1

Outils pour l’Automatique

1 - Outils pour la modélisation
Transformée de Laplace: Rappels
- Définition
- Propriétés et théorèmes
- Signaux utiles
- Table

Représentations d’un système

- De l’équation différentielle à la Fonction de Transfert
- Schéma-bloc:
o outils de base
o règles de transformations
o méthodes de construction
• en temporel
• en variable de Laplace
- Fonction de transfert utiles à l’étude d’un système asservi
 Transformée de Laplace - Définition

Soit une fonction du temps f(t), définie pour t  0 et nulle pour t<0
(fonction causale)

La transformée de Laplace F(s) = L[f(t)] est la fonction de la variable

complexe s définie par :


F(s) = L  f (t)  (s) =  e −st f (t)dt
0

Remarques :
▪ notation « française » p
▪ notation « américaine » s homogène à une pulsation (rad/s)

▪ les minuscules seront associées aux signaux temporels

▪ et les MAJUSCULES aux signaux dans le domaine de LAPLACE
 3

Transformée de Laplace – Propriétés et théorèmes

▪ Linéarité ( )
L f (t) + g(t)  (s) = L  f (t)  (s) + L  g(t)  (s) , °

avec  et  constantes

  1
L  f (u)du  (s) = L f (t)  (s) =
t F(s)
▪ Théorème de l’intégrale 
 0  s s

▪ Théorème de la valeur finale lim f (t) = limsL f (t)  (s) = limsF(s)

(si la valeur finale existe et est bornée) t →+ s →0 s →0
 4

Transformée de Laplace –– Propriétés et théorèmes

▪ Théorème de la dérivée
 df (t) 
L  (s) = sL  f (t)  (s) − f (t = 0) = sF(s) − f (t = 0)
 dt 

Cas particulier où les conditions initiales de f  d n f(t) 

et de ses dérivées sont nulles : L  = s n F(s)
 dt n 

Permet de remplacer une équation différentielle

par une équation algébrique
2
Exemple : d y (t ) dy (t )
+2 + 3y (t ) = 4 x (t ) avec y(t=0)=0
2 dt
dt …
 5

Signaux utiles et leur Transformée de Laplace

▪ Impulsion de Dirac L  (t)  (s) = 1 2
f(t)= (t)

1 T T f(t)=rect T(t)

 si -  t 
2
1.8
1.8
rect (t) =  T
T
2 2 (t) = lim rect (t)
T 1.6

 0 sinon
1.6

1.4
T →0 1.4

1.2
1.2

f(t)
1
f(t)

1
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 t
t

▪ Echelon unitaire ou 1
L   (t)  (s) = (s) =
1
▪ Rampe L  rampe(t)  (s) =
fonction de Heaviside s s2
t si t  0
rampe(t)

1 si t  0
Echelon unité 5

rampe(t) = 
1.5

 (t) =  4.5

0 si t  0 4 0 si t  0
3.5
1
3

rampe(t)
2.5
(t)

0.5 1.5

0.5

0 0
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 -2 -1 0 1 2 3 4 5
t t
6

Table de transformées de Laplace

 7
Représentation d’un système :
Equation différentielle → Fonction de transfert
Soit un système décrit par une équation différentielle linéaire à coefficients
constants :
d n y(t) dy(t) d m u(t) du(t)
an n
+ + a1 + a 0 y(t) = b m m
+ + b1 + b0 u(t)
dt dt dt dt

▪ u(t) : entrée du système ▪ n : ordre du système (n ≥ m)

▪ y(t) : sortie du système ▪ (ai, bj) : paramètres du système

Si on suppose les CI nulles, par application de la transformée de Laplace :

Y(s) b m s m + + b1s + b0
H(s) = =
U(s) a n s n + + a1s + a 0
on obtient sa Fonction de transfert
 8
Représentation d’un système :
schéma bloc- Transformations
Série (cascade)
E(s) H1(s) H2(s) S(s) E(s) H1(s) H2(s) S(s)
Parallèle
H1(s)
+
E(s) S(s) E(s) H1(s) +H2(s) S(s)
+
H2(s)
Réduction d’une boucle
E(s) + D(s) S(s) E(s) D( s) S(s)
- 1 + D( s) R( s)
R(s)
E(s) + D(s) S(s) E(s) D( s) S(s)
+ 1 − D( s) R( s)
R(s)
 9

Représentation d’un système :

schéma bloc- Transformations
Factorisation
+ +
E1(s) H(s) S(s) E1(s) H(s)
+ +
H(s) E2(s) S(s)

