Unité d'informatique

« Une journée dans la vie » Enrichissement CTE Niveaux 3-5

Programmes mBlock – Utilisation des capteurs

Activité 1 - Lecture des capteurs

Ce tutoriel apprend à lire des valeurs à partir de capteurs dans l'IDE mBlock. Il y a
également des tutoriels qui se concentrent spécifiquement sur la façon d'utiliser les capteurs Makeblock, pour
exemple du capteur de lumière, du capteur ultrasonique et du capteur de suivi de ligne.
La façon la plus simple de découvrir quelle valeur un capteur donne est d'avoir un Sprite (panda
par défaut) "dire" cela. Dans les scripts "Apparences", il y a un bloc "dire" :

Bien sûr, si nous demandons au panda de dire "Bonjour !", le panda va dire "Bonjour !".
Heureusement, nous pouvons remplacer ce texte par le nom de n'importe quel capteur que nous souhaitons.
lire. Ceci est pour le capteur ultrasonique :

Le capteur suiveur de ligne :

Et le capteur de lumière intégré :

Pour les capteurs à plug-in, vous devez vous assurer que le port sélectionné est le même port que
le port dans lequel vous avez branché votre capteur.

Now, you can click this block and it will tell you the value of the sensor. To make it
mettez à jour continuellement, vous pouvez mettre ce bloc dans une boucle infinie :

mBlock : Utilisation des capteurs - Manuel de l'utilisateur

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Défi :

Pouvez-vous trouver un moyen d'afficher les valeurs de différents capteurs en même temps ?
2. Can you find out the range of possible values for all the sensors?

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mBlock : Utiliser les capteurs - Guide de l'utilisateur

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Activité 2 - Le capteur de lumière
Le capteur de lumière sur la carte mCore mesure la lumière - plus il fait clair, plus le
valeur, plus il est sombre, plus la valeur est faible. La plage du capteur de lumière est de 0 à 1023.

Dans cette leçon, nous allons programmer le mBot pour jouer une note s'il détecte qu'il y a un
beaucoup de lumière, et joue une note différente si elle sent qu'il n'y a pas beaucoup de lumière. Pour cela, nous
nous aurons besoin du bloc "SI". Lorsque nous utilisons un "SI" en programmation, il y a 3 parties à
ce que nous écrivons :

Le « SI » lui-même
La condition
3. Le code qui est exécuté, si la condition est remplie.

Donc, nous devons écrire quelque chose comme ça :

Si (condition)
---- Fais ce code
La première chose que je veux faire dans cette leçon est de jouer un son s'il fait noir. Donc, le
condition is “it is dark”, and the code is “play sound”:

S'il fait noir

---- Jouer le son.
N'oubliez pas que le capteur de lumière renvoie une valeur entre 0 et 1023, où une valeur élevée
les chiffres représentent un environnement lumineux. Je dirais une lecture de capteur de lumière de moins
plus de 500 représente un environnement sombre. Donc, nous pouvons écrire notre code comme :

Si (la valeur sur le capteur de lumière EST INFÉRIEURE À 500)

---- Jouer le son.
Écrire ceci en code mBlock, nous avons besoin de :

[Link] "si"

mBlock : Utilisation des capteurs - Guide utilisateur

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2. Une condition. La condition dans cet exemple est composée de 2 parties. Nous avons besoin de
bloc vert « moins que » dans le script « Opérateurs » :

Et nous avons besoin du "bloc" de capteur de lumière des scripts "Robtots" :

La condition est "le capteur de lumière est inférieur à 500", donc nous pouvons mettre le capteur de lumière
Bloquez dans le côté gauche du bloc « moins de » et écrivez « 500 » dans le côté droit. Quand
mettre le bloc bleu à l'intérieur du bloc vert, assurez-vous que le côté gauche du bleu
le bloc est aligné avec l'espace approprié du bloc vert. Quand l'espace dans
le bloc vert a un contour blanc il est prêt à recevoir le bloc bleu :

Et quand il est plongé, cela ressemble à ceci :

3. Enfin, nous avons besoin de code qui sera exécuté si la condition est remplie :

Quand ce code est assemblé, il ressemble à ceci :

