RÉPUBLIQUE ALGÉRIENNE DÉMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTÈRE DE L'ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITÉ IBN-KHALDOUN DE TIARET

FACULTÉ DES SCIENCES APPLIQUEES
DÉPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE

MEMOIRE DE FIN D'ETUDES

Pour l’obtention du diplôme de Master
Domaine : Sciences et Technologie
Filière : Electrotechnique
Spécialité :Commande électrique

THÈME

Modélisation et Commande d’un Système de

Dessalement D’eau Pilotée par une Machine
Asynchrone
Préparé par : BOUSEMAT SAADIA
ZEBBAR BAKHTA

Devant le Jury :
Nom et prénoms Grade Qualité
Mme LARIBI Souad MCB Président
Mr AIT MIMOUNE.H MAB Examinateur
Mr MESSLEM Youcef Pr Encadreur
Mr GOUICHICHE Abdelmadjid MCB Invité

PROMOTION 2018 /2019

 REMERCIEMENTS :

Nous remercions avons tout Allah, le plus puissant, pour nous avoir donnée le courage,
la patience, la volonté et la force nécessaire, pour affronter toutes les difficultés et les
obstacles qui sont hissés au travers de notre chemin, tout au long de ce travail

A notre connaissance et nos remercîments vont ensuite aux personnes ci-après :

-Nous aimerions adresser nos plus fervent remerciements à nos parent, car nul
autre qui eux se sont plus sacrifiés pour notre bien et l’accomplissement de nos projets.
Ils ont fait de nous ce que nous somme aujourd’hui.

-Nos promoteurs Pr MESSLEM Youcef et Mr Zebbar Mohamed pour nous

avoir proposé ce sujet, leurs précieux conseils tout le long de notre travail, leurs aides et
leurs confiances.

-Messieurs les membres du jury pour leur patience et compréhension.

-Tout le personnel (enseignant et étudiant) du département de génie électrique

pour m’avoir insufflé les connaissances à ce jour acquises.
Table des matières

Introduction Générale : ........................................................................................................................1

CHAPITRE I : Généralités sur les techniques de dessalement d’eau.

I.1. Introduction : .................................................................................................................................3

I.2. Procédés de dessalement : .............................................................................................................3
I.2.1. Procédé de distillation par vapeur : .............................................................................................5
I.2.1.1. Evaporation à Effet Simple (Single Effect Evaporation) : ....................................................5
a) Distillation à simple effet..............................................................................................5
b) Distillation par compression de vapeur (Vapor compression ou VC) : .......................6
c) Distillation à Multiples Effets : ....................................................................................7
d) Distillation à multiples effets à alimentation parallèle : .............................................. 8
e) Distillation Multi-flash : ...............................................................................................8
I.2.2. Procédés membranaires : ..........................................................................................................9
I.2.2.1. Distillation Membranaire par Contact Direct (DMCD) : .....................................................9
I.2.2.2. : L’Air Gap Membrane Distillation (AGMD)..................................................................... 10
I.2.2.3. La Sweeping Gas Membrane Distillation : ........................................................................10
I.2.2.4. La distillation membranaire sous-vide (VMD ou DMV en français) : .................................11
I.2.2.5. L’osmose inverse : ..............................................................................................................11
A. Historique : ……………………....................................................................................11
B. Description du processus et principe de fonctionnement : ..........................................13
C. Éléments constituants d’une unité d’osmose inverse : ...................................................14
I.3. Pompe centrifuge dans le système de dessalement (RO) : .........................................................16
I.3.1. Principe de fonctionnement d'une pompe centrifuge : ............................................................16
I.4. Contribution et objectifs : ...........................................................................................................17
I.5. Conclusion : .................................................................................................................................18
CHAPITRE II : Modélisation d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse.

II.1. Introduction : ..............................................................................................................................19

II.2. Configuration de système : .........................................................................................................19
II.2.1. Sous système pompe-moteur : .............................................................................................19

II.2.1.1. Modélisation de la pompe centrifuge : .........................................................................20

II.2.1.2. Moteur à induction : ......................................................................................................20

a) Hypothèses simplificatrices : ........................................................................................20

b) Equations électriques de la machine : ...........................................................................21
c) Modèle dynamique de la machine à induction : ..........................................................21
d) Equation de la machine à induction en régime linéaire : ..............................................22
e) Équations de la machine dans le plan Park : ..................................................................22
Table des matières

II.2.3.1. La modélisation de la membrane par osmose inverse(RO) : ............................................24

II.3. Stratégie de contrôle : …………………………………….........................................................26
II.4. Conclusion : ...............................................................................................................................27
CHAPITRE III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse.

III.1. Introduction : ............................................................................................................................28

III.2. Contrôle vectoriel de la machine asynchrone : ......................................................................28
III.2.1. Les équations de la machine asynchrone : .........................................................................28
III.2.2. Principe de la commande vectorielle des moteurs asynchrones : ......................................28
III.2.3. Commande vectorielle directe d’une MAS alimentée en tension : ....................................29
III.2.4. Calcul des régulateurs classiques : ..............................................................................30
III.2.4.1. Régulation des courants : .............................................................................................30

III.[Link]. Réglage du courant isd : .............................................................................................30

a) Réglage de courant isq .....................................................................................................32

b) Régulation de la vitesse : ................................................................................................33
III.2.4.3. Réglage du flux Φr : .....................................................................................................33

III.3. Effet de la pompe centrifuge sur le moteur à induction (MI) : ..................................................33

III.4. L’objectif de contrôle : .............................................................................................................34
III.5. Linéarisation du modèle de la membrane (RO) : ......................................................................35
III.6. Commande par retour d’état : ……………………………........................................................36
III.7. Commande par retour d’état et action intégrale des résultats : .................................................38
III.8. Résultats de simulation : ...........................................................................................................39
III.9. Interprétation des résultats.........................................................................................................41
III.10. Commande basé sur une fonction de Lyapounuv : .................................................................42
III.11. Résultats de simulation et interprétations : ..............................................................................43
III.12. Conclusion : ............................................................................................................................48
CHAPITRE IV : Commande par mode glissant du système de dessalement d’osmose inverse.

IV.1. Introduction : ............................................................................................................................50

IV.2. Commande par mode glissant : .................................................................................................50
IV.2.1. Synthèse de la loi de commande : ......................................................................................50
IV.2.2. : Choix de la surface de glissement « S » ........................................................................50
IV.2.3. Condition d’existence du mode de glissement ................................................................50
IV.2.4. Calcul de la commande : .................................................................................................51
Table des matières

IV.3. Applications de la commande par mode glissant dans un système de dessalement par osmose
inverse : .....................................................................................................................................52
IV.4. Résultats de simulation interprétations.....................................................................................53
IV.5. Comparaison entre les quatre commandes : .............................................................................60
IV.6. : Conclusion : ...........................................................................................................................60
Conclusion générale et perspective : .................................................................................................61
Annexe

Annexe A : .........................................................................................................................................63
Annexe B : .........................................................................................................................................64
Nomenclatures :..................................................................................................................................68
Bibliographie :....................................................................................................................................70
Liste des figures

Figure. I.1:Une installation de dessalement ........................................................................................ 4

Figure. I.2 : Classification des procédés de dessalement les plus utilisés.. ........................................ 4
Figure. I.3 : Distillation à simple effet. ............................................................................................... 6
Figure I.4 : Distillation par compression de vapeur ........................................................................... 7
Figure. I.5 : Distillation à Multiples Effets ......................................................................................... 8
Figure. I.6 : Distillation Multi-flash ................................................................................................... 9
Figure. I.7 : Schémas de principe de la DMCD ................................................................................ 10
Figure. I.8 : Schémas de principe de l'AGMD.................................................................................. 10
Figure. I.9 : Schémas de principe de la SGMD ................................................................................ 11
Figure. I.10 :Schémas de principe de la DMV.. ............................................................................... 11
Figure. I.11 :Schéma de principe de l'osmose inverse. ..................................................................... 14
Figure. I.12 :Éléments constitutifs d'une unité d'osmose inverse. .................................................... 14
Figure. I.13 :Membrane en spirale .................................................................................................... 15
Figure. I.14 :Pompe centrifuge ......................................................................................................... 16
Figure. I.15 : Constitution d’une pompe centrifuge . ....................................................................... 17
Figure. II.1 : Système de dessalement par osmose inverse proposé ................................................. 19
Figure. II.2 : Représentation schématique d’un moteur à induction ............................................... 21
[Link].3 :Représentation schématique de la transformation des enroulements réels en
enroulements équivalents (Transformation de Park). ........................................................................ 22
Figure. II.4 : Schéma général du système d'osmose inverse ............................................................ 25

Figure. III.1 :Référentiel lié au flux rotorique. ................................................................................. 29

Figure. III.2 :Commande vectorielle directe avec contrôle des courants et découplage par
compensation ..................................................................................................................................... 30
Figure. III.3 : Schéma fonctionnel du contrôle du courant isd .......................................................... 30
Figure. III.4 : Bloc de réglage de la vitesse de rotation. .................................................................. 32
Figure. III.5 : Schéma blocs de réglage de flux. .............................................................................. 33
Figure. III.6 : Schéma fonctionnel de la boucle de régulation de la vitesse..................................... 34
Figure. III.7 : Schéma de la commande par retour d’état. ................................................................ 37
Figure. III.8 : Schéma de la commande par retour d’état avec une action intégrale ........................ 39
Figure. III.9 : (a)vitesse de flux d’eau d’alimentation(vf) (b) vitesse de flux d’eau de dérivation(vb)
(c) vitesse de flux d’eau de rétentat (vr) (d) vitesse de flux d’eau de perméat (vp) (e) Pression du
système (Psys).. ................................................................................................................................... 40
Figure. III.10 : :(a) vitesse du variateur de fréquence (SVFD) (b) Couple résistif (Cr)et réponses de
couple électromagnétique(Cem) (c) courant direct (isd)(d)Réponse en flux du rotor (ϕd) et (ϕq). ...... 43
Liste des figures

Figure. III.11 :(a) vitesse de flux d’eau d’alimentation(vf) (b) vitesse de flux d’eau de dérivation(vb)
(c) vitesse de flux d’eau de rétentat (vr) (d) vitesse de flux d’eau de perméat (vp) (e) Pression du
système (Psys)……………………………………………………………………………………. 44
Figure. III.12 : Résultats de la réponse du système de (RO) en cas de variation de la concentration
d'alimentation (vf)(b) vitesse de flux d’eau de dérivation(vb) (c) vitesse de flux d’eau de rétentat (vr)
(d) vitesse de flux d’eau de perméat (vp)(e) Pression du système (Psys). . ......................................... 46
Figure. III.13 : Résultats de la réponse du système d'osmose inverse dans des conditions bruyantes.
(a) bruit injecté. (b) vitesse du variateur de fréquence (SVFD) (c) vitesse de flux d’eau d’alimentation
(vf)(d) vitesse de flux d’eau de dérivation (vb)(e) vitesse de flux d’eau de rétentat (vr) vitesse de flux
d’eau de perméat (vp) (g)Pression du système (Psys)………………………………………….. . 47

Figure. IV.1 : (a) vitesse du variateur de fréquence (SVFD).(b) Couple résistif et réponses de couple
électromagnétique(Cem) (c) Réponse en courant continu(isd) (d) Réponse en flux du rotor. (ϕd) et (ϕq)
............................................................................................................................................................ 54
Figure. IV.2 :(a)vitesse de flux d’eau d’alimentation(vf) (b) vitesse de flux d’eau de dérivation(vb)
(c) vitesse de flux d’eau de rétentat(vr) (d) vitesse de flux d’eau de perméat(vp) (e) Pression du système
(Psys).. ................................................................................................................................................. 55
Figure. IV.3 :Résultats de la réponse du système de RO en cas de variation de la concentration en
sel d'alimentation(vf)(b) vitesse de flux d’eau de dérivation(vb) (c) vitesse de flux d’eau de rétentat(vr)
(d) vitesse de flux d’eau de perméat (vp)(e) Pression du système (Psys).. .......................................... 56
Figure. IV.4 :Résultats de la réponse du système d'osmose inverse dans des conditions bruyantes.
(a) bruit injecté. (b) vitesse du variateur de fréquence (SVFD) (c) vitesse de flux d’eau
d’alimentation(vf) (d) vitesse de flux d’eau de dérivation(vb) (e) vitesse de flux d’eau de rétentat (vr)(f)
vitesse de flux d’eau de perméat(vp) (g)Pression du système (Psys) ................................................... 58
Introduction générale

Introduction Générale
L’eau est un élément vital et précieux pour la survie de toute être vivant. Le besoin de l’être
humain en eaux potables ne cesse d’augmenter. Sa disponibilité est devenu un véritable défi que se
fixent les autorités mondiales en générale et des organes gouvernementaux pour chaque pays. Les
stratèges préconisent pour le futur s’il y a une guerre mondiale sa sera pour les besoins en eau. En
effet, les besoins sont croissants en eau douce que ce soit pour la consommation quotidienne ou
d’autres utilisations tel que l’agriculture. La répartition des ressources en eau est inégale comme on
peut le constater sur la figure suivante :

Distribution de l’eau dans le monde.

Vue que la majorité de l’eau est salé, le dessalement d’eau de mer devient un domaine important en
particulier dans les pays méditerranéens, dans le golfe persique et la péninsule arabique. Ainsi les
recherches faites dans ce sens visent à approvisionner la population en eau avec un meilleur rapport
qualité/prix.
Les techniques de dessalement conventionnel sont diverses, soit par distillation ou par contact
membranaire. La technique de dessalement par osmose inverse représente le choix le plus raisonnable
et le plus économique actuellement.
Un système de dessalement par osmose inverse ou la chaine de dessalement est constitué
essentiellement d’un groupe moteur_pompe, et d’une membrane osmose inverse. Un contrôle
approprier est alors nécessaire pour la maintenir en état de fonctionnement. Chaque partie de cette
architecture sera présentée avec sa propre commande.
Les différentes stratégies de commande du système seront traitées. On note que les entrées et les
sorties de chaque partie de la chaine sont imbriqué, ceux qui complique le contrôle et peut entrainer
un disfonctionnement de la chaine.
En premier temps, on abordera la commande du moteur à induction. La commande vectorielle permet
d’après les études publier une bonne maitrise du couple qui lui est imposé par la pompe et parier au
couple transitoire qui peuvent surgir tous le long de fonctionnement.

