Année 𝟐𝟎𝟐𝟒/𝟐𝟎𝟐𝟓 MECANIQUE DU

POINT MTERIEL
Filière PC

YAHIAOUI EL MOSTAPHA
 TABLE DES MATIERES

Table des matières

Table des matières ....................................................................................................................... 1
OUTILS MATHEMATIQUE POUR LA PHYSIQUE ......................................................... 6
1. Analyse vectorielle ...................................................................................................................... 6
1.1. Définitions ........................................................................................................................... 6
1.1.1. Vecteur ........................................................................................................................ 6
1.1.2. Vecteur lié.................................................................................................................... 6
1.1.3. Vecteurs colinéaires .................................................................................................... 6
1.1.4. Vecteur unitaire ........................................................................................................... 7
1.2. Représentation graphique d’une somme vectorielle .......................................................... 7
1.3. Représentation analytique d’un vecteur ............................................................................. 7
1.3.1. Addition de deux vecteurs........................................................................................... 8
1.3.2. Produit d’un vecteur par un scalaire ........................................................................... 8
1.4. Produit scalaire .................................................................................................................... 8
1.4.1. Définition ..................................................................................................................... 8
1.4.2. Conséquences.............................................................................................................. 8
1.5. Produit vectoriel .................................................................................................................. 9
1.5.1. Définition ..................................................................................................................... 9
1.5.2. Conséquences............................................................................................................ 10
1.5.3. Expression du produit vectoriel dans une base orthonormée directe...................... 10
2. Différentielle d’une fonction scalaire ........................................................................................ 10
2.1. Fonction d’une seule variable ........................................................................................... 10
2.1.1. Représentation graphique. ........................................................................................ 11
2.1.2. Petites variations. ...................................................................................................... 12
2.2. Fonction de plusieurs variables ......................................................................................... 12
3. Différentielle d’une fonction vectorielle ................................................................................... 13
3.1. Dérivée d’un vecteur à une seule variable ........................................................................ 13
3.1.1. Propriétés .................................................................................................................. 13
3.1.2. Dérivée d’un vecteur de norme constante ............................................................... 13
3.2. Différentielle d’une fonction vectorielle à plusieurs variables ......................................... 14
CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL ...................................................................... 16
1. Définitions ................................................................................................................................. 16
2. Espace et temps ........................................................................................................................ 16

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 1
 TABLE DES MATIERES

2.1. L’espace ............................................................................................................................. 16

2.2. Le temps ............................................................................................................................ 16
3. Repères et coordonnées ........................................................................................................... 17
3.1. Repère cartésien................................................................................................................ 17
3.2. Repère cylindrique ............................................................................................................ 18
3.3. Repère sphérique .............................................................................................................. 19
4. Description du mouvement....................................................................................................... 20
4.1. Cinématique dans le repère cartésien (base cartésienne) ................................................ 21
4.1.1. Expression du vecteur position ................................................................................. 21
4.1.2. Expression du vecteur vitesse ................................................................................... 21
4.1.3. Expression du vecteur accélération........................................................................... 22
4.2. Cinématique dans le repère cylindrique (base cylindrique) .............................................. 22
4.2.1. Expression du vecteur position ................................................................................. 22
4.2.2. Expression du vecteur vitesse ................................................................................... 23
4.2.3. Expression du vecteur accélération........................................................................... 23
4.3. Cinématique dans le repère sphérique (base sphérique) ................................................. 24
4.3.1. Expression du vecteur position ................................................................................. 24
4.3.2. Expression du vecteur vitesse ................................................................................... 24
4.3.3. Expression du vecteur accélération........................................................................... 25
4.4. Cinématique dans le repère de Frenet .............................................................................. 25
4.4.1. Repérage du point matériel....................................................................................... 26
4.4.2. Expression du vecteur vitesse ................................................................................... 26
4.4.3. Expression du vecteur accélération........................................................................... 26
5. Quelques mouvements simples ................................................................................................ 28
5.1. Mouvement rectiligne ....................................................................................................... 28
5.2. Mouvement circulaire ....................................................................................................... 28
CHANGEMENTS DE REFERENTIELS ..................................................................... 29
1. Mouvement d’un référentiel par rapport à un autre ................................................................ 29
2. Dérivation d’un vecteur par rapport au temps ......................................................................... 30
3. Loi de composition des vitesses ................................................................................................ 32
4. Loi de composition des accélérations ....................................................................................... 33
5. Cas particuliers .......................................................................................................................... 35
5.1. Cas où 𝓡𝟐 est en translation par rapport à 𝓡𝟏. ............................................................... 35
5.2. Cas où 𝓡𝟐 est en rotation uniforme par rapport à 𝓡𝟏 autour d’un axe fixe. .................. 35

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 2
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DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL .................................................................... 36

1. Définitions ................................................................................................................................. 36
2. Quantité de mouvement ........................................................................................................... 36
3. Notion de force.......................................................................................................................... 36
3.1. Forces à distance ............................................................................................................... 37
3.2. Forces de contact .............................................................................................................. 38
4. Principe d’inertie (ou première loi de Newton) – Référentiels galiléens .................................. 39
4.1. Enoncé de la première loi de Newton ............................................................................... 39
4.2. Référentiels galiléens ........................................................................................................ 40
4.3. Référentiels usuels de la mécanique newtonienne .......................................................... 41
5. Relation Fondamentale de la Dynamique (RFD) dans un référentiel galiléen – deuxième loi de
Newton .............................................................................................................................................. 42
6. Principe d’action et de réaction – troisième loi de Newton ..................................................... 42
7. Relation Fondamentale de la Dynamique (RFD) dans un référentiel non galiléen ................... 42
8. Méthode d’application de la relation fondamentale de la dynamique .................................... 43
8.1. Chute libre sans frottement .............................................................................................. 44
8.2. Chute libre avec frottement linéaire ................................................................................. 44
THEOREMES GENERAUX ....................................................................................... 46
1. Théorème du moment cinétique .............................................................................................. 46
1.1. Définitions ......................................................................................................................... 46
1.2. Théorème du moment cinétique Dans 𝓡𝒈 galiléen ......................................................... 47
1.3. Théorème du moment cinétique dans 𝓡 non galiléen ..................................................... 48
2. Théorème de l’énergie cinétique .............................................................................................. 48
2.1. Travail d’une force – Puissance d’une force...................................................................... 48
2.2. Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel 𝓡𝒈 galiléen .................................. 49
2.3. Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel 𝓡 non galiléen.............................. 50
3. Théorème de l’énergie mécanique ........................................................................................... 51
3.1. Energie potentielle et forces conservatives ...................................................................... 51
3.1.1. Un nouvel outil mathématique : le gradient ............................................................. 51
3.1.2. Force conservative..................................................................................................... 52
3.1.3. Energies potentielles des forces conservatives usuelles ........................................... 54
3.1.4. Travail d’une force conservative ............................................................................... 55
3.2. Théorème de l’énergie mécanique dans un référentiel 𝓡𝒈 galiléen. .............................. 55
3.3. Théorème de l’énergie mécanique dans un référentiel 𝓡 non galiléen. .......................... 56

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4. Exemples de mouvements d’une particule en évolution conservative – mouvement à un degré

de liberté ........................................................................................................................................... 56
4.1. L’oscillateur rectiligne ....................................................................................................... 56
4.2. Généralisation ................................................................................................................... 58
LES OSCILLATEURS HARMONIQUES UNIDIMENSIONNELS ................................... 60
1. Oscillateur harmonique en régime libre ................................................................................... 60
1.1. Notion d’oscillateur harmonique ...................................................................................... 60
1.1.1. Pendule élastique horizontal ..................................................................................... 60
1.1.2. Pendule simple .......................................................................................................... 61
1.1.3. Généralisation – L’approximation harmonique ........................................................ 62
1.1.4. Intégration de l’équation du mouvement ................................................................. 64
1.2. Oscillateur harmonique amorti par frottement fluide ...................................................... 65
1.2.1. Régime apériodique 𝑸 < 𝟏/𝟐 ................................................................................... 66
1.2.2. Régime critique 𝑸 = 𝟏/𝟐 .......................................................................................... 67
1.2.3. Régime pseudo-périodique 𝑸 > 𝟏/𝟐 ....................................................................... 67
2. Réponse d’un oscillateur harmonique à une excitation sinusoïdale ........................................ 69
2.1. Description et équation de l’oscillateur étudié ................................................................. 69
2.2. Solution de l’équation différentielle : régime transitoire et régime forcé ........................ 70
2.2.1. Méthode de la variable complexe ............................................................................. 71
2.2.2. Application à la résolution de l’équation différentielle............................................. 71
2.3. Résonance en élongation (résonance en amplitude) ........................................................ 72
2.4. Résonance de vitesse ........................................................................................................ 74
2.5. Analogie électromécanique............................................................................................... 75
FORCE CENTRALE CONSERVATIVE : Mouvement newtonien ............................... 77
1. Généralités ................................................................................................................................. 77
2. Exemples de forces centrales conservatives : forces newtoniennes ........................................ 78
2.1. Force d’interaction gravitationnelle .................................................................................. 78
2.2. Force d’interaction coulombienne .................................................................................... 78
3. Conséquence du caractère centrale de la force ........................................................................ 79
3.1. Application du théorème du moment cinétique dans 𝓡𝒈 galiléen .................................. 79
3.2. Conséquences de la conservation du moment cinétique ................................................. 80
4. Energie potentielle effective et étude qualitative du mouvement ........................................... 81
4.1. Lois de conservation .......................................................................................................... 81
4.2. Discussion du mouvement radial : cas d’un mouvement newtonien. .............................. 82

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4.2.1. Analyse de la courbe de l’énergie potentielle effective : mouvements possibles .... 83

5. Description des états liés : Mouvement des planètes .............................................................. 85
5.1. Enoncé des lois de Kepler .................................................................................................. 85
5.2. Cas du mouvement circulaire ............................................................................................ 86
5.2.1. Caractère uniforme du mouvement.......................................................................... 86
5.2.2. Relation entre le rayon et la vitesse .......................................................................... 86
5.2.3. Troisième loi de Kepler .............................................................................................. 86
5.2.4. Expressions des différentes énergies ........................................................................ 87
5.3. Vitesses cosmiques ............................................................................................................ 87
5.4. Les trajectoires sont des coniques .................................................................................... 88
5.5. Caractéristiques du mouvement elliptique ....................................................................... 90
5.6. Troisième loi de Kepler généralisée .................................................................................. 91
5.7. Energie mécanique du mouvement orbital elliptique ...................................................... 92
6. Description des états diffusés (libres) ....................................................................................... 94

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 OUTILS MATHEMATIQUE POUR LA PHYSIQUE

OUTILS MATHEMATIQUE POUR LA PHYSIQUE

1. Analyse vectorielle

1.1. Définitions

1.1.1. Vecteur
⃗ est caractérisé d’une manière unique par :
Un vecteur, noté 𝑉
 une direction
 un sens
 une norme notée ‖𝑉 ⃗ ‖ ou V toujours positive.

