est linéaire.
semilogy(x,y) Trace le vecteur y en fonction du vecteur x. l'axe x est linéaire,
l'axe y est en coordonnées logarithmiques
lolog(x,y) Trace le vecteur y en fonction du vecteur x. Les deux axes x et
y sont en coordonnées logarithmiques.

Les fonctions suivantes peuvent servir pour la personnalisation du graphique.

grid Dessine une grille sur le graphique courant
Subplot(m,n,p) Dessine le graphique initiale en plusieurs graphiques (matrice
(m,n)). Exemple (2,2,p) divise le plan en quatre, p=1,2,3, ou 4
et (2,2,p) divise le plan en 2, p=1 ou 2.
title('texte') Affiche la chaîne 'texte' en titre
xlabel('texe') Affiche la chaîne 'texte' en l'axe des abscisses
ylabel'text') Affiche la chaîne 'texte' en l'axe des ordonnées

II. Travail demandé

On considère les systèmes dont les diagrammes asymptotiques de gain et les réponses
indicielles sont données par la figure 1.
A. Partie théorique
Analyser ces graphiques et donner les fonctions de transfert correspondantes à chacun des
systèmes. Calculer les marges de gain et de phase pour les quatre fonctions trouvées.

B. Partie simulation
B.1. Etude fréquentielle:
a) A l'aide de Matlab, tracer les diagrammes de gain des fonctions trouvées. Ces graphiques
sont –t-elles cohérentes.
b) Relever les valeurs des marges de gain et de phase à partir des graphiques et comparer avec
les valeurs théoriques.
c) Mesurer la bande passante des différents systèmes.

B.2. Etude temporelle:

a) Tracer les réponse indicielles des fonctions de transferts trouvées.
b) Mesurer:
 le temps de réponse à 5%.
 Le dépassement D1 (s'il y a lieu).
Système 1

Système 2

Système 3

Système 4

Figure 1
 Influence des actions P.I.D. sur la réponse
d'un système de second ordre

Cette manipulation peut être réalisée avec Matlab ou Simulink

I. Simulation des systèmes dynamiques avec Simulink

Simulink est une boite à outils de Matlab qui permet de représenter d’une manière graphique
les systèmes dynamiques. Cette boite à outils contient des bibliothèques, accessibles dans la
fenêtre Simulink que l’on ouvre en exécutant la commande Simulink à partir de la ligne de
commande Matlab. Le contenue de cette fenêtre est représenté par la figure suivante

Figure 1: Fenêtre Simulink

I.1. Eléments constituants la bibliothèque Simulink

Le contenue de chaque partie de la bibliothèque est donné par les figures suivantes:

Figure 2: Bibliothèque: 'Bocksets et Toolboxes'

Figure 3: Bibliothèque 'Linear'

Figure 4: Bibliothèque 'Nonlinear'

 Figure 6: Bibliothèque'Discrete'
Figure 5: Bibliothèque 'Sources'
 Figure 7: Bibliothèque 'Sinks'

Figure 8: Bibliothèque'connexions'

I.2. Construction d'un diagramme Simulink

Pour commencer, dans le menu File, on choisit New - Model.
Une fenêtre de travail Untitled s'ouvrira.
Ouvrir les collections de blocs en cliquant dessus 2 fois.
Faire glisser dans la fenêtre de travail les blocs dont on a besoin pour construire le
diagramme.
Faire des liaisons entre les blocs à l'aide de la souris.
Lorsqu'on clique sur un bloc, une fenêtre de dialogue s'ouvrira. On peut alors changer les
paramètres de ce bloc. Une fois terminé, on ferme la fenêtre de dialogue.
Une fois le diagramme terminé, on peut l'enregistrer dans un fichier: dans le menu File,
choisir Save As et donner un nom (*.mdl) au fichier.