E2(s)
Développement
+ +
E1(s) H(s) S(s) E1(s) H(s) S(s)
+ +

1/H(s)

E2(s) E2(s)
 10

Fonctions de transfert utiles à l’étude d’un système asservi

Structure générale Perturbation
Consigne W(s) -
du schéma-bloc e(s) S(s)
E(s) +
d’un système D1(s) D2(s)
asservi - +
Mesure M(s)
R(s)

Fonction de transfert en Fonction de transfert en

ASSERVISSEMENT RÉGULATION
S (s)
H ass ( s ) =
S (s) H rég ( s ) = lorsque E (s ) = 0
lorsque W (s ) = 0 W (s)
E (s)
W(s) -
E(s)+ e(s) S(s) e(s) S(s)
D1(s) D2(s) -1 D1(s) D2(s)
- +
M(s) R(s) R(s)
M(s)
 11

Fonctions de transfert utiles à l’étude d’un système asservi

W(s) -
E(s) + e(s) S(s)
D1(s) D2(s)
- + Fonction de transfert de
BOUCLE (OUVERTE):
M(s) R(s)
H L (s ) = D1 ( s ) D2 ( s ) R( s )


1
Fonction de sensibilité: (s) =
1 + H L (s)
Principe de superposition:
D ( s ) D2 ( s ) S ( s ) = H ass ( s ) E ( s ) + H rég ( s ) W ( s )
H ass (s ) = 1 H rég (s ) = −
D2 ( s )
1 + H L (s)
1 + H L (s)
Fonction de transfert en Fonction de transfert en
ASSERVISSEMENT RÉGULATION
D1 (s )D2 (s ) D2 (s )
S (s ) = E (s ) − W (s )
1 + D1 (s )D2 (s )R (s ) 1 + D1 (s )D2 (s )R (s )
12

2 - Stabilité

Un système est stable si, pour toute entrée bornée,

la réponse du système est bornée.

•Un système est stable si, abandonné à lui-même à partir de

conditions initiales quelconques, il revient à son état
d’équilibre.

•Un système est instable si, abandonné à lui-même à partir de

conditions initiales quelconques, il s’en écarte davantage.
 13 13

Condition fondamentale de stabilité

▪ Critère de stabilité : un système linéaire est stable
si et seulement si sa réponse impulsionnelle (réponse à un dirac)
tend vers 0 lorsque le temps tend vers l’infini
lim h(t)=0 avec H(s): fonction de transfert du système
t →

▪ Un système linéaire est stable si et seulement si TOUS les pôles de sa fonction de

transfert H(s) sont à partie réelle strictement négative

Im A retenir

Re
Pôles : valeurs de ‘s’ qui annulent
le dénominateur de H(s)
 14

Exemple 1
H1 (s ) =
1 CNS vérifiée
2 Etude des POLES:
s + 4s + 3 STABLE
2 pôles réels < 0
Réponse impulsionnelle
réponse impulsionnelle H1
0.2
stabilité asymptotique apériodique
0.18

0.16

0.14 Réponse indicielle

réponse indicielle H1
0.35
0.12
Amplitude

0.1 0.3

0.08
0.25
0.06

0.2
0.04
Amplitude

0.02
0.15

0
0 1 2 3 4 5 6
0.1
Time (sec)

0.05

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
 15 15

Exemple 2
CNS vérifiées
H 2 (s ) =
1
Etude des POLES:
(s + 2)( s 2 + 6s + 34)(s 2 + 2s + 65)
STABLE 1 pôle réel < 0
4 pôles complexes conjugués à Re < 0
x 10
-4 Réponse impulsionnelle
réponse impulsionnelle H2
6

stabilité asymptotique périodique

5

4
x 10
-4 Réponse indicielle
réponse indicielle H2

3
Amplitude

2
1 Amplitude

-1 1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
 16

Exemple 3
2+s
H 3 (s ) =
CNS non vérifiées
( s 2 + 2 s − 3)( s 2 + 4 s + 68)
INSTABLE
Etude des POLES INSTABLES
Réponse impulsionnelle
réponse impulsionnelle H3 1 pôle réel > 0
0.14

0.12 Instabilité divergente ou

0.1
apériodique
réponse indicielle H3
0.12

0.08
Amplitude

0.1 Réponse indicielle

0.06

0.08
0.04
Amplitude

0.02 0.06

0 0.04
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)

0.02

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)
 17 17

Exemple 4
( s 2 + 3s − 10) CNS non vérifiée
H 4(s ) =
( s 2 + 4 s + 40)( s 2 + 4 s + 3)( s 2 − 2 s + 65) INSTABLE