Dans l’espace de dimension ≤ 3, il est représenté graphiquement par un segment de droite

orienté dont la longueur est proportionnelle à sa norme. Deux segments de droites orientés
parallèles, de même longueur et de même sens représentent le même vecteur. En mécanique il
n’est pas nécessaire de donner à un vecteur un “point d’accroche“, mais ceci peut favoriser la
compréhension de certains problèmes (exemple le point d’application d’une force). On parlera
dans ce cas d’un vecteur lié

1.1.2. Vecteur lié

On peut lier un vecteur à 2 points A et B de l’espace. Le vecteur lié ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 est tel que:
 ‖𝐴𝐵 ‖ = 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗
 sa direction est portée par la droite (AB) ;
 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 est orienté de A vers B. On le représente par une flèche allant de A vers B.

⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
Représentation d’un vecteur et d’un vecteur lié. Ici, 𝑉 𝐴𝐵 car ces deux vecteurs ont
les mêmes directions, sens et norme.

1.1.3. Vecteurs colinéaires

⃗ et 𝑉
Deux vecteurs 𝑈 ⃗ sont colinéaires lorsque l'un est le produit de l'autre par un nombre réel :

⃗ = 𝛼𝑉
𝑈 ⃗

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⃗ et 𝑉
Les vecteurs 𝑈 ⃗ ont des directions parallèles (𝑈
⃗ ∥𝑉
⃗)

1.1.4. Vecteur unitaire

Un vecteur unitaire est un vecteur de norme égale à 1. Par exemple, le vecteur unitaire colinéaire
⃗
𝑉
⃗ et de même sens s’écrit : 𝑢
à𝑉 ⃗ = . ⃗‖
‖𝑉

1.2. Représentation graphique d’une somme vectorielle

Le vecteur 𝑊⃗⃗⃗ = 𝑈⃗ + 𝑉
⃗ s’obtient en mettant bout à bout les deux vecteurs (par translation) et
en joignant les extrémités.

⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈 𝐴𝐵 ; 𝑉 ⃗ = 𝐵𝐶⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ = 𝑈
𝑊 ⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ + 𝑉 𝐴𝐵 + 𝐵𝐶⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶

1.3. Représentation analytique d’un vecteur

L’écriture mathématique des vecteurs dépend de la base (repère) choisie. Dans l’espace à trois
dimensions muni d’un repère orthonormé {𝑂𝑋, 𝑂𝑌, 𝑂𝑍}, un vecteur quelconque 𝑉 ⃗ se note :
𝑥
⃗ = 𝑥 ⃗⃗⃗
𝑉 𝑒1 + 𝑦 ⃗⃗⃗
𝑒2 + 𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒3 ou encore ⃗ = (𝑦)
𝑉
𝑧 (𝑒⃗⃗⃗⃗1 ,𝑒⃗⃗⃗⃗2 ,𝑒⃗⃗⃗⃗3)
ici (𝑥, 𝑦, 𝑧) sont les coordonnées du vecteur
tandis que 𝔅(𝑒⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗ 𝑒3 ) est la base orthonormée du repère choisi : la base est dit orthonormée
𝑒2 , ⃗⃗⃗
si les vecteurs de bases sont orthogonaux entre eux et unitaires.

Z
z

⃗
𝑉
𝑒⃗⃗⃗3
𝑒⃗⃗⃗2 y Y
𝑒⃗⃗⃗1 O
x

X
Décomposition d’un vecteur dans une base orthonormée

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 7
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1.3.1. Addition de deux vecteurs

𝑥1 𝑥2
⃗⃗⃗1 = (𝑦1 ) et ⃗⃗⃗
La somme de deux vecteurs 𝑉 𝑉2 = (𝑦2 ) s’écrit dans la même base 𝕭 :
𝑧1 𝔅 𝑧2 𝔅

𝑥1 + 𝑥2
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝑉1 + 𝑉2 = ( 1 + 𝑦2 )
𝑦
𝑧1 + 𝑧2 𝔅
En conséquence si l’on connait les coordonnées de deux points A et B dans une base on peut
facilement calculer les coordonnées du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 :
𝑥𝐴 𝑥𝐵 𝑥𝐵 − 𝑥𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑦𝐴 ) ; 𝑂𝐵
𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑦𝐵 ) ⇒ 𝐴𝐵⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ − 𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 )
𝑧𝐴 𝔅 𝑧𝐵 𝔅 𝑧𝐵 − 𝑧𝐴 𝔅

1.3.2. Produit d’un vecteur par un scalaire

𝑥
⃗
La multiplication d’un vecteur 𝑉 = ( ) par un scalaire α s’écrit dans la même base 𝕭 :
𝑦
𝑧 𝔅
𝛼𝑥
⃗
𝛼 𝑉 = (𝛼𝑦)
𝛼𝑧 𝔅

1.4. Produit scalaire

1.4.1. Définition
⃗ et 𝑉
Le produit scalaire de deux vecteurs 𝑈 ⃗ est le scalaire :
⃗ .𝑉
𝑈 ⃗ = ‖𝑈 ⃗ ‖ × ‖𝑉 ⃗ ‖ × cos (𝑈 ⃗̂⃗)
,𝑉

⃗ avec la
Graphiquement, le produit scalaire correspond au produit de la norme du vecteur 𝑈
⃗ sur le vecteur 𝑈
projection orthogonale du vecteur 𝑉 ⃗ , ou inversement.

⃗ sur 𝑈
Projection de 𝑉 ⃗
⃗ ‖ × cos (𝑈
⃗ ,𝑉
⃗)
⃗
𝑈
‖𝑉

⃗ ,𝑉
(𝑈 ⃗)

⃗
𝑉
⃗ ‖ × cos (𝑈
‖𝑈 ⃗ ,𝑉
⃗)
⃗ ⃗
Projection de 𝑈 sur 𝑉

1.4.2. Conséquences
Tout d’abord, la norme d’un vecteur peut s’exprimer comme un produit scalaire :
2
⃗ .𝑉
𝑉 ⃗ = ‖𝑉
⃗‖

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 8
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Ensuite, si deux vecteurs forment un angle droit, leur produit scalaire est nul :

⃗ ⊥ 𝑉
𝑈 ⃗ ⇒ 𝑈
⃗ .𝑉
⃗ =0

Ainsi, les vecteurs de la base orthonormée 𝔅 = (𝑒⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗ 𝑒3 ) sont tels que :
𝑒2 , ⃗⃗⃗

0 𝑠𝑖 𝑖 ≠ 𝑗
𝑒𝑖 . 𝑒𝑗 = 𝛿𝑖,𝑗 = {
1 𝑠𝑖 𝑖 = 𝑗

De ce fait, si l’on connaît les coordonnées de deux vecteurs dans une base orthonormée, le
produit scalaire s’exprimera uniquement en fonction des coordonnées.
𝑥1 𝑥2
⃗⃗⃗
𝑉1 = (𝑦1 ) et ⃗⃗⃗ 𝑉2 = (𝑦2 ) alors ⃗⃗⃗
𝑉1 . ⃗⃗⃗
𝑉2 = 𝑥1 𝑥2 + 𝑦1 𝑦2 + 𝑧1 𝑧2
𝑧1 𝔅 𝑧2 𝔅

𝑥
⃗
et la norme du vecteur 𝑉 = ( ) s’écrit :
𝑦
𝑧 𝔅
⃗ ‖ = √𝑉
‖𝑉 ⃗ .𝑉 ⃗ = √𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2

Enfin, la composante 𝑥 s’écrit comme un produit scalaire :

⃗ . ⃗⃗⃗
𝑥= 𝑉 𝑒1

1.5. Produit vectoriel

1.5.1. Définition
⃗ et 𝑉
Le produit vectoriel de deux vecteurs 𝑈 ⃗ est un vecteur 𝑊
⃗⃗⃗ , noté 𝑊
⃗⃗⃗ = 𝑈
⃗ ∧ 𝑉
⃗ dont :

 La direction est perpendiculaire au plan formé par les deux vecteurs 𝑈 ⃗ et 𝑉⃗.
 Le sens est donné par la règle des trois doigts de la main droite (ou par la loi du tire-
bouchon).
 ⃗ ∧ 𝑉
La norme vaut ‖𝑈 ⃗ ‖ = ‖𝑈
⃗ ‖ × ‖𝑉
⃗ ‖ × |sin (𝑈
⃗ ,𝑉
⃗ )|
⃗ et 𝑉
Elle représente l’air du parallélogramme formé par les deux vecteurs 𝑈 ⃗

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 9
 OUTILS MATHEMATIQUE POUR LA PHYSIQUE

majeur

⃗ ∧ 𝑉
𝑈 ⃗ Avance du tire-bouchon
⃗ ∧𝑉
𝑈 ⃗
index
⃗
𝑉 ⃗
Rotation du 𝑉
tire-bouchon ⃗ et 𝑉
Plan formé par 𝑈 ⃗