I.3. Simulation Avec Simulink

Avant de lancer une simulation, on doit choisir les paramètres appropriés au modèle du
système. Dans le menu Simulation, lorsqu'on choisit Parameters, une fenêtre Simulation
Parameters s'ouvrira. On doit alors choisir les paramètres pour Solver, Workspace I/O et
Diagnostics.
Figure 9: Paramètres de 'Solver'
 Figure 10: Paramètres de ' Workspace I/O

Figure 11: Paramètres de 'Diagnostics'

Une fois les paramètres choisis on démarre la simulation choisissant dans le menu Simulation
Start.
II. Travail Demandé
Le système qui sera étudié est représenté par le schéma fonctionnel suivant:

0 .8 G( s)= 1.6
G1 ( s)= 2
avec: 1+12 s , 10 s +16 s+1 ,
Le correcteur utilisé est un PID de fonction de transfert:

(
C (s)=K c 1+
1 Td s
+
T i s 1+τs )
avec τ =0 .2 s
Dans tous les cas on prendra un échelon unitaire pour la perturbation p(t) et un échelon
d'amplitude 2 pour la consigne yr(t).

II.1. En absence du correcteur

Tracer les réponses indicielles :
- par rapport à la consigne (perturbation nulle), mesurer l'erreur statique
- par rapport à la perturbation (consigne nulle)
mesurer les temps de réponse et conclure.

II.2. Utilisation du correcteur

1) Utilisation d'un correcteur proportionnel seul:
a) On a un système de deuxième ordre, calculer la valeur de Kc qui correspond à un
1
ξ=
coefficient d'amortissement √ 2 , soit K c 0 et tracer la réponse indicielle
correspondante.
b) Tracer les réponses indicielles correspondantes à
K c =10 K c0 et K c=0. 1 K c0
c) Analyser les courbes et conclure

2) Utilisation d'un correcteur proportionnel intégral

Fixer Kc=1 et tracer les réponses indicielles en poursuite et en régulation pour Ti=0.45s
et Ti=2s. Conclure

3) Utilisation d'un correcteur proportionnel intégral dérivé

a) prendre c
K =3, T =0 .45, et T =0
i d . Relever la réponse du système et conclure
b) Garder les valeur de Kc et Ti et augmenter la valeur de Td (prendre Td=0.2 s; 0.8 s; et
8 s), relever la réponse et conclure.
 c) Fixer Td=8 s et augmenter Kc (jusqu'à 12). Quelle est l'effet de cette augmentation
sur la réponse du système. Si on prend Kc plus grand comment réagira le système.

Etudes des systèmes à retard pur

Première partie: système de premier ordre

Un système de premier ordre à retard est représenté par la fonction de transfert suivante:
−T s
e 1
G( s)= , T1 =1 seconde, T 2 =2 seconde
1+T 2 s
1) tracer théoriquement les diagrammes de Bode et de Nyquist de G(s).
2) a l'aide Matlab, les tracés des diagrammes de Bode et de Nyquist seront réalisés en
considérant les deux situations suivantes:
a) sans approximation (attention: Matlab ne permet pas la prise en compte de retard
dans la description des fonctions de transfert).
b) En approximant l'exponentielle par son développement au voisinage de l'origine;
(ou par l'une des approximations de Padé). Observer l'influence de cette
approximation.

Deuxième partie: commande s'un système de deuxième ordre par un PID

On désire corriger un système de deuxième ordre muni d'un retard pur suivant le schéma
fonctionnel suivant:

