CHAPITRE II : REPRESENTATION MATHEMATIQUE DES SYSTEMES

LINEAIRES CONTINUS ET INVARIANTS(LTI)

1. Introduction :
L’analyse et la synthèse des systèmes LTI nécessite la connaissance d’un modèle mathématique traduisant
les relations reliant les grandeurs d’entrées aux grandeurs de sortie.

Chaque système LTI peut être représenté par l’une des représentations suivantes :

 Représentation externe (équation différentielle ; fonction de transfert)

 Représentation graphique
 Représentation interne (représentation d’état)

2. Equation différentielle :

Un système LTI peut êtrereprésenté par une équationdifférentielle à coefficients constants de la forme :
𝑛 𝑚
𝑑 𝑖 𝑦(𝑡) 𝑑𝑖 𝑢(𝑡)
∑ 𝑎𝑖 = ∑ 𝑏𝑖
𝑑𝑡 𝑖 𝑑𝑡 𝑖
𝑖=0 𝑖=0

𝑑𝑦(𝑡) 𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑𝑢(𝑡) 𝑑 2 𝑢(𝑡) 𝑑𝑚 𝑢(𝑡)

𝑎0 𝑦(𝑡) + 𝑎1 + 𝑎2 + ⋯ + 𝑎𝑛 = 𝑏0 𝑢(𝑡) + 𝑏1 + 𝑏2 + ⋯ + 𝑏𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑚

Les coefficients : 𝒂𝒊 et 𝒃𝒊 et sont des constantes 𝒏 et 𝒎 sont des entiers positifs.

𝒎 ≤ 𝒏 :Pour que le système soit causal
𝒏 : Classe du système

Exemple : Circuit RC, condensateur déchargé à l'instant t = 0.

𝑒(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑣𝑐 (𝑡)

𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡
 L’équation différentielle du système :
𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
𝑒(𝑡) = 𝑅𝐶 + 𝑣𝑐 (𝑡) (*)
𝑑𝑡
Figure 1 : Circuit RC

3. La transformée de Laplace

3.1.Définition

Cette méthode est la plus simple et la plus utilisée. Soit une fonction 𝑓 définie pour t ≥ 0 sa
transformée de Laplace est :
∞
ℒ{𝑓(𝑡)} = 𝐹(𝑝) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡
0

1
𝑭(𝒑) :si elle existe c’est-à-dire l’intégrale est calculable, est appelée la transformée de Laplace de 𝑓(𝑡)(les
transformée de Laplace de la plupart des fonction quenous rencontrons existe)

3.2. Propriétés de la transformée de Laplace :

 Linéarité :
ℒ
𝑓1 (𝑡) + 𝑘𝑓2 (𝑡) → 𝐹1 (𝑝) + 𝑘𝐹2 (𝑝)

 Théorème de la dérivation :
ℒ
̇ → 𝑝 𝐹(𝑝) − 𝑓(0)
𝑓(𝑡)
ℒ
𝑓̈ (𝑡) → 𝑝2 𝐹(𝑝) − 𝑝𝑓(0) − 𝑓̇ (0)
𝑛
ℒ
𝑛 (𝑡)
𝑓 → 𝑝 𝐹(𝑝) − ∑ 𝑝𝑘−1 𝑓 (𝑛−𝑘 )(0)
𝑛

𝑘=0
 Théorème de l’intégration :
𝑡
ℒ 𝐹(𝑝)
∫ 𝑓(𝜏)𝑑𝜏 →
0 𝑝

 Théorème de retard :
ℒ
𝑓(𝑡 − 𝑎) → 𝑒 −𝑎𝑝 𝐹(𝑝)

 Théorème du décalage fréquentiel :

ℒ
𝑓(𝑡)𝑒 −𝑎𝑡 → 𝐹(𝑝 + 𝑎)

 Théorème de la valeur initiale :

lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑝𝑓(𝑝)

𝑡→0 𝑝→∞

 Théorème de la valeur finale

lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑝𝑓(𝑝)

𝑡→∞ 𝑝→0

En appliquant la transformée de Laplace à l’équation (*)

𝑑𝑣𝑐 (𝑡) ℒ
e(t)=RC + 𝑣𝐶 (𝑡) →E(p)=RC𝑝𝑉𝑐 (𝑝) + 𝑉𝑐 (𝑝)
𝑑𝑡

4. La fonction de transfert :

Soit un système LTI d’entrée u(t) et de sortie y(t)

u(t) y(t)
g(t)