⃗
𝑈
Pouce
⃗
𝑈
Règle des trois doigts
de la main droite

1.5.2. Conséquences

 ⃗ ∧𝑉
𝑈 ⃗ = − (𝑉 ⃗ ∧𝑈⃗)
 ⃗ ∥𝑉
𝑈 ⃗ ⇔ 𝑈 ⃗ ∧𝑉⃗ =0
 ⃗ ∧ (𝑉
𝑈 ⃗ + 𝑊⃗⃗⃗ ) = (𝑈⃗ ∧ 𝑉 ⃗ ) + (𝑈⃗ ∧ 𝑊⃗⃗⃗ )
 ⃗ ∧ (𝑉
𝑈 ⃗ ∧ 𝑊
⃗⃗⃗ ) = (𝑈⃗ .𝑊
⃗⃗⃗ )𝑉
⃗ − (𝑈⃗ .𝑉
⃗ )𝑊
⃗⃗⃗
 La base orthonormée 𝔅 = (𝑒⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗ 𝑒3 ) est directe si : ⃗⃗⃗
𝑒2 , ⃗⃗⃗ 𝑒1 = ⃗⃗⃗
𝑒2 ∧ ⃗⃗⃗
𝑒3 (deux autres
relations sont obtenues par permutation circulaire)

1.5.3. Expression du produit vectoriel dans une base

orthonormée directe

𝑢1 𝑣1
⃗ ⃗
Soient deux vecteurs 𝑈 = (𝑢2 ) et 𝑉 = (𝑣2 ) exprimés dans la base orthonormée directe
𝑢3 𝔅 𝑣3 𝔅
𝔅(𝑒⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗ 𝑒3 ), on montre alors :
𝑒2 , ⃗⃗⃗

⃗
𝑈 ∧ ⃗
𝑉 = 𝑊⃗⃗⃗
𝑢1 𝑣1 𝑢2 𝑣3 − 𝑢3 𝑣2
(𝑢2 ) ∧ (𝑣2 ) = (𝑢3 𝑣1 − 𝑢1 𝑣3 )
𝑢3 𝔅 𝑣3 𝔅 𝑢1 𝑣2 − 𝑢2 𝑣1 𝔅

𝑢 𝑣2
Nous pouvons remarquer que la première composante de 𝑊 ⃗⃗⃗ est le déterminant | 2
𝑢3 𝑣3 | les
autres composantes s’obtenant par permutation circulaire des indices.

2. Différentielle d’une fonction scalaire

2.1. Fonction d’une seule variable

Considérons la fonction 𝑓(𝑥) au voisinage de 𝑥0 .
Posons 𝑥 = 𝑥0 + ∆𝑥.
∆𝑥 est la variation de la variable 𝑥 (lorsqu’elle passe de la valeur 𝑥0 à la valeur 𝑥 = 𝑥0 + ∆𝑥).

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 10
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∆𝑓 ≝ 𝑓(𝑥) − 𝑓(𝑥0 )

est par définition, la variation de la fonction 𝒇 (lorsque 𝑥 passe de la valeur 𝑥0

à la valeur 𝑥0 + ∆𝑥 = 𝑥).

𝑑𝑓 ≝ 𝑓 ′ (𝑥0 ) ∆𝑥

est, par définition, ” la différentielle de la fonction ” 𝑓 en 𝑥 = 𝑥0 . C’est une fonction de ∆𝑥.

• Considérons la fonction particulière 𝑓(𝑥) = 𝑥; sa différentielle est notée indifféremment 𝑑𝑓

ou 𝑑𝑥. Dans ce cas, 𝑓 ′ (𝑥0 ) = 1 et la définition 𝑑𝑥 = 𝑑𝑓 ≝ 𝑓 ′ (𝑥0 ) ∆𝑥 donne
𝑑𝑥 = 𝑑𝑓 ≝ 1 ∆𝑥 soit
𝑑𝑥 = ∆𝑥.

Nous utiliserons cette notation par la suite.

𝑑𝑓 = 𝑓 ′ (𝑥)𝑑𝑥

En divisant les deux membres de l’égalité précédente par 𝑑𝑥 nous retrouvons la notation

𝑑𝑓
𝑓 ′ (𝑥) =
𝑑𝑥
𝑑𝑓
La notation 𝑑𝑥 ne représente pas seulement une écriture commode, c’est aussi le rapport 𝑑𝑓/𝑑𝑥
de deux différentielles.

2.1.1. Représentation graphique.

La différentielle et la variation d’une fonction au voisinage de 𝑥 = 𝑥0 peuvent être interprétées
graphiquement.

tangente de la
courbe en 𝑥0

𝑓(𝑥)
𝑑𝑓
∆𝑓
𝑓(𝑥0 )
∆𝑥 = 𝑑𝑥

∆𝑥 = 𝑑𝑥 𝑥
𝑥0 𝑥0 + ∆𝑥
Différentielle 𝒅𝒇 et variation ∆𝒇

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 11
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Sur la figure précédente il est aisé de saisir la raison pour laquelle 𝑑𝑓 et ∆𝑓 sont voisins
(𝑑𝑓 ≈ ∆𝑓) lorsque ∆𝑥 = 𝑑𝑥 est assez petit (∆𝑥 → 0).

2.1.2. Petites variations.

Lorsque 𝒅𝒙 = ∆𝒙 est ”assez” petit, nous admettons la relation

𝑑𝑓
∆𝑓 ≈ 𝑑𝑓 ≝ ( ) 𝑑𝑥
𝑑𝑥 𝑥0

Cette approximation est équivalente à celle qui consiste à identifier le graphe de 𝑓 à sa tangente
en 𝑥 = 𝑥0 .

On retrouve ainsi la définition habituelle de la dérivée de 𝑓 en 𝑥0 :

𝑑𝑓 𝑙𝑖𝑚 ∆𝑓 𝑙𝑖𝑚 𝑓(𝑥0 + 𝛥𝑥) − 𝑓(𝑥0 )

𝑓 ′ (𝑥0 ) = ( ) = =
𝑑𝑥 𝑥0 𝛥𝑥 → 0 𝛥𝑥 𝛥𝑥 → 0 𝛥𝑥

2.2. Fonction de plusieurs variables

Considérons une fonction à plusieurs variables, par exemple une grandeur physique scalaire
𝑓(𝑀) = 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) dont la valeur dépend des coordonnées cartésiennes du point 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧).
Il peut arriver que l’on considère les diverses variables comme des constantes et que seul une
coordonnée (par exemple 𝑥) soit susceptible de varier. Dans ces conditions, 𝑓 est une fonction
de la seule variable 𝑥. Sa dérivée est appelée "dérivée partielle par rapport à 𝒙 ”; elle est notée :

𝜕𝑓
( )
𝜕𝑥 𝑦,𝑧

Il est important de préciser les variables qui restent constantes (ici 𝑦 et z).

La différentielle de 𝑓 en un point 𝑀0 (𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) est notée :

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑑𝑓 = (𝑀0 ) 𝑑𝑥 + (𝑀0 ) 𝑑𝑦 + (𝑀 ) 𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 0

Cette quantité est assimilée à la petite variation de 𝑓 autour du point 𝑀0

(𝑑𝑓 = 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) − 𝑓(𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) = 𝑓(𝑀) − 𝑓(𝑀0 )) lorsque les variables subissent les
variations infinitésimales (très faibles) 𝑑𝑥 = 𝑥 − 𝑥0 , 𝑑𝑦 = 𝑦 − 𝑦0 et 𝑑𝑧 = 𝑧 − 𝑧0 .

Lorsqu’on exprime 𝑑𝑓 sous la forme précédente, il n’est pas nécessaire de préciser ce que sont
les variables car celles-ci apparaissent dans les expressions 𝑑𝑥, 𝑑𝑦, 𝑑𝑧; de même il est inutile
de préciser les variables qui restent constantes dans les dérivations partielles, car la liste des
𝜕𝑓 𝜕𝑓
variables est connue : ainsi dans l’expression précédente, 𝜕𝑧 = (𝜕𝑧 ) .
𝑥,𝑦

La différentielle 𝑑𝑓 est une fonction linéaire des trois variables arbitraires 𝑑𝑥, 𝑑𝑦, 𝑑𝑧 tandis
que les dérivées partielles sont des constantes calculées en 𝑀0 (𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ).

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 12
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3. Différentielle d’une fonction vectorielle

3.1. Dérivée d’un vecteur à une seule variable

⃗ (𝛽) par rapport à une variable β est un vecteur, et est construit de la

La dérivée d’un vecteur 𝑈
même manière que pour une fonction scalaire.

⃗ (𝛽) 𝑈
𝑑𝑈 ⃗ (𝛽 + 𝑑𝛽) − 𝑈
⃗ (𝛽) 𝑙𝑖𝑚 𝑈 ⃗ (𝛽 + 𝛥𝛽) − 𝑈
⃗ (𝛽)
= =
𝑑𝛽 𝑑𝛽 𝛥𝛽 → 0 𝛥𝛽

3.1.1. Propriétés
Nous admettons les propriétés suivantes, qui sont les transpositions aux fonctions vectorielles
des propriétés classiques des dérivées :

⃗
𝑑𝑉 𝑑𝜆 ⃗
 ⃗ (𝛽) = 𝜆(𝛽)𝑈
si 𝑉 ⃗ (𝛽), alors = ⃗ + 𝜆 𝑑𝑈
𝑈
𝑑𝛽 𝑑𝛽 𝑑𝛽
⃗⃗⃗
𝑑𝑊 ⃗
𝑑𝑈 ⃗
𝑑𝑉
 ⃗⃗⃗ (𝛽) = 𝑈
si 𝑊 ⃗ (𝛽) + 𝑉
⃗ (𝛽), alors = +
𝑑𝛽 𝑑𝛽 𝑑𝛽
𝑑𝐴 ⃗
𝑑𝑈 ⃗
𝑑𝑉
 ⃗ (𝛽). 𝑉
si 𝐴(𝛽) = 𝑈 ⃗ (𝛽), alors = ⃗ +
.𝑉 ⃗
.𝑈
𝑑𝛽 𝑑𝛽 𝑑𝛽
⃗⃗⃗
𝑑𝑊 ⃗
𝑑𝑈 ⃗
𝑑𝑉
 ⃗⃗⃗ (𝛽) = 𝑈
si 𝑊 ⃗ (𝛽) ∧ 𝑉
⃗ (𝛽), alors = ⃗ +𝑈
∧𝑉 ⃗ ∧
𝑑𝛽 𝑑𝛽 𝑑𝛽

3.1.2. Dérivée d’un vecteur de norme constante

⃗ (𝛽) un vecteur de norme constante (‖𝑈

Soit 𝑈 ⃗ ‖ = 𝑐𝑠𝑡). Ce vecteur n’est pas pour autant
constant puisque son orientation peut varier.