Avec:
−τ s
1.6 e r
G( s)= 2
10 s +16 s+1

τ =0 .02 s . Relever la
a) prendre les valeurs des paramètres K c =12 , T i =0 . 45 , et T d =8 et r
réponse indicielle et conclure.
b) Augmenter le retard ( r
τ =0.08 s et τ =0.1 s
r ) et conclure
c) Comment peut –on agir les paramètres du PID pour stabiliser le système et quelles
sont les performances touchées par ce nouveau réglage. Relever la réponse après
réglage.
 TP 3
Régulation industrielle
Objectifs :
L'étude de ce cours vous familiarisera avec les domaines suivants :
 Principes d'action de la commande et de la régulation
 Caractérisation des composants fondamentaux de la régulation en fonction de leur
comportement dans le temps
 Montage et fonctionnement de régulateurs conventionnels continus et non continus, en
particulier du régulateur PID
 Structure du circuit de régulation fermé, comportement de commande et réaction aux
perturbations
 Conception de régulateurs PID en fonction des règles de paramétrage dans la gamme
de temps
 Analyse et synthèse du circuit de régulation dans la gamme de fréquence
 Systèmes de régulation à régulateurs non continus, en particulier les régulateurs deux
points et trois points
Equipements :
L'équipement suivant est requis pour la réalisation de toutes les expériences décrites dans ce
cours :
Interface UNItr@in SO4203-2A
Expérimenteur UNItr@in SO4203-2B (2 exemplaires)
Carte UNItr@in "Simulation de systèmes réglés" SO4201-5U
Carte UNItr@in "Régulateur PID" SO4201-5R
Carte UNItr@in "Régulateur à 2/3 points" SO4201-5S
Jeu de câbles
 Partie A : Comportement Temporel des éléments d’un circuit de Régulation
Généralités
La carte interface enfichable UNI-TRAIN Simulation de systèmes réglés contient une série
d'éléments de transfert typiques composant des systèmes réglés pratiques. Les éléments de
transfert sont formés soit par des circuits électroniques analogiques (amplificateurs
opérationnels connectés) soit par des algorithmes numériques (avec un convertisseur A/D
placé en amont et un convertisseur D/A placé en aval). Il est possible de combiner pour ainsi
dire à volonté les éléments de transfert entre eux pour monter des systèmes réglés plus
complexes.
Les éléments de transfert suivants sont disponibles :
 Elément de transfert à action proportionnelle (élément
P) avec coefficient d'action proportionnelle réglable.
 Intégrateur (élément I) à constante de temps
d'intégrale réglable TI = 1/KI (KI : coefficient d'action
intégrale). Dans les régulateurs PID, cette constante
de temps est également appelée temps d'action
intégrale TN.
 Deux éléments de retard du 1er ordre (éléments P-T1)
avec des constantes de temps différentes.
 Ligne caractéristique non linéaire f(x).
 Algorithme numérique programmable (par ex. pour
simulation de temps mort).
 Point de sommation (par ex. pour le déclenchement de
signaux de perturbation). Un niveau de signal fixe de
2,5V est disponible sur la douille zener supérieure. Ce
signal peut soit être activé au point de sommation via
un pontet de liaison, soit être mis en circuit
automatiquement par le biais de la fonction "Grandeur
de référence/Grandeur perturbatrice" dans L@Bsoft.
La grandeur perturbatrice entrant en ligne de compte
pour cette carte interface est la grandeur 1 (consulter
aussi l'aide L@Bsoft sur le chapitre "Grandeur de
référence/Grandeur perturbatrice").

La carte peut tout aussi bien être utilisée en liaison avec la carte du régulateur PID SO4201-
5R qu'avec celle du régulateur à 2/3 points SO4201-5S pour le montage de circuits de
régulation à boucle fermée. Dans le cadre de ce cours, elle est utilisée avec les deux cartes de
régulateurs dans les chapitres correspondants. Pour simuler un temps mort, le bloc intitulé
Algorithme peut être configuré comme temps mort par le biais de l'instrument virtuel Lag
Element (Elément à temps mort) (voir aussi le graphique d'écran ci-dessous). Le temps mort
souhaité est réglable à cet effet avec une résolution dépendant du temps actuellement
programmé.