1
Introduction générale

En deuxième temps on s’intéressera à la commande de la membrane à osmose qui présente des

difficultés de commande dus à son modèle non linéaire. L’application de plusieurs commandes telle
que la commande par retour d’état sans et avec action intégrale, commande basée sur une fonction de
lyapunov et la commande par mode glissant nous permettra de faire le meilleur choix. On note que
ce dernier a fait objet de publication international au niveau du laboratoire LGEP durant l’année 2019
et qui présente une originalité significative dans ce domaine.
Le travail présenté dans ce mémoire est subdivisé en quatre chapitres :
Le premier chapitre, met l’accent sur l’intérêt du sujet par rapport au développement durable qui
touche notre pays en particulier. Nous avons présenté le problème du manque d’eau douce et
l’alternative de dessalement pourrait être la meilleure solution vu l’abondance et la quantité quasi
infinie de l’eau de mer.
Dans cette optique-là, nous avons présenté deux grandes familles de techniques de dessalement d’eau,
dessalement par distillation et par contact membranaire, on a explicité et détaillé le processus de
l’osmose inverse qui est l’objet de notre étude.
De plus, en exposant d’une manière détaillée chaque partie du système de dessalement d’eau (RO).
Dans le deuxième chapitre, la configuration du système de dessalement d’eau est présentée ainsi que
la modélisation de ses différentes parties.
Dans le troisième chapitre, on a mis en évidence l’importance de la régulation des grandeurs de l’unité
de production d’eau douce pour un meilleur rendement et de meilleure performances.
Dans une première étape, nous abordons la commande vectorielle puis nous linéarisons le système de
dessalement d’eau par osmose inverse. D’autre part nous appliquant la commande par retour d’état
sans et avec l’action intégrale.
Dans une deuxième étape, la commande basée sur une fonction de lyapunov est exprimée, les résultats
de simulation obtenus à l’aide de logiciel de simulation MATLAB/Simulink sont présentés.
Enfin, le dernier chapitre illustre une nouvelle application originale de la commande par mode glissant
pour le système de dessalement d’eau par osmose inverse(RO). De plus, le système (RO) est intégré
dans une chaîne complète contenant une alimentation directe et un moteur induction associé avec une
pompe centrifuge. Cette commande a été conçu pour obtenir de bonnes performances dynamiques et
assurer la robustesse en présence de bruits et d'incertitudes paramétriques tel que la variation de la
qualité d'eau d'alimentation (Cfeed).

2
 Chapitre I
Généralités sur les techniques de
dessalement d’eau.
Chapitre I : Généralités sur les techniques de dessalement d’eau

I.1. Introduction
L’eau de mer est la source d’eau la plus abondante sur notre planète. L'institut d'études
géologiques des États-Unis (U.S. Geological Survey) (Gleick, 1996) a constaté que 96,5 % de l’eau
de la Terre se trouve dans les mers et les océans et que 1,7 % de l’eau de la Terre se trouve dans les
calottes glaciaires. Environ 0,8 % est considéré comme de l’eau douce [1]. Le pourcentage restant est
constitué d’eau saumâtre, d’eau légèrement salée que l’on trouve comme eau de surface dans les
estuaires et comme eau souterraine dans les aquifères salés. Les pénuries d’eau ont touché de
nombreuses communautés, et les humains cherchent depuis longtemps une solution aux maigres
réserves d’eau douce sur Terre. Les besoins de l’humanité en eau augmentent de façons
exponentielles. La solution envisageable est le dessalement de l’eau de mer qui est abondante. Ce
concept n’est pas nouveau ; l’idée de transformer l’eau salée en eau douce a été développée et utilisée
depuis des siècles. Le dessalement est un procédé qui permet de produire de l'eau potable, en
éliminant la majeure partie du sel dans l’eau (marin ou saumâtre). En outre, il peut traiter des eaux
d'origines différentes : l'eau de mer (dont la concentration varie entre 35 et 49 g/l), les eaux saumâtres
et les eaux souterraines (où la concentration en sel varie de 1 à 10 g/l) [2]. Les techniques les plus
courantes de dessalement sont la distillation thermique et la technologie de membranes telles que
l’électrodialyse inverse et l’osmose inverse. La technique de dessalement par osmose inverse
représente le choix le plus raisonnable et le plus économique. Le coût de l’osmose inverse est devenu
inférieur à celui de la distillation, avec l’apparition d’une nouvelle génération de membranes. Cette
dernière produit plus de 40% de la production mondiale en matière de dessalement.
Dans ce chapitre nous allons décrire les différents procédés de dessalement employés
actuellement dans l’industrie en général, où nous préciserons les différentes caractéristiques et le
principe de fonctionnement de chaque procédé d'une manière explicités. Une attention particulière
est donnée au procédé d’osmose inverse. En plus, nous allons présenter la pompe centrifuge avec son
principe de fonctionnement, qui est une partie essentielle de la configuration globale du système de
dessalement d’eau.

I.2. Procédés de dessalement

Il existe plusieurs technologies de dessalement et plusieurs façons de les classer. Certains sont plus
adaptés à un environnement donné que d'autres. Parmi ces technologies, il y a celles qui ont été
implémentées à l’échelle industrielle avec des grandes capacités de production et ont connu des
développements considérables afin de les rendre plus compétitifs et certains sont en cours de
développement et ne peuvent être adaptées que pour des installations de faible capacité

3
Chapitre I : Généralités sur les techniques de dessalement d’eau

La figure I.1 montre une installation de dessalement. On peut constater la partie commande représenté
par l’armoire électrique, partie moteur-pompe et la partie hydraulique.

FigI.1 : Une installation de dessalement

Actuellement, cinq procédés de dessalement sont utilisés, regroupées en deux grandes familles [3]:
 Procédé de distillation par vapeur : avec changement de phase (distillation, congélation,
extraction par formation d'hydrates solides...).
 Procédé à membrane : avec utilisation de membranes (électrodialyse, osmose inverse, procédé
osmo-ionique...).
Le schéma de la figure I.2 présente les procédés de dessalement les plus utilisés :

FigI.2 : Classification des procédés de dessalement les plus utilisés

Il existe donc des procédés conventionnels (distillation thermique, osmose inverse, électrodialyse...)
et d'autres procédés qui sont non conventionnels (distillation solaire, congélation, marais salants,
cristallisation...).
Dans notre travail, un vocabulaire spécialisé est utilisé dont nous devons fournir la définition qui est
donnée dans :

4
Chapitre I : Généralités sur les techniques de dessalement d’eau

 Adsorption : est un phénomène de surface par lequel des atomes, des ions ou des molécules
(adsorbats) se fixent sur une surface solide (adsorbant) depuis une phase gazeuse, liquide ou
une solution solide.
 La perméabilité : la perméabilité d'un milieu poreux mesure son aptitude à se laisser traverser
par un fluide sous l'effet d'un gradient de pression ou d'un champ de gravité.
 Perméat : Phase traversant la membrane lors de la filtration, appelé aussi filtrat.
 Retentât : Phase retenue par la membrane lors de la filtration.
 La diffusion : désigne la tendance naturelle d'un système à rendre uniforme le potentiel
chimique de chacune des espèces chimiques qu'il comporte. La diffusion chimique est un
phénomène de transport irréversible qui tend à homogénéiser la composition du milieu.
 La convection : désigne l'ensemble des mouvements internes (verticaux ou horizontaux) qui
animent un fluide et qui impliquent alors le transport des propriétés des parcelles de ce fluide
au cours de son déplacement. Ce transfert implique l'échange de chaleur entre une surface et
un fluide mobile à son contact, ou le déplacement de chaleur au sein d'un fluide par le
mouvement d'ensemble de ses molécules d'un point à un autre.
 Module : Ensemble élémentaire d'une installation de séparation par membranes comprenant
un ou plusieurs éléments filtrants (membranes) et les éléments nécessaires à leur insertion
dans un procédé (carter, cadre, tuyauterie...). Il existe plusieurs types de modules (plan,
tubulaire, fibre, creuse, spirale), qui correspondent aux différentes géométries de membranes
(planes, tubulaires, fibres creuses).
 La sélectivité d'une réaction chimique spécifie la quantité de produit désiré formé par rapport
au nombre de moles consommées du réactif limitant. Elle indique si plusieurs réactions se
produisent en parallèle, conduisant à des sous-produits non désirés, ou si la réaction menée
est la seule à consommer du réactif.
I.2.1. Procédés de distillation par vapeur
I .2.1.1. Evaporation à Effet Simple (Single Effect Evaporation)
a) Distillation à simple effet
On chauffe l’eau et on condense la vapeur obtenue qui se trouve ainsi débarrassée du sel. En effet,
les sels dissous dans l’eau n’étant pas vaporisables dans les mêmes conditions que l’eau, la vapeur
obtenue par chauffage d’eau salée est constituée d’eau pure.
Le changement de phase de l’eau de l’état liquide à l’état vapeur, appelé vaporisation, s’effectue à
une température bien déterminée dépendant de la pression à laquelle on opère, la température
d’ébullition étant d’autant plus élevée que la pression est forte.

5
Chapitre I : Généralités sur les techniques de dessalement d’eau

Pour que le changement de phase puisse s’opérer, nous devons fournir à chaque unité de masse de
l’eau à vaporiser une quantité de chaleur appelée chaleur latente de vaporisation. Ainsi, pour
transformer 1kg d’eau en 1kg de vapeur à 100°C [4], il faut fournir environ 2250 KJ. Lors de la
transition inverse (liquéfaction) s’opérant lors de la condensation, la chaleur latente est récupérée
(chaleur de condensation, toujours nettement plus faible que la chaleur latente de vaporisation).
Malheureusement, la chaleur latente de vaporisation de l’eau est assez élevée et le rendement
énergétique de la distillation est très mauvais (625 kWh/m3 produit), ce qui la rend économiquement
non viable, sauf si l’on dispose d’un fluide de chauffage en abondance comme sur les navires avec
l’eau de refroidissement des groupes diesel ou avec les gaz d’échappement comme le cas des usines
à bord de la mer de liquéfaction de gaz (Arzew et Skikda en Algérie).
Dans ce cas, dans une enceinte fermée, un serpentin de réchauffage porte à ébullition l’eau de mer
(voir figure I.3). La vapeur produite se condense au contact d’un second serpentin alimenté par de
l’eau de mer froide. L’eau pure condensée est recueillie dans un réceptacle situé sous le serpentin
d’eau froide d’où un groupe électropompe nécessaire pour la soutirer. Une pompe évacue les gaz
incondensables et une autre pompe évacue à la mer l’eau de mer concentrée ou saumure.

FigI.3 : Distillation à simple effet.

b) Distillation par compression de vapeur (Vapor compression ou VC)
Ce procédé a pour principe de récupérer la chaleur de condensation avec un apport d’énergie sous
forme mécanique, figure I.4 .On peut l’utiliser dans un évaporateur simple ou à multiples effets.
Un compresseur aspire la vapeur produite dans le dernier effet ou dans l’effet unique s’il s’agit d’une
petite installation. Après la compression, cette vapeur haute pression à une température plus élevée
que celle régnant dans l’évaporateur qui peut donc servir de condenseur pour cette vapeur qui le
traverse dans un réseau de tuyaux, réchauffant l’eau à dessaler en lui cédant la chaleur de

6
Chapitre I : Généralités sur les techniques de dessalement d’eau

condensation et commencer de la sorte un nouveau cycle, avant d’être évacuée sous forme d’eau
distillée.

FigI.4 : Distillation par compression de vapeur.

Ce système, qui produit de l’eau pure, a un coût énergétique moyen de 7 à 14 kWh/m3 selon qu’il
s’agit d’un ou de deux effets [5]. Il ne fonctionne qu’à l’énergie électrique. Cependant, on peut
associer au compresseur un échangeur thermique pour réchauffer l’eau salée en récupérant la chaleur
perdue par les gaz d’échappement ou les vapeurs de combustion.

c) Distillation à Multiples Effets

Le système d'évaporation à effet multiple est formé par un ordre des vaporisateurs à effet simple,
figure I.5, où la vapeur formée dans un effet est employée dans le prochain effet. La réutilisation de
la vapeur dans le système d'effet multiple permet la réduction de la saumure et la température aux
valeurs basses et empêche le rejet d’une large quantité d'énergie à l'entourage [6]. Le processus
d'évaporation à effet multiple peut être configuré en alimentation avant, arrière, ou parallèle.
Cependant la plus utilisée reste celle en parallèle.

7
Chapitre I : Généralités sur les techniques de dessalement d’eau

Fig I.5 : Distillation à Multiples Effets.

d) Distillation à multiples effets à alimentation parallèle
Le processus de distillation à multiples effets à alimentation parallèle est constitué autour de plusieurs
cellules (effets) simples consécutives dans lesquelles on diminue la pression (et la température) du
premier (chaud) au dernier (froid). L'eau de mer est introduite dans le condenseur bas, où elle absorbe
la chaleur latente de la vapeur de condensation à partir du dernier effet. En conséquence, la
température d'eau de mer prise grimpe jusqu'à la température d'alimentation. Une partie de cette eau
est rejetée à la mer ; elle est dite eau de refroidissement. Et l’autre partie est utilisée pour arroser le
faisceau de tubes que contient chaque cellule. L’eau de mer coule alors autour de ces tubes par gravité.
Dans le premier effet le chauffage de l’eau de mer est assuré par la présence d’une vapeur dans les
tubes, cette vapeur est introduite à partir d’une chaudière externe, et le condensat de qualité, du
premier effet, est retourné de nouveau à la chaudière. La vapeur créée par l'évaporation de l'eau de
mer est utilisée comme moyen de chauffage pour l'effet suivant où le processus se répète. Dans la
dernière cellule, la vapeur produite se condense dans un échangeur thermique. Cet échangeur, est
rafraîchi par l'eau de mer. La saumure et le distillat sont collectés dans chaque cellule d’où ils sont
extraits par des pompes centrifuges.
e) Distillation Multi-flash
Ce procédé dit Flash consiste à maintenir l'eau sous pression pendant toute la durée du chauffage ;
lorsqu'elle atteint une température de l'ordre de 120°C, [7][8] elle est introduite dans une enceinte où
règne une pression réduite, figure I.6. Il en résulte une vaporisation instantanée par détente appelée
Flash. Une fraction de l'eau s'évapore puis va se condenser sur les tubes condenseurs placés en haut
de l'enceinte, et l'eau liquide est recueillie dans des réceptacles en-dessous des tubes. Le phénomène
8
Chapitre I : Généralités sur les techniques de dessalement d’eau

de flash est reproduit ensuite dans un deuxième étage où règne une pression encore plus faible. La
vaporisation de l'eau est ainsi réalisée par détentes successives dans une série d'étages où règnent des
pressions de plus en plus réduites. On peut trouver jusqu'à 40 étages successifs dans une unité MSF
industrielle. Le coût énergétique de la distillation multi-flash est 15 kWh/m³.
Pour chauffer l'eau de mer jusqu'à 120°C, l'eau de mer circule d'abord dans les tubes des condenseurs
des différents étages en commençant d'abord par le dernier étage où la température est la plus faible,
elle est alors préchauffée en récupérant la chaleur de condensation de la vapeur d'eau. Elle est
finalement portée à 120°C grâce à de la vapeur à une température supérieure à 120°C produite par
une chaudière ou provenant d'une centrale de production d'électricité.
On remarque lors du phénomène de flash que des gouttelettes d'eau salée peuvent être entraînées avec
la vapeur, elles sont séparées grâce à un dévésiculeur constitué par une sorte de grillage qui limite le
passage des gouttelettes qui retombent alors au fond de l'enceinte.