2
 La réponse du système y(t) peut s’écrire de la manière suivante :𝑦(𝑡) = 𝑔(𝑡) ∗ 𝑢(𝑡)

En appliquant la transformée de Laplace à celle équation on obtient : 𝑌(𝑝) = 𝐺(𝑝)𝑈(𝑝)

On appelle fonction de transfert du système la transformée de Laplace G(p) qui est le rapport des
transformée de Laplace de la sortie et de l’entrée avec les conditions initiales nulles

𝑌(𝑝) ∑𝑚
𝑖=0 𝑏𝑖 𝑝
𝑖
𝑏0 + 𝑏1 𝑝 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑝𝑚
𝐺(𝑝) = = 𝑛 =
𝑈(𝑝) ∑𝑖=0 𝑎𝑖 𝑝𝑖 𝑎0 + 𝑎1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑝𝑛

Les racines de numérateur sont appelées les zéros, les racines de dénominateur sont appelées les pôles du
système.

Exemple : Soit un système linéaire continu représenté par l’équation différentielle suivante:

4𝑦 ′′ (𝑡) + 3𝑦 ′ (𝑡) − 𝑦(𝑡) = −10𝑒 ′ (𝑡) − 2𝑒(𝑡)

En appliquant la transformée de Laplace :

4𝑝2 𝑌(𝑝) + 3𝑝𝑌(𝑝) − 𝑌(𝑝) = −10𝑝𝐸(𝑝) − 2𝐸(𝑝)

(4𝑝2 + 3𝑝 − 1)𝑌(𝑝) = (−10𝑝 − 2)𝐸(𝑝)
La fonction de transfert G(p) est donnée par l’équation suivante:
𝑌(𝑝) −10𝑝 − 2
𝐺(𝑝) = = 2
𝐸(𝑝) 4𝑝 + 3𝑝 − 1

1 1
Le système possède deux pôles : 𝑝1 = 4 ,𝑝2 = −1 et un zero : 𝑝 = 5

5. Diagramme fonctionnel :
Le diagramme fonctionnel appelé aussi schéma bloc ou schéma [Link] schéma fonctionnel est
une représentation simplifiée d’un système mettant en évidence les différentes fonctions mise en œuvre

a. Blocs en série (en cascade)

On trouve pour chaque bloc : 𝑋1 (𝑝) = 𝐺1 (𝑝) 𝑋(𝑝) ;

𝑋2 (𝑝) = 𝐺2 (𝑝) 𝑋1 (𝑝) ;

𝑌(𝑝) = 𝐺3 (𝑝) 𝑋2 (𝑝)

On trouve aisément par combinaison :𝑌(𝑝) = 𝐺1 (𝑝)𝐺2 (𝑝)𝐺3 (𝑝) 𝑋(𝑝)

𝑌(𝑝)
= 𝐺1 (𝑝)𝐺2 (𝑝)𝐺3 (𝑝) 𝑋(𝑝)
𝑋(𝑝)

3
b. Deuxième cas :blocs en parallèle

On trouve pour chaque bloc : 𝑌1 (𝑝) = 𝐺1 (𝑝) 𝑋(𝑝)

𝑌2 (𝑝) = 𝐺2 (𝑝) 𝑋(𝑝)

𝑌3 (𝑝) = 𝐺3 (𝑝) 𝑋(𝑝)

𝑌(𝑝)
On trouve aisément par combinaison :G(p)= = 𝐺1 (𝑝)𝐺2 (𝑝)𝐺3 (𝑝)
𝑋(𝑝)

c. Fonction de transfert en boucle fermée :

On considère le système bouclé dont le diagramme fonctionnel est donné ci-dessous :

X(p)Y(p) 𝐺(𝑝)𝑅(𝑝)
≡ 1 + 𝐺(𝑝)𝑅(𝑝)

𝜀(𝑝) = 𝑋(𝑝) − 𝑌(𝑝)𝑅(𝑝)

𝑌(𝑝) = 𝜀(𝑝)𝐺(𝑝)

𝑌(𝑝) = [𝑋(𝑝) − 𝑌(𝑝)𝑅(𝑝)]𝐺(𝑝) = 𝑋(𝑝)𝐺(𝑝) − 𝑌(𝑝)𝑅(𝑝)𝐺(𝑝)

𝑌(𝑝) 𝐺(𝑝)
𝑋(𝑝)𝐺(𝑝) = 𝑌(𝑝)(1 + 𝑅(𝑝)𝐺(𝑝)) ⟹ =
𝑋(𝑝) 1 + 𝑅(𝑝)𝐺(𝑝)