𝑑𝑈 2 𝑑 𝑑 ⃗ ⃗⃗
= ⃗ .𝑈
(𝑈 ⃗ ) = 0 donc ⃗ ). 𝑈
(𝑈 ⃗ . 𝑑 (𝑈
⃗ +𝑈 ⃗ ) = 0 soit ⃗ . 𝑑𝑈 = 0
2𝑈 ⇒ ⃗𝑼
⃗ ⊥ 𝒅𝑼
𝑑(𝛽) 𝑑𝛽 𝑑𝛽 𝑑𝛽 𝑑𝛽 𝒅𝜷

La dérivée d’un vecteur de norme constante est orthogonale à ce vecteur ou nul. C’est le cas de
la dérivée d’un vecteur unitaire.

Dérivée temporelle d’un vecteur de norme constante

𝑌

𝑈𝑦 ⃗⃗
𝑼 Soit 𝑈⃗ un vecteur de norme constante,
⃗⃗ ‖ situé dans un plan (𝑒⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 )
‖𝑼
perpendiculaire à ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 . La direction de 𝑈 ⃗
𝑒𝑦 dans le plan (𝑒⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 ) est représentée par
𝜃(𝑡)
⃗ , ⃗⃗⃗
l’angle 𝜃(𝑡) = (𝑈 𝑒𝑥 ) qui varie en
𝑶 𝑈𝑥 𝑋
𝑒𝑥
fonction du temps.
𝑒𝑧

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 13
 OUTILS MATHEMATIQUE POUR LA PHYSIQUE

⃗ , de norme constante ‖𝑈
Le vecteur 𝑈 ⃗ ‖, est en rotation dans le plan (𝑂; ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 ) avec un

vecteur rotation ⃗Ω
⃗ dont les caractéristiques sont :

 Direction normale au plan de rotation (direction du vecteur ⃗⃗⃗⃗

𝒆𝒛 ),
 Sens d’avancement du tire-bouchon, tournant dans le sens croissant de l’angle
𝜃(𝑡)(𝒔𝒆𝒏𝒔 𝒅𝒆 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒛 ),
 Sa norme est 𝜽̇(𝒕).

⇔ ⃗ = 𝜽̇(𝒕)𝒆
⃗𝛀 ⃗⃗⃗⃗𝒛

⃗⃗
𝒅𝑼
Exprimons ⃗⃗ = 𝜽̇ ⃗⃗⃗⃗
en fonction du vecteur rotation 𝜴 𝒆𝒛 :
𝒅𝒕

⃗ exprimé dans la base (𝑒⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗

𝑈 𝑒𝑦 , ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ) associée au repère R(O,𝕭) fixe est :

⃗ = ‖𝑈
𝑈 ⃗ ‖(cos 𝜃 ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + sin 𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 ) 𝑜𝑢 ⃗ = 𝑈𝑥 ⃗⃗⃗
𝑈 𝑒𝑥 + 𝑈𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦

⃗
𝑑𝑈 ⃗ 𝑑𝜃
𝑑𝑈 ⃗
𝑑𝑈
= = 𝜃̇
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃
⃗
𝑑𝑈
𝑎𝑣𝑒𝑐 ⃗ ‖(− sin 𝜃 ⃗⃗⃗
= ‖𝑈 𝑒𝑥 + cos 𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 ) = − 𝑈𝑦 ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + 𝑈𝑥 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦
𝑑𝜃

⃗
𝑑𝑈
Par conséquent = − 𝜃̇ 𝑈𝑦 ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + 𝜃̇ 𝑈𝑥 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦
𝑑𝑡

Sachant que : 𝑒𝑥 = ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗ 𝑒𝑦 ∧ ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 𝑒𝑡 𝑒𝑦 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑧 ∧ ⃗⃗⃗
𝑒𝑥

On obtient alors :

⃗
𝑑𝑈 ⃗
𝑑𝑈
𝑒𝑥 )} 𝜃̇ 𝑠𝑜𝑖𝑡
𝑒𝑦 ) + 𝑈𝑥 (𝑒⃗⃗⃗𝑧 ∧ ⃗⃗⃗
= {𝑈𝑦 (𝑒⃗⃗⃗𝑧 ∧ ⃗⃗⃗⃗ = 𝜃̇⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ∧ (𝑈𝑥 ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + 𝑈𝑦 ⃗⃗⃗⃗ ⃗ ∧ 𝑈
𝑒𝑦 ) = 𝛺 ⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗
𝒅𝑼
= ⃗⃗𝜴 ∧ ⃗𝑼
⃗
𝒅𝒕

Remarque : même dans le cas où le vecteur rotation 𝛺 ⃗ n’est pas perpendiculaire au vecteur
⃗⃗
𝒅𝑼
⃗ , la relation
tournant 𝑈 ⃗⃗ ∧ 𝑼
= 𝜴 ⃗⃗ établie reste valable. En fait c’est une relation générale
𝒅𝒕
pour toute rotation d’un vecteur de norme constante.

3.2. Différentielle d’une fonction vectorielle à plusieurs variables

Considérons un champ de vecteur 𝑉 ⃗ (𝑀) = 𝑉 ⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) dépendant de la position du point 𝑀 de

l’espace de coordonnées cartésienne (𝑥, 𝑦, 𝑧).

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 14
 OUTILS MATHEMATIQUE POUR LA PHYSIQUE

⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) est définie par :

La différentielle de 𝑉

⃗
𝜕𝑉 ⃗
𝜕𝑉 ⃗
𝜕𝑉
⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) =
𝑑𝑉 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

⃗
𝜕𝑉 ⃗
𝜕𝑉
= (𝜕𝑥 ) ⃗ par rapport à la variable 𝑥 en considérant 𝑦 et 𝑧 fixes.
est la dérivée partielle de 𝑉
𝜕𝑥 𝑦,𝑧

𝑑𝑉⃗ représente la variation élémentaire de 𝑉

⃗ entre deux positons infiniment voisins 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧)
et 𝑀′(𝑥 + 𝑑𝑥, 𝑦 + 𝑑𝑦, 𝑧 + 𝑑𝑧) :

⃗ =𝑉
𝑑𝑉 ⃗ (𝑀′) − 𝑉
⃗ (𝑀) = 𝑉
⃗ (𝑥 + 𝑑𝑥, 𝑦 + 𝑑𝑦, 𝑧 + 𝑑𝑧) − 𝑉
⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧)

Exemple : déplacement élémentaire exprimé dans la base cartésienne

Le déplacement élémentaire noté 𝑑𝑙 est la différentielle du vecteur position

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑦𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + 𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧 : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜕𝑂𝑀 𝑑𝑥 + 𝜕𝑂𝑀 𝑑𝑦 + 𝜕𝑂𝑀 𝑑𝑧
𝑑𝑙 = 𝑑𝑂𝑀 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀
avec ( ) = ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 , ( ) = ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 , ( ) = ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ce qui donne : 𝑑𝑙 = 𝑑𝑥𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑑𝑦𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + 𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧
𝜕𝑥 𝑦,𝑧 𝜕𝑦 𝑥,𝑧 𝜕𝑧 𝑦,𝑧

𝑑𝑙 peut aussi être exprimer directement en utilisant les propriétés de la différentielle :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑(𝑥𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑦𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + 𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧 ) = 𝑑𝑥𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑥𝑑𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑑𝑦𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + 𝑦𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + 𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧 + 𝑧𝑑𝑒⃗⃗⃗𝑧
𝑑𝑙 = 𝑑𝑂𝑀

Sachant que les vecteurs ⃗⃗⃗ 𝑒𝑥 , ⃗⃗⃗⃗

𝑒𝑦 , ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 sont fixes (indépendants de la position),
𝑑𝑒⃗⃗⃗𝑥 = 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 = 𝑑𝑒⃗⃗⃗𝑧 = ⃗0 il vient :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑥𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑑𝑦𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + 𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧

𝑑𝑙 = 𝑑𝑂𝑀

𝑑𝑙 est aussi le déplacement élémentaire ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝑀′ entre deux positions infiniment voisins 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧)
et 𝑀′(𝑥 + 𝑑𝑥, 𝑦 + 𝑑𝑦, 𝑧 + 𝑑𝑧) :

𝑑𝑙 = 𝑑𝑂𝑀 𝑀𝑀′ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀′ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑑𝑥𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑑𝑦𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + 𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 15
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

1. Définitions
La mécanique : est une branche de la physique qui s'intéresse aux mouvements et aux
changements des positions des objets physiques.

La cinématique : Elle permet d'étudier les mouvements d'un mobile, par rapport à un repère de
référence, en fonction du temps indépendamment des causes qui les produisent. Elle a pour but
de préciser les trajectoires et les lois horaires.

Point matériel : au cours de nos études, on considère que tout système physique est réduit à un
point matériel coïncidant avec son centre de gravité et contenant sa masse m.

2. Espace et temps

2.1. L’espace
Le « repos » ou le « mouvement » n’ont pas un sens absolu. Ces notions ne peuvent être définies
que relativement à un observateur. Pour décrire le mouvement il est donc nécessaire d’attacher
à cet observateur un système d’axes de coordonnées appelé repère. Dans l’espace à trois
dimensions le repère 𝑹(𝑶, 𝕭 ) est constitué de trois axes orientés (associés à une base 𝕭) munis
d’une origine 𝑶 (arbitraire) et d’une échelle spatiale.
L’unité l’égale de longueur est le mètre du Système International (m).