I- Comportement statique d'un système

A l'analyse des éléments d'une boucle de régulation, on distingue le comportement dynamique
(performance dans le temps) et le comportement statique (performance en régime permanent)
de l'élément. Si on considère par ex. la réaction du système en cas de variation brusque de la
grandeur d'entrée, ladite réponse indicielle (voir graphique ci-après), le comportement
statique se caractérise par la valeur finale stationnaire x0 de la grandeur de sortie, c.-à-d. la
valeur que prend le système à la fin de la réponse transitoire.

Le rapport entre l'amplitude de sortie et l'amplitude d'entrée est appelé coefficient d'action
proportionnelle KP du système (ou souvent « gain du système »). On a donc

Si on détermine le rapport x0/y0 pour divers points de fonctionnement (c.-à-d. d'amplitudes

d'échelons) y0 et que l'on relève les résultats sous forme de graphique, on obtient alors ladite
caractéristique statique du système. Avec un système linéaire, le coefficient d'action
proportionnelle ne dépend pas du point de fonctionnement ; on obtient donc ici comme
caractéristique une droite dont la pente correspond au coefficient d'action proportionnelle du
système.

Caractéristique statique d'un système linéaire.

 Il s'agit de relever la caractéristique statique de l'élément PT1 gauche. Pour ce faire,

appliquez successivement des tensions continues de 0 à 10 V (pas de progression 1 V) à
l'entrée y = y3 de l'élément PT1 et utilisez par ex. un voltmètre pour déterminer la tension
de sortie x = x3 stationnaire correspondante. Reportez les valeurs obtenues dans le tableau
ci-dessous et déterminez la caractéristique statique.
y/V x/V
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Quelle est la valeur du coefficient d'action proportionnelle de l'élément PT1 ? Inscrivez
votre réponse dans le champ de saisie ci-dessous :
 II- Comportement dynamique d'un système
La caractéristique statique informe sur la valeur finale atteinte par la grandeur de sortie d'un
système après la mise en circuit d'une grandeur d'entrée bien précise. En revanche, la
caractéristique ne renseigne absolument pas sur la manière (par ex. à quelle vitesse) dont cette
valeur finale est atteinte. En général, des systèmes techniques peuvent suivre des variations de
la grandeur d'entrée seulement avec un certain retard ; par exemple, à cause de l'inertie de
masse d'un moteur, la vitesse de rotation de celui-ci n'augmente que lentement à l'application
brusque d'une tension du moteur. Vous remarquerez aussi une certaine inertie, par exemple
lorsque vous voulez rouler à une certaine vitesse avec votre véhicule : si vous appuyez
brusquement à fond sur la pédale d'accélérateur, le véhicule mettra un certain temps pour
réagir.
Le comportement dynamique d'un système décrit maintenant l'allure temporelle de la grandeur
de sortie du système après un changement de la grandeur d'entrée (processus transitoire). Il
peut par exemple être caractérisé par la réponse indicielle du système précédemment évoquée.
Des critères qualitatifs pour le jugement de la dynamique du système sont ici notamment la
vitesse à laquelle la valeur finale stationnaire est atteinte et le comportement oscillatoire du
système (approche asymptotique ou oscillatoire de la valeur finale).
Il s'agit de relever la réponse indicielle de l'élément PT1 gauche. Pour ce faire, commencez
par réaliser le circuit expérimental suivant.

Activez le traceur de réponse indicielle et configurez-le comme indiqué dans le tableau

suivant.
Réglages entrée
Canal A Gamme de mesure : 10 V Couplage : CC
Canal B Gamme de mesure : 10 V Couplage : CC
Divers Gamme : 100 Offset : 0
Réglages sortie
Echelon de ... à ... 0 50%
Temps d'attente/ms 0
Mesures 300
Réglages diagramme
Affichage Canal A
Axe des x de ... à ... 0 0,1 s
Axe des y de ... à ... 0 100

Déterminez maintenant la réponse indicielle et copiez le diagramme dans le graphique de

substitution ci-dessous !
 Réponse indicielle de l'élément PT1
Faites une description qualitative de l'allure de la réponse indicielle. Pour ce faire,
inscrivez vos commentaires dans le champ de saisie ci-après :
III- Classification des correcteurs
1- Expérience 1 (Classification de l'élément P)
Dans l'expérience suivante, il s'agit de déterminer la réponse indicielle de l'élément P de la
carte interface enfichable « Simulation de circuit de régulation » (SO4201-5U). Le coefficient
d'action proportionnelle KP doit être déterminé à partir de la réponse indicielle alors que le
potentiomètre est positionné au centre.
Commencez par réaliser le circuit expérimental suivant. Positionnez le bouton de réglage
(potentiomètre) de l'élément P au centre.