Exemple : soit le schéma bloc suivant

1-Calculer H(p)

4
 𝐺 (𝑝)𝐺2 (𝑝)
𝐸(𝑝) = 𝐻1 (𝑝)𝐻2 (𝑝)𝑌(𝑝) ; 𝐻1 (𝑝) = 1+𝐺1 , 𝐻2 (𝑝) = 𝐺3 (𝑝) + 𝐺4 (𝑝)
1 (𝑝)𝐺2 (𝑝)𝑅

𝑌(𝑝) 1 𝐻 (𝑝)𝐻2 (𝑝) 𝐺1 (𝑝)𝐺2 (𝑝)

,𝐻(𝑝) = 𝐸(𝑝) = 1+𝐻 = 1+𝐺
1 (𝑝)𝐻2 (𝑝) 1 (𝑝)𝐺2 (𝑝)[𝑅+𝐺3 (𝑝)+𝐺4 (𝑝)]

6. Réponse d’un système linéaire à quelques signaux :

6.1. Système de 1ere ordre :

Un système est dit de 1ereordre s’il est décrit par une équation différentielle de la forme :

K : gain statique
τ: constante de temps.

a. Réponse à un échelon :
𝑌(𝑝) 𝑘 𝑘
On a 𝐸(𝑝)
= 𝜏𝑝+1 ⟹ 𝑌(𝑝) = 𝜏𝑝+1 𝐸(𝑝)

𝐸 𝑘𝐸
E(p) = ⟹ 𝑌(𝑝) = (𝜏𝑝+1)𝑝
𝑝

Le système possède deux pôles simples : 𝑝1 = 0 et 𝑝2 = −1/𝜏

 Méthode des résidus :

Si 𝑝0 : est un pôle simple : 𝑹(𝒑𝟎 ) = 𝐥𝐢𝐦 [(𝒑 − 𝒑𝟎) 𝒀(𝒑)𝒆𝒑𝒕 ]

𝒑→𝒑𝟎

𝟏 𝒅𝒏−𝟏
Si 𝑝0 :est un pôle multiple:𝑹(𝒑𝟎 ) = (𝒏−𝟏)! 𝐥𝐢𝐦 [𝒅𝒑𝒏−𝟏 ((𝒑 − 𝒑𝟎 )𝒏 𝒀(𝒑)𝒆𝒑𝒕 )]
𝒑→𝟎

En appliquant la méthode des résidus :

Si 𝑝0 est un pôle simple : 𝑅(𝑝0 ) = 𝑙𝑖𝑚 (( 𝑝 − 𝑝0 ) 𝑌(𝑝)𝑒 𝑝𝑡 )

𝑝→𝑝0

𝑘𝐸 𝑘𝐸
R(0)=𝑙𝑖𝑚(( 𝑝 − 0) 𝑌(𝑝)𝑒 𝑝𝑡 ) = 𝑙𝑖𝑚( 𝑝 (𝜏𝑝+1)𝑝 𝑒 𝑝𝑡 ) = 𝑙𝑖𝑚( (𝜏𝑝+1) 𝑒 𝑝𝑡 ) = 𝑘 𝐸
𝑝→0 𝑝→0 𝑝→0

−𝑡
1 𝑘𝐸
R(1/𝜏)= lim (( p + ) 1 )𝑒 𝑝𝑡 ) = −𝑘𝐸𝑒 𝜏
−1
p→ τ 𝜏(𝑝+ )
τ 𝜏

−𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑘𝐸(1 − 𝑒 𝜏 )

 Le temps de réponse :

𝒕𝒓 : est le temps au bout duquel la réponse indicielle atteint 95%de 𝑦(∞)

5
 −𝑡
On a la réponse a un échelon unitaire 𝑦(𝑡) = 𝑘(1 − 𝑒 𝜏 )

et lim 𝑦(𝑡) = 𝑘.
𝑡→+∞

−𝑡 −𝑡
D’où 0.95 ∗ k= 𝑘 (1 − 𝑒 𝜏 ) ⟹ 0.95 = 1 − 𝑒 𝜏

−𝑡
𝑡
ln(0.05) = ln(𝑒 𝜏 ) ⟹ − 𝜏 = −3 ⟹ 𝑡𝑟 = 3𝜏.