2.2. Le temps
L’observateur a également besoin de définir une chronologie des évènements et donc d’un
repère temporel : il s’agit d’un axe orienté indiquant le sens d’écoulement du temps 𝒕 muni
d’une origine arbitraire (𝑡 = 0) et d’une échelle des temps donnée par une horloge.
L’unité l’égale de temps est la seconde du Système International (s).

Un repère d’espace associé à un repère temporel (c'est-à-dire : un système d’axes attaché à un

observateur muni d’une horloge) forme un Référentiel 𝓡(𝑶, 𝕭, 𝒕 ). En général, on précise
uniquement le repère d’espace 𝓡(𝑶, 𝕭 ) puisque le temps newtonien 𝑡 est absolu (ne dépend
pas du référentiel). Parler d’un mouvement sans définir le référentiel n’a aucun sens !

En mécanique classique (newtonienne) :

 Le temps est considéré comme absolu. Autrement dit il y a invariance de la durée par
changement de référentiel. Dans ce cas, la vitesse V du point matériel est négligeable
devant la célérité de la lumière C.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 16
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

 L’espace est supposé à trois dimensions, euclidien (obéissant à la géométrie d’Euclide),

homogène et isotrope. Cet espace est absolu et ces propriétés sont indépendantes de la
matière qui s’y trouve.

Histoire :
Au 20ème siècle, trois théories ont bouleversé la physique classique et ont remis en causes les
concepts newtoniens :
" La théorie de la Relativité Restreinte inventée par A. EINSTEIN en 1905 conduit à
abandonner l’hypothèse d’isochronisme des horloges. L’écoulement du temps dépend du
référentiel. Il n’y a plus de temps absolu.
" La théorie de la Relativité Générale inventée par A. EINSTEIN en 1917 est une théorie
relativiste de la gravitation. Cette théorie remet en cause l’idée d’un espace euclidien inerte et
indépendant de son contenu matériel.
" Enfin, dans les années 20, la Mécanique Quantique théorie qui cherche à décrire correctement
le monde atomique, remet en cause la notion même de trajectoire !

3. Repères et coordonnées
Pour tout observateur, trois coordonnées suffisent à positionner un point dans l’espace à trois
dimensions. A ce système de trois coordonnées on associe un repère d’espace R(O,𝕭), d’origine
O (point fixe par rapport à l’observateur) et de base 𝕭(𝑒⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗
𝑒2 , ⃗⃗⃗
𝑒3 ) généralement orthonormée
directe.

Ligne de coordonnées :

 Définition: Une ligne de coordonnée dans un système de coordonnées est le lieu

géométrique des points qui ont 2 coordonnées de valeurs fixes.
 En un point M donné, les vecteurs tangents à chaque ligne de coordonnée sont
orthogonaux.

Repère associé à un système de coordonnées

 Un repère associé à un système de coordonnées peut alors être construit en choisissant

des vecteurs unitaires tangents aux lignes de coordonnées.
 En général, on distingue trois repères d’espace usuels : le repère cartésien, le repère
cylindrique et le repère sphérique.

3.1. Repère cartésien

Le repère cartésien est constitué de trois vecteurs unitaires fixes dans le référentiel choisi. Les
trois vecteurs unitaires (𝑒⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑧 ) déterminent les trois directions usuelles de l’espace
𝑒𝑦 , ⃗⃗⃗
{[𝑂𝑋), [𝑂𝑌), [𝑂𝑍)}. La position d’un point quelconque M dans ce repère est définie à partir du
point origine O et des coordonnées (𝑥, 𝑦, 𝑧). Le vecteur position s’écrit :
𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐻 = 𝑥 ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + 𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ou ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = (𝑦)
𝑧 (𝑒⃗⃗⃗⃗𝑥 ,𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 ,𝑒⃗⃗⃗⃗𝑧 )

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 17
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

m est le projeté de M dans le plan (XOY) et H est le projeté orthogonal de M sur l’axe (OZ).

(x, y)
Z Lignes de coordonnées en
z H (y , z) coordonnées cartésiennes

M &
(x , z )
Repère associé aux
coordonnées cartésiennes
⃗⃗⃗
𝑒𝑧
𝑒𝑦
⃗⃗⃗⃗ y Y
𝑒𝑥
⃗⃗⃗⃗ O
x
m
X

Le repère cartésien est celui auquel on pense le plus souvent, mais ce n’est pas forcément le
plus adapté à la symétrie du problème, notamment lorsque les points matériels se déplacent sur
des cercles.

3.2. Repère cylindrique

Lorsqu’on étudie le mouvement de rotation d’un point M autour d’un axe, on introduit pour
simplifier les calculs le système de coordonnées cylindriques. Dans ce système, le point M est
repéré par :

 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = ‖𝐻𝑀
𝜌 = ‖𝑂𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ le rayon polaire : distance du point M à l’axe (OZ) ;
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) l’angle polaire ;
𝜃 = (𝑒⃗⃗⃗𝑥 , 𝑂𝑚
 et z la cote du point M.

Avec 𝜌 ≥ 𝑂, 𝜃 ∈ [0, 2𝜋[ et 𝑧 ∈ ]− ∞, + ∞[

La base locale mobile (𝑒⃗⃗⃗𝜌 , ⃗⃗⃗⃗

𝑒𝜃 , ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ) du repère cylindrique associée à ce système de coordonnées
est tel que :

 𝑒⃗⃗⃗𝜌 vecteur unitaire tangent à la ligne de coordonnée (𝜃, 𝑧), obtenue en faisant croitre 𝜌
à 𝜃 et z constant : la ligne de coordonnées (𝜃, 𝑧) est la droite radiale (HM). ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 est orienté
dans le sens des 𝜌 croissants.
 𝑒𝜃 est un vecteur unitaire tangent en M à la ligne de coordonnée (𝜌, 𝑧) qui est le cercle
⃗⃗⃗⃗
de centre H et de rayon 𝜌 dans le plan (𝑀, ⃗⃗⃗ 𝑒𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 ). ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 est orienté dans le sens des 𝜃
croissants.
 𝑒𝑧 vecteur unitaire de la base cartésienne parallèle à l’axe (OZ) orienté dans le sens des
⃗⃗⃗
𝑧 croissants.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 18
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

Lignes de coordonnées en Repère associé aux

coordonnées cylindriques coordonnées cylindriques
Z Z
(𝜌, 𝜃)

z H z H ⃗⃗⃗
𝑒𝑧

𝑒𝜃
⃗⃗⃗⃗
(𝜌, 𝑧) M M
(𝜃, 𝑧) 𝑒𝜌
⃗⃗⃗

O Y O Y
𝜃 𝜌 𝜃 𝜌
m m
X X

Le vecteur position s’écrit alors dans la base orthonormée directe du repère cylindrique :

𝜌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝑚
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑂𝐻
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌 ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + 𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ou ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (0)
𝑂𝑀
𝑧 (𝑒⃗⃗⃗⃗𝜌 ,𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 ,𝑒⃗⃗⃗⃗𝑧 )

Le passage du système cartésien au système cylindrique s’effectue grâce à la transformation :

𝑥 = 𝜌 cos(𝜃) et 𝑦 = 𝜌 sin(𝜃)

Lorsque le mouvement est plan (z = 0) on se place dans la base polaire (𝑒⃗⃗⃗𝜌 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 ), on a alors

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌 ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 .

3.3. Repère sphérique

Lorsque les grandeurs physiques, en un point M quelconque de l’espace, dépendent de la
distance r à un certain point O. M peut être décrit par ses coordonnées sphériques (𝑟, 𝜃, 𝜑) :

 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ est la distance radiale ;

𝑟 = ‖𝑂𝑀
 𝜃 = (𝑒⃗⃗⃗𝑧 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀) définit la colatitude ;
 𝜑 = (𝑒⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚) définit la longitude.

Avec 𝑟 ≥ 0, 𝜃 ∈ [0, 𝜋] et 𝜑 ∈ [0, 2𝜋[.

La base locale mobile (𝑒⃗⃗⃗𝑟 , ⃗⃗⃗⃗

𝑒𝜃 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 ) du repère sphérique associée à ce système de coordonnées
est tel que :

 𝑒⃗⃗⃗𝑟 est un vecteur unitaire tangent à la ligne de coordonnée (𝜃, 𝜑), obtenue en faisant
𝑒𝑟 est porté par la ligne de coordonnées (𝜃, 𝜑) qui est la
croitre 𝑟 à 𝜃 et 𝜑 constants : ⃗⃗⃗
droite radiale (OM). Il est orienté dans le sens des 𝑟 croissants.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 19
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

 𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 est un vecteur unitaire tangent en M à la ligne de coordonnée (𝑟, 𝜑) qui est l’arc du
cercle de centre O et de rayon 𝑟 dans le plan (OZ,OM). ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 est orienté dans le sens des 𝜃
croissants.
 𝑒𝜑 est un vecteur unitaire tangent en M à la ligne de coordonnée (𝑟, 𝜃) qui est le cercle
⃗⃗⃗⃗
de centre H et de rayon 𝑟 sin 𝜃 dans le plan (𝑀, ⃗⃗⃗𝑒𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 ). ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 est orienté dans le sens des
𝜑 croissants.