Déterminez maintenant la réponse indicielle et copiez le diagramme dans le graphique de

substitution ci-dessous :

Réponse indicielle de l'élément P

Quelle est la valeur du coefficient de proportionnalité KP de l'élément P pour le réglage

choisi ? Inscrivez votre réponse dans le champ de saisie ci-dessous :

2- Expérience 2 (Classification de l'élément PT1)

L'expérience suivante a pour objectif de déterminer les réponses indicielles des deux éléments
PT1 de l'élément P de la carte interface "Simulation de systèmes réglés" (SO4201-5U). Il
s'agira de déterminer le coefficient d'action proportionnelle KP et la constante de temps T à
partir de la réponse indicielle.
Effectuer tout d'abord le montage du circuit d'expérimentation suivant :

Activez le traceur de réponse indicielle et configurez-le suivant les indications figurant dans
le tableau ci-dessous.
Réglages diagramme
Affichage : Canal A
Axe des x de ... à ... 0 0,2 s
Axe des y de ... à ... 0 100

Déterminez maintenant la réponse indicielle de l'élément PT1 gauche et copiez le

diagramme dans le graphique du haut, laissé libre à cet effet. Déterminez le coefficient
d'action proportionnelle et la constante de temps suivant la méthode de la tangente puis
suivant celle des 63%. Renouvelez l'expérience avec l'élément PT1 droit et copiez la
réponse indicielle dans le graphique de substitution du bas. Déterminez, ici aussi, le
coefficient d'action proportionnelle et la constante de temps. Inscrivez les valeurs obtenues
pour les paramètres dans le champ de saisie ci-dessous.

Réponse indicielle de l'élément PT1 gauche

Réponse indicielle de l'élément PT1 droit

Valeurs calculées du coefficient d'action proportionnelle et de la constante de temps :

3- Expérience 3 (Classification de l'élément PT2)

L'expérience suivante a pour but de déterminer la réponse indicielle du couplage en série des
deux éléments PT1 de la carte interface "Simulation de systèmes réglés" (SO4201-5U).
Effectuer tout d'abord le montage du circuit d'expérimentation suivant :

Activez le traceur de réponse indicielle et configurez-le suivant les indications figurant

dans le tableau ci-dessous.
Réglages diagramme
Affichage : Canal A
Axe des x de ... à ... 0 0,3 s
Axe des y de ... à ... 0 100

Déterminez maintenant la réponse indicielle et copiez le diagramme dans le graphique de

substitution ci-dessous :

Réponse indicielle de l'élément PT2

4- Grandeurs caractéristiques d'éléments d'ordre supérieur
Expérience :
L’expérience a pour but d'analyser le couplage en série de l'élément P, de l'élément à action
intégrale et de l'élément PT1 gauche (constante de temps T1). Effectuez à cet effet le
montage du circuit d'expérimentation suivant : Positionnez le potentiomètre de l'élément P
au centre et le potentiomètre de l'élément I sur le butoir gauche.
 Activez le traceur de réponse indicielle et configurez-le suivant les indications figurant dans
le tableau ci-dessous.
Remettez l'élément I sur sa position initiale par le biais de la touche Reset, déterminez
ensuite la réponse indicielle du circuit donné et copiez le diagramme dans le graphique de
substitution ci-dessous :

Réponse indicielle du couplage en série de l'élément P, de l'élément I et de l'élément