 Le temps de montée :

𝑡𝑚 : est le temps aubout duquel la repose passe de 10% 𝑑𝑒 𝑦(∞)à 90% de 𝑦(∞)
−𝑡 −𝑡
0.9 ∗ k= 𝑘 (1 − 𝑒 𝜏 ) ⟹ 0.9 = 1 − 𝑒 𝜏

−𝑡
ln(0.1) = ln (𝑒 𝜏 ) ⟹ 𝑡90% = 2.3𝜏

−𝑡 −𝑡
0.1 ∗ k= 𝑘 (1 − 𝑒 𝜏 ) ⟹ 0.9 = 1 − 𝑒 𝜏

−𝑡
ln(0.9) = ln (𝑒 𝜏 ) ⟹ 𝑡10% = (0.1)𝜏

𝑡𝑚 = 𝑡90% − 𝑡10% = 2.3𝜏 − 0.1𝜏 = 2.2𝜏

Figure2 : Réponse indicielle d’un système de 1ere ordre

b. Réponse à une impulsion e(t) 𝛿 (t) 1

6
 Figure3 Réponse impulsionnelle d’un système de 1er ordre
𝑎
c. La réponse à une rampe :𝑢(𝑡) = 𝑎𝑡 ⟹ 𝑈(𝑝) = 𝑝2

𝑌(𝑝) 𝑘 𝑘 𝑎
On a 𝑈(𝑝) = (𝜏𝑝+1) ⟹ 𝑌(𝑝) = (𝜏𝑝+1) 𝑝2

𝑌(𝑝)Possède deux pôles : 𝑝1 = 0 (pôle double)

1
𝑝2 = − (Pôle double)
𝜏

La méthode des résidus :

1 𝑑 𝑑 𝑎𝑘
𝑅(0) = lim [ ((𝑝 − 0)2 𝑌(𝑝)𝑒 𝑝𝑡 )] = lim [ (𝑝2 2 𝑒 𝑝𝑡 )]
(2 − 1)! 𝑝→0 𝑑𝑝 𝑝→0 𝑑𝑝 𝑝 (𝜏𝑝 + 1)
𝑝𝑡
𝑑 𝑎𝑘 𝑡𝑎𝑘𝑒 𝑝𝑡 (𝜏𝑝 + 1) + 𝜏𝑎𝑘𝑒
𝑅(0) = lim [ ( 𝑒 𝑝𝑡 )] = lim [ ] = 𝑡𝑘𝑎 − 𝜏𝑘𝑎
𝑝→0 𝑑𝑝 (𝜏𝑝 + 1) 𝑝→0 (𝜏𝑝 + 1)2

−𝑡
−1 1 𝑎𝑘
𝑅 ( 𝜏 ) = lim−1 [(𝑝 + 𝜏 ) ( 1 𝑒 𝑝𝑡 ]=𝜏ka𝑒 ( 𝜏 )
𝑝→ 𝜏𝑝2 (𝑝+ )
𝜏 𝜏

−1 −𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑅(0) + 𝑅 ( ) = 𝑘𝑎 (𝑡 − 𝜏 + 𝜏𝑒 ( 𝜏 ) )
𝜏
−𝑡
lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑘𝑎 (𝑡 − 𝜏 + 𝜏𝑒 ( 𝜏 ) ) = 0
𝑡→0 𝑡→0

−𝑡
lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑘𝑎 (𝑡 − 𝜏 + 𝜏𝑒 ( 𝜏 ) ) = + ∞
𝑡→+∞ 𝑡→+∞

Erreur de vitesse :

7
 −𝑡 −𝑡
𝜀(𝑡) = lim (𝑢(𝑡) − 𝑦(𝑡)) = lim (𝑎𝑡 − 𝑘𝑎 (𝑡 − 𝜏 + 𝜏𝑒 ( 𝜏 ) )) = 𝑎𝑡 − 𝑘𝑎𝑡 + 𝑘𝑎𝜏 − 𝑘𝑎𝜏𝑒 ( 𝜏 )
𝑡→+∞ 𝑡→+∞

𝜀(𝑡) = lim[ 𝑎𝑡(1 − 𝑘) + 𝑘𝑎𝜏]

𝑡→+∞

𝑠𝑖 𝑘 = 1 ⟹ 𝜀(𝑡) = 𝑎𝜏-
si 𝐾 < 1, , lim Ɛ(𝑡) = +∞
𝑡→∞
- si, 𝐾 > 1, lim Ɛ(𝑡) = −∞
𝑡→∞