Lignes de coordonnés en Repère associé aux

coordonnées sphériques coordonnées sphériques
Z (𝜃, 𝜑) Z

H H 𝑒𝑟
⃗⃗⃗
M M 𝑒𝜑
⃗⃗⃗⃗
(𝑟, 𝜃)
𝑒𝜃
⃗⃗⃗⃗
𝑟 𝑟
𝜃 𝜃
O Y O Y
𝜑 𝜑
m m
X X
(𝑟, 𝜑)

Le vecteur position s’écrit alors dans la base orthonormée directe du repère sphérique :

𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟 ⃗⃗⃗
𝑂𝑀 𝑒𝑟 ou ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (0)
𝑂𝑀
0 (𝑒⃗⃗⃗⃗𝑟 ,𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 ,𝑒⃗⃗⃗⃗⃗𝜑)

Le passage du système cartésien au système sphérique s’effectue grâce à la transformation

𝑥 = 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜑 ; 𝑦 = 𝑟 sin 𝜃 sin 𝜑 et 𝑧 = 𝑟 cos 𝜃

4. Description du mouvement

Décrire le mouvement d’un point M par rapport à un référentiel 𝓡 c’est donné son équation
horaire. L’équation horaire est l’équation qui permet de repérer le point M à chaque instant. Il
existe plusieurs façons de repérer un point M au cours du temps :

 Soit on définit le vecteur position 𝑟(𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀(𝑡) à chaque instant dans l’un des repères
que nous avons présenté. On obtient alors l’équation paramétrique de la trajectoire en
fonction d’un paramètre qui est précisément le temps. Exemple : en coordonnées
cartésien, l’ensemble {𝑥(𝑡), 𝑦(𝑡), 𝑧(𝑡)} constitue l’équation paramétrique de la
trajectoire.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 20
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

La trajectoire est la courbe de l’espace formée par l’ensemble des positions occupées
par le point M au cours du temps. Son équation s’obtient en éliminant le temps de
l’équation paramétrique.

 Soit - si la trajectoire est connue - on utilise l’abscisse curviligne s(t) qui est une mesure
algébrique de la distance d’arc 𝑀0 𝑀(𝑡) le long de la trajectoire. 𝑀0 étant un point
origine arbitraire sur la trajectoire. Le repère utilisé dans ce cas dit repère de Frenet est
construit à partir de la courbure de trajectoire.

ATTENTION : il ne faut pas confondre les concepts de référentiel et de repère d’espace. Dans
un référentiel donné, le même mouvement d’un mobile peut être décrit mathématiquement en
utilisant des repères d’espace différents (bases différentes). Ces repères sont dits des repères de
projections (bases de projections). Par contre le mouvement d’un mobile ne sera pas le même
suivant le référentiel 𝓡 dans lequel l’observateur se situe.

 Le repère (base) peut être fixe c.-à-d. lié au référentiel

 Le repère (base) peut être mobile c.-à-d. associé au déplacement du point matériel

Dans toute la suite de ce chapitre le mouvement du point M est décrit dans le référentiel 𝓡
(référentiel d’étude) lié au repère cartésien (𝑂; ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 , ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ). Les dérivées par rapport au temps
sont donc effectuées dans 𝓡.

La cinématique dans un référentiel 𝓡 est caractérisée par trois vecteurs :

 𝑟(𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡) est le vecteur position ;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ⃗ (𝑡) = (𝑑𝑟(𝑡)) = (𝑑𝑂𝑀(𝑡)) est la vitesse du point M dans 𝓡;
𝑉 𝑑𝑡 /𝓡 𝑑𝑡 /𝓡
⃗
𝑑𝑉 𝑑2 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 𝑎(𝑡) = ( 𝑑𝑡 ) =( ) est l’accélération du point M dans 𝓡.
/𝓡 𝑑𝑡 2 /𝓡

𝒅
Dans la suite de ce chapitre la dérivée par rapport au temps dans 𝓡 (𝒅𝒕/ 𝓡) sera noté de façon
𝒅
simplifié (sauf confusion) par (𝒅𝒕).

4.1. Cinématique dans le repère cartésien (base cartésienne)

4.1.1. Expression du vecteur position

En coordonnées cartésiennes le vecteur position s’écrit simplement :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥 ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + 𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧

4.1.2. Expression du vecteur vitesse

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑
⃗ =
𝑉 = (𝑥 ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + 𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝑦
𝑑𝑒 ⃗⃗⃗⃗
⃗ = (𝑑𝑥 ⃗⃗⃗
𝑉
𝑑𝑒 𝑑𝑦
𝑒𝑥 + 𝑥 𝑥 ) + ( ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑧
𝑒𝑦 + 𝑦 ) + ( ⃗⃗⃗
𝑑𝑒
𝑒𝑧 + 𝑧 𝑧 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 21
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

Dans le repère cartésien les vecteurs de la base sont fixes par rapport au référentiel 𝓡 choisi.

⃗⃗⃗⃗𝑥
𝑑𝑒 ⃗⃗⃗⃗𝑦
𝑑𝑒 ⃗⃗⃗⃗𝑧
𝑑𝑒
Soit : = = =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Il vient alors :
𝑥̇
⃗ = (𝑑𝑥 ⃗⃗⃗
𝑉 𝑒 𝑥 +
𝑑𝑦
𝑒
⃗⃗⃗⃗
𝑦 +
𝑑𝑧
𝑒 )
⃗⃗⃗ ou ⃗ = (𝑥̇ ⃗⃗⃗
𝑉 𝑒𝑥 + 𝑦̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝑧̇ ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ) ou ⃗ = (𝑦̇ )
𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑧
𝑧̇ (𝑒⃗⃗⃗⃗𝑥 ,𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 ,𝑒⃗⃗⃗⃗𝑧 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑉
𝑑𝑂𝑀 ⃗ 𝑑𝑡 = 𝑑𝑥𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑑𝑦𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + 𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧 est le déplacement élémentaire entre deux point
𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧) et 𝑀′(𝑥 + 𝑑𝑥, 𝑦 + 𝑑𝑦, 𝑧 + 𝑑𝑧) voisins il est généralement noté ⃗⃗⃗
𝑑𝑙 :

⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑙 = 𝑑𝑂𝑀 𝑀𝑀′ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀′ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑑𝑥𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑑𝑦𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + 𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧

Les composantes de ⃗⃗⃗⃗

𝒅𝒍 correspondent aux déplacements élémentaires sur chaque ligne de
coordonnée (𝑑𝑥 est le déplacement élémentaire sur la ligne de coordonnée à 𝑦 et 𝑧 constants).

4.1.3. Expression du vecteur accélération

Le vecteur accélération se déduit du vecteur vitesse :

𝑑 𝑑 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
⃗ =
𝑎 = 𝑑𝑡 𝑉 ( 𝑑𝑡 ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + 𝑑𝑡 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝑑𝑡 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 )
𝑑𝑡
𝑑2 𝑥 ⃗⃗⃗⃗𝑥
𝑑𝑥 𝑑𝑒 𝑑2 𝑦 ⃗⃗⃗⃗𝑦
𝑑𝑦 𝑑𝑒 𝑑2 𝑧 ⃗⃗⃗⃗𝑧
𝑑𝑧 𝑑𝑒
= ( 𝑑𝑡 2 ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + 𝑑𝑡 ) + ( 𝑑𝑡 2 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + ) + (𝑑𝑡 2 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 + )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗𝑥
𝑑𝑒 ⃗⃗⃗⃗𝑦
𝑑𝑒 ⃗⃗⃗⃗𝑧
𝑑𝑒
De même : = = =0 Il reste alors :
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑥̈
𝑑2 𝑥 𝑑2 𝑦 𝑑2 𝑧
𝑎= 𝑒𝑥 +
⃗⃗⃗ 𝑒𝑦 +
⃗⃗⃗⃗ 𝑒
⃗⃗⃗ ou 𝑎 = 𝑥̈ ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + 𝑦̈ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝑧̈ ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ou 𝑎 = (𝑦̈ )
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑧
𝑧̈ (𝑒⃗⃗⃗⃗𝑥 ,𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 ,𝑒⃗⃗⃗⃗𝑧 )

4.2. Cinématique dans le repère cylindrique (base cylindrique)

4.2.1. Expression du vecteur position

En coordonnées cylindriques le vecteur position s’écrit : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 = 𝜌 ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + 𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧

Les relations de passages de la base du repère cylindrique à celle du repère cartésien (ou
inversement) sont données par :

𝑒⃗⃗⃗𝜌 = cos 𝜃 . ⃗⃗⃗

𝑒𝑥 + sin 𝜃 . ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 𝑒⃗⃗⃗𝑥 = cos 𝜃 . ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 − sin 𝜃 . ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃
⇔
𝑒𝜃 = − sin 𝜃 . ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑥 + cos 𝜃 . ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 𝑒𝑦 = sin 𝜃 . ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜌 + cos 𝜃 . ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃
Y
𝑒𝜃
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜌
⃗⃗⃗
m

𝑒𝑦
⃗⃗⃗⃗ 𝜃
O
𝑒𝑥
⃗⃗⃗⃗ X
YAHIAOUI EL MOSTAPHA 22
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

4.2.2. Expression du vecteur vitesse

Le vecteur vitesse se déduit de celui du vecteur position :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑
⃗ =
𝑉 (𝜌 ⃗⃗⃗ =
𝑒𝜌 + 𝑧 ⃗⃗⃗𝑒𝑧 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜌 𝑑𝑒⃗⃗⃗𝜌 𝑑𝑧 𝑑𝑒⃗⃗⃗𝑧
= ( ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + 𝜌 ) + ( ⃗⃗⃗ 𝑒𝑧 + 𝑧 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Le repère cylindrique est un repère de projection mobile dans le référentiel 𝓡. Par rapport à 𝓡,
le repère cylindrique est en rotation autour de l’axe (OZ) et le vecteur de rotation instantané
vaut
⃗ 𝑐𝑦 = 𝜃̇ ⃗⃗⃗
𝛺 𝑒𝑧

Ainsi dans 𝓡 les dérivées par rapport au temps des vecteurs unitaires de la base du repère
cylindrique sont (dérivée d’un vecteur de norme constante) :

𝑑 𝑑 𝑑
𝑒 =𝛺
⃗⃗⃗ ⃗ 𝑐𝑦 ∧ ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 = ⃗0 ; ⃗ 𝑐𝑦 ∧ ⃗⃗⃗
𝑒 = 𝛺
⃗⃗⃗ 𝑒𝜌 = 𝜃̇⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 et 𝑒
⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑐𝑦 ∧ ⃗⃗⃗⃗
= 𝛺 𝑒𝜃 = − 𝜃̇⃗⃗⃗
𝑒𝜌
𝑑𝑡 𝑧 𝑑𝑡 𝜌 𝑑𝑡 𝜃