FigI.6 : Distillation Multi-flash

Le choix entre ces différentes technologies reste le cout, la durée de vie, l’entretien et la disponibilité
de source énergétique.
I.2.2. Procédés membranaires
I.2.2.1. Distillation Membranaire par Contact Direct (DMCD)
Une solution aqueuse plus froide que la solution d'alimentation est maintenue en contact direct avec
la membrane côté perméat, figure I.7. Dans ce cas, la différence de température transmembranaire
induit une différence de pression de vapeur. Par conséquent, les molécules volatiles s'évaporent à
9
Chapitre I : Généralités sur les techniques de dessalement d’eau

l'interface liquide/vapeur de l'alimentation et se re-condensent à l'interface liquide/vapeur du perméat

plus froid [9].

FigI.7 : Schémas de principe de la DMCD

I.2.2.2. L’Air Gap Membrane Distillation (AGMD)
Une lame d'air est interposée entre la membrane et la surface de condensation. De ce fait, les
molécules volatiles évaporées vont traverser les pores de la membrane et la lame d'air pour finalement
se condenser sur une surface plus froide à l'intérieur du module membranaire, figure I.8.

FigI.8 : Schémas de principe de l'AGMD.

I.2.2.3. La Sweeping Gas Membrane Distillation
Un gaz froid inerte balaie la membrane du côté du perméat emportant avec lui les molécules
vaporisées. La condensation a ensuite lieu à l'extérieur du module membranaire, figure I.9.

10
Chapitre I : Généralités sur les techniques de dessalement d’eau

FigI.9 : Schémas de principe de la SGMD.

I.2.2.4. La distillation membranaire sous-vide (VMD ou DMV en français)
Un vide est appliqué côté perméat à l'aide d'une pompe à vide, figure I.10. La pression de vide
appliquée est inférieure à la pression de vapeur saturante des molécules volatiles à séparer. La VMD
permet d'obtenir un flux de perméat plus grand que les autres configurations ainsi qu'un phénomène
de polarisation en température réduit. Dans ce cas, la condensation des molécules a lieu à l'extérieur
du module membranaire malgré que le risque de mouillage est plus élevé dans cette configuration,

FigI.10 : Schémas de principe de la DMV.

I.2.2.5. L’osmose inverse (RO)
Cette technique sera retenue pour notre étude par rapport à ses qualités et aux inconvénients réduits.
a) Historique
Les procédés membranaires ont toujours existé et sont issue de phénomènes biologiques. On citera :

11
Chapitre I : Généralités sur les techniques de dessalement d’eau

 La peau de tous les mammifères est considérée comme une membrane très efficace et très
sélective qui permet de contrôler la température du corps (libération de sueur pour se rafraîchir
sous forme de gouttelettes en temps chaud). La peau est sélective. Cela apparait, si on regarde
sous la peau on trouve du sang qui circule dans les veines et si on fait une incision, elle dégage
du sang. Une peau seine et intacte ne fait pas sortir du sang lorsque on sue.
 Les poumons peuvent aussi être cités comme un exemple de membrane efficace, où des
cellules fines dans le poumon permettent le passage de l’oxygène en inspirant l’air et relâche
du dioxyde de carbone dans un même air. Les poumons comme membranes empêchent le
passage de l’azote lors de l’inspiration et cela sans tenir compte de sa présence en grande
quantité.
 Les membranes du rein régulent l’eau, les sels ions, les protéines et d’autres nutriments dans
le corps. Les reins sont efficaces.
 Sur une échelle encore plus petite, le mur d’une petite cellule d’un mammifère, bactérie et
d’autres micro-organismes maintiennent le contenu de la cellule intacte et régulent les taux
entrées/sorties de nutrients ou de produit.
L’homme a essayé de copier le fonctionnement de ces membranes, et ainsi fabriqua des membranes
artificielles pour différentes fonctions, qui elles aussi se basent sur la séparation de particules de
différentes tailles. Parmi les principales études faites à ce propos on citera :
 En 1823, [9] Dutrochet donne une explication correcte de l’osmose (passage de solvant à
travers une membrane d’une petite concentration vers une plus grande concentration) et de la
dialyse (passage de soluté à travers une membrane d’une grande vers une plus petite
concentration.
 En 1867, Traube et Pfeffer ont réalisé une des premières études quantitatives sur les
performances d’une membrane artificielle.
 En 1867, Moritz prépara la première membrane synthétique.
 A la fin des années 1800, Graham a découvert que mettre une membrane entre un réservoir
d’air sous pression et un autre réservoir avec de l’air qui n’est pas sous pression pourrait
produire de l’air enrichi d’oxygène.
 Les premières utilisations des membranes étaient pour la récupération du NaOH par dialyse
de l’eau perdue qui contient de l’hémicellulose de l’industrie viscose-rayon.
 Aussi les isotopes de l’uranium (235 et 238) sont séparés dans la phase vapeur à travers des
membranes poreuses.
Et pour les membranes de l’osmose inverse, leur histoire a commencé avec les deux études
suivantes :
12
Chapitre I : Généralités sur les techniques de dessalement d’eau

 En 1959, Reid et Breton de l’université de Floride ont développé des membranes d’osmose
inverse de cellulose acétate.
 En 1963, Loeb et Sourirajan de l’université de Californie à Los Angeles ont développé la
première membrane asymétrique de cellulose acétate avec très grand taux de rejection et de
flux d’eau.
Par conséquent, un grand nombre de recherches et d’études ont été faites en se concentrant
sur le développement de nouveaux matériaux et l’évaluation des performances de ces
membranes. Et pour la commercialisation des membranes RO on va la résumer dans les points
suivant :
 A la fin des années 1960, le Gulf General Atomics et Aerojet General ont utilisé les
membranes de cellulose acétate de Loeb et Sourirajan pour construire des modules spiral
wound.
 En 1971, Dupont a introduit le permeateur Permasep B-9 le dessalement d’eau saumâtre. Le
permeateur contient des millions de fibres fines creuses de polyamides aromatiques
asymétriques (aramid).
 A la fin des années 1973, Dupont a introduit le permeateur Permasep B-10, en utilisant aussi
des fibres asymétriques aramid capables de produire de l’eau potable à partir de l’eau de mer
avec un seul passage.
 Dans le milieu des années 1970, des permeateurs de fibres creuses de cellulose tri acétate ont
été introduit par Dow Chimical Company, suivie de Toyobo du Japon.
 Durant la même période, FluidSystems et Film Tec ont introduit les membranes composées
par des couches fines polyamides à fibres creuses.
 Pendant les années 1980, des améliorations ont été fait à ces membranes pour accroitre le flux
de l’eau et la rejection de sel de l’eau saumâtre et de l’eau de mer.
 Les matériaux prédominants des membranes aujourd’hui restent toujours les configurations
d’aramides, polyamides et la cellulose acétate et le tri acétate en spiral
wound et les fibres creuses.
 Les applications des membranes (RO) incluent la production d’eau potable, récupération des
pertes, applications alimentaires, dialyse du rein, de l’eau hautement pure pour l’alimentation
des chaudières et de l’eau ultra-pure pour des applications électroniques.
 En l’an 2000, la technologie (RO) a été utilisée pour traiter plus de deux milliard de gallons
d’eau par jour, et ce marché est attendu à ce qu’il continue de grandir durant le demi-siècle
qui suivra.
b) Description du processus et principe de fonctionnement
13
Chapitre I : Généralités sur les techniques de dessalement d’eau

L'osmose inverse est un procédé de séparation membranaire à l'échelle moléculaire en phase

liquide. La séparation s'opère par perméation à travers une membrane permsélective sous
l'action d'un gradient de pression. Elle se fait donc sur des critères physiques ; il y a absence
de produit chimique. Le procédé s'opère habituellement à température ambiante et est
facilement automatisable et modulable : la surface de la membrane est adaptable.
L'osmose est un processus naturel : les espèces se déplacent du milieu dilué au milieu
concentré (Figure I.11(a)). Si une pression est appliquée au niveau du compartiment de la
solution concentrée, le transfert entre les deux compartiments va diminuer jusqu'à s'annuler.
Quand le flux s'annule, la pression appliquée est appelée pression osmotique (Figure I.11(b)).
Si la pression appliquée à l’aide d’une pompe qui augmente la pression du fluide devient
supérieure à la pression osmotique, le flux s’inverse : les espèces se déplacent du milieu le
plus concentré au milieu le moins concentré → c'est le phénomène d'osmose inverse (Figure
I.11(c)).

FigI.11 : Schéma de principe de l'osmose et de l'osmose inverse

c) Éléments constituants d’une unité d’osmose inverse
Les éléments constitutifs d'une unité d'osmose inverse sont schématisés sur la figure I.12 :

Fig1.12 : Éléments constitutifs d'une unité d'osmose inverse.

Le dessalement par osmose inverse nécessite d'abord :
 Le prétraitement :
1. Chloration : Bloque la prolifération des organismes vivants|10]. Evite l’obstruction des
conduites.

14
Chapitre I : Généralités sur les techniques de dessalement d’eau

2. Filtration : Protège les pompes et assure le bon fonctionnement des pulvérisateurs.

3. Antitartre : La distillation favorise précipitation du carbonate de calcium qui se dépose sur la
paroi des échangeurs et réduit le transfert de chaleur.
 Le post-traitement : permet de potabiliser l’eau en 2 étapes [12] (en sortie de l’unité de
dessalement, l’eau n’est pas potable car elle est déminéralisée).
1. Correction de la corrosivité : le traitement consiste à ajouter du Ca(OH)2 ou du
CaCO3.
2. Désinfection finale : bien que certains procédés (osmose inverse) retiennent tous les
microorganismes, il est nécessaire d’assurer une désinfection à la sortie de l’usine.
 La membrane RO :
Les quatre types de modules disponibles dans le commerce (RO) sont tubulaires, plaque et cadre,
enroulé en spirale et en fibres creuses. Les unités en spirale ont été favorisées et retenue dans notre
étude en raison de leur utilisation généralisée, de faible coût et de disponibilité facile à partir d'un
certain nombre de fabricants [11]. Un module enroulé en spirale est un sandwich de couches de la
membrane et de la couche d'espacement enroulés autour d'un tube de collecte de l'eau produite (eau
dessalée) (figure I.13). Les couches sont collées sur les bords, à l'exception de l'extrémité du tube de
produit, qui est relié à une ouverture sur le tube. Comme la solution d'alimentation est pompée à
travers le module, à haute pression à travers l'une de ses extrémités, le solvant traverse la membrane,
dont la plupart des blocs rejette du soluté. Le solvant dans la zone de la couche d'espacement, se
diffuse dans le tube collecteur, par lequel il quitte le module comme perméat. La solution
d'alimentation, maintenant avec une concentration élevée du soluté passe à travers la sortie
(l'extrémité opposée du module) comme rétentat.

FigI.13 : Membrane en spirale.

La pompe haute pression permet ensuite d'injecter l'eau de mer dans le module d'osmose inverse
 La pompe

15
Chapitre I : Généralités sur les techniques de dessalement d’eau

On appelle pompe tout appareil qui aspire un fluide d'une région à basse pression pour le refouler
vers une région à plus grande pression. Ainsi, d'après cette définition on peut dire que le rôle de la
pompe consiste à augmenter la pression du fluide. L'augmentation de la pression du liquide véhiculé
par la pompe a eu lieu suite à la transformation de l'énergie mécanique fournie par un moteur
entraînant cette pompe en une augmentation de l'énergie hydraulique qui est acquise par le liquide
entre l'entrée et la sortie de la pompe. Pour les systèmes de pompage, les pompes centrifuges et
volumétriques sont les plus répondues. Il existe d'autres types de pompes fonctionnant selon d'autres
principes qui ne sont pas recommandés à cause de leur faible rendement. Selon l'application et le type
de la source d'eau (eau de surface, de puits, de fleuve, …) [13].
Les pompes centrifuges sont conçues pour une profondeur constante et leur débit augmente avec la
vitesse de rotation. En contrepartie, les pompes volumétriques ont un débit de refoulement presque
indépendant de la profondeur mais directement proportionnel à la vitesse de rotation. Pour notre
application nous optons a priori au choix d’une pompe centrifuge qui est généralement la plus utilisée
en pratique et plus particulièrement dans les systèmes de dessalement d’eau par osmose inverse (RO).
I.3. Pompe centrifuge dans le système de dessalement (RO)
La pompe centrifuge représente le type de pompe le plus couramment utilisé dans diverses
applications industrielles, parmi lesquelles le traitement de l’eau et les solutions aqueuses, figure I.14
Dans le système de dessalement par osmose inverse (RO), les pompes centrifuges conçues pour le
fonctionnement à vitesse variable sont la technologie largement utilisée. Ils peuvent être utilisés pour
transformer la vitesse de rotation du moteur à induction en un débit d’eau à haute pression. Ceci est
dû à sa construction simple avec peu de pièces mobiles, ce qui le rend très fiable et robuste.

FigI.14 : Pompe centrifuge.

I.3.1. Principe de fonctionnement d'une pompe centrifuge
Le principe de fonctionnement d'une pompe centrifuge consiste au déplacement du liquide de
l'aspiration vers le refoulement au moyen de l'élément actif de la pompe qu'on appelle roue à aubes
16
Chapitre I : Généralités sur les techniques de dessalement d’eau

ou rotor. Ainsi, au contact du liquide avec les aubes la transformation de l'énergie mécanique en une
énergie hydraulique aura lieu et elle consiste essentiellement en une augmentation du moment
cinétique. [12] Notons qu’une pompe centrifuge se compose essentiellement (figure I.15)
 D’un organe mobile appelé roue, impulseur, turbine ou rotor,
 Et des organes fixes : diffuseur, canaux de retour.
On peut résumer le principe de fonctionnement d'une pompe centrifuge comme suit : la roue étant
noyée par le liquide et tournant à très grande vitesse rejette le liquide vers le diffuseur par la force
centrifuge, le liquide compris entre les aubes étant rejeté tout en aspirant automatiquement les
particules fluides qui s'y trouvent à l'aspiration et ainsi de suite.

FigI.15 : constitution d’une pompe centrifuge.

Le modèle mathématique de la pompe centrifuge développé pour décrire son comportement sera
présenté dans le chapitre II. Cela comprend le modèle de la machine à induction qui entraîne la
pompe.
[Link] et objectifs
Ce travail propose des nouvelles applications des stratégies de commande pour contrôler le système
de dessalement d’eau par osmose inverse (RO). De plus, le système (RO) est intégré dans une chaîne
complète contenant une alimentation directe et un moteur à induction associé à une pompe centrifuge.
Chaque partie de cette architecture a été présentée avec son propre contrôleur. La contribution
principale de ce mémoire consiste à utiliser des commandes robustes pour le contrôle de la membrane
(RO).
Ce dispositif de commande a été conçu pour obtenir des bonnes performances dynamiques et assurer
la robustesse en présence de bruits de mesure et d'incertitudes paramétriques.

17
Chapitre I : Généralités sur les techniques de dessalement d’eau

[Link]
Afin de mettre en exergue l'intérêt de nos travaux. Nous avons exposé un état de l’art des procédés
de dessalement d’eau et nous avons présenté une description des déferlants procédés de dessalement
les plus connus et les plus importants. Où on a explicité et détaillé un peu plus le processus de
l’osmose inverse qui fait l'objet de notre étude et nous avons donné une description précise des
différents sections d'une installation de dessalement par (RO). Enfin, nous avons démontré les
objectifs de ce mémoire et ses principales contributions.

