CH III Cinétique du Solide

Partie 1: Géométrie des Masses

La cinétique est l’étude cinématique d’un système matériel en considérant
l’influence de sa masse ou de la répartition de celle-ci sur son mouvement.

Un système matériel oppose à son mouvement une résistance due à sa masse

ou à sa répartition, c’est ce qu’on appelle inertie. Le mouvement quelconque
d’un système peut se décomposer en une translation et une rotation. La
résistance à la translation est due à la masse elle-même. La résistance à la
rotation est due à la répartition de la masse dans le système. Cette dernière
est mesurée par les moments d’inertie.
1. Masse
En mécanique classique, la masse d’un système matériel (S) est une grandeur
physique qui est:
• strictement positive : m (S) > 0
• additive (extensive)
• invariante : même valeur dans tous les référentiels 𝒅𝒎
• conservée pour un système fermé (solide par exemple) : =𝟎
𝒅𝒕
1
 Système discret :
Si le système (S) est constitué d’un ensemble de N points matériels de masse
mi (e = 0,…,i), alors d’après la propriété d’additivité, la masse totale m du système est :

Système continu :
Si le système (S) est continu (par exemple un solide), alors la masse totale du système est :

Où dm est la masse élémentaire d’un élément de matière de (S)

Distribution Volumique Distribution Surfacique Distribution Linéique

2
2. Centre d’inertie
Système discret
Le centre d’inertie (ou centre de masse) d’un système matériel (S), constitué
d’un ensemble de N points matériels Mi, de masse mi (e = 0,…,i), est le point
géométrique G tel que :

Il s’agit du barycentre des points matériels Mi pondérés par leur masse mi.
Si A est un point quelconque de l’espace, alors :

Système Continu
Dans ce cas, on a :

Si A est un point quelconque de l’espace, alors :

3
 Calcul direct :
Soit un repère orthonormé direct. Soit G le centre d’inertie
d’un système matériel (S).

Système discret
Considérons le cas d’un système matériel (S) constitué de N points matériels
respectivement, de masse mi et de vecteur position, dans (ℛ) tel que:

Les coordonnées du centre d’inertie, G sont données par :

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 Système continu
Soit M un point matériel quelconque du système matériel (S), de vecteur position,
, dans (ℛ) tel que:

Les coordonnées du centre d’inertie, G, sont données par :

Les cas bidimensionnel et unidimensionnel peuvent s’en déduire de manière similaire.

Exemple : Demi-disque homogène de rayon R

Le centre de masse, G, du demi-disque a pour
coordonnées dans le référentiel :

Le demi-disque est dans le plan (xOy) : Z = 0

donc ZG= 0
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 Propriétés
Symétrie matérielle :
On dit qu’un système « S » possède un élément de symétrie matérielle (point,
droite ou plan) si la distribution de masse en tout point « P » est égale à celle en
« P’ » point symétrique de « P » par rapport à cet élément de symétrie :
- Si un système admet un point comme point de symétrie matérielle, alors le centre
d’inertie coïncide avec ce point. Exemple : boule.
- Si un système admet un axe de symétrie matérielle, alors le centre d’inertie
appartient à cet axe. Exemple : cône.
- Si un système admet un plan de symétrie matérielle, alors le centre d’inertie
appartient à ce plan.

En résumé, si un système possède un élément de symétrie matérielle ce dernier

contient le centre d’inertie.

Exemple : Demi-disque homogène de rayon R

Le plan (yOz) est un plan de symétrie (miroir). Donc le centre d’inertie G
appartient au plan (yOz). Par conséquent : xG = 0
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 Théorèmes de Guldin
Premier théorème de Guldin

Soit une courbe plane homogène, de longueur L

et de centre de masse G. La rotation de cette
courbe, autour d’un axe de rotation (∆), ne la coupant
pas, engendre une surface d’aire S. La distance de
G à (∆) est :

Exemple: Quart de cerceau de rayon R

Donc :
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Second théorème de Guldin

Soit une surface plane homogène, d’aire S et de

centre de masse G. La rotation de cette surface
autour d’un axe de rotation (∆), ne la coupant pas,
engendre un volume V. La distance de
G à (∆) est :

Exemple : Quart de disque de rayon R

Donc :
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3. Le référentiel barycentrique

Soit (S) un système matériel de centre d’inertie, G, en mouvement dans un

référentiel 𝓡 𝟎, 𝒊, 𝒋, 𝒌

1. Définition
Le référentiel barycentrique, 𝓡𝑮 𝑮, 𝒊, 𝒋, 𝒌 du système (S) est le référentiel
d’origine G, en translation par rapport au référentiel (ℛ) :

𝛀 𝓡𝑮 𝓡 = 𝟎
2. Vecteurs vitesse et accélération de G dans 𝓡

9
Vecteurs vitesse et accélération dans 𝓡𝑮
Le centre d’inertie G est fixe dans ℛ :

Ou encore:

10
3. Composition des mouvements

Composition des vecteurs rotation instantané

Avec :

donc :

Composition des vecteurs vitesse et accélération

𝓡𝑮 est choisi comme référentiel relatif par rapport à 𝓡. M ∈ (S):

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4. Moments d’inertie, opérateur d’inertie et matrice d’inertie
d’un solide

• Le moment d'inertie est un scalaire (grandeur physique) qui

caractérise la géométrie des masses d'un solide.