PT1 gauche
De quel système s'agit-il dans ce montage en série ? S'agit-il d'un système avec ou sans
compensation ? Déterminez les grandeurs caractéristiques du système et inscrivez vos
résultats dans le champ de saisie ci-dessous :

Partie B : Types de Régulateurs Conventionnels

I- Régulateurs Stables (régulateurs PID)

 Composants du régulateur PID
En ce qui concerne la classification des régulateurs, on distingue particulièrement entre les
régulateurs continus, à action intermittente et les régulateurs quasi-continus. Le régulateur
PID constitue une forme classique de régulateur continu. Suivant le type de système, le
régulateur PID peut être utilisé, par exemple, comme régulateur P proprement dit, en tant que
régulateur PI ou également comme régulateur PD ; il suffit pour cela de désactiver les
composants correspondants.
Le graphique suivant illustre la structure du régulateur PID. Il est formé à partir du couplage
en parallèle d'une action proportionnelle, d'une action intégrale et d'une action dérivée. e(t)
constitue ici l'écart de réglable et y(t) la variable réglante générée par le régulateur.
La variable réglant y résulte de la somme des trois sous-variables réglantes yP, yI et yD. La
relation s'exprime donc par la formule suivante :

Les paramètres du régulateur PID sont désignés comme suit :

KP : Coefficient d'action proportionnelle ("gain du régulateur")
TN : Temps d'action intégrale
TV : Temps d'action dérivée
On constate que le coefficient d'action proportionnelle KP de cette structure, également
dénommée "régulateur PID technique", est présent dans les trois sous-variables réglantes.
 La carte Interface Régulateur PID SO4201-5R
La carte enfichable UNI-TRAIN Régulateur PID est un module de travail conçu pour le
domaine de la technique de régulation. Le régulateur PID est principalement utilisé comme
dispositif de réglage universel à action continue.
Le régulateur PID est constitué de couplages analogiques montés en série (amplificateurs
opérationnels câblés) avec des potentiomètres et des interrupteurs à bascule servant à la
structuration et au paramétrage. Etant donné que les éléments P, I et D peuvent être connectés
ou déconnectés séparément, toutes les combinaisons P-I-D sont possibles. Voici un aperçu de
toutes les fonctions pouvant être utilisées :
Comparateur mesure-consigne à trois entrées
Elément P, connectable ou déconnectable séparément
Elément I, connectable ou déconnectable séparément
Elément D, connectable ou déconnectable séparément
Sortie somme Y
Trois sorties de contrôle YP, YI, YD
LED pour l'affichage de saturation

 Données techniques
La carte enfichable Régulateur PID possède les caractéristiques techniques suivantes :
Tension de service : +/-15 V via une connexion de bus
Entrées : Trois entrées +/-10 V, Ri = 10 kOhm, via douilles de 2 mm.
w = valeur de consigne
x = valeur réelle
z = signaux test
Sorties : Cinq sorties +/-10 V, 10mA, via douilles de 2 mm.
e = écart de réglage
y = variable réglante totale
YP, YI, YD = variables réglantes individuelles
Domaines d'ajustement : KP = 0...100, TN = 0,01-100s, TV = 0...10s
Dimensions : Eurocarte 160 x 100 mm
Poids : 0,25 kg

 Commandes et douilles
 Diagramme-bloc
Le graphique suivant illustre le diagramme-bloc de la carte enfichable.