Figure5: La réponse à une rampe d’un système de premier ordre

Exemple:

Soit le montage RL suivant

1. Déterminer H(p).
2. Calculer vs(t) pour e(t) 2u(t)

Figure 4 : Circuit RL
Correction :

1. La fonction de transfert :

e(t)=Ri(t)+𝑣𝑠 (𝑡)

𝑑𝑖(𝑡) 1
𝑣𝑠 (𝑡) = 𝐿 ⟹ 𝑖(𝑡) = ∫ 𝑣𝑠 (𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐿
𝑅
e(t)= 𝐿 ∫ 𝑣𝑠 (𝑡)𝑑𝑡+𝑣𝑠 (𝑡)

En appliquant la transformée de Laplace:

𝑅 𝑉𝑠 (𝑝) 1 𝐿𝑝
𝐸(𝑝) = 𝑉𝑠 (𝑝) + 𝑉𝑠 (𝑝) ⟹ = 𝑅 =
𝐿𝑝 𝐸(𝑝) ( + 1) 𝑅 + 𝐿𝑝
𝐿𝑝

𝐿𝑝
𝐻(𝑝) =
𝑅 + 𝐿𝑝
8
 2. La réponse du système si e(t)=2u(t)
2
Si e(t)=2u(t) ⟹E(p)=𝑝

𝐿𝑝 𝐿𝑝 2 2𝐿 2
𝑉𝑠 (𝑝) = 𝐸(𝑝) = = =
(𝑅 + 𝐿𝑝) (𝑅 + 𝐿𝑝) 𝑝 𝑅 + 𝐿𝑝 (𝑝 + 𝑅)
𝐿

−𝑅𝑡
𝑣𝑠 (𝑡) = 2𝑒 𝐿

6.2. Système de Second Ordre

6.2.1. Définition :
Un système de second ordre est un système décrit par une équation différentielle de la forme :

𝑑2 𝑠(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡)
2
+ 2𝜉 + 𝑤𝑛2 𝑠(𝑡) = 𝑘𝑤𝑛2 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Cas général :

𝑑 2 𝑠(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡) 𝑑 2 𝑒(𝑡) 𝑑𝑒(𝑡)

𝑎2 + 𝑎1 + 𝑎0 𝑠(𝑡) = 𝑏2 𝑏 + 𝑏0 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 1 𝑑𝑡

6.2.2. Paramètres :

k : gain statique
𝜉 : Coefficient d’amortissement
𝑤𝑛 : Pulsation propre.

La fonction de transfert du système se déduit de l’équation différentielle qui régit son fonctionnement en
appliquant la transformée de Laplace au deux membre.

2
𝑆(𝑝) 𝑘𝑤𝑛2
𝑝 𝑆(𝑝) + 2𝜉𝑤𝑛 𝑝𝑆(𝑝) + 𝑤𝑛2 𝑆(𝑝) = 𝑘𝑤𝑛2 𝐸(𝑝) ⟹ = 𝐻(𝑝) = 2
𝐸(𝑝) 𝑝 + 2𝜉𝑤𝑛 𝑝 + 𝑤𝑛2

6.2.3. Réponse indicielle d’un système de second ordre : on étudie la réponse du système à un échelon
1
unitaire 𝑒(𝑡) = 𝑢(𝑡) ⟹ 𝐸(p) = 𝑝

𝑘𝑤 2 𝑘𝑤 2 1
S(p) =H(p)E(p)=𝑝2 +2𝜉𝑤 𝑛𝑝+𝑤2 ⟹ 𝑆(𝑝) = (𝑝2 +2𝜉𝑤 𝑛𝑝+𝑤2 ) 𝑝
𝑛 𝑛 𝑛 𝑛

Pour calculer l’expression de s(t) il suffit d’invoquer la transformée de Laplace inverse

Trois cas sont à considérer selon le signe de discriminant de l’équation caractéristique :

𝐷(𝑝) = 𝑝2 + 2𝜉𝑤𝑛 𝑝 + 𝑤𝑛2

∆= (2𝜉𝑤𝑛 )2 − 4𝑤𝑛2 ⟹ √∆= √((2𝜉𝑤𝑛 )2 − 4𝑤𝑛2 = 2 𝑤𝑛 √𝜉 2 − 1

 Si 𝝃 > 1 ⟹ ∆> 0 : dans ce cas 𝐷(𝑝) possède deux pôles distincts 𝑝1et𝑝2 telle que :