• Il quantifie la résistance de ce solide à une accélération angulaire, et

a pour dimension le produit d'une masse et du carré d'une longueur,
qui s'exprime en « kg·m² ».

1. Moment d’inertie par rapport à un axe

Le moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à un axe (D) est
le scalaire positif défini par:

H est la projection orthogonale

du point P sur l’axe (D).
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2. Opérateur d’inertie

En utilisant le triangle AHP.

La distance r du point P du solide (S) à l’axe D(A,𝒖) passant par

le point A et de vecteur directeur unitaire 𝒖 est :

Donc :

Comme :

Par conséquent :

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Cette expression fait apparaitre un opérateur linéaire qu’on appelle opérateur
d’inertie du solide (S) au point A :

Alors :

3. Matrice d’inertie

L’opérateur d’inertie 𝑱𝑨 est symétrique et linéaire. Donc on peut lui associer

une matrice symétrique IIA(S), appelée matrice d’inertie ou tenseur d’inertie
du solide (S) au point A.

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 Le moment d’inertie par rapport à un axe D (A,M) est donc :

𝑡
𝑢 est le transposé du vecteur unitaire 𝒖

Eléments de la matrice d’inertie IIO(S)

Soit (S) un solide en mouvement dans un référentiel 𝓡 𝟎, 𝒊, 𝒋, 𝒌 orthonormé

direct. La matrice d’inertie de (S) au point O dans la base 𝒊, 𝒋, 𝒌 peut s’écrire
comme :

Les éléments diagonaux : s’appellent les moments d’inertie

Les éléments non-diagonaux : s’appellent les produits d’inertie

15
Moments d’inertie
Calculons :

est le carré de la distance du point P à l’axe (Ox) 16

Produits d’inertie :

Calculons :

17
En résumé :
Moment d’inertie par rapport à l’axe (Ox) :

Moment d’inertie par rapport à l’axe (Oy) :

Moment d’inertie par rapport à l’axe (Oz) :

Produit d’inertie par rapport aux axes (Ox) et (Oy) :

Produit d’inertie par rapport aux axes (Ox) et (Oz) :

Produit d’inertie par rapport aux axes (Oy) et (Oz) :

La matrice d’inertie du solide (S) au point O :

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Moment d’inertie par rapport à un point

Le moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à un point A est défini par:

où est la distance du point P du solide (S) au point A.

Moment d’inertie du solide (S) par rapport au point O origine du

référentiel ℛ

est le carré de la distance du point P au point O.

Relations entre les moments d’inertie :

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Exemple : Quart de cerceau homogène de rayon R

Solide bidimensionnel dans le plan (xOy) : z = 0.

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5. Matrice d’inertie en cas de Symétrie

Si le système (S) possède des éléments de symétrie matérielle (axe de

rotation, plan de symétrie, inversion), certains éléments de la matrice
d’inertie s’annulent.
Exemple 1: (Oz) est un axe de symétrie matérielle

L’image d’un point P (x, y, z) du solide par l’axe de symétrie (Oz) est un point
P’(− x,− y ,z) du solide.

Alors :
car

De manière similaire, on peut montrer que :

Par conséquent : Si (Oz) est un axe de symétrie matérielle alors E = D = 0

La matrice d’inertie au point O est :

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Exemple 2 : (xOy) est un plan de symétrie matérielle

L’image d’un point P (x, y, z) du solide par le plan de symétrie (xOy) est un
point P’(x, y, -z) du solide.

Alors :
car

De manière similaire, on peut montrer que : D=0

Par conséquent : Si (xOy) est un plan de symétrie matérielle alors E = D = 0

La matrice d’inertie au point O est

22
Alors, chaque plan de symétrie, les produits d’inertie sur les deux autres plans
sont nuls :

(xOy) est un plan de symétrie

(yOz) est un plan de symétrie

(xOz) est un plan de symétrie

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Exemple 3 : (Oz) est axe de symétrie de révolution matérielle

Tout plan contenant l’axe (Oz) est un plan de symétrie matérielle.