Réponse impulsionnelle
réponse impulsionnelle H4 Etude des POLES INSTABLES:
0.02

0.015
2 pôles complexes conjugués à Re > 0
0.01

0.005 -3
instabilité oscillatoire
x 10 réponse indicielle H4
2
0
Amplitude

-0.005 1

-0.01
0
-0.015

-1
-0.02
Amplitude

-0.025
-2

-0.03
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-3
Time (sec)
Réponse indicielle
-4

-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)
 18 18

Exemple 5
s +8 CN vérifiée s +8
H 5 (s ) =
CNS non vérifiée
H 5 (s) =
s 3 + 2 s 2 + 5s + 10 FACTORISATION
( s + 2)( s 2 + 5) INSTABLE
Etude des POLES:
Réponse impulsionnelle 2 pôles imaginaires purs (Re=0)
Impulse Response
1.5
INSTABLE juste oscillant
Step Response
1 1.4

1.2
0.5

1
Amplitude

0
0.8

Amplitude
-0.5 0.6

0.4
-1

0.2
-1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 Réponse indicielle
Time (sec) 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
19

3 - Outils pour l’étude temporelle

Performances de la réponse indicielle
(cas d’un système STABLE)
- Allure
o cas du système d’ordre 1
o cas du système d’ordre 2
- Dépassement
- Rapidité :
temps de réponse
o définition
o cas du système d’ordre 1
o cas du système d’ordre 2
temps de montée
relation avec les pôles
- Gain statique
- Précision ou erreur statique
 20

Allure de la réponse INDICIELLE: DEFINITION

Entrée en
u (t ) =  (t ) Y(s)
échelon H(s)
1
U (s) =
s

2 allures principales (Cas d’un système stable)

Réponse apériodique (pas d’oscillation) Réponse oscillatoire amortie
Step Response Step Response
20 35

18
30
16

14 25

12
20
Amplitude

Amplitude
10
15
8

6 10

4
5
2

0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec) Time (sec)
 21

Réponse INDICIELLE d’un système d’ordre 1

Un modèle du 1er ordre correspond:

dy (t ) 1
+ y (t ) = u (t )
K
- à l’équation différentielle du 1er ordre:
- avec y(t=0) =0 , à la fonction de transfert: dt τ τ

2 paramètres canoniques :
u (t ) K y (t ) K : gain statique [y]/[u]
U (s ) 1+ τ s  : constante de temps [s]
Y (s )

Réponse indicielle = réponse à un échelon d’amplitude u0: u (t ) = u0 (t )

y (t ) La tangente à l’origine passe par le point (, Ku 0 )

0,95Ku 0 Ku 0
 −t 
0,63Ku 0 y (t ) = Ku 0 1 − e τ 
 
0 t [s]
0  3
Réponse toujours apériodique
 22

Modèle du 2ème ordre: PARAMETRES canoniques

Y (s) K K n 2
= =
U (s) s2 2z s 2 + 2 z n s +  n 2
+ s +1
n 2 n
3 paramètres canoniques :
K : gain statique [y]/[u]
z (ou x) : coefficient d’amortissement réduit [ ]
n : pulsation propre non amortie [rad/s]
Correspond à l’équation différentielle :

d 2 y (t )
avec conditions initiales nulles:
+ n 2 y (t ) = Kn 2u (t )
dy (t )
+ 2 z n y (t = 0 ) = 0
dt 2 dt
 23

Allure de la réponse INDICIELLE d’un système d’ordre 2

u (t ) =  (t ) y (t )
K n 2
U ( s ) =  ( s ) s + 2 z n s +  n
2 2
Y (s )

K n 2 K n 2 1
Y (s) = ( s ) = 
s 2 + 2 z n s +  n 2 s 2 + 2 z n s +  n 2 s

Suivant le signe du discriminant ( )

 = 4n 2 z 2 − 1 , la décomposition en
éléments simples conduit à 3 cas :
- z 1   0: 2 pôles Réels différents − z n   n z 2 − 1
réponse apériodique,

z =1  = 0 : 2 pôles Réels identiques − n

réponse apériodique critique

- z 1   0 : 2 pôles Complexes conjugués − z n  j  n 1 − z 2

réponse oscillatoire amortie.
 24

Allure de la réponse INDICIELLE d’un système d’ordre 2

Réponse indicielle
(Echelon unité)
Diagramme pour un gain
statique K=1
et différents z