18
 Chapitre II
Modélisation d’une chaine de
dessalement d’eau par osmose inverse
Chapitre II : Modélisation d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

II.1. Introduction
Dans ce chapitre, nous nous intéresserons à la modélisation des différentes parties d'une chaine
de dessalement par osmose inverse (RO) qui comprend une pompe à haute pression, deux
électrovannes, une membrane (RO) enroulée en spirale sans unité de prétraitement ou post-traitement.
L’eau de mer rentre dans le système à travers la pompe haute pression qui la fait passer par la
membrane (RO) où l’eau douce est récupérée à sa sortie (vp). L’eau de mer et l’eau à haute salinité
(rétentat) sont dégagées via les deux électrovannes evb et evr respectivement.
II.2. Configuration de système
L’idée principale derrière cette configuration est de concevoir et construire un système de
dessalement d’eau par osmose inverse (RO) qui sera utilisé pour presque tous les types de source
d’eau et pourrait être réalisable techniquement et économiquement. Pour atteindre cet objectif, nous
proposons la configuration montrée en Figure. II.1.

FigII.1 : Le système de dessalement par osmose inverse proposé.

Cette architecture peut être décomposée suivant les blocs prédéfinit :
 Sous système moteur à induction (MI) couplé à la pompe centrifuge.
 Modules de la membrane (RO).
II.2.1. Sous système moteur-pompe
La pompe centrifuge à vitesse variable est le type de pompe le plus utilisé dans les diverses
applications industrielles [14], dont le traitement de l’eau et les solutions aqueuses.
Elles sont utilisées pour transformer la vitesse de rotation du moteur à induction en un débit d’eau à
haute pression. Elle a une construction simple avec peu de pièces mobiles, ce qui la rend très fiable
et robuste.
19
Chapitre II : Modélisation d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

Dans la suite de ce chapitre, nous présenterons le modèle mathématique de la pompe centrifuge, y

compris le modèle du moteur à induction qui entraîne la pompe.
II.2.1.1. Modélisation de la pompe centrifuge :
Le couple de charge hydrodynamique de la pompe centrifuge est proportionnel au carré de la
vitesse de rotation du moteur à induction donné par [15] :
Tr  Ap r2 ( II .1)

Avec :
Pn
Ap  ( II .2)
rn3

Où 𝐴𝑝 est la constante de couple, 𝑃𝑛 est la puissance nominale du moteur à induction et 𝛺𝑟𝑛

est la vitesse nominale du rotor.
La pompe centrifuge est décrite par les lois de similitude, qui sont donnés par [16,17]
 N '
Q'   Q ( II .3)
 N 
2
 N '
H'  H ( II .4)
N 
Où Q’ et Q sont respectivement le débit et le débit nominal, H’ et H sont respectivement sa
hauteur et sa hauteur totale ; N’et N sont respectivement sa vitesse et sa vitesse nominale
II.2.1.2. Moteur à induction :
Le moteur à induction est utilisé [18], du fait de son faible coût, de son faible encombrement, de son
bon rendement et de sa fiabilité.
Son seul inconvénient est l’énergie réactive, toujours consommée pour magnétiser l’entrefer. Les
machines triphasées, alimentées directement sur le réseau, représentent la majorité des applications ;
supplantant les machines monophasées aux performances bien moindres et au couple de démarrage
faible.
Sa mise en œuvre (démarrage et variation de vitesse) se révélait compliqué mais cela s'est résolu
grâce aux progrès de l'électronique de puissance. La conséquence de ce développement de
l'électronique de commande fait que le moteur à induction est aujourd'hui utilisé dans des domaines
très variés :
- Transport (TGV est, tramways)
- Industrie
- Production d'énergie (éolienne)
a) Hypothèses simplificatrices

20
Chapitre II : Modélisation d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

La machine électrique est prodigieusement complexe. Pour sa modélisation, nous sommes obligés
d’introduire un certain nombre d’hypothèses simplificatrices [18] :
 Entrefer constant,
 Effet d'encochage et pertes ferromagnétiques négligeables,
 L’influence de l'effet de peau et de l'échauffement négligeable,
 Distribution spatiale sinusoïdale des forces magnétomotrices dans l'entrefer,
 Circuit magnétique parfaitement feuilleté et non saturé (perméabilité magnétique constante).
Ceci entraîne :
 Un champ magnétique sinusoïdal,
 L'additivité vectorielle des flux,
 Des inductances propres constantes.
b) Equations électriques de la machine à induction
En tenant compte de ces hypothèses, la mise en équations de la machine asynchrone aboutit à
un système de six équations différentielles à coefficients variables, la résolution de ce système est
très difficile, d’où la nécessité de faire une transformation du système triphasé vers un système
biphasé équivalent. Cette transformation doit conserver la puissance instantanée et la réciprocité des
inductances mutuelles, ceci permet d’établir une expression du couple électromagnétique valable
pour la machine réelle. Cette transformation est connue par la transformation de PARK.
c) Modèle dynamique de la machine à induction
La figure (II.2) décrit les trois enroulements statoriques sur les axes statoriques (A, B, C), et les
enroulements rotoriques qui représentent la cage sur les axes rotoriques (a,b,c).

21
Chapitre II : Modélisation d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

Fig II.2 : Représentation schématique d’un moteur asynchrone triphasé.

d) Equation de la machine à induction en régime linéaire
Les enroulements des trois phases satatorique et rotorique dans l’espace peuvent être
représentés comme indiqué en figure (II.3). Les phases rotoriques sont court-circuitées sur elles-
mêmes est l’angle électrique entre l’axe de la phase statorique a et la phase rotorique a.
La loi de Faraday permet d’écrire [18] :
d
V  Ri  ( II .5)
dt
Pour les 3 phases statoriques on résume cette écriture par l'écriture matricielle condensée :
d
VABCS   Rs iABCS    ABCS  ( II .6)
dt
La résistance statorique étant la même pour les 3 phases, il n'y pas lieu d'écrire une matrice de
résistances.
De même pour le rotor :
0 
Vabcr   Rr iabcr   abcr   0
d
( II .7)
dt
0 

Le rotor étant en court-circuit, ses tensions sont nulles.

e) Équations de la machine dans le plan Park :
En appliquant la transformation de Park (équation II.7), nous pouvons passer du système triphasé
(abc) à un système diphasé (dq) en considérant la figure II.3 :

FigII.3 : Représentation schématique de la transformation des enroulements réels en enroulements

équivalents (Transformation de Park).
Les grandeurs statoriques dans le repère diphasé sont transformées de la façon suivante [19] :
22
Chapitre II : Modélisation d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

 dqo   T  abc  ( II .8)

Le passage inverse s’effectue ainsi :

  dqo   T   abc 
1
( II .9)

Tels que :
X : peut-être la tension, le courant ou le flux.
[T] : est la matrice de transformation directe de Park.
[T] -1 : est la matrice de transformation inverse de Park.
Les équations des tensions deviennent :
vdqs   T  v ABC 
( II .10)
vdqr   T  v ABC 

Cependant, c’est au niveau de l’écriture des flux que ça devient intéressant :

( II .11)
En effet, les sous matrices sont maintenant diagonales et ne dépendent plus de θ (l’angle
électrique entre le stator et le rotor).
Le système matriciel peut également être écrit sous la forme suivante :
Pour les flux :
ds  Lsids   idr

qs  Lsiqs   iqr
 ( II .12)
dr   ids  Lr idr
   iqs  Lr iqr
 qr

Et les tensions :

23
Chapitre II : Modélisation d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

 d s d
vds  Rsids  qs  ds
 dt dt
 d d
vqs  Rsiqs  s ds  qs
 dt dt
 ( II .13)
v d d
 dr
 0  Rr idr  r qr  dr
dt dt

v d d
 qr
 0  Rr iqr  r dr  qr
dt dt

A son tour le couple électromagnétique s’exprime par :


Ce  p
Lr
dr iqs  qr ids  ( II .14)

L’équation mécanique s’écrit :

d r
J  Ce  Cr  C f ( II .15)
dt

Avec :

J : Moment d’inertie

Cr : Couple résistant

Cf : Couple de frottement

Avec

C f  f r

II.3. Modélisation de la membrane par osmose inverse(RO) :

L’installation RO se compose d’une pompe haute pression, deux électrovannes, unité de

membrane enroulée en spirale, sans unité de prétraitement ou post-traitement comme le montre la

figure II.4, l’eau d’alimentation est sous pression et envoyée vers le module de membrane à travers

une pompe à haute pression [34,35]. Le flux d'eau sous pression est divisé en deux : un flux d’eau de

dérivation avec une vitesse (vb) et le flux d’eau qui pénètre dans l’unité de membrane enroulée en

24
Chapitre II : Modélisation d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

spirale (vfr), où il est séparé en un flux de produit de faible salinité (perméat) (vp) et un flux d’eau de

concentration avec une vitesse (vr). Tous les flux de sortie rejetés à pression atmosphérique [20,21].

La dynamique du système (RO) est modélisée en utilisant la masse et le bilan énergétique. Afin de

simplifier le problème, plusieurs hypothèses peut être invoqué :

 Le modèle est basé sur un bilan massique pris sur l'ensemble de l'é[Link] un bilan

énergétique autour du rétentat actionné. Dans la dérivation du modèle, on suppose que

 l'eau est un fluide incompressible, tous les composants sont utilisés sur le même plan (de

sorte que les termes d'énergie potentielle due à la gravité peuvent être négligés),

 la densité de l'eau est constante.

 Il est également supposé que la concentration effective dans le module à membrane est de

moyenne pondérée de la concentration de l'aliment et du flux de saumure (voir l'équation

II.16 ci-dessous).

La dérivation du modèle donne deux équations différentielles ordinaires non linéaires (ODE)

qui peuvent décrire le processus représenté à la figure II.4, prendre la forme suivante :

FigII.4 : Schéma général du système d'osmose inverse

 dv 2p  1  p evb vb
 
2
 b  v f  vb  vr  p  
 dt m mV V 2 V
 ( II .16)
p p 1  p evr vr
 
2 2
 dvr
 dt    V v f  vb  vr  V   2 V
 m m

25
Chapitre II : Modélisation d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

La vitesse du flux d’eau de dérivation (vb) et la vitesse du flux d’eau de rétentat (vr) sont les états. V

est le volume intérieur total, Ap est la section transversale du tuyau, Am est la surface de la membrane,

Km est le coefficient de transfert de masse global de la membrane, ρ est la densité du fluide, evr est la

résistance de l’électrovanne de rétentat, evb est la résistance de l’électrovanne de dérivation, vf est la

vitesse du flux d’eau d’alimentation, Δπ est la pression osmotique. La vitesse du flux d’eau de perméat

(vp) et la pression du système (Psys) sont respectivement défini comme [2] :

m m
vp 
 Ap
 psys    ( II .17)

 Ap
psys 
Am  m
v f  vb  vr    ( II .18)

La pression osmotique est ensuite calculée comme suit :

   Ceff (T  273) ( II .19)

Avec :

  1  R   R  v f  vb   
Ceff  C feed    1       ( II .20)
  vr 
  

Où Cfeed est la quantité totale de solides dissous (TDS) dans l’aliment, δ est une constante

reliant la concentration effective et la pression osmotique, α est un coefficient de pondération de la

concentration efficace, R le rejet de sel fractionné de la membrane et T la température du processus.

II.4. Stratégie de contrôle

Le fonctionnement efficace du système de dessalement (RO) nécessite une stratégie de

contrôle de processus robuste et une optimisation énergétique avec la surveillance de la membrane

qui est cruciale, pour le dessalement d'eau de mer ou des eaux saumâtres, pour surveiller l'état des

membranes d'osmose inverse (RO) par rapport à l'encrassement et l'entartrage de sels minéraux. De

cette façon, la stratégie de contrôle est conçue pour améliorer le fonctionnement du système par

26
Chapitre II : Modélisation d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

rapport au changement des points de référence en tenant compte les changements de la qualité de

l'eau d'alimentation afin de permettre un fonctionnement sûr et fiable du système (RO).

En utilisant les équations dynamiques mentionnées ci-dessus, diverses techniques de

commande peuvent être appliquées en utilisant les valeurs de résistance de la vanne comme entrées

(evb, evr) ; les sorties mesurées sont les vitesses du fluide dans les lignes de dérivation (vb), la vitesse

de rétentat (vr) et la pression du système (Psys).

II.5. Conclusion

Nous avons présenté dans ce chapitre une modélisation mathématique des différents
constituants du système de dessalement d’eau (pompe centrifuge, moteur à induction et la membrane
RO).
Les modèles obtenus permettent de voir la non linéarité entre les entrées et les sorties du
système. Les sorties qui nous intéresse dans notre travail, est la pression du système, la vitesse du
flux d’eau de dérivation et de retentât. Ces valeurs sont liées aux paramètres de la pompe qui est lié
de facto au paramètre du moteur à induction qui sera contrôlé par la commande vectorielle.
Dans la suite nous allons appliquer les solutions des commandes non linéaires pour le système
de dessalement par osmose inverse choisie pour notre étude.

27
 Chapitre III
Commande d’une chaine de
dessalement d’eau par osmose inverse.
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

III.1. Introduction
Ce chapitre est consacré à l'étude et le développement des différentes stratégies de
commandes pour chaque partie de la chaine globale de dessalement par osmose inverse (RO) pour
un fonctionnement efficace. Nous passant par l’implantation de la commande vectorielle de la
machine à induction. Ensuite nous traitons la commande linéaire du système (RO) qui passe
obligatoirement par une linéarisation autour d’un point de fonctionnement. Pour la première étape
nous introduisant la commande par retour d’état sans et avec action intégrale. Ensuite nous
proposons une commande non linéaire basé sur une fonction de Lyapunov pour la membrane (RO).
III.2. Commande vectorielle de la machine à induction (MI)
III.2.1. Les équations de la machine à induction
La commande vectorielle utilisé nécessite une modélisation des équations du moteur dans le
repère lié au champ tournant [22]. Ses équations sont exprimées comme suit :
 disd 1   M sr 2  M R M 
     Rs  ( ) Rr  isd   Lss iqs  sr2 r  rd  sr  rqr  Vsd 
 dt  Ls   Lr  Lr Lr 

 disq  1   L  i   R  ( M sr ) 2 R  i  M sr    M sr Rr   V 
 dt  Ls  s s sd  s
 Lr
r  sq
 Lr
rd r
L2r
rq sq 

  
 d  rd M sr Rr
 III .1
Rr
 dt  L isd  L  rd  (s  r ) rq
 r r
 d  rq M R R
  sr r isq  (s  r ) rd  r  rq
 dt Lr Lr
 d pM sr F 1
 r  (isq  rd  isd  rq )  r  Cr
 dt Lr J J J
 pM sr
Cem  (isq  rd  isd  rq )
 Lr

M sr2
  1
Ls Lr
Cr : Le couple résistant.