9
 𝑝1 = 𝑤𝑛 (−𝜉 + √𝜉 2 − 1

𝑝2 = −𝑤𝑛 (𝜉 + √𝜉 2 − 1
2
𝑘𝑤𝑛
D’où 𝑆(𝑝) = 𝑝(𝑝−𝑝
1 )(𝑝−𝑝2 )

1 2 −1)𝑡 2 −1)𝑡
𝑠(𝑡) = 𝑘 [1 − ((𝜉 + √𝜉 2 − 1)𝑒 −𝑤𝑛(𝜉−√𝜉 − (𝜉 + √𝜉 2 − 1)𝑒 −𝑤𝑛(𝜉+√𝜉 )]
2√𝜉 2 − 1

Si 𝝃 = 𝟏 ⟹ ∆= 𝟎

On a𝐷(𝑝) = 𝑝2 + 2𝜉𝑤𝑛 𝑝 + 𝑤𝑛2 =(𝑝 + 𝑤𝑛 )2 , D(p) a un pole double𝑝1 = −𝑤𝑛

2
𝑘𝑤𝑛
D’où 𝑆(𝑝) =
𝑝(𝑝+𝑤𝑛 )2

On a deux pôles : 𝑝1 = 0 (pole simple)

𝑝2 =-𝑤𝑛 (pole double)

En appliquant la méthode des résidus :

𝑠(𝑡) = 𝑘[1 − (1 + 𝑡𝑤𝑛 )𝑒−𝑤𝑛𝑡 ]

Figure 6: Réponse indicielle d’un système de 2nd ordre (𝝃 ≥ 𝟏).

Remarque :

La réponse la plus rapide est observée pour un facteur d’amortissement très proche de un.

Si 𝝃 = 0 ⟹ ∆< 0

𝐷(𝑝) = 𝑝2 + 𝑤𝑛2 = 0 ⟹ 𝑝2 = −𝑤𝑛2

𝑝1 = 𝑗𝑤𝑛 et𝑝2 = −𝑗𝑤𝑛 (D(p) a deux pôles complexe à partie réelle nulle
2
𝑘𝑤𝑛
On a 𝑆(𝑝) = 𝑝(𝑝−𝑝
1 )(𝑝−𝑝2 )
10
 2
𝑘𝑤𝑛 𝑝2 𝑒 𝑝1 𝑡 𝑝1 𝑒 𝑝2 𝑡
Dans ce cas : 𝑠(𝑡) = [1 + + ]
𝑝1 𝑝2 𝑝1− 𝑝2 𝑝2 −𝑝1

𝑝1 𝑝2 = 𝑗𝑤𝑛 . 𝑗𝑤𝑛 = 𝑤𝑛2

𝑝1− 𝑝2 = 𝑗𝑤𝑛 + 𝑗𝑤𝑛 = 2𝑗𝑤𝑛

𝑝2 −𝑝1 = −𝑗𝑤𝑛 − 𝑗𝑤𝑛 = −2𝑗𝑤𝑛

D’où 𝑠(𝑡) = 𝑘[1 − cos(𝑤𝑛 𝑡)] C’est un système juste oscillant.

Figure.6: Réponse indicielle d’un système de 2ndordre 𝝃=0

0<𝝃<1 ⟹∆< 0

On a 𝐷(𝑝) = 𝑝2 + 2𝜉𝑤𝑛 𝑝 + 𝑤𝑛2

∆= 𝑤𝑛2 (𝜉 2 − 1) < 0⟹ Deux pôles complexes conjugués.

𝑝1 = −𝜉𝑤𝑛 + 𝑗𝑤𝑛 √𝜉 2 − 1

𝑝2 = −𝜉𝑤𝑛 − 𝑗𝑤𝑛 √𝜉 2 − 1

𝜉
On obtient cette fois : 𝑠(𝑡) = 𝑘 [1 − 𝑒 −𝜉𝑤𝑛 𝑡 (cos(𝑤𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡) + 𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡))]
√1−𝜉 2

𝜉𝑤𝑛 𝑡
−
√1−𝜉2
𝑠(𝑡) = 𝑘 [1 − 𝑒 (𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑝 𝑡 + 𝜑))]

√1−𝜉 2
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( )
Avec :{ 𝜉

𝑤𝑝 = 𝑤𝑛 √1 − 𝜉 2

Le graphe de s(t) possède donc une asymptote vers la constante k lorsque t tend vers l’infini le signal tend
vers cette asymptote en présentant un régime dit oscillatoire amorti.