(xOz) est un plan de symétrie matérielle alors :

(yOz) est un plan de symétrie matérielle alors :

De plus : par une rotation d’angle p/2 autour de l’axe (Oz) :

implique que A = B

La matrice d’inertie au point O est :

La notation signifie que la matrice d’inertie est de cette forme dans

toute base orthonormée ayant comme troisième vecteur.

24
6. Matrice principale d’inertie
La matrice d’inertie de (S) en O par rapport la base 𝒊, 𝒋, 𝒌 est réelle et
symétrique, donc elle est diagonalisable. Il est possible de trouver par
changement de base, une base orthonormée 𝑰, 𝑱, 𝑲 où la matrice d’inertie prend
une forme diagonale :

La base 𝑰, 𝑱, 𝑲 est la base principale d’inertie, Les axes de cette base sont les
axes principaux d’inertie, la matrice diagonale 𝑰𝑰𝑶 𝑺 est la matrice principale
d’inertie et les termes diagonaux A, B et C sont les moments principaux
d’inertie.

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Démarche de détermination d’une matrice d’inertie
On trouve la base principale d'inertie à partir de l'étude des symétries
matérielles.

• Si on connaît un plan de symétrie matérielle, alors tout axe perpendiculaire à ce

plan est un axe principal d'inertie.
• Si on connait un axe de symétrie matérielle, alors c'est un axe principal
d'inertie.
• Si on connaît le centre de symétrie matérielle, alors tout axe passant par ce
point est un axe principal d'inertie.
• Si on connaît un axe de symétrie de révolution matérielle, alors c'est un axe
principal d'inertie et tout axe qui lui est perpendiculaire est aussi un axe
principal d'inertie.
• Si on connaît deux axes principaux d'inertie perpendiculaires, alors tout axe
perpendiculaire à ces deux axes est aussi un axe principal d'inertie.

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Remarques
1. Si les 3 moments principaux d’inertie sont tous distincts les uns des autres (A
# B # C ), il existe un seul repère principal d’inertie
2. Si le système possède la symétrie cylindrique, alors :
• il existe une infinité de repères principaux d’inertie ayant en commun l’axe de
symétrie de révolution (par exemple Oz)
• uniquement deux des moments principaux d’inertie sont identiques (par exemple
A = B # C si Oz est l’axe de symétrie de révolution matérielle)

3. Si le système possède la symétrie sphérique, alors :

• tout axe issu du centre de masse est un axe de symétrie et donc un axe
principal d’inertie
• tout repère ayant le centre de masse comme origine est un repère principal
d’inertie
• les trois moments principaux d’inertie sont identiques (A=B=C)

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Exemple 1 : Tige pleine de longueur L

Exemple 2 : Disque de rayon R

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 Exemple 3: Cylindre homogène plein de rayon R et de hauteur h
Symétrie cylindrique :

Exemple 4 : Sphère homogène creuse de rayon R

Symétrie sphérique :

29
 Exemple 5 : Sphère homogène pleine de rayon R

Symétrie sphérique :

Avec:

Donc:

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6. Théorèmes de Huygens (ou théorèmes des axes parallèles)

Hypothèses :
L’axe (DG) est un axe passant par le centre de masse G de (S)
L’axe (D) est parallèle à l’axe (DG).

Le moment d’inertie 𝑰∆ par rapport à un axe (D), d’un solide

(S) de masse m, est égal à son moment d’inertie 𝑰∆ 𝑮 par
rapport à l’axe (DG), augmenté du produit de la masse, m, de
(S) par le carré de la distance, d, des deux axes :

Où : 𝒅 = 𝒅 𝑮, ∆ ≡ 𝒅 ∆𝑮 , ∆ est la distance entre le point G et l’axe (D)

31
Exemple 1 :Tige pleine de longueur L

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7. Théorème de Huygens-Steiner (ou de Huygens généralisé)

Dans une même base orthonormée directe : La matrice d’inertie 𝑰𝑰𝑶 𝑺 au

point O, d’un solide (S) de masse m, est égale à sa matrice d’inertie 𝑰𝑰𝑮 𝑺 en
son centre de masse G, augmentée de la matrice d’inertie 𝑰𝑰𝑶 𝑮, 𝒎 ,( au point
O, du centre de masse G en lequel on suppose que toute la masse M de (S )
est concentrée.

De façon explicite :

Les matrices d’inertie doivent être exprimées dans une même base
orthonormée directe

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Eléments des matrices d’inertie et

Ou encore que :

et

34
òu
: le carré de la distance entre les axes (Ox) et (Gx1)
: le carré de la distance entre les axes (Oy) et (Gy1)
: le carré de la distance entre les axes (Oz) et (Gz1)

Exemple : Sphère pleine de rayon R

Donc:
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