Tangente horizontale à
l’origine
 25

DEPASSEMENT de la réponse INDICIELLE: DEFINITION

Dépassement
D = ymax − y ( )
Step Response
Réponse indicielle
1.4

ymax
ymax − y ( ) 1.2
Dépassement
% D = 100
y ( )
Dépassement

y 1

Amplitudey y
ymax − y ( )
Amplitude 0.8
Amplitude

% D = 100
y ( ) − y (0 ) 0.6

0.4

Instant 0.2

(ou temps)
du premier y (0 ) 0
0 0.5 1 Time (sec) 1.5 2 2.5

Temps [s]
dépassement
26

DEPASSEMENT de la réponse INDICIELLE: cas ordres 1 et 2

• Cas d’un système du 1er ordre :

PAS de dépassement

• Cas d’un système du 2nd ordre :

- Dépassement seulement si z<1
- Dépend uniquement de la valeur de z

Utilisation
d’un abaque
OU
d’une formule
pour caractériser le 1er dépassement
 27

Dépassement de la réponse INDICIELLE d’un système d’ordre 2

Abaque du 1er
dépassement
ou: z
−
D=e 1− z 2

Instant du 1er 
dépassement [en s]: p

avec  p = n 1 − z 2
pseudo-pulsation ou
pulsation amortie 0.01
 28

Rapidité de la réponse INDICIELLE

Temps de réponse à X%
Réponse indicielle
Step Response

DEFINITION: 1.4
Temps à partir duquel la
réponse de la sortie demeure 1.2

dans un intervalle 105%

1.05 y ( )
(100 X)% de l’amplitude 100% 1
0.95
Amplitude y
totale de variation y 95%
Amplitude Temps du réponse à 5%

(y = y ( ) − y (0) )
0.8

Temps de réponse à 5%
0.6
y
(ou  X% autour de la 0.4

valeur finale
si valeur initiale est nulle) 0.2

y (0 ) 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 Time (sec)
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Temps [s]
 29

Rapidité de la réponse INDICIELLE : Modèle du 1er ordre

u (t ) =  (t ) K y (t )

U ( s ) = u0  ( s ) 1+ τ s Y (s )

1,05Ku 0 y (t )
0,95Ku 0 Ku 0  −t 
y (t ) = Ku 0 1 − e τ 
 
0 t [s]
0 3

Temps de réponse à 5% : 3
 30

Rapidité de la réponse INDICIELLE: Modèle du 2ème ordre

u (t ) =  (t ) y (t )
Kn 2
U ( s ) = ( s ) s 2 + 2 zn s + n 2 Y (s )

Tr5% (ou Tr ) dépend de:

z ET n

Utilisation
Trn
d’abaques = f ( z)
2
OU
d’approximations
 31

Rapidité de la réponse INDICIELLE: Modèle du 2ème ordre

(Echelon unité)
Diagramme pour un gain
statique K=1

Temps de réponse à 5%

1,05
0,95
Remarques importantes:
Tr5% minimal:
⇒ %D=5% ⇒ z=0.7
Tr5% minimal SANS
dépassement:
⇒ %D=0% ⇒ z=1
 32

Rapidité de la réponse INDICIELLE: Modèle du 2ème ordre

Abaque du temps
de réponse à 5%
Tr

donnant le
le temps de réponse
réduit Trn
2
en fonction de z

0.7
 33

Rapidité de la réponse INDICIELLE

Temps de montée
Réponse
Step indicielle
Response

temps nécessaire pour 1.4

passer de 10% à 90% 1.2

Temps

y ( )
de
de l’amplitude totale y montée

( y = y( ) − y(0) ) Amplitude y 0.9

0.9
1

Amplitude
0.8

(ou de 10% à 90% de la

0.6
valeur finale si la valeur
initiale est nulle) 0.4

0.2

y (0 )
0.1
0.1

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 Time (sec)
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Temps [s]
 34

Rapidité des systèmes: Relation avec les pôles

avec i , les pôles réels
et li±jmi, les pôles complexes
conjugués de H(s)

Les réponses temporelles (d’un système stable) sont d'autant « plus rapides » que
la partie réelle des pôles est grande en valeur absolue,

Implications :
▪ Les pôles proches de l’axe des imaginaires
(modes dominants) vont imposer le comportement
dynamique global du système

▪ En fonction des hypothèses, on peut négliger

certains pôles ou paires de pôles par rapport au(x)
mode(s) dominant(s). On parle alors de « réduction
de modèle ».
Voir exemples 1 et 2
 35

