TD N°01 – Observateurs d’état : Correction détaillée

Cours : Synthèse d’observateurs d’état – M2 Recherche ASR

Exercice 1
On considère le système linéaire continu

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t), y(t) = Cx(t),

avec ! !
−1 1 5

A= , B= , C= 3 2 .
0 −1 −3

1. Stabilité, commandabilité et observabilité.

Stabilité : Les valeurs propres de A sont les éléments diagonaux (matrice triangulaire) :

λ1 = λ2 = −1.

Les deux pôles sont à −1 (multiplicité 2) : le système est asymptotiquement stable (matrice de
Hurwitz).
Commandabilité : Calculons la matrice de commandabilité

C = [ B AB ].

On trouve ! ! ! !
−1 1 5 −5 − 3 −8
AB = AB = = = .
0 −1 −3 3 3
Donc !
5 −8
C= , det(C) = 5 · 3 − (−8)(−3) = 15 − 24 = −9 ̸= 0.
−3 3
Ainsi rank(C) = 2 : le système est commandable.
Observabilité : Matrice d’observabilité
!
C
O=
CA

avec !

−1 1

CA = CA = 3 2 = −3 1 .
0 −1
Donc !
3 2
O= , det(O) = 3 · 1 − 2 · (−3) = 3 + 6 = 9 ̸= 0.
−3 1
Le système est observable.

1
 2. Loi de commande par retour d’état : On cherche une loi du type
u(t) = η r(t) − Kx(t),
avec K = k1 k2 et η un gain d’avance sur la référence.

Le système en boucle fermée a la matrice

Acl = A − BK.
Calculons le polynôme caractéristique de Acl (symboliquement) :
det(sI − (A − BK)) = s2 + (2 + 5k1 − 3k2 )s + (1 + 2k1 − 3k2 ).
On veut placer les pôles complexes conjugués
λ1,2 = −3 ± j2
dont le polynôme caractéristique désiré est
(s − (−3 + j2))(s − (−3 − j2)) = s2 + 6s + 13.

Égalant les coefficients on obtient le système linéaire

2 + 5k1 − 3k2 = 6,
1 + 2k1 − 3k2 = 13.
De ces deux équations on déduit
5k1 − 3k2 = 4, 2k1 − 3k2 = 12.
En éliminant k2 on obtient 3k1 = −8, donc
k1 = − 83 , k2 = − 52
9 .

Ainsi
K = − 38 − 52


9 .

Remarque sur le gain statique : pour une loi u = ηr − Kx, l’état d’équilibre sous une
référence constante r vérifie
(A − BK)xss + Bηr = 0 ⇒ xss = −(A − BK)−1 B ηr,
et la sortie en régime permanent est
yss = Cxss = −C(A − BK)−1 B ηr.
Pour obtenir une erreur statique nulle (i.e. yss = r), il faudrait choisir
1
η=− .
C(A − BK)−1 B
Cependant, pour le K calculé ci-dessus on trouve
C(A − BK)−1 B = 0
(analytique : le gain en DC de la fonction de transfert fermée est nul), donc le dénominateur est nul
et il n’existe pas de η fini satisfaisant yss = r.
Autrement dit, avec un précompensateur statique seul on ne peut pas obtenir un gain statique
égal à 1 car la chaîne de commande présente un zéros annulant la composante en régime permanent.
Pour obtenir une erreur statique nulle il faudrait ajouter un correcteur intégral (ou modifier la
structure de la consigne).

2
 !
l1
3. Observateur d’ordre complet. On cherche L = tel que l’erreur d’observation e =
l2
x − x̂ décroisse avec des pôles d’observation choisis σ1 = −10, σ2 = −12.
L’équation d’erreur est gouvernée par A − LC. Calculons le polynôme caractéristique de A − LC
:
det(sI − (A − LC)) = s2 + (2 + 3l1 + 2l2 )s + (1 + 3l1 + 5l2 ).
On veut
(s + 10)(s + 12) = s2 + 22s + 120.
D’où le système linéaire

2 + 3l1 + 2l2 = 22,

1 + 3l1 + 5l2 = 120.

