TD 15 – Systèmes mécaniques Lycée Bellevue Toulouse – CPGE MP

Chargeur d’outils de MOCN

L’usinage est une opération de transformation d’un produit par

enlèvement de matière. Cette opération est à la base de la Outil
fabrication de produits dans les industries mécaniques. On
appelle le moyen de production associé à une opération
d’usinage une machine outil ou un centre d’usinage. La
génération d’une surface par enlèvement de matière est obtenue
grâce à différents outils munis d’au moins une arête coupante.
Pièce

Axe Z
Un chargeur d’outils est un système
permettant de charger automatiquement
l’outil utile stocké dans un magasin sur la
Broche + Outil broche pour une phase d’usinage donnée. Les
différentes formes de pièces sont ensuite
Axe Y obtenues par des translations et des rotations
de l'outil par rapport à la pièce à usiner.

Pièce Bâti
Axe B

Axe C

Axe X

Exemple de pièce complexe obtenue par usinage

On s’intéresse donc au chargeur d’outils équipant la machine outils dont on donne une description
structurelle ainsi qu’une modèle cinématique. Pour déterminer le couple moteur et résoudre les
problèmes d’équilibrage, il est nécessaire de déterminer la matrice d’inertie de l’ensemble tournant 2.
r r r
y xG
y r y1
Réel 1 Modèle 1 y 0 r
G x1

yG β G
2
Bras
1 r pivotant E = 1 outil + 1
O1 z0 O1 porte outil avec :
r  I xx 0 0
x1  
e I G ( E ) =  0 I yy 0 
c b 0 0 I zz ( b1)

0 Masse : m

Q.1. Déterminer la matrice d’inertie de l’ensemble 2 lorsque le bras est équipé de 2 outils montés
symétriquement.

Q.2. Déterminer la matrice d’inertie de l’ensemble 2 lorsque le bras n’est équipé que d’un seul outil.

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Propriétés inertielles d’un lanceur spatial

On s’intéresse aux propriétés inertielles du lanceur spatial Ariane 5. Etage principal

Le lanceur est constitué d'un étage principal dans lequel sont
installés les satellites et de deux étages d'accélération à poudre qui Etages
assurent 90% de la propulsion durant les deux premières minutes du d'accélération
vol. Pour élaborer les lois de pilotage automatique assurant le suivi à poudre
de la trajectoire désirée, les concepteurs doivent déterminer les
propriétés inertielles du lanceur. Dans ce problème, cette phase est
conduite de façon simplifiée à un instant donné du vol et pour
l'ensemble du lanceur (étage principal et ses deux étages
d'accélération à poudre). La modélisation proposée est la suivante :
• l'étage principal (solide S1) est assimilé à un cylindre
homogène de masse M, de longueur L et de rayon R,
• chacun des deux étages d'accélération à poudre (solide S2 et
solide S3) est assimilé à un cylindre creux et homogène de
masse m, de longueur l, de rayon intérieur ri et de rayon
extérieur re.
r
z
Modèle
Réel S1

S2 S3
L

l R
M

re re b
ri ri
m m c
a a r
x
O
r r r
Q.1. Déterminer la position dans le repère R(O, x , y, z ) des centres d'inertie G1, G2 et G3 des solides S1,
S2 et S3.
r r r
Q.2. Donner la forme des matrices d'inertie des solides 1, 2 et 3 exprimées dans la base ( x , y, z ) et à
leurs centres de gravité respectifs.

Q.3. Déterminer la masse totale du lanceur Mt et la position dans le repère R du centre d'inertie Gt(xGt,
yGt, zGt) de l'ensemble du lanceur constitué des solides 1, 2 et 3.
r r r
Q.4. Déterminer la matrice d'inertie de l'ensemble du lanceur exprimée dans la base ( x , y, z ) et au
point Gt.

Q.5. Compte tenu de la combustion, les propriétés inertielles évoluent dans le temps. Quelle
modélisation pourrait être utilisée pour rendre compte ce phénomène ?

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Calcul de matrice d’inertie de solides élémentaires

(Pas vraiment utile à faire à la main, à part pour ceux qui ont envie de faire quelques intégrales …, il faut connaitre la
matrice d’inertie du cylindre et du parallélépipède par cœur qui peuvent être parfois utiles …)

Q.1. Calculer les matrices d’inertie aux centres de gravité respectifs des solides élémentaires suivants :
r
Cylindre plein de masse m, de longueur L et de rayon R. Symétrie de révolution d’axe (O, z ).
r
z (S)

r
O y
r
x

r
Disque de masse m, de rayon R et d’épaisseur e négligeable. Symétrie de révolution d’axe (O, z ).
r
z

(S) r
G y

r
x

r
Tige rectiligne de masse m, de longueur L et de rayon r<<L. Symétrie de révolution d’axe (O, z )
r
z
(S)

r
O y

r
x

Parallélépipède de masse m et de dimensions a, b, c.

r
z (S)
b c

a
G

r
O y

r
x

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Plaque de masse m, de dimensions a,b et d’épaisseur e négligeable.

r
z (S)
b
a
G

r
O y

r
x

Sphère pleine, masse m et rayon R

r
z
(S)

r
G y

r
x

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