Rapidité des systèmes: Relation avec les pôles

Exemple 1 Modes dominants Exemple 2

Pôles du système (4ème ordre) : Pôles du système (4ème ordre) :
-1, -10+4j, -10-4j, -100 -1, -100+4j, -100-4j, -100
Pôle ordre 1 : -1 Step Response Pôle ordre 1 :Step
-1Response
1 1
0.95 ordre 4
0.9 ordre 4
0.9 ordre 3
ordre 3
ordre 1
0.8 ordre 1 0.8

0.7 0.7

0.6 0.6
Amplitude

Amplitude
0.5 0.5

0.4 0.4

0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1

0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec) Time (sec)

L’approximation d’un système d’ordre 4 par le mode dominant d’ordre 1

est d’autant plus réaliste que les pôles à dynamique rapide sont éloignés du pôle lent
36

Gain statique (cas d’un système STABLE)

Entrée en u (t ) =  (t ) Y(s)
échelon H(s)
1
U (s) = y y ( ) − y (0 )
s K= =
Step Response
u u ( ) − u (0 )
1.4

Temps du premier dépassement

Réponse indicielle Unité du gain statique:
1.2
[y]/[u]
1
m

Remarque:
Amplitude

y∞=1
Amplitude

0.8

sortie y Entrée u Si H(s) est STABLE

0.6
K = lim H ( s )
s→ 0
0.4

y 1
u∞=0.5 K= = =2
0.2 u 0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 Time (sec)
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Temps [s]
 37

Précision ou erreur statique (cas d’un système asservi)

Ecart entre la consigne et la mesure en régime permanent

W(s) -
C(s) + e(s) S(s)
D1(s) D2(s)
- +
M(s) R(s)

e  = lim e (t )
t → +
= lim (c(t ) − m(t ) )
t → +

Remarque: c et m sont de même nature

 38

Précision ou erreur statique de la réponse INDICIELLE

Step Response

e  = lim e (t ) 1.4
t → + Consigne
Temps du c
premier dépassement
= lim (c(t ) − m(t ) ) 1.2 Erreur statique
t → +
1

Amplitude m
gain statique mesure/consigne

Amplitude
0.8

m m( ) − m(0 )

mesure m
K= =
c( ) − c(0 )
0.6
c
0.4

Remarque (en l’absence de

perturbations): 0.2

Si le gain statique en
0
asservissement est égal à 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 Time (sec)
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

(K=1) Temps [s]

l’erreur statique est nulle

(e∞=0)
 39
4 - Outils pour l’étude fréquentielle
Etude Fréquentielle: définition
U(s) Y(s) 
u (t ) = U sin (t ) H(s) Y (s) = H (s) U
s +
2 2

Exemple de réponse y (t ) = y tr (t ) + Y ( ) sin (t +  ( ))

pour une
fréquence donnée
(T1=6,2s, f 1=0,16Hz U
1 =2 f1 = 1rad/s)

 Y

• Rapport des amplitudes

Y (1 ) 0,7
• Déphasage = = 0,7
U (1 ) 1
1
 ( 1) = −  360  −58 deg Y ( 1)
6,2 = 20 log(0,7)
U ( 1) dB
= −3dB
 40

Etude Fréquentielle: définition

Y(s) 
u (t ) = U sin (t )
U(s)
H(s) Y ( s) = H ( s) U
s +
2 2

En régime permanent : y (t ) = Y ( )sin (t +  ( ))

Y ( ) = H ( j )  U
avec 
 ( ) = Arg H ( j )
Etude fréquentielle :
Etude de l’évolution de la fonction complexe
j ( )
H ( j ) = H ( j ) e = ReH ( j ) + j ImH ( j )
lorsque  varie de 0 à l’infini 
Etude graphique
 41

Diagramme de Bode
Le diagramme de Bode comporte deux tracés. Il s’agit de tracer pour la
fonction de transfert du système :
▪ Le module ou GAIN en décibels (dB) : H dB = 20 log10 H ( j )
▪ L’argument ou la PHASE
en radian (rad) ou en degré (deg) : 
 ( ) = Arg H ( j ) 
Ces deux fonctions sont tracées en fonction de la pulsation  (rad/s) (ou
de la fréquence f (Hz)) portées en abscisse sur une échelle
logarithmique
H dB
 (rad/s)
 [deg]

 (rad/s)
 42

Réponse fréquentielle d’un système INTEGRATEUR

1 1 1
H (s) = H ( j ) = =− j
s j 
( )
H j =
1

1
H dB = 20 log10    ( ) = −90 deg
 

H dB
Diagramme de point particulier:
Bode Pour  = 1 , H dB = 0
20
6 1 2 10
0
0,5
 (rad/s)
−6 0,1
−20 Pente de -20dB/décade,
-6dB/octave
 [deg]
 (rad/s)

