Frenet
Oussama Salim
November 2025
1 Introduction
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Rapport Technique sur les Relations Fondamentales du Repère de Frenet-
Serret November 4, 2025
Contents
1 Introduction 1
2 Rapport Technique sur les Relations Fondamentales du Repère
de Frenet-Serret 3
3 Fondements Mathématiques et Géométriques du Repère de
Frenet 3
3.1 Le Cadre d’Étude et l’Abscisse Curviligne . . . . . . . . . . . . . 3
3.2 Définition des Vecteurs du Trièdre (TNB) . . . . . . . . . . . . . 3
3.2.1 Le Vecteur Tangent Unitaire (T⃗ ) . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2.2 Le Vecteur Normal Unitaire Principal (N ⃗) . . . . . . . . . 3
3.2.3 Le Vecteur Binormal Unitaire (B) ⃗ . . . . . . . . . . . . . 4
4 Relations Géométriques Fondamentales: Courbure (κ) et Tor-
sion (τ ) 4
4.1 La Courbure (κ) et le Rayon de Courbure (R) . . . . . . . . . . . 4
4.2 La Torsion (τ ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5 Les Formules de Frenet-Serret: Relations Différentielles de Base 4
5.1 Les Relations Différentielles Intrinsèques . . . . . . . . . . . . . . 5
5.2 Formules en Paramétrage Temporel (t) . . . . . . . . . . . . . . . 5
6 Le Trièdre de Frenet et les Plans Associés 5
1
7 Applications en Cinématique du Point Matériel 5
⃗) . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1 Le Vecteur Vitesse (V . . . . . . . 5
⃗ . . . . .
7.2 Décomposition du Vecteur Accélération (A) . . . . . . . 6
7.2.1 Composante Tangentielle (aT ) [12] . . . . . . . . . . . . . 6
7.2.2 Composante Normale ou Centripète (aN ) [13] . . . . . . . 6
8 Annexes Techniques et Synthèse 6
8.1 Synthèse des Formules de Frenet-Serret . . . . . . . . . . . . . . 6
2
2 Rapport Technique sur les Relations Fonda-
mentales du Repère de Frenet-Serret
Le Repère de Frenet-Serret, ou Trièdre de Frenet, constitue un outil essentiel
en géométrie différentielle et en cinématique du point, permettant une anal-
yse locale et intrinsèque des propriétés des courbes dans l’espace euclidien R3 .
Ce rapport détaillé présente la construction de ce repère mobile, les relations
fondamentales (formules de Frenet-Serret) qui régissent son évolution, et ses
applications cruciales dans l’étude du mouvement.
3 Fondements Mathématiques et Géométriques
du Repère de Frenet
Le Trièdre de Frenet est un repère orthonormé direct (T⃗ , N
⃗ , B)
⃗ qui se déplace le
long d’une courbe spatiale (courbe gauche) définie par un paramétrage vectoriel
⃗r(t).[1, 2]
3.1 Le Cadre d’Étude et l’Abscisse Curviligne
L’abscisse curviligne s est le paramètre naturel. La relation fondamentale entre
le paramétrage temporel t et le paramétrage naturel s est donnée par la vitesse
scalaire v [3]:
ds
v= = |⃗r′ (t)|
dt
3.2 Définition des Vecteurs du Trièdre (TNB)
Le trièdre de Frenet-Serret est constitué de trois vecteurs unitaires orthogo-
naux.[2]
3.2.1 Le Vecteur Tangent Unitaire (T⃗ )
Le vecteur T⃗ est le vecteur unitaire colinéaire au vecteur vitesse V
⃗ [2]:
⃗r′ (t) ⃗
V
T⃗ (t) = ′ =
|⃗r (t)| v
3.2.2 ⃗)
Le Vecteur Normal Unitaire Principal (N
Le vecteur N ⃗ est défini dans la direction de la variation de la tangente par
rapport à l’abscisse curviligne [4]:
⃗
⃗ = 1 dT
N
κ ds
3
3.2.3 ⃗
Le Vecteur Binormal Unitaire (B)
Le vecteur B ⃗ est défini comme le produit vectoriel des deux premiers vecteurs
[2]:
B⃗ = T⃗ × N
⃗
Pour le calcul pratique à partir d’un paramétrage t, B⃗ est colinéaire au produit
′ ′′
vectoriel ⃗r (t) × ⃗r (t).[5]
Table I : Trièdre de Frenet-Serret et Définitions Vectorielles
Vecteur Notation Définition (Paramétrage s) Définition (Paramétrage t pour calcu
r ′ (t)
⃗
Tangent Unitaire T⃗ d⃗
r
ds r ′ (t)|
|⃗
⃗ ⃗
Normal Principal N 1 dT
κ ds B × T⃗
⃗
′
⃗ ⃗
r (t)×⃗ r ′′ (t)
Binormal B T⃗ × N⃗ ′ ′′ |⃗
r (t)×⃗
r (t)|
4 Relations Géométriques Fondamentales: Cour-
bure (κ) et Torsion (τ )
4.1 La Courbure (κ) et le Rayon de Courbure (R)
La courbure κ est un scalaire positif ou nul qui quantifie la vitesse à laquelle la
tangente tourne [4]:
dT⃗
κ=
ds
Le rayon de courbure est R = 1/κ.