III.2.2. Principe de la commande vectorielle des moteurs à induction

Le but de la commande vectorielle est d'arriver à commander la machine à induction comme
une machine à courant continu à excitation séparée où il y a un découplage naturel entre la grandeur
commandant le flux, le courant d'excitation, et celle liée au couple, le courant d'induit. Ce
découplage permet d'obtenir une réponse satisfaisante.
Pour réaliser ce découplage, on oriente le système axes d-q de manière à ce que l'axe d soit en phase
avec le flux [23], c'est-à-dire :

28
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

  r

rd
 III .2
rq 0
D’où l’appellation commande à orientation de flux rotorique figure (III.1)

Fig. III.1 : Référentiel lié au flux rotorique.

En imposant, rq 0 le système d’équation III.1 devient :

 disd 1   M sr 2  M R 
     Rs  ( ) Rr  isd   Lss iqs  sr2 r  r  Vsd 
 dt  Ls   Lr  Lr 

 disq  1   L  i   R  ( M sr ) 2 R  i  M sr    V 
 dt  Ls  s s sd  s
 Lr
r  sq
 Lr
r r sq 

  
 d  r M sr Rr R
  isd  r  r  III .3
 dt Lr Lr
 d r
J  Cem  Fr  Cr
 dt
 pM sr
Cem  isq  r
 Lr

Il existe deux méthodes de commande vectorielle : directe et indirecte [24]. Vue la
disponibilité de la grandeur du flux notre choix est orienté vers la commande direct.
En ce qui concerne la commande directe, l'angle de Park est calculé directement à l'aide des
grandeurs mesurées ou estimées.
III.2.3. Commande vectorielle directe d’une machine à induction (MI) alimentée en
tension
Dans cette commande, le flux est asservi à une référence. Le module et la position du flux
sont généralement estimés en utilisant le modèle de la machine à induction (MI) et des grandeurs
facilement mesurables comme les courants et les tensions ou la vitesse de rotation utilisée pour le
réglage.

29
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

Plusieurs solutions existent pour réaliser cette commande. La figure (III.2) présente le
réglage de vitesse avec la commande directe et contrôle du couple associé au découplage par
compensation avec contrôle des courants.

Fig. III.2 : Commande vectorielle directe avec contrôle des courants i sdq et découplage par

compensation.

Les principaux constituants dans ce type de commande sont les boucles de régulation de vitesse et
de flux, Les boucles des courants jouent un rôle primordial puisque, tout en assurant le contrôle
vectoriel, elles garantissent les protections nécessaires à l’ensemble convertisseur/machine. Ainsi,
l’introduction de limitations sur les références des courants assure la maîtrise des courants lorsqu’un
problème survienne sur les boucles externes.
Le moteur est alimenté à travers un onduleur triphasée commandé par une stratégie MLI qui sera
détaillé en annexe (annexe B).
III.2.4. Calcul des régulateurs classiques
III.2.4.1. Régulation des courants

a) Réglage du courant i sd
Le schéma fonctionnel du contrôle du courant i sd est représenté par la figure(III.3)

Fig. III.3 : le schéma fonctionnel du contrôle du courant i sd

30
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

On utilise un régulateur PI dimensionné par compensation :

 III .4
Ki id
a
K p id
La fonction de transfert en boucle fermée devient :

 III .5
isd K p id .b

isd s  K p id .b
*

C’est une fonction de transfert du 1er ordre de constante de temps :

τ id_ BF  1
K p _ id .b
 III .6
Et de temps de réponse :

t rid_ BF  3τ id_ BF  3
K p _id .b
 III .7  .
3
On l’impose généralement par rapport à celui en boucle ouverte [25]( trid _ BO  3 id _ BO  ) :
a

trid _ BF  trid _ BO / h  III .8

Avec « h » coefficient supérieur à 1.
Donc, on détermine :

 III .9
3
K p _ id 
trid _ BF .b
Le coefficient du régulateur intégrateur se détermine par :

Ki _ id  a.K p _ id  III .10 

Avec :
M sr2
( Rs  Rr )
L2r
a
 Ls

Et :

1
b
 Ls

b) Réglage de courant isq

Le régulateur du courant isq est dimensionné de la même manière que le réglage du courant isd

triq _ BF  triq _ BO / h  III .11

31
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

 III .12 
3
K p _ iq 
triq _ BF .b

Ki _ iq  a.K p _ iq  III .13

III.2.4.2. Régulation de la vitesse
Pour la régulation de la boucle de vitesse on a choisi d’adopter un correcteur de type
intégrateur proportionnel (IP). La figure (III.4) montre la structure de la boucle externe en utilisant
ce régulateur. * C em
Ω* Ωi isq isq Ω
Ki _  PMsr 1
 
Φr J .s  F
s K p_ 1 Lr

Fig. III.4 : Bloc de réglage de la vitesse de rotation.

La fonction de transfert en boucle fermée est équivalente à un système 2eme ordre, et elle est
égale à :
ref n2

Ki K p K cem
 2  III .14 
 S 2  ( K p K cem  ) S  Ki K p K cem S  2n S  n
f 2

J
Où

Kcem  pM sr2 I sd
*
/ Lr
Par équivalence on obtient :

 f
 2  K K 
 III .15
n p cem
 J
n  K p K Kcem
2
 i

Imposant  et n on peut aisément déterminer les paramètres Kp et Ki qui sont de la

forme suivante :

 f
 K p  (2n  J ) / K cem
  III .16 
 K  n2 / ( K p K cem )
 i

32
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

III.2.4.3. Réglage du flux Φr

La fonction de transfert en boucle fermée devient :
Φr* K p _ id .b isd Φr
*
K p _ Φr K i _ Φr isd Msr
 (s  )
s K p _ Φr Tr .s 1
s  K p _ id .b

[Link].5 : Schéma blocs de réglage de flux.

Φr K p _Φr .K p _ id .b.M sr / Tr
  III .17 
Φr* s 2  K p _ id .b.s  ( K p _Φr .K p _ id .b.M sr / Tr )
Par identification avec une équation du 2ème ordre :
2ξωn  K p_ id .b et ωn2  K p_Φ .K p_id .[Link] / Tr
r

Imposant :
 ?
Et on calcule
K p _ id .b
n 
2

Puis :

Tr .n2
K p _ r   III .18
K p _ id .b.M sr

Et le coefficient du régulateur intégrateur :

Ki _ r 
K p _ r  III .19 
Tr

La commande vectorielle du moteur à induction permet de réguler séparément le flux et le

couple en contrôlant les courants isd et isq correspondants. Les courants souhaités sont déterminés à
partir des régulateurs de flux et de vitesse PI comme indiqué sur la figure II.1.

III.3. Effet de la pompe centrifuge sur le moteur à induction (MI)

L'équation du moteur à induction mécanique est présentée par [26] :

33
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

d r
J  Tem  f r  Tr  III .20
dt

Tr est le couple de charge inconnu généré par la pompe centrifuge. Pour piloter la vitesse Ωr,
nous avons besoin de concevoir un contrôleur robuste qui maintiennent l'erreur de suivi (Ωr*-Ωr)
asymptotiquement stable en présence d'un couple de charge inconnu dû à la pompe centrifuge.

III.4. L’objectif de contrôle

 Boucle de régulation de la vitesse d'un moteur à induction

Pour le moteur à induction, le couple de charge généré par la pompe centrifuge (Tr) n'est pas
connu, c'est pourquoi nous allons concevoir un contrôleur PI robuste basé sur la mise en forme de la
boucle qui sera traité par la suite.

Le schéma fonctionnel présenté à la Figure III.6 montre l'accouplement entre le moteur à induction
et la pompe centrifuge. En outre, la relation directe entre les deux boucles. Boucle de régulation de
vitesse et boucle de régulation de pression du système.

FigIII.6 : Schéma fonctionnel de la boucle de régulation de vitesse.

Pour le système (RO), nous nous concentrerons sur le contrôle de deux boucles séparées. La
première boucle régule la pression du système en ajustant vitesse d'entraînement à fréquence
variable (SVFD) à l'aide d'un contrôleur proportionnel-intégral (PI) robuste.

tc
SVFD  K p  Psyssp  Psys   K1   Psyssp  Psys dt
0
 III .21
Où SVFD est l'action de commande appliquée aux vitesses du variateur de fréquence (VFD)
[27] [2], Kp le gain proportionnel et KI le gain intégral.

34
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

En fait, le contrôle de la pression du système est la clé de la performance du dessalement par

RO. Le système présenté dans ce travail utilisait un débit d'alimentation constant mais utilisait un
flux d’eau de dérivation (vb) séparé avec une électrovanne pour contrôler la vitesse de flux de l'eau
alimentant l'unité à membrane.

La deuxième boucle utilise une commande robuste pour réguler la vitesse de flux d'eau de
dérivation et du rétentat (vr) (débit). Où l'objectif est de stabiliser le procédé à l'état d'équilibre
désiré en utilisant respectivement l’électrovanne de dérivation et l’électrovanne de rétentat (evb, evr)
comme entrées manipulées. En outre, pour pouvoir agir sur le débit à la sortie de la membrane
représentée par la vitesse (vp). On peut déjà constater la complexité du contrôle.

De plus, le contrôleur robuste est synthétisé, ce qui lui permet d’obtenue des bonnes
performances en présence d'incertitudes sur les paramètres du système telles que la variation de la
qualité d'eau d'alimentation et les perturbations causées par les bruits mesures.

III.5. Linéarisation du modèle de la membrane (RO)

L’analyse non linéaire montre que le comportement dynamique du système autour de son
point d'équilibre est un nœud stable. Au lieu de contrôler directement un système non linéaire, le
système RO peut être linéarisé dans le proximité de son point équilibre pour utiliser une grande
quantité de théorie de contrôle concernant un système linéaire.

La vitesse du flux d’eau de dérivation et de rétentat et la pression du système, sont les sorties
du système. Ce sont les variables les plus courantes contrôlées dans les processus de dessalement.

Considérons les équations différentielles non linéaires données comme suit [1] :

 x(t )  f ( x(t )), u (t ))

  III .22
 y (t )  g ( x(t ), u (t ))

Où :

vr 
vr  evr   
x    , u    , y  vb   III .23
vb  evb   Psys 
 

Et

35
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

 Psys  p 
 
 f1 ( x)   V 
f ( x)      III .24
 f 2 ( x)   Psys  p 
 
 V 

 1   p vr2  
    
 g1 ( x)   2  V  
g ( x)    2 
 III .25
 g 2 ( x)   1   p vb  
  2  V  
  

Avec :

Vp 
AmKm
 Ap
 Psys     III .26

f ( x, u ) et g ( x, u ) sont donnés en équations. (II.16), (II.17), (II.18), (II.19) et (III.26)

Notez que l’équilibre du système traité est identique à celui de la littérature qui définit le
point d’équilibre [1] :

L’entrée u : (evb=5000, evr=310),

Le point d’équilibre x * (vr=4.511, vb=1.123)

Et la constante sortie y * (2,369×4.511×1.123).

En appliquant la linéarisation jacobienne proche de la famille d’équilibre pour le système

non linéaire dans Eq (II.16), les matrices du système d'états sont calculées comme suit :

f
A x  x*, u  u *
x
f
B x  x*, u  u *
u
 III .27 
g
C x  x*, u  u *
x
g
D x  x*, u  u *
u

III.6. Commande par retour d’état

Soit le système décrit par l’équation d’état [28] :

 x  x(t )  Bu (t )
  III .28
 y (t )  Cx(t )

Le retour d’état introduit une modification sur l’entrée du système :

36
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

u (t )  v(t )  w(t )  v(t )  kx(t )  III .29

FigIII.7 : Schéma de la commande par retour d’état.

Les équations du système en boucle fermé sont :

x  x(t )   v(t )  x(t )       x(t )  v(t )  III .30

Par conséquent, la matrice d’état du système en boucle fermé vaut :

 BF      III .31
La dynamique du système bouclé est donc fixée par les valeurs propres de la matrice (𝐴𝐵𝐹)

Ces valeurs propres sont les racines de l’équation caractéristique A BL ( s ) obtenues avec :

 I   BF  0

 Placement de Pôles

Appelé aussi commande par Placement de Pôles. Elle est réalisable soit dans l’espace d’état, soit
sous forme algébrique à partir des fonctions de transfert.

On définit la commande modale qui consiste à déterminer une matrice de retour d’état 𝐾 telle
que les valeurs propres de la matrice (𝐴𝐵𝐹) soient placées en des positions préfixées (𝜆0, 𝜆1, ⋯ ,
𝜆𝑛−1) (valeurs complexes). L’existence d’une solution dépend de la commandabilité du système et
de l’accessibilité aux états du système.

Soit un système en boucle fermé décrit par l’équation d’état :

 x       x(t )  v(t )
  III .32
 y (t )  Cx(t )

Les équations d’état et de sortie en régime statique s’écrivent :

37
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

0       x  v
  III .32
 y  yc  Cx

De la première équation on obtient une relation pour 𝑥 :

x        v
1
 III .33
On substitue sa valeur dans la deuxième équation et on obtient :

yc  C (      )v
1
 III .34
L’entrée à appliquer au système est donc :

 
1
v(t )  C         yc

1


 III .35

III.7. Commande par retour d’état et action intégrale

Le régulateur à retour d’état classique est construit sur la base de l’état x(t) du système, la
représentation d’état d’un système linéaire et l’expression générale dans ce cas de la commande est
donnée dans les équations (III.36) et (III.37) respectivement.

 x  Ax(t )  Bu (t )
  III .36
 y  Cx(t )  Du (t )

u (t )   kx(t )  v (t )  III .37 

Cependant ce type de commande, en présence des perturbations constantes, ne peut pas
assurer le rejet de perturbations et le suivi de la consigne à la fois. Et puisque notre système exige
qu’on calcul une commande valable quel que soit la perturbation, cet objectif est réalisé dans le
cadre du régulateur à retour d’état par l’ajout d’un terme intégral d’où l’utilisation de la commande
par retour d’état avec action intégrale [29].

Le calcul d’une commande par retour d’état avec une action intégrale est donné comme
suivant :

t
u  kx  ki  e( )d  III .38
0

Posant
t
Z   e( )d ce qui fait que Z  e( )  v  Cx
0

38
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

avec v la référence .La commande devient alors

x 
u  kx  ki Z    K K i      Kx  III .39
Z 

x 
Tel que x    est l’état augmenté Z par rapport à x
Z 

Le système augmenté, associé à ses nouvelles variables, admet la représentation d’état

III.38, et la commande prend alors la forme de III.39.

 x  x  Bu
  III .40
 y  Cx

u   Kx  III .41
Tel que :

  0n p  B 
  , C   C 0 , B     III .42
 C 0n p   0 p m 

FigIII.8 : Schéma de la commande par retour d’état avec une action intégrale.

IV.8. Résultats de simulations

Dans un premier temps, nous avons commencé par la simulation du schéma global qui est
décrit par la Figure II.1 afin d'étudier le comportement du processus (RO) lors de l'application de la
commande par retour d’état sans et avec action intégrale avec un changement de référence.

Les tests de simulations sont effectuées sous l’environnement Matlab/Simulink. Les

paramètres du groupe moteur-pompe et la membrane (RO) utilisés dans la simulation sont présentés
dans l’annexe.