 Connexion du régulateur P
Le "connecteur régulateur P" permet de connecter ou de déconnecter l'action complète P
(proportionnelle) du régulateur. Le dispositif d'ajustement et le commutateur de sensibilité ne
fonctionnent pas lorsqu'ils sont mis hors circuit.
 Réglage du gain proportionnel KP
Le gain proportionnel KP résulte de la valeur réglée du "dispositif d'ajustement régulateur P"
multipliée par la valeur du "commutateur de sensibilité régulateur P". Par ex. :
KP = 5 x 10 = 50
Le domaine d'ajustement total s'étend de 0 à 100.
 Connexion du régulateur I
Le "connecteur régulateur I" permet de connecter ou de déconnecter l'action complète I
(intégrale) du régulateur. Le dispositif d'ajustement et le commutateur de sensibilité ne
fonctionnent pas lorsqu'ils sont mis hors circuit.
 Réglage du temps d'action intégrale TN
Le temps d'action intégrale TN résulte de la valeur réglée du "dispositif d'ajustement
régulateur I" multipliée par la valeur du "commutateur de sensibilité régulateur I" et par la
valeur de la "prise de codage régulateur I". Par ex. :
TN = 5 x 0,1 x 10s = 5s
Le domaine d'ajustement total s'étend de 0,01s à 100s.
 Réglage du coefficient d'action intégrale KI
Si l'on n'utilise que l'élément I (élément P et élément D déconnectés), la constante de temps
correspondante n'est pas désignée comme temps d'action intégrale T N, mais comme constante
d'intégration TI. Dans ce cas, on utilise la plupart du temps comme paramètre de réglage
adéquat ce que l'on appelle le coefficient d'action intégrale K I. Celui-ci peut être calculé
comme suit à partir de TI. On considère que :
KI = 1 / TI
Le domaine d'ajustement total s'étend de 0,01/s à 100/s.
 Connexion du régulateur D
Le "connecteur régulateur D" permet de connecter ou de déconnecter l'action complète D
(dérivée) du régulateur. Le dispositif d'ajustement et le commutateur de sensibilité ne
fonctionnent pas lorsqu'ils sont mis hors circuit.
 Réglage du temps d'action dérivée TV
Le temps d'action dérivée TV résulte de la valeur réglée du "dispositif d'ajustement régulateur
D" multipliée par la valeur du "commutateur de sensibilité régulateur D", par ex. :
TV = 5 x 1s = 5s
Le domaine d'ajustement total s'étend de 0 à 10s.
 Réglage du coefficient d'action dérivée KD
Si l'on n'utilise que l'élément D (élément P et élément I déconnectés), le paramètre de réglage
correspondant n'est plus désigné comme temps d'action dérivée T V, mais comme coefficient
d'action dérivée KD. Celui-ci peut être calculé comme suit à partir de TV. On considère que :
KD = TV
Le domaine d'ajustement total s'étend de 0 à 10s.
 Entrée valeur de consigne w
L'entrée valeur de consigne w est une entrée d'addition du comparateur mesure-consigne. La
gamme de tension autorisée du signal est :
Uw = -10V...+10V
 Entrée valeur de consigne supplémentaire z
L'entrée valeur de consigne supplémentaire z est une entrée d'addition du comparateur
mesure-consigne. On l'utilise dans le cas de l'intrusion de grandeurs perturbatrices ou de la
correction de la valeur de consigne. La gamme de tension autorisée du signal est :
Uz = -10V...+10V
 Entrée valeur réelle x
L'entrée valeur réelle x est une entrée de soustraction du comparateur mesure-consigne. La
gamme de tension autorisée du signal est :
Ux = -10V...+10V
 Sortie de mesure de l'écart de réglage e
Cette sortie de l'amplificateur opérationnel fournit le signal de l'écart de réglage e en tant que
résultat de la comparaison mesure-consigne. La gamme de tension autorisée du signal est :
Ue = -10V...+10V pour une charge maximum de 10mA
Le signal de l'écart de réglage e est également le signal d'entrée effectif du dispositif de
réglage. On considère que :
e=w+z-x
 Sortie somme régulateur PID
Cette sortie d'amplificateur opérationnel fournit le signal de variable réglante Y. Celui-ci est
produit par l'addition des signaux de réglage respectifs YP, YI, YD. La gamme de tension
autorisée du signal est :
UY = -10V...+10V pour une charge maximum de 10mA
L'organe de puissance pour le réglage est toujours relié à la sortie somme Y, même si le
dispositif de réglage est utilisé comme régulateur unique (régulateur P, I ou D). On considère
que :
Y = YP + Y I + Y D
  Sorties de contrôle régulateur P, régulateur I et régulateur D
Ces sorties d'amplificateur opérationel émettent les signaux de sortie Y P, YI, YD des
régulateurs respectifs. Il s'agit de sorties de contrôle pures et simples qui servent, par exemple,
à observer l'action de l'élément D par rapport à la variable réglante totale Y. La gamme de
tension autorisée du signal est :
YP(YI, YD) = -10V...+10V pour une charge maximum de 10mA
Expérience 1 : Régulation P d'un système PT2
L'expérience qui suit se propose tout d'abord de monter, à titre d'exemple, un circuit de
régulation avec un régulateur P avant de procéder, dans les chapitres suivants, à une analyse
plus détaillée des circuits de régulation à action P.
Effectuez le montage du circuit d'expérimentation figurant ci-après et paramétrez la carte
enfichable PID comme pur régulateur P.