−90
 43

1
Réponse fréquentielle d’un système du 1er ordre H (s) =
1+ s
Etude asymptotique + points particuliers
1K
H ( j ) =
1 1K
H (s) = H ( j ) =
1 + s 1 + jj
 1 +  2 22
Hyp.  >0
Pulsation de
 K 2 2 
coupure : H dB
H dB
== −20
20log
log10 
10 1 +   
 2 2
 ( ) = −atan ( )
1   1+   
c = Gain en dB Phase en deg

  1  0 0−
 =  c 10 0 −6
 = c 2 − 1dB −26,5
 = c = 1  − 3dB −45
 = 2 c − 7 dB = −6dB − 1dB −63,5
 = 10 c − 20dB −84

− 20 log10 ( ) − 20 log10 ( )
  1  − 90 +
Pente de -20dB/décade, -6dB/octave
 44

1
Réponse fréquentielle d’un système du ordre 1er H (s) =
1+ s
Diagramme de Bode
Etude asymptotique + points particuliers
Quelques points suffisent pour tracer cette réponse fréquentielle
H dB
Asymptote 0 −3dB

1dB en dessous Pente

de l’asymptote -20dB/decade
-20
-6dB/octave

 [deg] 0

-26,5
-45

-63,5

-90 1 2 1 2
10 
Pulsation  (rad/s)
 45

Réponse fréquentielle d’un système du 2ème ordre

Etude asymptotique + points particuliers
1 1
H (s) = H ( j  ) =
2z 1
1+ s + 2 s2  
2

n n 1 −   + 2 z j
 n  n
Pulsation réduite :

u= 




  2 zu 
n HH = =
2020 log
log 
10 
K1
   ( ) = −atan 
(( ) )
10
dBdB  1 − u 2 22 +2 (2 zu )2  2
 1− u
 + (2 zu) 
 1− u 2 

Gain en dB Phase en deg
   n 0 0−
 = n − 6dB − 20 log10 ( z ) −90
40 log10 (n ) − 40 log10 ( )
   n −180 +
Pente de -40dB/décade, -12dB/octave
 46

Réponse fréquentielle d’un système du 2ème ordre

Diagramme de Bode

H dB
Asymptote 0 dB
Pente Remarque:
-40dB/decade Le tracé réel peut
-40 -12dB/octave
être au dessus des
asymptotes
 [deg] 0

-90

-180
n 10 n
Pulsation  (rad/s)
 47

Réponse fréquentielle d’un système du 2ème ordre

K K
H (s) = H ( j ) =
2
1+
2z
s+
1 2    
s 1 −   + 2 z j
n n 2
n   n

si z  1 2 pôles réels Produit de 2 systèmes du 1er ordre

n n

squelette Tracé réel

 48

Réponse fréquentielle d’un système du 2ème ordre

1000 10 1 1
Exemple: H ( s) = = H ( s ) = 10  
s 2 + 101s + 100 0.01s 2 + 1.01s + 1 s + 1 0.01s + 1

1 = 10
KdB 1 10 100 KdB 0.01

Tracé réel

Diagramme de Bode
 49

Réponse fréquentielle d’un système du 2ème ordre

K K
H (s) = H ( j ) =
2
1+
2z
s+
1 2    
s 1 −   + 2 z j
n n 2
n   n

si z  0,707 H dB Strictement décroissante (Courbe en dessous des asymptotes)

n
 50

Réponse fréquentielle d’un système du 2ème ordre

K K
H (s) = H ( j ) =
2
1+
2z
s+
1 2    
s 1 −   + 2 z j
n n 2
n   n

Résonance pour  r =  n 1 − 2 z
2
si z  0,707
Facteur de résonance ou
coefficient de surtension :

H MAX 1
Q= =
K 2z 1 − z 2

La courbe réelle est au dessus

des asymptotes
 51

Données caractéristiques de la réponse fréquentielle

▪ Bande passante à -XdB : domaine fréquentiel à l’intérieur duquel le

module de la fonction de transfert reste supérieur à KdB-XdB

Bode Diagram
Bande passante K dB 0
K dB − 3dB
à -3dB = atténuation -10
System: sys1order
Frequency (rad/sec): 0.998
de l’amplitude du
Magnitude (dB)

Magnitude (dB): -3

signal d’entrée -20

inférieure à 0,707 K -30

( 2 / 2 K) -40
0

Exemple:
Phase (deg)