Il vient alors :
𝑉 𝑒𝜌 + 𝜌𝜃̇⃗⃗⃗⃗
⃗ = 𝜌̇ ⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 + 𝑧̇ ⃗⃗⃗
𝑒𝑧

Ce résultat peut se déduire directement de l’expression du déplacement élémentaire ⃗⃗⃗ 𝑑𝑙 dans la

base des coordonnées cylindrique déterminée à partir des déplacements élémentaires sur chaque
ligne de coordonnée :
 Une variation élémentaire 𝑑𝜌 de la variable 𝜌 à 𝜃 et 𝑧 fixes engendre un déplacement
élémentaire 𝑑𝜌𝑒⃗⃗⃗𝜌 représenté, sur cette ligne de coordonnée, par un segment de droite de
longueur 𝑑𝜌 orienté suivant ⃗⃗⃗𝑒𝜌 ,
 Une variation élémentaire 𝑑𝜃 de l’angle 𝜃 à 𝜌 et 𝑧 fixes engendre un déplacement
élémentaire 𝜌𝑑𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 représenté, sur cette ligne de coordonnée, par un arc de cercle de
rayon 𝜌 (longueur 𝜌𝑑𝜃) orienté suivant ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 ,
 Une variation élémentaire 𝑑𝑧 de la variable z à 𝜌 et 𝜃 fixes engendre un déplacement
élémentaire 𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧 représenté, sur cette ligne de coordonnée, par un segment de droite de
longueur 𝑑𝑧 orienté suivant ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 .

Soit :
⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = 𝑑𝜌𝑒⃗⃗⃗𝜌 + 𝜌𝑑𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 + 𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧
Et
⃗⃗⃗
𝑑𝑙 𝑑𝜌𝑒⃗⃗⃗𝜌 + 𝜌𝑑𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 + 𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧 𝑑𝜌 𝑑𝜃 𝑑𝑧
⃗ =
𝑉 = = 𝑒𝜌 + 𝜌
⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 + ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑧

4.2.3. Expression du vecteur accélération

Le vecteur accélération se déduit de celui du vecteur vitesse :

𝑑 𝑑
𝑎= ⃗ =
𝑉 𝑒𝜌 + 𝜌𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗
(𝜌̇ ⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 + 𝑧̇ ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 23
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

𝑑𝜌̇ ⃗⃗⃗⃗𝜌
𝑑𝑒 𝑑 𝑑 𝑑 𝑑𝑧̇ ⃗⃗⃗⃗𝑧
𝑑𝑒
= ( 𝑑𝑡 ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + 𝜌̇ ) + (𝜌𝜃̇ 𝑒 +𝜌
⃗⃗⃗⃗ (𝜃̇) ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 + (𝜌) 𝜃̇⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 ) + ( 𝑑𝑡 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 + 𝑧̇ )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Ce qui donne :
𝑎 = (𝜌̈ − 𝜌𝜃̇ 2 ) ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + (2𝜌̇ 𝜃̇ + 𝜌𝜃̈ ) ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 + 𝑧̈ ⃗⃗⃗
𝑒𝑧

4.3. Cinématique dans le repère sphérique (base sphérique)

4.3.1. Expression du vecteur position

En coordonnées sphériques le vecteur position s’écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟 ⃗⃗⃗
𝑂𝑀 𝑒𝑟

Les relations de passage de la base du repère sphérique à celle du repère cartésien sont données
par :
𝑒𝑟 = sin 𝜃 cos 𝜑 ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒𝑥 + sin 𝜃 sin 𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + cos 𝜃 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧
𝑒𝜃 = cos 𝜃 cos 𝜑 ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑥 + cos 𝜃 sin 𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 − sin 𝜃 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧
𝑒𝜑 = − sin 𝜑 ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑥 + cos 𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦

4.3.2. Expression du vecteur vitesse

Le vecteur vitesse se déduit de celui du vecteur position :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑 𝑑𝑟 ⃗⃗⃗⃗𝑟
𝑑𝑒
⃗ =
𝑉 = (𝑟 ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 ) = ( 𝑑𝑡 ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 + 𝑟 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Le repère sphérique est un repère de projection mobile dans le référentiel 𝓡. Dans 𝓡, le

mouvement du repère sphérique se décompose en une rotation d'angle 𝜃 autour de l'axe défini
par le vecteur ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 et une rotation d'angle 𝜑 autour de l'axe défini par le vecteur ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 , d'où le
vecteur rotation instantané suivant :

⃗ 𝑠𝑝ℎ = 𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗
𝛺 𝑒𝜑 + 𝜑̇ ⃗⃗⃗
𝑒𝑧

Exprimé dans la base du repère sphérique donne :

⃗ 𝑠𝑝ℎ = 𝜑̇ cos 𝜃 ⃗⃗⃗

𝛺 𝑒𝜃 + 𝜃̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗𝜑
𝑒𝑟 − 𝜑̇ sin 𝜃 ⃗⃗⃗⃗

Ainsi dans 𝓡, les dérivées par rapport au temps des vecteurs unitaires de la base du repère
sphérique sont (dérivée d’un vecteur de norme constante) :

𝑑
𝑒 =
⃗⃗⃗ ⃗ 𝑠𝑝ℎ ∧ ⃗⃗⃗
𝛺 𝑒𝑟 = 𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 + 𝜑̇ sin 𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑
𝑑𝑡 𝑟
𝑑
𝑒 =
⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑠𝑝ℎ ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝛺 𝑒𝜃 = − 𝜃̇ ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 + 𝜑̇ cos 𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑
𝑑𝑡 𝜃
𝑑
𝑒 =
⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑠𝑝ℎ ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝛺 𝑒𝜑 = − 𝜑̇ sin 𝜃 ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 − 𝜑̇ cos 𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃
𝑑𝑡 𝜑

L’expression de la vitesse est donc :

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 24
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

𝑉 𝑒𝑟 + 𝑟𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗
⃗ = 𝑟̇ ⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 + 𝑟𝜑̇ sin 𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑

Ce résultat peut se déduire directement de l’expression du déplacement élémentaire ⃗⃗⃗ 𝑑𝑙 dans la

base des coordonnées sphérique déterminée à partir des déplacements élémentaires sur chaque
ligne de coordonnée :
 Une variation élémentaire 𝑑𝑟 de la variable 𝑟 à 𝜃 et 𝜑 fixes engendre un déplacement
élémentaire 𝑑𝑟𝑒⃗⃗⃗𝑟 représenté, sur cette ligne de coordonnée, par un segment de droite de
longueur 𝑑𝑟 orienté suivant ⃗⃗⃗𝑒𝑟 ,
 Une variation élémentaire 𝑑𝜃 de l’angle 𝜃 à 𝑟 et 𝜑 fixes engendre un déplacement
élémentaire 𝑟𝑑𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 représenté, sur cette ligne de coordonnée, par un arc de cercle de
rayon 𝑟 (longueur 𝑟𝑑𝜃) orienté suivant ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 ,
 Une variation élémentaire 𝑑𝜑 de l’angle 𝜑 à 𝑟 et 𝜃 fixes engendre un déplacement
élémentaire 𝑟 sin 𝜃 𝑑𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗𝜑 représenté, sur cette ligne de coordonnée, par un arc de cercle
de rayon 𝑟 sin 𝜃 (longueur 𝑟 sin 𝜃 𝑑𝜑) orienté suivant ⃗⃗⃗⃗𝑒𝜑 .

Soit :
⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = 𝑑𝑟𝑒⃗⃗⃗𝑟 + 𝑟𝑑𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 + 𝑟 sin 𝜃 𝑑𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗𝜑
Et
⃗⃗⃗
𝑑𝑙 𝑑𝑟𝑒⃗⃗⃗𝑟 + 𝑟𝑑𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 + 𝑟 sin 𝜃 𝑑𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗𝜑 𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝜑
⃗ =
𝑉 = = 𝑒𝑟 + 𝑟
⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 + 𝑟 sin 𝜃
⃗⃗⃗⃗ 𝑒
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜑

4.3.3. Expression du vecteur accélération

Le vecteur accélération se déduit de celui du vecteur vitesse :

𝑑 𝑑
𝑎= ⃗ =
𝑉 𝑒𝑟 + 𝑟𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗
(𝑟̇ ⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 + 𝑟𝜑̇ sin 𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 𝑑
= (𝑟̈ ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 + 𝑟̇ 𝑒 )+
⃗⃗⃗ (𝑟̇ 𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 + 𝑟𝜃̈ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 + 𝑟𝜃̇ 𝑒 )
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑟 𝑑𝑡 𝜃
𝑑
+ (𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜑 + 𝑟𝜑̇ 𝜃̇ cos 𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 + 𝑟𝜑̈ sin 𝜃 ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜑 + 𝑟𝜑̇ sin 𝜃 𝑒 )
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝜑

En utilisant les expressions des dérivées des vecteurs de la base sphérique et à après
simplification, on obtient :

𝑎 = {𝑟̈ − 𝑟(𝜃̇ 2 + 𝜑̇ 2 sin2 𝜃)} ⃗⃗⃗

𝑒𝑟 + {2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ − 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜃 𝜑̇ 2 }𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃
+{2𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 + 2𝑟𝜑̇ 𝜃̇ cos 𝜃 + 𝑟𝜑̈ sin 𝜃}𝑒⃗⃗⃗⃗𝜑

4.4. Cinématique dans le repère de Frenet

Le repère de Frenet a pour origine le point M et comme base un trièdre orthonormé direct
(𝑒⃗⃗⃗⃗𝑇 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝐵 ). Cette base mobile est telle qu’à chaque instant le vecteur ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑁 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑇 est tangent à la courbe
trajectoire et dirigé dans le sens du mouvement, ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑁 est orthogonal à ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑇 et dirigé selon la
concavité de la trajectoire, vers le centre du cercle localement tangent à la trajectoire (cercle
osculateur). Le plan formé par les vecteurs ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑇 et ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑁 est aussi appelé le plan osculateur au point