39
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

Nous avons effectué un test de simulation. Nous imposons une vitesse de référence du flux
d’eau de dérivation et du flux d’eau de retentat égale à 1.123 m/s et 4.511m/s respectivement à
l’instant t=0s puis elles changent à 0.8 m/s à et 5.51 m/s respectivement à t=5s,

FigIII.9 : (a)vitesse de flux d’eau d’alimentation(vf) (b) vitesse de flux d’eau de dérivation(vb) (c)
vitesse de flux d’eau de rétentat (vr) (d) vitesse de flux d’eau de perméat (vp) (e) Pression du
système (Psys).

40
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

IV.9. Interprétation des résultats

Dans la figure (a) on remarque que la vitesse du flux d'eau d'alimentation (vf) atteindre
rapidement sa valeur souhaité 10 m/s et restée constante sur toute la plage du temps pour la
commande par retour d'état malgré le changement des valeurs de références du flux d'eau de
dérivation (vb) et de retentât (vr) par contre on note une augmentation du flux d'alimentation (vf)
pour la commande par retour d'état avec action intégrale en raison du changement des références.

Les figures (b) et (c) montrant l’évolution des deux grandeurs mesurées vb et vr pendant
l'application des commandes ; retour d’état et retour d’état avec action intégrale. Où on remarque
que la vitesse du flux d'eau de dérivation (vb) et de retentât (vr) suivre ses références avec un temps
de réponse rapide pour les deux commandes mais avec une erreur statique pour la commande par
retour d'état. La préférence de la commande par retour d'état avec action intégral s'apparaitre
lorsqu'un changement des valeurs de consigne se produit où on note que les grandeurs mesurées vb,
vr suivre ses références avec dynamique lente contrairement à la commande par retour d'état sans
action intégrale qui ne montrent aucune réponse à ce changement.

FigIII.8(d) montre le comportement de la vitesse du flux de perméat (vp) à la sortie de la membrane.

Contrôle de la vitesse du flux de perméat dépend du contrôle de la vitesse du flux de dérivation(vb),
de la vitesse du flux d’eau de retentât (vr) et la pression du système(psys).

FigIII.8(e) montre que la pression du système s'écarte d'abord légèrement de la valeur

souhaitée, à l’instant t =5s lorsqu'un changement se produit dans les valeurs de référence de vb et vr
puis atteint sa référence avec une bonne dynamique, ce qui montre l'efficacité du régulateur PI. La
pression du système (Psys) est la variable directe ayant un effet sur les autres variables (vb, vr, vp)

Ces résultats montrent la supériorité de la commande par retour d’état sur la commande par
retour d’état sans action intégrale Mais pour appliquer ces deux commandes linéaires il faut tout
d’abord linéariser le modèle non linéaire de la membrane (RO).

D’après les résultats obtenus on remarque que le système est en déséquilibre lors qu’il
s’éloigne aux points d’équilibres. Donc pour améliorer les performances du système de dessalement
d’eau par osmose inverse on applique une commande non linéaire basée sur une fonction de
lyapunov, ce qu’on va présenter dans la section suivante.

41
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

IV.10. Commande non linéaire basée sur une fonction de lyapounuv

Nous définissons deux erreurs e1 et e2 qui représentent les erreurs sur les composantes de
vitesse du flux d’eau de dérivation (vb) et de rétentat (vr), puis nous calculons la loi de commande
pour assurer la convergence asymptotique vers les deux références.

e1  vb*  vb
  III .43
e2  vr  vr
*

La dérivée des deux erreurs est donnée par :

e1  vb*  vb
  III .44
e2  vr  vr
*

De même on a la fonction de lyapunov est donnée par :

V  e1  e22 
1 2
 III .45
2

Avec :

V 0

La dérivée de cette fonction est donnée par :

V  e1.e1  e2 .e2  III .46

 2p p 1  p evb vb 
2
 *  2p p 1  p evr vr  
2

V  e1  (vb*    f b r  V
v  v  v     e  
 2  r  v   f b r  V
v  v  v     
 m mV 2 V   
  m  mV 2 V  
 III .47 
Notons :

 *   2p p 1  p evb vb  
2

f (evb )   vb  
  
 v f  vb  vr   V   2 V  
 
 V  
 III .48
m m

 *   2p p 1  p evr vr  
2

f (evr )   vr  
  v f  vb  vr   V   2 V  
   m  mV  

En remplaçant l’équation (III.48) dans (III.47) :

V  e1. f (evb )  e2 . f  evr   III .49

On trouve :
42
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

e1. f (evb )  k1e12

 III .50
e2 . f (evr )  k2e2 2

Avec k1 et k2 sont des constantes positives.

 2p p1  p evb vb
2

vb 
*

 m  mV
 v f  vb  vr   V   2 V  k1e1
 III .51
 2p p1  p evr vr
2

vr 
*

 m  mV
 v f  vb  vr   V   2 V  k2e2
Avec cette structure de commande calculée on assure que le système soit asymptotiquement
stable.

  2p p 
evb 
2V
 p vb2

 1 1
k e 
 m  mV
 v f  vr  vb  
V
  vb* 

   III .52
2V   2p p 
evr  2 
 p vr 
 k 2 e2 
 m  mV
 v f  vr  vb  
V
  vr* 



IV.11. Résultats de simulations et interprétations

Dans un premier temps, nous avons commencé par la simulation du schéma global qui est
décrit par la FigII.1 afin d'étudier le comportement du processus RO lors de l'application d’une
commande non linéaire basée sur une fonction de Lyapunov avec un changement de référence.

43
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

FigIII.10 :(a) vitesse du variateur de fréquence (SVFD) (b) Couple résistif (Cr)et réponses de couple
électromagnétique(Cem) (c) courant direct (isd)(d)Réponse en flux du rotor (ϕd) et (ϕq).

La figureIII.10(a) montre que la vitesse du moteur à induction suit sa référence qui est
imposée par le régulateur de la pression du système (SVFD) avec une bonne dynamique qui montre
l'efficacité du régulateur (SVFD), ce qui permet ensuite d'obtenir le débit souhaité de la pompe.

Le couple électromagnétique instantanément chute à une valeur constante en régime

permanent ; elle est égale au couple de la pompe (Figure. III.10(b)).

Le courants (isd) suit sa référence grâce à son régulateur PI (figure. II.1(c)), Le flux
quadratique est nul ce qui montre que le découplage est bien réalisé et le flux direct est constant la
figureIII.10(d).

44
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

FigIII.11 : (a)vitesse de flux d’eau d’alimentation(vf) (b) vitesse de flux d’eau de dérivation(vb) (c)
vitesse de flux d’eau de rétentat(vr) (d) vitesse de flux d’eau de perméat(vp) (e) Pression du système
(Psys).

Dans la figure (a) on remarque une augmentation du flux d'alimentation (vf) en raison du
changement des références.

La vitesse du flux d'eau de dérivation (vb) et de retentât (vr) suivent ses références avec
dynamique lente.

La figure (d) montre l’allure de la vitesse du flux d’eau de perméat (vp) à la sortie de la
membrane. On remarque que (vp) s’écarte légerement puis elle converge vers sa consigne. Le
contrôle de la vitesse du flux d’eau de perméat dépend du contrôle de la vitesse du flux de
dérivation(vb), de la vitesse du flux d’eau de retentât (vr) et la pression du système(psys).

La figure (e) montre que la pression du système s'écarte d'abord légèrement de la valeur
souhaitée, à l’instant t =5s lorsqu'un changement se produit dans les valeurs de référence de (vb et
vr) puis atteint sa référence avec une bonne dynamique, ce qui montre l'efficacité du régulateur PI.
La pression du système (Psys) est la variable directe ayant un effet sur les autres variables (vb, vr, vp).

45
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

Le deuxième ensemble de simulation est conçu pour tester la robustesse de la commande

proposée lorsqu'elle est présentée avec une variation de la qualité d'eau d'alimentation (Cfeed).

FigIII.12 : Résultats de la réponse du système de RO en cas de variation de la concentration

d'alimentation (vf)(b) vitesse de flux d’eau de dérivation(vb) (c) vitesse de flux d’eau de rétentat (vr)
(d) vitesse de flux d’eau de perméat (vp)(e) Pression du système (Psys).

On observe dans la figureIII.12(a) et (b) que les réponses de la vitesse du flux d’eau de
dérivation et la vitesse de flux de rétentat (vr) convergent vers les valeurs désirées avec une erreur
statique.

La commande basée sur une fonction de Lypounuv s'adapte à ces changements de

paramètres, mais en présence des erreurs statiques.

Comme le montre la figureIII.12(c), la vitesse du flux d’eau de perméat(vp) diminue lorsque

la concentration d'alimentation augmente (Cfeed ), accompagnée d'une augmentation de la pression
osmotique entraîne une augmentation de la résistance de l'écoulement à travers la membrane.

L'augmentation de la pression osmotique force la pression du système à augmenter afin de

maintenir l'équilibre.
46
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

Par conséquent, la commande du (SVFD) doit abaisser le débit d'alimentation pour maintenir
la pression du système au niveau réglé point de 457,51 psi comme indiqué à la Fig. III.12(d).

47
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

FigIII.13 : Résultats de la réponse du système d'osmose inverse dans des conditions bruyantes. (a)
bruit injecté. (b) vitesse du variateur de fréquence (SVFD) (c) vitesse de flux d’eau d’alimentation
(vf)(d) vitesse de flux d’eau de dérivation (vb)(e) vitesse de flux d’eau de rétentat (vr) vitesse de flux
d’eau de perméat (vp) (g)Pression du système (Psys).

À cette fin, la mesure de bruit gaussien blanc supplémentaire est illustré à la figure.
III.13(a).

Comme le montre la figureIII.13(e), lorsque nous introduisons le signal de bruit, la

commande basée sur une fonction de lyaponuv rejette environ 70 % du bruit de la mesure du
capteur et force l'état de la grandeur mesurée (vitesse du flux d’eau de rétentat) pour correspondre à
sa référence à l'état stationnaire.

En outre, la vitesse de flux d’eau de dérivation (vb) n'est pas affectée par la mesure
incertitude relative au bruit (figure. III.13(d)).

Dans la figureIII.13(g), la pression du système s’écarte légèrement puis elle suit sa consigne
de 457.51 psi .

Le bon comportement de la pression du système se traduit par une réponse en douceur de la

vitesse de la pompe (il n'y a pas d'oscillations) (Figure. III.13(b)) et ; à son tour, la vitesse du flux
d'alimentation est maintenue à valeur constante vf=10 m/s (Figure. III.13(c)).

La commande basée sur une fonction de Lyapunov élimine le bruit de mesure jusqu'à une
certaine limite de plus elle assure un bon fonctionnement du processus de dessalement de l'eau par
osmose inverse mais la dynamique des réponses du système est un peu lente.

IV.13. Conclusion
Ce chapitre traite les solutions envisageables pour parier au non linéarité de la commande de
la chaine de dessalement (RO). La première solution consiste à linéariser le système autour d’un
48
Chapitre III : Commande d’une chaine de dessalement d’eau par osmose inverse

point de fonctionnement qui est le nœud stable du système. En premier temps on a appliqué la
commande par retour d’état. En deuxième temps la commande non linéaire basée sur fonction de
lyapunov est appliquée sur le système. Les commandes proposées ont été utilisé pour commander
les deux électrovannes de dérivation (evb) et de rétentat (evr) actionnées par la vitesse du flux d’eau
de dérivation (vb) et de rétentat (vr).

Le contrôleur PI a été utilisé pour le réglage de la pression du système SVFD, en ajustant le

débit d’alimentation (Vf).

L’architecture globale du système de dessalement d’eau par osmose inverse a été

implémentée sur Matlab/Simulink. Il contient une source d’alimentation directe, une machine à
induction associée à une pompe centrifuge et une membrane d’osmose inverse.

Chaque partie de cette structure a été présentée avec son propre contrôle. La performance de
la commande proposée pour la membrane d’osmose inverse a été analysé dans plusieurs conditions
tel que les conditions nominales et avec des incertitudes causées par des variations paramétriques,
on tient donc compte du bruit de mesure.

Les résultats de simulation obtenus confirment la robustesse et l’efficacité de la commande

non linéaire basée sur une fonction de lyapounuv par rapport à la commande par retour d’état. La
dernière solution envisageable qui sera l’originalité de notre travail et la commande par mode
glissant applicable à la membrane (RO).

49
 Chapitre IV
Commande par mode glissant du système
de dessalement d’osmose inverse
Chapitre IV : Commande par mode glissant du système de dessalement d’osmose inverse

IV.1. Introduction
La commande par mode glissant a connu un essor considérable durant les dernières
décennies [30]. Cela est dû à ses performances, principalement à la propriété de convergence rapide
et en temps fini des erreurs, ainsi, que la grande robustesse par rapport aux erreurs de modélisation
et certains types de perturbations extérieures [31].
Ce chapitre est consacré à l’application de la commande par mode glissant au niveau de la
membrane d’osmose inverse. Nous présentons en premier lieu le principe de la commande par
modes glissants d’ordre1. Ensuite nous allons appliquer cette stratégie pour commander la
membrane RO afin d’évaluer ses performances et son effet sur le système de dessalement.
IV.2. Commande par mode glissant
IV.2.1. Synthèse de la loi de commande
La synthèse de la commande par modes glissants se fait en trois étapes :
 Choix de la surface de glissement
 Etablir la condition de convergence
 Déterminer la loi de commande qui permet d’atteindre la surface souhaitée et d’y demeurer.
IV.2.2. Choix de la surface de glissement « S »
Soit le système décrit par l’équation différentielle suivante (IV.1) :
x n  f ( x, t )  g ( x, t )u  IV .1
Où f et g sont des fonctions non linéaires, g est supposée inversible.
u : L’entrée du système.
x: état du système.
Soit xd la consigne désirée et e l'erreur de poursuite définie par :

e  xd  x  IV .2 
La formule générale de la surface de glissement est définie en fonction de l’ordre du système
comme suit [34] :
n 1
 
s ( x)      e( x)  IV .3
 t 
Où n : le degré relatif du système par rapport à la sortie y(t). Il représente le nombre
minimum de fois qu’il faut dériver la sortie y(t) par rapport au temps, pour y voir apparaître
l’entrée.
lV.2.3 Condition d’existence du mode de glissement
Le choix de la fonction de glissement étant fait, la deuxième étape consiste à concevoir une
loi de commande qui puisse amener le vecteur d'état à converger vers la surface et y demeurer
50
Chapitre IV : Commande par mode glissant du système de dessalement d’osmose inverse