BP-3dB= [0 0,998rad/s] -45

ou
BP-3dB= [0 0,16Hz]
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 52 •Représentation et caractérisation des systèmes

Données caractéristiques de la réponse fréquentielle

Bode Diagram
20

H dB = K dB + 20 log10 (Q )10

MAX 0

▪ coefficient de -10

Magnitude (dB)
-20
surtension Q : rapport -30

entre le gain maximal et -40

le gain statique -50

-60

H -70
r
Q= MAX -80
0

K
-45

▪ Pulsation de
Phase (deg)

résonance r -90

NB: si surtension Q, alors -135

la réponse indicielle est

-180

oscillatoire amortie 10
-2 -1
10 10
0

Frequency (rad/sec)
1
10
2
10

(l’inverse n’est pas toujours vrai)

 53

Résonance pour un système du 2ème ordre

K K
H (s) = H ( j ) =
2
1+
2z
s+
1 2    
s 1 −   + 2 z j
n n 2
n   n

Résonance pour  r =  n 1 − 2 z
2
si z  0,707

Facteur de résonance ou
coefficient de surtension :

H MAX 1
Q= =
K 2z 1 − z 2
 54
Identification d’un système à partir de sa réponse fréquentielle
Exemple

Déterminer le modèle du système caractérisé par les données ci-dessus

 55

Correspondances réponses fréquentielle et temporelle

▪ Bande passante
La bande passante à -3 dB d’un système
traduit dans le domaine fréquentiel
les performances en rapidité de la réponse temporelle:
plus la bande passante est élevée, plus le temps de réponse est faible

Soit c , la pulsation de coupure à -3dB:

1
• Pour un 1er ordre: c = 3
 Tr 5% =
c
Tr 5% = 3

• Pour un 2ème ordre:

c est de l’ordre de n
pour x donné: Tr 5% est
Tr 5%n
= Cte inversement proportionnel à c
2
 56

Précision ou erreur statique

Ecart entre la consigne et la mesure en régime permanent

W(s) -
C(s) + e(s) S(s)
D1(s)
+
D2(s) e  = lim e (t )
- t → +
M(s) R(s) = lim (c(t ) − m(t ) )
t → +
1 - Cas d’un système sans perturbation (W(s)=0)
= Ecart dû à une modification de la consigne:

 R( s ) D1 ( s ) D2 ( s )   
e (s ) = C ( s ) 1 −
1
 = C ( s )  
 1 + R( s ) D1 ( s ) D2 ( s )  1 + H L (s ) 
L’écart dépend donc:
- de la forme de la consigne C(s) (échelon, rampe,…)
- de la fonction de transfert de boucle HL(s)
 57

Précision ou erreur statique

1 - Ecart dû à une modification de la consigne (système sans perturbation W(s)=0)

e  = lim e (t ) = lim se (s ) = lim sC ( s )

1
t → + s →0 s →0 1 + H L (s )

bm s m + ... + b1s + b0
avec HL(s) de forme générale: H L (s ) =
s (an s n + ... + a1s + a0 )
α: nombre d’intégrateurs présents dans la boucle
b0 K
K
En posant L = , lim H L ( s ) = lim L
a0 s →0 s → 0 s

s
e  = lim sC ( s ) 
s →0 s + KL
L’écart STATIQUE dépend donc:
- de la nature de la consigne C(s)
- et du nombre d’INTEGRATEURS α présents dans la BOUCLE
 58

Précision ou erreur statique

1 - Ecart dû à une modification de la consigne (système sans perturbation W(s)=0)

s
e  = lim sC ( s ) 
s →0 s + KL

Consigne Echelon Rampe Parabole

Nb α (erreur de position) (erreur de trainage) (erreur en accélération)
d’intégrateurs C (s) = A 2 C (s) = A 3
C (s) = A s s
dans la boucle s
0 A ∞ ∞
1+ KL

1 0 A ∞
KL

2 0 0 A
KL
3 0 0 0

Pas d’erreur s’il y a Pas d’erreur s’il y a Pas d’erreur s’il y a

Conclusions
au moins 1 intégrateur au moins 2 intégrateurs au moins 3 intégrateurs
dans la boucle dans la boucle dans la boucle
 59

Précision ou erreur statique due à une perturbation

Ecart entre la consigne et la mesure en régime permanent

W(s) -
C(s) + e(s) S(s)
D1(s) D2(s) e  = lim e (t )
- + t → +

M(s) R(s)

2 – Erreur de régulation: Ecart dû à une perturbation W(s) (C(s) =0):