Lorsque ce code s'exécute, il testera la condition une fois puis s'arrêtera. Si nous voulons
it to continue to play music while dark we can add a forever loop. Also, remember to
inclure un commentaire descriptif :

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Alors, que se passerait-il si je voulais jouer la note C4 dans le noir, mais la note D4 dans la lumière. Pour cela, nous
pourrait utiliser un bloc de contrôle "si/alors" :

Défi :

1. Développez un programme où le robot avance dans la lumière et s'arrête dans l'obscurité.

2. Develop a program where the robot dances in the dark (be creative with your
mouvements de danse) et repose à la lumière.
3. Développez un programme où le robot va à des vitesses différentes selon le
léger – plus il est léger, plus il va vite.
4. Développez un programme qui joue de nombreuses notes différentes - plus la lumière est détectée,
plus la note.

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Activité 3 - Le capteur ultrasonique
Le capteur ultrasonique mesure la distance. Un des "yeux" émet un son, et
l'autre attend que l'écho du son revienne. D'après le temps que ce processus prend,
la distance de l'objet par rapport au capteur peut être calculée. Le capteur ultrasonique
a une portée de 3 à 400 cm. Si un objet se trouve en dehors de cette portée, le capteur renverra un
valeur de 400.

Dans cette leçon, je veux que le robot avance jusqu'à ce qu'il soit proche d'un objet, puis
écartez-vous de l'objet et partez dans une nouvelle direction :
Pour toujours
---- Si un objet est détecté
---- ---- Tourner vers une nouvelle direction
---- Sinon
Allez de l'avant
Et en code, cela ressemble à ceci :

En testant cela, j'ai constaté que le robot ne tournait pas assez lorsqu'il rencontrait un
objet, donc j'ai ajouté une commande d'attente après le tournant. Maintenant, je voudrais qu'il tourne dans
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une direction aléatoire - parfois à gauche et parfois à droite. Heureusement, il y a un
Bloc d'opérateur que je peux utiliser pour faire exactement cela :

Le robot ne peut tourner qu'à gauche ou à droite, donc je vais choisir un nombre au hasard.
entre 0 et 1. Si le nombre aléatoire est 0, alors le robot tournera à gauche. Si le
si le nombre aléatoire est 1, alors le robot tournera à droite. Donc, le comportement de tournage sera
ressembler à ceci :

Défi :

1. Pouvez-vous assembler le code ci-dessus pour créer le programme complet ?

2. Pouvez-vous écrire un programme qui suit un objet ? Donc, si l'objet est trop près, le
le robot recule, si l'objet est loin, il avance, et si l'objet est
ni près ni loin, le robot s'arrête.
3. Pouvez-vous modifier votre programme de la question 2 pour faire bouger le robot à
vitesses différentes ?

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Activité 4 - Le Suiveur de Ligne

Le suiveur de ligne a 2 capteurs qui peuvent détecter une surface blanche (dans la plage de
1-2 cm). Il fonctionne en émettant de la lumière IR (Infrarouge) et en enregistrant combien de lumière est réfléchie.
de retour. Si beaucoup est renvoyé, on peut déduire qu'il est proche d'une surface blanche. Si un
peu est réfléchi, on peut en déduire que la surface est noire, ou que le capteur est
pas près d'une surface.
Une surface claire réfléchit beaucoup de lumière infrarouge vers le récepteur :

Une surface sombre ne renvoie qu'un peu de lumière au récepteur :

Dans mBlock, il y a 2 blocs associés au suiveur de ligne :

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Le premier bloc renverra un nombre entre 0 et 3 en fonction des valeurs suivantes :

Le deuxième bloc renverra soit vrai soit faux.