(S=0). Pour cela, il faut que la loi de commande soit conçue de telle manière à ce que S soit
attractif.
Pour déterminer la condition d’attractivité, considérons la fonction de lyapunov suivante :
1 2
v( s )  s
2
Une condition nécessaire et suffisante, appelée condition d’attractivité, pour qu’une variable
de glissement s(x, t) tende vers 0 est que la dérivée temporelle de S soit définie négative :
s.s  0  lV .4 
Si la condition (lV.4) est vérifiée, alors la variable de glissement et sa dérivée sont de signe
contraire quel que soit le temps et que 0 est un centre attracteur pour S.
Le temps de convergence, ou le temps d'atteinte « reaching time » tr dépend directement du choix
de S.
Pour une convergence en temps fini, la condition (IV.4) qui ne garantit qu’une convergence
asymptotique vers la surface de glissement est remplacée par une condition plus restrictive dite de
η-attractivité et donnée par :
s.s   s
 lV .5
 0
l.2.4 calcul de la commande
Dans notre cas, la méthode choisie est celle de la commande équivalente. La commande
équivalente est une fonction continue qui sert à maintenir la variable à contrôler sur la surface de
glissement :
s  0
Elle est obtenue grâce aux conditions d’invariance de la surface :
s0
s0  lV .6 
Où
uq est déduite de la relation
s0
Physiquement la commande équivalente présente la valeur moyenne de la commande u.
Cependant, cette commande ne force pas les trajectoires du système à converger vers la surface de
glissement. Ainsi, la commande u est la somme de la commande équivalente et d’une composante
discontinue assurant une convergence et un régime glissant.
u  ueq  ud  lV .7 
51
Chapitre IV : Commande par mode glissant du système de dessalement d’osmose inverse

Avec :
ud   sign( s)

α est une constante positive, sign est la fonction signe et 𝑢𝑑 est la commande discontinue.
D’autres fonctions existent telles que les fonctions, tangh(s/ε), 2π arctan(s/ε) …)
IV.3. Applications de la commande par mode glissant dans un système de
dessalement par osmose inverse (RO)
Nous considérons le système (II.16) comme suit [32] :
 x  f ( x)  g ( x)U
  IV .8
 y  h( x )
Avec
vb 
 x1  vb  u1  evb   
x       , U       , y  vr   IV .9 
 x2  vr  u2  evr   psys 
 
Et
 psys  p 
 
 f1 ( x)   V 
f ( x)     IV .10
 f 2 ( x)   psys  p 
 
 V 

 1   p vb2  
    
 g1 ( x)   2  V  
g ( x)    2 
 IV .11
 g 2 ( x)   1   p vr  
  2  V  
  

La loi de commande U  u1u2  est conçue pour conduire le système à la surface souhaitée
T

S   s1s2  cette dernière est conçue comme :

T

 s1  vb  vbref 
S    IV .12
 s2  vr  vrref 

Où S est les surfaces de glissement de la vitesse du flux d'eau de dérivation et de retentat

respectivement
Proposition 1
Considérons le système (II.11) et la surface de glissement S définie dans (IV.12). Soit
U  U eq  U n avec

52
Chapitre IV : Commande par mode glissant du système de dessalement d’osmose inverse

u1  u1eq  u1n 

U     IV .13
u2  u2 eq  u2 n 

U n  k sign ( s ( x))  IV .14

Où
U n : est le terme de contrôle de commutation. Le terme de contrôle de commutation fait le

système, quel que soit son état initial, atteint le collecteur coulissant en temps fini, qui sont calculés
par application de la commande par mode glissant.
U eq : est le terme de contrôle équivalent. Le terme de contrôle équivalent faire bouger le

système le long du collecteur coulissant dans des conditions idéales, et ces termes peuvent accélérer
la réponse du système et réduire les erreurs à l'état d'équilibre [33].
Les termes de contrôle équivalents sont calculés en définissant :
S 0

 S1  vb  vbref  0

S     IV .15
 S2  vr  vrref  0

  p2  
 bref
v V 
Am  m
 v f  vb  vr   p  

 
u1eq   0.5 p vb 
2

U eq      IV .16
u2 eq    p2 p 
 vrref V 
Am  m
 v f  vb  vr  

 
 
 0.5 p vr 2


En utilisant les équations (II.16), (II.17) et (II.18)

  p2  
 vbref V 
Am  m
 v f  vb  vr   p 


  k1sign( s1 ) 
u1    0.5  v 2

U     IV .17 
p b

u2    p2 p 
 vrref V 
Am  m
 v f  vb  vr  

 
  k sign ( s ) 
 0.5 p vr2 
2 2

IV.4. Résultats de simulations et interprétations

Afin de démontrer l'efficacité de la commande appliquée au système de dessalement d’eau par
osmose inverse, plusieurs tests de simulation de la chaine globale dans des conditions spécifiques
sont mis en œuvre dans MATLAB/Simulink à l'aide des paramètres indiqués dans le fichier Annexe
A.

53
Chapitre IV : Commande par mode glissant du système de dessalement d’osmose inverse

Dans un premier temps, nous avons commencé par la simulation du schéma global qui est décrit
par la Figure II.1 afin d'étudier le comportement du processus (RO) lors de l'application de la
commande par mode glissant sans aucune perturbation extérieure.

FigIV.1 (a) vitesse du variateur de fréquence (SVFD) (b) Couple résistif et réponses de couple
électromagnétique (c) Réponse du courant statorique direct (isd) (d) Réponse en flux du rotor.

54
Chapitre IV : Commande par mode glissant du système de dessalement d’osmose inverse

FigIV.2 : (a)vitesse de flux d’eau d’alimentation (b) vitesse de flux d’eau de dérivation (c)
vitesse de flux d’eau de rétentat (d) vitesse de flux d’eau de perméat (e) Pression du système (Psys).

La Figure. IV.1(a) montre clairement que la vitesse du moteur à induction suit parfaitement
sa référence qui est imposée par le régulateur de la pression du système (SVFD) (FigureII.1) avec une
bonne dynamique qui montre l'efficacité du régulateur (SVFD) ([Link].1), ce qui permet ensuite
d'obtenir le débit souhaité de la pompe.
Le couple électromagnétique instantanément chute à une valeur constante en régime
permanent ; elle est égale au couple de la pompe (Figure. IV.1(b)).
Le courant statorique (isd) suit sa référence avec précision grâce à la fonction de son régulateur (PI)
(Figure. IV.1(c)).
La Figure. IV.1(d) montre le comportement de l'élément flux direct et quadratique du rotor.
Nous remarquons que le flux quadratique est nul et le flux direct est constant, ce qui confirme que
le découplage est très bien réalisé.
Un contrôleur (PI) robuste est appliqué dans la première boucle pour amener le système
pression jusqu'à un point de consigne de Psys=457.51 psi en ajustant la vitesse du SVFD qui permet
au système de contrôle d'ajuster la vitesse du flux d’eau d’alimentation (vf). Au fur et à mesure vu

55
Chapitre IV : Commande par mode glissant du système de dessalement d’osmose inverse

dans la Figure. IV.2(a), la vitesse du flux d'alimentation est fixée à une valeur constante vf=10 m/s
(valeur de consigne) à l'entrée de la membrane car la pompe atteint sa vitesse optimale (Figure.
IV.1(a)). On remarque que le débit (vitesse d'écoulement) de la pompe dépend de la vitesse du
moteur à induction.
La vitesse du flux d’eau de dérivation (vb) et la vitesse du flux d’eau de rétentat (vr) ont été
réglées sur 1,123 m/s et 4,511 m/s respectivement.
Les Figure. IV.2(b) et (c) montrent l'efficacité du régulateur proposé où la vitesse du flux d’eau de
dérivation (vb) et la vitesse du flux d’eau du rétentat (vr) sont converger rapidement vers ses valeurs
désirées. La commande par mode glissant permet d'obtenir un bon suivi des grandeurs désirées avec
un temps de réponse réduit et aucun dépassement.
La figure IV.2(d) montre le comportement de la vitesse du flux de perméat (vp) à la sortie de
la membrane. Contrôle de la vitesse du flux de perméat dépend du contrôle de la vitesse du flux de
dérivation, et de la vitesse du flux d’eau de rétentat et la pression du système.
La figure IV.2(e) montre que la pression du système s'écarte d'abord légèrement de la valeur
souhaitée, puis atteint sa valeur de référence avec une bonne dynamique, ce qui montre l'efficacité
du régulateur PI. La pression du système (Psys) est la variable directe ayant un effet sur les autres
variables (vb, vr, vp).
En fait, le contrôle de la pression du système est la clé de la performance du dessalement par
osmose inverse.
Le deuxième ensemble de simulation est conçu pour tester la robustesse de la commande proposée
lorsqu'elle est présentée avec une variation de la qualité d'eau d'alimentation (Cfeed).

56
Chapitre IV : Commande par mode glissant du système de dessalement d’osmose inverse

FigIV.3 : Résultats de la réponse du système de (RO) en cas de variation de la concentration

d'alimentation. (a) vitesse de flux d’eau de dérivation (vb)(b) vitesse de flux d’eau de rétentat (vr) (c)
vitesse de flux d’eau de perméat (vp) (d) Pression du système (Psys).

On peut observer dans la Figure. IV.3(a) et (b) que les réponses de la vitesse du flux d’eau de
dérivation (vb) et la vitesse de flux de rétentat (vr) convergent assez rapidement vers les valeurs
désirées et ne présentent aucune erreur en régime permanent pendant tous les changements de
concentration d’eau d'alimentation.
On peut clairement remarquer que la commande par mode glissant peut s'adapter efficacement à ces
changements de paramètres, avec d'excellentes performances.
Comme le montre la figure IV.3(c), la vitesse du flux d’eau de perméat (vp) diminue lorsque
la concentration d'alimentation augmente, ce résultat est attendu en raison de l'augmentation dans la
concentration d’eau d'alimentation, accompagnée d'une augmentation de la pression osmotique
entraîne une augmentation de la résistance de l'écoulement à travers la membrane.
L'augmentation de la pression osmotique force la pression du système à augmenter afin de
maintenir l'équilibre.
Par conséquent, la commande du SVFD doit abaisser le débit d'alimentation pour maintenir la
pression du système au niveau réglé point de 457,51 psi comme indiqué à la figure. IV.3(d).
Dans les opérations réelles de l'usine de dessalement d’eau par RO, les sorties mesurées sont
soumises à des bruits de mesures des capteurs. Dans la troisième série de simulations, nous
introduisons un signal de bruit à t=4 s dans le capteur de mesure de flux de rétentat pour vérifier
l'aptitude du régulateur à contrôler de manière efficace, manipuler le système dans des conditions
bruyantes.

57
Chapitre IV : Commande par mode glissant du système de dessalement d’osmose inverse

58
Chapitre IV : Commande par mode glissant du système de dessalement d’osmose inverse

FigIV.4 : Résultats de la réponse du système d'osmose inverse dans des conditions bruyantes.
(a) bruit injecté. (b) vitesse du variateur de fréquence (SVFD) (c) vitesse de flux d’eau de dérivation
(vd) (d) vitesse de flux d’eau d’alimentation (e) vitesse de flux d’eau de rétentat (vr) (f) vitesse de
flux d’eau de perméat(vp) (g)Pression du système (Psys).

À cette fin, la mesure de bruit gaussien blanc supplémentaire est illustré à la Fig. IV.3(a).
Comme le montre la Fig. IV.4(e), nous avons remarqué que lorsque nous introduisons le signal de
bruit, la commande par mode glissant rejette environ 90 % du bruit de la mesure du capteur et force
l'état de la grandeur mesurée (vitesse du flux d’eau de rétentat) pour correspondre à sa référence en
régime permanent.
En outre, la vitesse de flux d’eau de dérivation n'est pas affectée par l'incertitude du bruit de
mesure (Fig. IV.4(d)).
Dans la Fig. IV.4(g), la pression du système est donnée dans des conditions de mesure
bruyantes.
On remarque que la pression du système s'est maintenue stable et assez proche de sa référence
; le bruit de mesure doit être rapidement amorti dans le temps (la boucle de régulation SVFD est
maintenue à une pression de consigne de 457,51 psi). Le bon comportement de la pression du système
se traduit par une réponse en douceur de la vitesse de la pompe (il n'y a pas d'oscillations) (Fig.
IV.4(b)) et ; à son tour, la vitesse du flux d'alimentation est maintenue à une valeur constante vf=10
m/s (Fig. IV.4(c)).
Ce résultat démontre l'immunité au bruit de mesure de la commande par mode glissant. De
plus, il élimine le bruit de mesure jusqu'à une certaine limite, ce qui signifie que dans le cas de
distorsion importante causée par la mesure du bruit. La commande par mode glissant assure un
fonctionnement sûr du processus de dessalement d'eau par osmose inverse.
IV.5. Comparaison entre les quatre commandes
Pour dégager la meilleure commande entre ceux étudiés, on fait une étude comparative en se
basant sur les critères représentés dans le tableau suivant :

59
Chapitre IV : Commande par mode glissant du système de dessalement d’osmose inverse

Commande par Commande par Commande basée Commande par

retour d’état retour d’état avec sur une fonction mode glissant
action intégrale de lyapunov
Temps de rapide rapide rapide Très rapide
réponse
Poursuit de la Pas bonne bonne Très bonne Très bonne
référence
Variations Pas robuste Pas robuste robuste très robuste
paramétriques
Bruits de mesure Pas robuste Pas robuste robuste Très robuste
D’après le tableau de comparaison on voit bien que la commande mode glissant apparait
robuste par rapport aux trois autres commande, elle est rapide en plus elle n’est pas influencée par les
variations paramétriques et les bruits de mesure.
IV.6. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons traité la commande par mode glissant du système de dessalement
d’osmose inverse. Cette commande non linéaire a été utilisée pour manipuler les deux électrovannes
de dérivation et de retentât c’est à ce niveau qu’on rapporte le plus de problème dans les installations
industrielles.
Pour la vitesse qu’on impose au moteur, elle est régulé par un contrôleur PI qu’on déduit de la pression
du système SVFD qui est connue pour ses performances industrielles.
L’architecture globale du système de dessalement d’eau par osmose inverse a été implémentée sur
Matlab/Simulink, contenant une source d’alimentation directe, une machine à induction associée à
une pompe centrifuge et une membrane d’osmose inverse. On a essayé de se rapprocher le plus
possible du problème réel.
Chaque partie de cette architecture a été présentée avec son propre contrôle. La performance de la
commande proposée pour la membrane d’osmose inverse a été analysée dans plusieurs conditions
telles que les conditions nominales et avec des incertitudes causées par des variations paramétriques,
ou un bruit de mesure.
Les résultats de simulation confirment la robustesse et l’efficacité de la commande par mode glissant.