H L (s )
e (s ) = W ( s )
R( s ) D2 ( s ) 1
= W (s)
1 + R( s ) D1 ( s ) D2 ( s ) D1 ( s ) 1 + H L (s )

L’écart dépend donc:

- de la nature de la perturbation W(s)
- de la fonction de transfert de boucle HL(s)
- de la fonction de transfert en amont de la perturbation D1(s)
 60

Précision ou erreur statique due à une perturbation

2 – Erreur de régulation: Ecart dû à une perturbation W(s) (C(s) =0):

H L (s )
e  = lim e (t ) = lim se (s ) = lim sW ( s )
1
t → + s →0 s →0 D1 ( s ) 1 + H L (s )
d q s q + ... + d1s + d 0
avec D1(s) de forme générale: D1 (s ) =
s  (c p s p + ... + c1s + c0 )

β: nombre d’intégrateurs de D1(s) (avec β ≤ α)

d0 K
• En posant K1 = , lim D1 ( s ) = lim 1
c0 s →0 s →0 s  s KL
e  = lim sW ( s )
• lim
H L (s)
= lim
KL
(d’après diapo 49) s →0 K1 s + K L

s →0 1 + H L ( s) s →0 s + K L

L’erreur de régulation en REGIME ETABLI dépend donc:

- de la nature de la perturbation W(s)
- et du nombre d’INTEGRATEURS β présents en amont du point
d’application de la perturbation
 61

Précision ou erreur statique due à une perturbation

2 – Erreur de régulation: Ecart dû à une perturbation W(s) (C(s) =0):

s KL
e  = lim sW ( s )
s →0 K1 s + K L
Perturbation
Nb β Echelon Rampe Parabole
d’intégrateurs W (s) = A 2 W (s) = A
W (s) = A s s3
en amont de W(s) s
0 lim
KL A ∞ ∞
s → 0 K1 ( s + K L )

1 0 KL A ∞
lim

s → 0 K1 ( s + KL )
2 0 0 KL A
lim
s →0 K1 ( s + K L )
3 0 0 0

Pas d’erreur s’il y a Pas d’erreur s’il y a Pas d’erreur s’il y a

Conclusions
au moins 1 intégrateur au moins 2 intégrateurs au moins 3 intégrateurs
en amont de W(s) en amont de W(s) en amont de W(s)
 62

Précision ou erreur statique: conclusions

• Plus le nombre d’intégrateurs dans la boucle HL(s) est grand,

plus on aura tendance à annuler l’erreur statique (en régime permanent) suite à une
modification de la consigne
• Si l’erreur ne s’annule pas, l’erreur statique sera d’autant plus petite que le gain K de
boucle sera grand

Ces résultats sont également valables en régulation (application d’une perturbation)

mais c’est le nombre d’intégrateurs en amont du point d’application de la
perturbation qui importe.
Attention aux conclusions hâtives!
L’augmentation du nombre d’intégrateurs se fait au détriment de la stabilité
→ d’où la nécessaire recherche d’un compromis précision-stabilité lors de la synthèse
de correcteurs.
RAPPEL: en réalité, l’erreur statique provient à la fois d’une variation de consigne et de
l’effet d’une perturbation→ principe de superposition:
   1 H L (s ) 
e (s ) = C ( s ) 
1
 + W (s) 
1 + H L (s )   1
D ( s ) 1 + H L (s ) 
 63

Schéma de principe d’un système asservi

Légende: Transfert de puissance
• Point de vue «ENERGETIQUE » Signal (puissance négligeable)
Source(s) de
Perturbations
puissance
Régulateur ou
étage/organe de commande mesurande
Organe mesure
Consigne + erreur
Correcteur
commande de Modulation de Procédé Capteur
puissance
-
SYSTEME

• Point de vue «SIGNAL » = point de vue de l’automatique

Perturbations
Régulateur ou
étage/organe de commande mesurande
commande mesure
Consigne + erreur Organe
Correcteur de Modulation Procédé Capteur
-
SYSTEME
 64

Allure de la réponse INDICIELLE d’un système d’ordre 2

u (t ) =  (t ) y (t )

U ( s ) = ( s ) Y (s )

Suivant le signe du discriminant , la décomposition en

2

éléments simples conduit à 3 cas :

- ξ  1 →   0 : 2 pôles Réels différents: réponse apériodique,
- ξ = 1 →  = 0 : 2 pôles Réels identiques: réponse apériodique critique,
- ξ  1 →   0 : 2 pôles Complexes conjugués: réponse oscillatoire amortie.