Activez le traceur de réponse indicielle et configurez-le suivant les indications figurant

dans le tableau ci-dessous.

Définissez maintenant la réponse indicielle (grandeur réglée et écart de réglage) de la

boucle de régulation fermée pour des valeurs KP de 1 et 10. Copiez les graphiques
obtenus dans les graphiques de substitution correspondants.

Réponse indicielle pour KP = 1

Réponse indicielle pour KP = 10

Décrivez l'allure des réponses indicielles. En quoi se distinguent-elles ? Que peut-on
déduire en ce qui concerne l'erreur statique ? Inscrivez vos réponses dans le champ de
saisie ci-dessous.
………………………
Expérience 2 : réponse indicielle du régulateur PI
L'expérience suivante a pour objectif de déterminer de manière expérimentale la réponse
indicielle du régulateur PI. On calculera le coefficient d'action proportionnelle et le le temps
d'action d'intégration à partir de la réponse indicielle.
Effectuez le montage du circuit d'expérimentation suivant : Paramétrez la carte enfichable
PID comme régulateur PI, positionnez l'interrupteur à bascule respectivement sur "x1"
pour le coefficient d'action proportionnelle et le temps d'action intégrale et mettez les
deux potentiomètres sur une position à peu près centrale.

Activez le traceur de réponse indicielle et configurez-le suivant les indications figurant

dans le tableau ci-dessous.
Déterminez ensuite la réponse indicielle du régulateur et copiez le résultat dans le
graphique de substitution ci-dessous :

Réponse indicielle du régulateur PI

Calculez les paramètres du régulateur à partir de la réponse indicielle et inscrivez les

valeurs obtenues dans le champ de saisie ci-dessous.

………………………………
Expérience 3 : Régulateur PI sur système PT2
Au cours de l'expérience qui va suivre, nous allons procéder au montage d'un circuit de
régulation avec un système PT2 et un régulateur PI. Nous comparerons le comportement de la
boucle de régulation fermée avec celui d'un circuit à pure régulation P ou I.
Montez le circuit d'expérimentation représenté ci-dessous. Paramétrez la carte enfichable
PID de telle manière qu'elle fonctionne comme un régulateur PI et réglez les paramètres du
régulateur sur une valeur de KP = 5 et TN = 0,1 s.
Activez le traceur de réponse indicielle et configurez-le suivant les indications figurant
dans le tableau ci-dessous.
Définissez maintenant la réponse indicielle (grandeur de référence et grandeur réglée) de la
boucle de régulation fermée et copiez-la dans le graphique de substitution.

Réponse indicielle de la boucle de régulation fermée

Décrivez l'allure de la réponse indicielle. Comment jugez-vous le comportement de

régulation comparé à une régulation P ou I pure ? Que peut-on déduire en ce qui concerne
l'erreur statique ? Inscrivez vos réponses dans le champ de saisie ci-dessous.