En paramétrage temporel t, la courbure se calcule [6]:
|⃗r′ (t) × ⃗r′′ (t)|
κ=
|⃗r′ (t)|3
4.2 La Torsion (τ )
La torsion τ mesure la vitesse à laquelle la courbe quitte son plan osculateur
local. Elle est calculée à partir du produit mixte des dérivées de la position [6] :
(⃗r′ × ⃗r′′ ) · ⃗r′′′
τ=
|⃗r′ × ⃗r′′ |2
Si τ = 0 en tout point, la courbe est plane.
5 Les Formules de Frenet-Serret: Relations Différentielles
de Base
Les formules de Frenet-Serret décrivent la variation des vecteurs du trièdre par
rapport à l’abscisse curviligne s.
4
5.1 Les Relations Différentielles Intrinsèques
1. Dérivée du Vecteur Tangent [7]:
dT⃗ ⃗
= κN
ds
2. Dérivée du Vecteur Normal:
⃗
dN
= −κT⃗ + τ B
⃗
ds
3. Dérivée du Vecteur Binormal [1]:
dB⃗
= −τ N ⃗
ds
Ces équations peuvent être synthétisées sous forme matricielle :
d ⃗B⃗ = ( 0 ) κ0 − κ0τ 0 − τ 0 (⃗) T N
⃗B⃗
(⃗) T N
ds
5.2 Formules en Paramétrage Temporel (t)
d d
En utilisant dt = v ds :
dT⃗ ⃗
= vκN
dt
dN⃗
= v(−κT⃗ + τ B)
⃗
dt
⃗
dB
= −vτ N⃗
dt
6 Le Trièdre de Frenet et les Plans Associés
Le trièdre (T⃗ , N
⃗ , B)
⃗ définit trois plans orthogonaux [5, 8] :
Table II : Plans Associés au Trièdre de Frenet
Plan Vecteurs Directeurs Vecteur Normal Rôle Géométrique/Dyn
Plan Osculateur (T⃗ , N
⃗) B⃗ Contient la courbure et l’accélération (Plan
Plan Normal (N⃗ , B)
⃗ T⃗ Orthogonal à la tangente et à
Plan Rectifiant ⃗ ⃗
(T , B) N⃗ Orthogonal à la direction de
7 Applications en Cinématique du Point Matériel
7.1 Le Vecteur Vitesse (V⃗ )
Le vecteur vitesse est toujours tangentiel à la trajectoire [10, 11]:
⃗ = v T⃗
V
ds
où v = dt est la vitesse scalaire.
5
7.2 ⃗
Décomposition du Vecteur Accélération (A)
⃗ se décompose en composantes tangentielle et normale
Le vecteur accélération A
[10] : 2
A⃗ = dv T⃗ + v N⃗
dt R
7.2.1 Composante Tangentielle (aT ) [12]
L’accélération tangentielle est responsable de la variation de la magnitude de la
vitesse :
dv
aT =
dt
7.2.2 Composante Normale ou Centripète (aN ) [13]
L’accélération normale est responsable de la variation de la direction du vecteur
vitesse :
v2
aN = = κv 2
R
Table III : Cinématique dans la Base de Frenet
Type de Mouvement Conditions Cinématiques Accélération Tangentielle (aT ) Accéléra
Rectiligne Uniforme (MRU) v = C te , R = ∞ aT = 0
Circulaire Uniforme (MCU) v = C te , R = C te aT = 0 a
Quelconque Uniforme v = C te , R(t) variable aT = 0 a
Quelconque Varié v(t) variable, R(t) variable aT ̸= 0
8 Annexes Techniques et Synthèse
8.1 Synthèse des Formules de Frenet-Serret
Table IV : Formules de Frenet-Serret (Dérivées par rapport à s)
Dérivée Expression Vectorielle Dépendance Scalaire
⃗
dT ⃗
ds κN Courbure κ
⃗
dN ⃗ ⃗
ds −κT + τ B Courbure κ et Torsion τ
⃗
dB ⃗
ds −τ N Torsion τ