60
Conclusion générale et perspectives

Conclusion générale et perspective

Dans ce travail, l’objectif était de répondre à un besoin industriel très importants, qui est la
régulation d’un système de dessalement d’eau par l’osmose inverse (RO) afin de produire l’eau
potable. La quasi-totalité des stations de traitement d’eau utilise des régulateurs classiques qui sont
dimensionnés au tour d’un point de fonctionnement. Des problèmes surviennent lorsqu’on s’éloigne
de ce point. Cela devient critique au niveau de la membrane osmose par conséquent aux niveaux
des électrovannes.
En premier nous avons fait une étude bibliographique sur les techniques conventionnelles de
dessalement de l’eau. Nous avons exposé l’état de l’art des procédés de dessalement d’eau et nous
avons présenté une description des différents procédés de dessalement les plus connus et les plus
importants. Cette partie de l’étude nous a permis d’extraire les composants du système qui sont liés
par leurs entrées et leurs sorties suite à une modélisation mathématique des différents constituants
du système de dessalement d’eau (pompe centrifuge, moteur à induction et la membrane (RO).
Les modèles obtenus permettent de voir la non linéarité entre les entrées et les sorties du système.
Pour parier aux non linéarités de la commande de la chaine de dessalement (RO). La première
solution consiste à linéariser le système autour d’un point de fonctionnement qui est le nœud stable
du système afin de reproduire les conditions de fonctionnement industriel. En premier temps on a
appliqué la commande par retour d’état. En deuxième temps la commande non linéaire basée sur
fonction de lyapunov est appliquée sur le système. Les commandes proposées ont été utilisé pour
commander les deux électrovannes de dérivation (evb) et de rétentat (evr) actionnées par la vitesse du
flux d’eau de dérivation (vb) et de rétentat (vr).
Le contrôleur PI a été utilisé pour le réglage de la pression du système S VFD, en ajustant le débit
d’alimentation (vf).
L’architecture globale du système de dessalement d’eau par osmose inverse a été alors implémentée
sur Matlab/Simulink. Il contient une source d’alimentation directe, une machine à induction
associée à une pompe centrifuge et une membrane d’osmose inverse.
La performance de la commande proposée pour la membrane d’osmose inverse a été analysé dans
plusieurs conditions tel que les conditions nominales et avec des incertitudes causées par des
variations paramétriques, on tient donc compte du bruit de mesure.
Les résultats de simulation obtenus confirment la robustesse et l’efficacité de la commande non
linéaire basée sur une fonction de lyapounuv par rapport à la commande par retour d’état. La
dernière solution envisageable qui sera l’originalité de notre travail est la commande par mode
glissant applicable à la membrane (RO).

61
Conclusion générale et perspectives

Cette commande non linéaire a été utilisée pour manipuler les deux électrovannes de dérivation et
de retentât c’est à ce niveau qu’on rapporte le plus de problème dans les installations industrielles.
Pour la vitesse qu’on impose au moteur, elle est régulé par un contrôleur PI qu’on déduit de la
pression du système SVFD qui est connue pour ses performances industrielles.
On a essayé de se rapprocher le plus possible du problème réel.
Chaque partie de cette architecture a été présentée avec son propre contrôle. La performance de la
commande proposée pour la membrane d’osmose inverse a été analysée dans plusieurs conditions
telles que les conditions nominales et avec des incertitudes causées par des variations
paramétriques, ou un bruit de mesure.
Les résultats de simulation confirment la robustesse et l’efficacité de la commande par mode
glissant en présence de variation paramétrique ou en présence de bruit.
On rappelle que notre travail s’intègre dans un projet de doctorat au niveau du laboratoire LGEP et
qui a donné lieu à une publication dans le revue « Super-twisting sliding mode control and robust
loop shaping design of RO desalination process powered by PV generator »de l’éditeur elsevier »
spécialisé dans le sujet.
Dans des travaux futurs on pourra envisager :
 L’utilisation d’une source d’énergie renouvelable pour l’alimentation du système tel que les
panneaux photovoltaïques, les éoliennes ou les systèmes hybrides.
 L’application des autres commandes telle que la commande optimale , H  et super
twisting.
 L’utilisation d’une troisième électrovanne de régulation pour une commande tolérante aux
défauts qui sert d’une électrovanne de secours dans le cas d’un blocage éventuel des deux
autres électrovannes vu que c’est un problème récurrent en industrie.

62
Annexe

Annexe :
A.1. Les grandeurs et paramètres de la machine à induction (MI) utilisée
A.1.1. Grandeurs et paramètres électriques
Rs=11.3085 Ω
Rr=11.8 Ω
Ls=0.5578 H
Lr=0.6152 H
Msr =0.5578 H
Pn=0.75 KW
Vs = 220/380 V
Isn=2.5 A
A.1.2. Grandeurs et paramètres Mécanique
J=0.0020 Kgm 2
F =0.00031165 Kg m2/S .
Ωn=2840 tr/min
A.1.3. Grandeurs et paramètres électromécanique
C n =2.52 N.m
P=1
A.2. Les grandeurs et paramètres de la pompe centrifuge utilisée
Qmax=30 m2//h
H=80 m
N=2900 r/min
A.3. Les grandeurs et paramètres de la membrane (RO) utilisée
ρ= 1000 kg/m3
V=0.04 m3
Ap=1.27 cm2
Am=30 m2
Km=9.218.10-9 s/m
α= 0.5
T=25 °C
R=0.993
δ= 0.2641

63
Annexe

Annexe B
B.1. Modélisation de l’onduleur de tension

Fig. B.1 : schéma de l’onduleur triphasé deux niveaux.

Pour modéliser l’onduleur de tension, Figure (B.1), on considère son alimentation comme une
source parfaite, supposée être constituée de deux générateurs de f.é.m. égale à U0/2 connectés entre
eux par un point noté n0 .

La machine a été modélisée à partir des tensions simples que nous notons Van, Vbn et Vcn.

L’onduleur est commandé à partir des grandeurs logiques Si. On appelle Ti et Ti’ les transistors
(supposés être des interrupteurs idéaux), on a :

Si S i =1, alors Ti est fermée et Ti’ est ouvert.

Si S i =0, alors Ti est ouvert et Ti’ est fermée.

Les tensions composées sont obtenues à partir des sorties de l’onduleur :

U ab  ban 0  bcn 0

U bc  ban 0  bcn 0 ( B.1)
U  b  b
 ac cn 0 an 0

Les tensions simples des phases de la charge issues des tensions composées ont une somme nulle,
donc :

64
Annexe

 1
Van   3  U ab  U ac 
  
 1
Vbn    U bc  U bc  ( B.2)
 3
 1
Vcn    U ca  U bc 
 3

Elles peuvent s’écrire à partir des tensions de sorties de l’onduleur en introduisant la tension du
neutre de la charge par rapport au point de référence n0

Van  Vnn 0  Van


Vbn  Vnn 0  Vbn 0 ( B.3)
V  V  V
 cn nn 0 cn 0

Donc, on peut déduire que :

1
Vnn 0    Van 0  Vbn 0  Vcn 0  ( B.4)
3

L’état des interrupteurs supposés parfaits :

Si (1 ou 0) {i=a, b, c} on a

U0
Vin 0  SiU 0  ( B.5)
2

On a donc :

Van 0   Sa  0.5 U 0

Vcn 0   Sc  0.5  U 0 ( B.6)

Vbn 0   Sb  0.5  U 0

En remplace B (5) dans B (6) on obtient :

 2 1 1
Van  3 V  3 Vbn 0  3 Vcn 0

 1 2 1
Vbn   Van 0  Vbn 0  Vcn 0 ( B.7)
 3 3 3
 1 1 2
Vcn   3 Van 0  3 Vbn 0  3 Vcn 0


En remplaçant B (6) dans (7) on obtient :

65
Annexe

Van   2 1 1  Sa 
V   U 0  1 1 2   S 
 bn  3   b ( B.8)
Vcn   
 1 1 2   Sc 

B.2. Modulation de largeur d’impulsion «MLI »

La modulation de largeur d’impulsion est une technique de découplage de tension ou de

courant permettant de générer des formes d’ondes quasi sinusoïdales. L’objectif principal de cette
technique est de régler l’amplitude et la fréquence du terme fondamental et de rejeter les
harmoniques indésirables générées par une ondulation « pleine onde » vers les fréquences élevées,
leurs amplitudes devenant alors négligeables.

Chaque bras de pont Figure (B.1) est chargé de générer par modulation de largeur
d’impulsion un signal dont le fondamental est le signal de référence.

Il existe différents types de modulation de largeur d’impulsion :

MLI naturelle ou interjectives : le calcul des instants de commutation se fait par Intersection
du signal de référence avec un signal triangulaire.

MLI avec contrôle d’amplitude : l’amplitude crête est constante et pour la valeur efficace du
fondamental, on agit sur la largeur des impulsions. Pour maintenir U/f=Cte, il faut modifier la
valeur des angles d’amorçage de MLI pour chaque valeur de vitesse. Ceux –ci sont donc pré
calculés et stockés dans une mémoire.

MLI vectorielle : les instants de commutation sont calculés en ligne.

En ce qui nous consterne pour déterminer les instants de fermeture et d’ouverture (instants
de commutation) des interrupteurs, on utilise la technique MLI naturelle consistant à comparer le
signal de référence onde (modulante) de forme sinusoïdale à faible fréquence, à un signal
triangulaire onde (porteuse) de fréquence élevée. Le signal modulé est au niveau haut lorsque la
modulante est supérieure à la porteuse et est au niveau bas lorsque la modulante est inférieure à la
porteuse. Les instants de commutation sont déterminés par les points d’intersection entre la
[Link] la modulante, Figure (B.2).

66
Annexe

Fig. B 2 : Schéma de principe de la commande par MLI.

67
Nomenclatures

Nomenclatures
1. Symbole
Tr : Couple de charge hydrodynamique de la pompe

Q: Débit de la pompe
H: Hauteur totale de la pompe
Ls : Inductance cyclique propre du stator.

Lr : Inductance cyclique propre du rotor.

Rs : Résistance statorique.

Rr : Résistance rotorique.

P: Nombre de paires de pôles.

J: Moment d’inertie.

F: Coefficient de friction.

Ωs : Fréquence de glissement angulaire.

Ωr : Vitesse angulaire du rotor.

vdq : Composante des axes d et q de la tension de stator.

Фdq : Valeurs instantanées des composantes du flux rotorique (d, q).

Idq. : Valeurs instantanées des composantes du courant statorique (d, q)

δ: Coefficient de fuite.

vb : Vitesse de flux d’eau de dérivation.

vr : Vitesse de flux d’eau de rétentat.

vf : Vitesse de flux d’eau d’alimentation.

vp : Vitesse de flux d’eau de perméat.

evb : Résistance de la valve de dérivation.

evr : Résistance de la valve de rétentat.

Δπ: Pression osmotique.

Psys: Pression de système.

Ap: La section transversale du tuyau.

Am : La surface de la membrane.
Km : Le coefficient de transfert de masse global de la membrane
ρ: La densité du fluide.
68
Nomenclatures

Cfeed : La quantité totale de solides dissous.

α: Le coefficient de pondération de la concentration efficace.

R: Le rejet de sel fractionné de la membrane.

T: La température du processus.

2. Abréviations
RO : Osmose inverse
SVFD : Vitesse d'entraînement à fréquence variable.

MI : Moteur à induction.

MLI : Modulation de la largeur d’impulsion.

PI : Régulateur Proportionnel et Intégral.

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Mar.

72
Résumé

:‫ملخص‬

‫ يعد تطوير استراتيجية‬.‫ تحلية مياه البحر بالتناضح العكسي هي أكثر التقنيات المستخدمة على نطاق واسع إلمدادات المياه العذبة ألنها تقدم العديد من الفوائد‬.
‫ ال سيما في ظل ظروف عدم اليقين واالضطراب من أجل تجنب‬،‫تحكم دقيقة هي واحدة من أصعب المهام في محطات تحلية مياه البحر بالتناضح العكسي‬
‫فشل النظام المحتمل واألضرار التي لحقت التشغيل اآلمن‬..
.‫ تم تطوير النمذجة الديناميكية للمكونات المختلفة لهذا الهيكل‬.‫تقدم هذه الرسالة بنية شاملة لعملية تحلية مياه البحر بالتناضح العكسي التي تغذيها تغذية مباشرة‬
‫ يتم إيالء اهتمام خاص للتصميم القوي لغشاء التناضح العكسي‬،‫تتم معالجة استراتيجية التحكم للنظام بأكمله مع وحدة تحكم لكل جزء باإلضافة إلى ذلك‬
‫لمراعاة التغييرات الهامة في النقاط المحددة والقدرة على رفض االضطرابات الخارجية والتعامل مع حاالت عدم اليقين البارا مترية مثل االختالفات في‬
‫ و الثانية استخدمنا أوامر مختلفة أوال تم تطبيق األوامر الخطية مثل‬PI ‫ يتم تقسيم كتلة التحكم الى حلقتين االولى باستخدام وحدة التحكم‬.‫ملوحة تغذية المياه‬
Lyapunov ‫التحكم في ردود الفعل الغير المتكاملة و الغير الخطية متبوعة باألوامر الغير الخطية مثل التحكم الغير الخطي المستند الى‬
‫أخيرا يتم تطبيق التحكم في وضع االنزالق على نظام تحلية المياه‬
‫تظهر نتائج المحاكاة للحاالت المخثلفة فعالية النطام المقترح‬.

.‫ التركيز الملحي‬,‫ النفاذية‬,‫ مضخة طرد مركزي‬,‫ التناضح العكسي‬,‫ تحلية المياه‬: ‫الكلمات المفاتيحية‬
Résumé :
La technique de dessalement par osmose inverse (RO) est la technologie la plus utilisée pour l'approvisionnement en
eau douce car elle offre des nombreux avantages. L'élaboration d'une stratégie de contrôle précise est l'une des tâches
les plus difficiles dans les usines de dessalement par osmose inverse, surtout dans des conditions d'incertitude et de
perturbations afin d'éviter toute défaillance possible du système et les dommages pour un fonctionnement en toute
sécurité.
Ce mémoire présente une architecture globale du procédé de dessalement par osmose inverse alimenté avec une
alimentation directe. Une modélisation dynamique des différentes composantes de cette architecture est développée.
Une stratégie de contrôle de l'ensemble du système est adressée avec un contrôleur pour chaque partie.
En outre, une attention particulière est accordée ici à la conception robuste de la membrane d'osmose inverse (RO) pour
tenir compte des modifications importantes des points de consigne et de la capacité de rejeter les perturbations externes
et de faire face aux incertitudes paramétriques comme variations de la salinité de l'eau d'alimentation. Le bloc de
commande est divisé en deux boucles, la première utilisant un régulateur PI et pour la deuxième boucle on a utilisé des
différentes commandes. Tout d’abord on a appliqué des commandes linéaires telle que la commande par retour d’état
sans et avec action intégrale, ensuite des commandes non linéaires comme la commande non linéaire basée sur une
fonction de Lyapunov. Enfin la commande par mode glissant est appliquée sur le système de dessalement d’eau.
Les résultats des simulations portant sur différents cas montrent l'efficacité du système proposé.

Mots clés : Dessalement, osmose inverse (RO), pompe centrifuge, perméat, rétentat.

Abstract

Reverse osmosis (RO) desalination is the most widely used technology for fresh water supply because it offers many
advantages. Developing an accurate control strategy is one of the most difficult tasks in reverse osmosis desalination
plants, especially under conditions of uncertainty and disruption to avoid possible system failure and damage for safe
operation.

This thesis presents a global architecture of the reverse osmosis desalination process powered by a direct power supply.
A dynamic modeling of the different components of this architecture is developed. A control strategy for the entire
system is addressed with one controller for each part.

In addition, particular attention is paid here to the robust design of the reverse osmosis (RO) membrane to take into
account significant changes in setpoints and the ability to reject external disturbances and cope with parametric
uncertainties such as variations in feed water salinity. The control block is divided into two loops, the first using a PI
controller and the second using different controls. First, linear controls such as the state feedback control without and
with integral action were applied, followed by non-linear controls such as the non-linear control based on a Lyapunov
function. Finally, the sliding mode control is applied to the water desalination system.

The results of simulations on different cases show the effectiveness of the proposed system

Keywords: Desalination, reverse osmosis(RO), centrifugal pump, permeate, retentate.