Utiliser le bloc "Suiveur de ligne" pour programmer :
Si nous voulons faire suivre à notre robot une ligne noire, nous avons le pseudocode suivant :

Si( suiveur de ligne = 0)

Avancer
Sinon si (suiveur de ligne = 1)
Tournez à gauche
Sinon si(le suiveur de ligne = 2)
---- Tourner à droite
Sinon si (suiveur de ligne = 3)
---- Aaargh !! Au secours !! Où est la ligne ?
Mettons maintenant cela dans le code mBlock :

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Et ça ne fonctionne pas - le robot sort souvent de la piste. C'est parce que ce programme
est exécuté à partir de l'IDE mBlock. N'oubliez pas que cela prend du temps pour les signaux et les commandes
à être envoyé du robot à l'ordinateur et vice versa. Dans ce cas, ce délai
interfère avec la façon dont le robot suit la ligne. Nous devons télécharger cela
programmez sur le tableau pour réduire ce délai. Ensuite, le programme fonctionnera. Pour le
mBot, nous utilisons le bloc « programme mBot », passons en mode Arduino et « Téléverser vers
Arduino

Maintenant, le robot suit la ligne avec succès.

Utiliser le bloc « Suiveur de ligne (port)(côté) est (noir/blanc) » pour programmer :
Utiliser ce bloc :

Si((Droit est noir) ET (Gauche est noir))

Allez de l'avant
Sinon si ((Droite est blanche) ET (Gauche est noire))
Tournez à gauche
Sinon ((Droite est noire) ET (Gauche est blanche))
---- Tourner à droite

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Sinon ((La droite est blanche) ET (La gauche est blanche))
Aaargh !! Je suis encore perdu ?!?
Donc, pour cela, nous avons besoin d'un bloc "et" pour combiner les 2 déclarations conditionnelles :

Ainsi, le code final ressemble à ceci :

Défi :
1. Le robot ne se déplace pas en tournant en douceur. Pourquoi est-ce le cas ? Pouvez-vous le réparer ?
2. Pouvez-vous écrire un programme pour que le robot se déplace autour d'une table (blanche) dans un
mode aléatoire sans tomber ? (N'oubliez pas que le capteur de suivi de ligne détecte)
si la lumière est réfléchie – ou non réfléchie)
3. Pouvez-vous écrire un programme qui suit une ligne ET évite des objets - si un obstacle
si un objet est détecté, le robot doit arrêter les moteurs et attendre que l'objet soit
retiré.

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Activité 5 - Le Theremin Ultrasonique
Un theremin est un instrument de musique qui joue des notes en fonction de l'emplacement où le
les mains des musiciens le sont. Cela existe depuis environ 1929 et ce tutoriel examine
comment faire un mBot Theremin, en utilisant le capteur ultrasonique.

Si un objet est à moins de 10 cm

Jouer une note aiguë
Sinon, si un objet est à moins de 20 cm
Jouer une note plus basse
Sinon, si un objet est à moins de 30 cm
Jouez une note plus basse
Sinon Si...
Le début de mon code ressemble à cela :

Défi :

1. Peux-tu finir le programme ? Fais-le aussi long ou aussi court que tu veux, et puis
commence à jouer de ton thérémine.
2. Les notes aiguës se jouent plus rapidement que les notes graves. Pourquoi est-ce que c'est ainsi ? Pouvez-vous
modifiez le programme afin que les notes jouent toutes à la même vitesse ?

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Activité 6 - Sumo mBot
Préparez votre mBot pour la bataille dans l'art ancien japonais du sumo.
Programmez votre robot pour rechercher votre adversaire (avec le capteur ultrasonique), et
lorsqu'il est trouvé, attaque.

REMARQUE : Cette leçon est destinée à être utilisée avec 2 mBots qui se battent sur une table. Veuillez noter
que les mBots peuvent tomber de la table. Des mesures appropriées doivent être prises pour garantir
qu'aucun dommage n'est causé pendant l'exercice de cette activité.
N'oubliez pas les valeurs retournées par le capteur suiveur de ligne :

Il y a donc 2 capteurs différents qui affectent le comportement du mBot. Cela peut être
affiché dans le tableau suivant :

Maintenant que nous avons les actions clairement définies, nous pouvons écrire quelques pseudocodes pour notre
program:

Pour toujours {
---- Tant que (le robot n'a pas détecté un bord) {
---- ---- Si (un ennemi est détecté)
Charge
---- ---- Sinon
Avancer
---- }
---- Tour
}
Transférer cela en code ressemble à ceci :

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Défi :

1. Utilisez les LED et le buzzer pour signaler les différentes actions.

2. Avoir une compétition. Pouvez-vous modifier le code pour que le mBot performe mieux dans le
compétition?

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