11
 Figure.7: Réponse indicielle d’un système de 2ndordre 𝝃<1

Remarque : les oscillations sont d’autant plus importantes (en hauteur et en durée) lorsque le facteur
d’amortissement est faible.

 Dépassement :
−𝜋𝜉
−
𝑠𝑚𝑎𝑥 − 𝑠(∞) √𝟏−𝝃𝟐
𝐷% = 100 ⟹ 𝐷% = 100𝑒
𝑠(∞)

Pour 𝜉 = 0⟹ 𝐷% = 100%

Pour 𝜉 = 1⟹ 𝐷% = 0%
𝜋
 Temps de pic :𝑡𝑝𝑖𝑐 =
𝑤𝑛 √𝟏−𝝃𝟐
3
 Temps de réponse : 𝑡𝑟 = 𝑤 𝜉 à ∓ 5%
𝑛

7. Représentation d’état :
L’idée de base de la représentation d’état est que le futur d’unsystème dépend de son passé, de son présent
et de ses entrées.
D’une manière générale, àtous systèmes linéaires continus peuvent être associées les équations matricielles
suivantes :

Avec x(t) est le vecteur d’état, u(t) est le vecteur d’entrée (ou de commande) et y(t) représente le vecteur de
sortie (ou d’observation). La première équation s’appelle l’équationd’état ou de commande ; la seconde,
équation de sortie ou d’observation.
A est la matrice d’état,
B est la matrice d’entrée,
C est la matrice de sortie,
D est la matrice de couplage.

12
 Figure 8 : Représentation schématique d’une modèle d’état

Pour calculer le modèle d’état on peut procéder soit par:

 Méthode directe : dans ce cas on calcule le modèle directement par un jeu d’équations‘ lois de s
mailles et lois des nœud, lois de Newton …etc.
 Méthodeindirecte: dans ce cas le modèleest calculé à partir de l’équation différentielle entrée /
sortie ou la fonction de transfert.

Exemple 1: Onconsidère le circuit RLC série suivant :

𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐿 +𝑅1 𝑖(𝑡) + 𝑅2 𝑖(𝑡) + 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑣(𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡
{ 𝑦(𝑡) = 𝑅2 𝑖(𝑡) + 𝑣(𝑡)

Un ensemble possible des variables d’états est :

𝑖(𝑡)
𝑥(𝑡) = [ ] Ou x(t) est le vecteur d’état
𝑣(𝑡)

Le système peut s’écrire sous la forme suivante :

𝑑𝑖(𝑡) −(𝑅1 + 𝑅2 )𝑖(𝑡) 1 1

= − 𝑣(𝑡) + 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
𝑑𝑣(𝑡) 1
= 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝑐
𝑦(𝑡) = 𝑅2 𝑖(𝑡) + 𝑣(𝑡)

Donc on peut le mettre sous la forme matricielle suivante :

𝑑𝑖(𝑡) −(𝑅1 + 𝑅2 ) 1
− 1
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝑖(𝑡)
[ ]=[ ][ ] + [𝐿] 𝑢(𝑡)
𝑑𝑣(𝑡) 1 𝑣(𝑡)
0 0
𝑑𝑡 𝑐
𝑖(𝑡)
y(t)=[𝑅2 1] [ ]
𝑣(𝑡)
13
7.1. De la fonction de transfert à la représentation d’état :

Le problème consiste à trouver une représentation d’état à partir d’une fonction de transfert.

Plusieurs techniques peuvent être appliquées pour donner unereprésentation d’état d’un système à partir de
sa fonction detransfert.

7.1.1. Cas d’une fonction de transfert strictement propre (n> 𝑚 ⟹ D=0) :

En se basant sur la méthode des variables de phase, on peutconvertir une fonction de transfert à une
représentation d’état.

Soit le système défini comme suit :

𝑌(𝑝) ∑𝑚𝑖=0 𝑏𝑖 𝑝
𝑖
𝑏0 + 𝑏1 𝑝 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑝𝑚
𝐺(𝑝) = = =
𝑈(𝑝) ∑𝑛𝑖=0 𝑎𝑖 𝑝𝑖 𝑎0 + 𝑎1 𝑝 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑝𝑛

Avec 𝑎𝑛 =1

La représentation d’état est donnée par l’équation suivante :

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡)

a. Réalisation de la forme compagne commandable :

Exemple :Soit un système possédant la fonction de transfert suivante :