En résolvant on obtient
3l1 + 2l2 = 20, 3l1 + 5l2 = 119.
En soustrayant on a 3l2 = 99 donc l2 = 33 et ensuite 3l1 = 20 − 2 · 33 = 20 − 66 = −46, d’où
46
l1 = − , l2 = 33.
3
Ainsi le gain d’observateur est !
− 46
3
L= .
33

Exercice 2
On considère le système
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t), y(t) = Cx(t),
avec ! !
−1 2 1

A= , B= , C= 1 α , α ∈ R.
1 0 0

1. Étude en fonction de α.
Stabilité : Le polynôme caractéristique de A est
!
s + 1 −2
det(sI − A) = det = s(s + 1) − 2 = s2 + s − 2.
−1 s

Les racines sont s = 1 et s = −2. Le système est donc instable (pôle en +1), indépendamment de α.
Commandabilité : Calcul de la matrice de commandabilité
! ! !
−1 2 1 −1
AB = AB = = .
1 0 0 1

Donc !
1 −1
C = [B AB] = , det(C) = 1 ̸= 0.
0 1
Le système est commandable pour tout α.

3
 !
C
Observabilité : Calcul de O = . On a
CA
!

−1 2

CA = CA = 1 α = −1 + α 2 .
1 0

Ainsi !
1 α
O= ,
−1 + α 2
et
det(O) = 1 · 2 − α(−1 + α) = 2 + α − α2 = −(α2 − α − 2).
Les valeurs qui annulent le déterminant sont les racines de α2 − α − 2 = (α − 2)(α + 1), donc

le système est observable ⇔ α ̸= 2 et α ̸= −1.

2. Placement des pôles et erreur statique nulle.

On veut une

commande d’état u = ηr − Kx qui place les pôles à λ1 = −2 et λ2 = −1. Posons
K = k1 k2 . Le polynôme caractéristique de A − BK vaut (calcul symbolique)

det(sI − (A − BK)) = s2 + (1 + k1 )s + (k2 − 2).

Le polynôme désiré est

(s + 2)(s + 1) = s2 + 3s + 2.
En égalant les coefficients on obtient

1 + k1 = 3 ⇒ k1 = 2, k2 − 2 = 2 ⇒ k2 = 4.

Donc

K= 2 4 .

Maintenant, pour annuler l’erreur statique pour une entrée échelon, on calcule η tel que

yss = r.

On trouve (formule générale)

1
η=− .
C(A − BK)−1 B
En calculant analytiquement pour K = (2 4) on obtient
α
C(A − BK)−1 B = − ,
2
d’où
2
η= , à condition que α ̸= 0.
α
Donc pour assurer une erreur statique nulle il faut α ̸= 0 ; pour α = 0 le dénominateur s’annule et
un précompensateur statique η ne suffit pas.
Remarque : si on impose de plus l’observabilité, alors il faut α ̸= 2, −1 ; en pratique on prendra
α différent de 0, −1, 2.

4
Suite : on prend α = 1.

• Avec α = 1 on a C = (1 1) et d’après ci-dessus K = (2 4) et η = 2 (car 2/α = 2).

• L’état n’étant pas mesuré, on conçoit un observateur d’état complet. Choix des pôles de
l’observateur : les pôles de l’observateur doivent être pris plus rapides (plus à gauche dans
le plan complexe) que les pôles en boucle fermée pour que l’erreur d’estimation décroisse plus
rapidement que la dynamique de la commande — ceci évite que l’erreur d’estimation contamine
significativement la réponse de la boucle de commande. Par exemple on peut choisir les pôles
de l’observateur {−1, −10} (un pôle proche de ceux de la commande et un pôle nettement plus
rapide). Cette décision peut être justifiée par un compromis entre vitesse de convergence et
sensibilité au bruit de mesure.
!
l1
• Calcul de la matrice des gains de l’observateur : on cherche L = tel que les valeurs
l2
propres de A − LC soient {−1, −10}. Le polynôme désiré est

(s + 1)(s + 10) = s2 + 11s + 10.

Pour C = (1 1), le polynôme caractéristique de A − LC s’écrit

s2 + (1 + l1 + l2 )s + (−2 + l1 + 3l2 ).

En identifiant les coefficients on obtient

1 + l1 + l2 = 11,
−2 + l1 + 3l2 = 10.

La résolution donne l2 = 1 et l1 = 9. Ainsi

!
9
L=
1

Remarques finales : Le corrigé ci-dessus donne les calculs analytiques et les justifications. Si vous souhaitez
une version prête à imprimer (PDF) ou à déposer sur Overleaf, copiez ce fichier dans un nouveau projet
Overleaf ; les équations sont formatées. Pour toute question (forme, mise en forme Overleaf, ou poursuite
avec un correcteur intégral), dites-moi ce que vous voulez que j’ajoute.