2𝑝2 + 4𝑝 + 1 2𝑝2 + 4𝑝 + 1
𝐺(𝑝) = = 3
𝑝(𝑝 + 1)2 𝑝 + 2𝑝2 + 𝑝
Le modèle d’état :

𝑥̇ 1 (𝑡) 0 1 0 𝑥1 (𝑡) 0
[𝑥̇ 2 (𝑡)] = [0 0 1 ] [𝑥2 (𝑡)] + [0] 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 3 (𝑡) 0 −1 −2 𝑥3 (𝑡) 1

14
 𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 4 2] [𝑥2 (𝑡)]
𝑥3 (𝑡)

b. Forme canonique observable

Le modèle d’état :

Exemple :

𝑌(𝑝) 𝑝2 + 7𝑝 + 12
𝐺(𝑝) = = 3
𝑈(𝑝) 𝑝 + 3𝑝2 + 2𝑝 + 1

Le modèle d’état :

𝑥̇ 1 (𝑡) −3 1 0 𝑥1 (𝑡) 1
( )
[𝑥̇ 2 𝑡 ] = [ − 2 0 (𝑡)
1] [𝑥2 ] + [ 7 ] 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 3 (𝑡) −1 0 0 𝑥3 (𝑡) 12

𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 0 0 [𝑥2 (𝑡)]
]
𝑥3 (𝑡)

c. Forme canonique diagonale (modale)

 Pôles simples:

L’on suppose sans perte de généralité que 𝑎𝑛 = 1 de sorte que la fonction de transfert G(p) peut s’écrire :

L’expression ci-dessus fait apparaitre les pôles du système, c’est-`a-dire les racines du dénominateur 𝐷(𝑝).

D’où :

Ce qui se traduit dans le domaine temporel, par application de TL-1, par

D’ou la forme diagonale est déduite à partir des pôles de chaque fraction du 1er ordre

15
Par exemple, la fonction de transfert

1 −1 0.5 0.5
𝐺(𝑝) = = + +
𝑝(𝑝 + 1)(𝑝 − 1) 𝑝 (𝑝 + 1) (𝑝 − 1)

Le modèle d’état :

𝑥̇ 1 (𝑡) 0 0 0 𝑥1 (𝑡) −1
[𝑥̇ 2 (𝑡)] = [0 −1 0] [𝑥2 (𝑡)] + [0.5] 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 3 (𝑡) 0 0 1 𝑥3 (𝑡) 0.5

𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 1 1] [𝑥2 (𝑡)]
𝑥3 (𝑡)

 Pôles multiples :

Dans le cas ou G(p) possède un pôle d’ordre de multiplicité supérieur à 1, la diagonalisation de A n’est pas
forcément possible. Pour comprendre ce qui peut être envisagée dans cette situation, on peut tout
simplement considérer une fonction de transfert 𝐺(𝑝) ne possédant qu’un seul pole 𝑝 de multiplicité𝑛.
On a alors :
𝛼1 𝛼2 𝛼𝑛
𝐺(𝑝) = + +⋯+
(𝑝 + 𝑝1 ) (𝑝 + 𝑝1 ) (𝑝 + 𝑝1 )

𝑌(𝑝) = 𝑋𝑖 (𝑝)

La représentation d’état sous la forme canonique de Jordan est donnée par :

𝑝1 ̇ 1 ⋯ 0
0 𝑝1 ⋱ 0 0
̇ = ⋮
𝑥̇ (𝑡) ⋱ ⋮ 0
𝑥(𝑡) + ⋮
0 ⋯ 𝑝1 1 0
[ 0 ⋯ ⋯ 𝑝1 ] [1]
{𝑦(𝑡) = 1 𝛼2 ⋯ ⋯ 𝛼𝑛 ]𝑥(𝑡)
[𝛼

Exemple: soit la fonction de transfert suivante

𝑝2 + 4𝑝 + 2 1 2 1
𝐺(𝑝) = 2 2
= + 2
−
𝑝 + 3𝑝 + 3𝑝 + 1 (𝑝 + 1) (𝑝 + 1) (𝑝 + 1)3

𝑥̇ 1 (𝑡) −1 1 0 𝑥1 (𝑡) 0
[𝑥̇ 2 (𝑡)] = [ 0 −1 1 ] [𝑥2 (𝑡)] + [0] 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 3 (𝑡) 0 0 −1 𝑥3 (𝑡) 1

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 𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [−1 2 1] [𝑥2 (𝑡)]
𝑥3 (𝑡)

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