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 25
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

M considéré. ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝐵 forme avec les deux autres vecteurs un trièdre direct (𝑒⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑇 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑁 ), il est
ainsi appelé vecteur binormale. trajectoire
Cercle osculateur

𝑅𝐶
⃗
𝑉
𝑒⃗⃗⃗⃗𝑁
𝑒𝑇
⃗⃗⃗⃗
•
𝑒𝐵
⃗⃗⃗⃗

4.4.1. Repérage du point matériel

Dans le repère de Frenet il est impossible d’écrire de manière explicite le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀.
Nous définissons ce pendant l’abscisse curviligne 𝑠(𝑀) de M le long de la trajectoire comme
étant la mesure algébrique de la longueur de l’arc 𝑀0 𝑀 (𝑀0 est un point de la trajectoire pris
comme origine).
𝑠(𝑡) = 𝑀0 𝑀(𝑡)

4.4.2. Expression du vecteur vitesse

La vitesse étant tangente à la trajectoire, on a donc :

⃗ = 𝑉 ⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑒𝑇
La norme de la vitesse s’écrit
𝑑𝑙 𝑑𝑠
𝑉= =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ainsi on peut écrire
𝑑𝑠
⃗ =
𝑉 𝑒 = 𝑠̇ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑇 = 𝑉𝑒⃗⃗⃗⃗𝑇
𝑑𝑡 𝑇
Le vecteur 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑇 peut être définit comme :
⃗
𝑉
𝑒𝑇 =
⃗⃗⃗⃗
𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑠
⃗ =
Ou en utilisant l’expression 𝑉 = 𝑒𝑇 on obtient une deuxième définition de ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑇 :
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
𝑒𝑇 =
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑠

4.4.3. Expression du vecteur accélération

L’accélération s’obtient en dérivant le vecteur vitesse, il vient donc :
𝑑𝑉⃗ 𝑑 𝑑𝑉 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗𝑇
𝑎= = (𝑉 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑇 ) = 𝑒𝑇 + 𝑉
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Or d’après la formule de dérivation d’un vecteur de norme constante on a

⃗⃗⃗⃗𝑇
𝑑𝑒
⃗ (𝑒⃗⃗⃗⃗𝑇 / 𝓡 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗
= 𝛺 𝑒𝑇
𝑑𝑡

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 26
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

Le vecteur de rotation 𝛺 ⃗ (𝑒⃗⃗⃗⃗𝑇 / 𝓡 ) de ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑇 par rapport au repère lié à 𝓡 peut être exprimé en
fonction de l’abscisse curviligne 𝑠 et du rayon de courbure 𝑅𝐶 du cercle osculateur. En effet,
pendant la durée 𝑑𝑡, le vecteur ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑇 tourne d’un angle élémentaire 𝑑𝛼 autour de l’axe orienté
suivant ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝐵 . Le vecteur rotation 𝛺 ⃗ (𝑒⃗⃗⃗⃗𝑇 / 𝓡 ) vaut alors :

𝑑𝛼
⃗ (𝑒⃗⃗⃗⃗𝑇 / 𝓡 ) =
𝛺 𝑒𝐵
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡
trajectoire
Cercle osculateur

𝑅𝐶
𝑒𝑇 (𝑀′) 𝑑𝛼
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝛼
𝑒𝑇 (𝑀)
⃗⃗⃗⃗
•
𝑒𝐵
⃗⃗⃗⃗
Avec
𝑅𝐶 𝑑𝛼 = 𝑑𝑠
Il vient alors :
⃗ (𝑒⃗⃗⃗⃗𝑇 / 𝓡 ) = 1
𝛺
𝑑𝑠
𝑒𝐵
⃗⃗⃗⃗
𝑅 𝐶 𝑑𝑡
Par conséquent
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗𝑇 1 𝑑𝑠 1 𝑑𝑠
= 𝑒𝐵 ∧ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑇 = 𝑒
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑅𝐶 𝑑𝑡 𝑅𝐶 𝑑𝑡 𝑁
Ou bien
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗𝑇 𝑉 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗𝑇 𝑉
= 𝑒
⃗⃗⃗⃗ ‖ ‖=
𝑑𝑡 𝑅𝐶 𝑁 𝑑𝑡 𝑅𝐶
Le vecteur 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑁 peut être définit comme :
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗𝑇
𝑒𝑁 = 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗
‖ 𝑇‖
𝑑𝑡
En fin, on peut donner l’expression de l’accélération

𝑑𝑉 𝑉2
𝑎= 𝑒𝑇 +
⃗⃗⃗⃗ 𝑒
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑅𝐶 𝑁
𝑑𝑉
On voit que l’accélération tangentielle 𝑑𝑡 mesure la variation du module de la vitesse, alors que
𝑉2
l’accélération normale est liée à la courbure de la trajectoire et donc à la variation de la
𝑅𝐶
⃗.
direction de 𝑉

Remarque :
Le rayon de courbure de la trajectoire peut être calculé :
 Soit à partir de la composante normale de l’accélération 𝑎𝑁 :
𝑉2
𝑅𝐶 =
𝑎𝑁
YAHIAOUI EL MOSTAPHA 27
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

 Soit à partir du module du produit vectoriel de 𝑉⃗ et 𝑎 :

𝑑𝑉 𝑉2 𝑉3
⃗ ∧ 𝑎 = 𝑉 ⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑒𝑇 ∧ ( 𝑒𝑇 +
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑁 ) =
⃗⃗⃗⃗ 𝑒
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑅𝐶 𝑅𝐶 𝐵
𝑉3
𝑅𝐶 =
‖𝑉 ⃗ ∧ 𝑎‖

5. Quelques mouvements simples

5.1. Mouvement rectiligne

La trajectoire est une droite pris comme axe des abscisses 𝑥(𝑡) orienté dans le sens du
mouvement. La vitesse et l’accélération sont dirigées suivant la trajectoire :

⃗ = 𝑥̇ ⃗⃗⃗
𝑉 𝑒𝑥 et 𝑎 = 𝑥̈ ⃗⃗⃗
𝑒𝑥

On peut distinguer deux cas simple :

 Mouvement rectiligne uniforme : la vitesse 𝑉 est constante, l’accélération est nulle et
l’équation horaire est donnée par :
𝑥(𝑡) = 𝑉𝑡 + 𝑥0

 Mouvement rectiligne uniformément accéléré (retardé) : l’accélération 𝑎 est

constante
𝑑𝑥 1
𝑥̈ = 𝑎 ⇒ = 𝑉 = 𝑎𝑡 + 𝑉0 ⇒ 𝑥(𝑡) = 𝑎𝑡 2 + 𝑉0 𝑡 + 𝑥0
𝑑𝑡 2
Avec 𝑉0 et 𝑥0 sont respectivement la vitesse et l’abscisse du point à l’instant 𝑡 = 0.
Dans ce cas la distance (𝑥2 − 𝑥1 ) parcourue entre deux instants 𝑡1 et 𝑡2 est telle que :

𝑉22 − 𝑉12 = 2𝑎 (𝑥2 − 𝑥1 )

5.2. Mouvement circulaire

La trajectoire est un cercle qu’on prendra de rayon 𝑅 constant et de centre 𝑂. L’étude dans le
repère polaire est plus adaptée pour ce mouvement. Nous décrivons donc le mouvement par les
coordonnées : 𝜌 = 𝑅 et 𝜃(𝑡)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅𝑒⃗⃗⃗𝜌 ,
𝑂𝑀 ⃗ = 𝑅𝜃̇⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑒𝜃 𝑒𝑡 𝑎 = −𝑅𝜃̇ 2 ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + 𝑅𝜃̈ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃

 Mouvement circulaire uniforme : le mouvement se fait à vitesse (𝑉 = 𝑅𝜃̇) constante :

𝜃̇ = 𝜔 ⇒ 𝜃 = 𝜔𝑡 + 𝜃0

⃗ = 𝑅𝜔𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃
𝑉 𝑒𝑡 𝑎 = −𝑅𝜔2 ⃗⃗⃗
𝑒𝜌

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 28
 Changements de référentiels

CHANGEMENTS DE REFERENTIELS

Dans tout ce chapitre, les deux repères (𝑂1 ; ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑒𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦1 , 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧1 ) et (𝑂2 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 , 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 ) sont liés
respectivement aux deux référentiels ℛ1 et ℛ2 .

Soit un point matériel M en mouvement dans un référentiel ℛ2 , lui-même en mouvement par

rapport à un référentiel ℛ1 . Nous appellerons :
 Mouvement absolu, le mouvement de M par rapport à ℛ1 ;
 Mouvement relatif, le mouvement de M par rapport à ℛ2 ;
 Mouvement d’entrainement, le mouvement de ℛ2 par rapport à ℛ1 .

L’objet de ce chapitre est de relier le mouvement absolu avec le mouvement relatif d’un point
M, connaissant le mouvement d’entrainement du référentiel relatif ℛ2 par rapport au référentiel
absolu ℛ1 .

Caractérisons tout d’abord le mouvement de ℛ2 par rapport à ℛ1 .

1. Mouvement d’un référentiel par rapport à un autre

Le mouvement général d’un référentiel ℛ2 par rapport à un référentiel ℛ1 se décompose en

deux mouvements type : translation et rotation

 Mouvement de translation : ℛ2 est en translation par rapport à ℛ1 sans rotation si les

vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 𝑒𝑡 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 conservent la même direction et le même sens au cours du
temps, par rapport à tout observateur lié à ℛ1 . Dans ce cas on a :

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2
( ) = ( ) = ( ) = ⃗0 𝑝𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑎𝑟 𝑟𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡 à ℛ1
𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 /ℛ
1 1 1
ℛ2
⃗⃗⃗ (𝑂2 )
𝑉
⃗⃗⃗𝑎 (𝑂2 )
𝑉 ℛ2 𝑎 𝑂2
ℛ2
𝑂2
ℛ2 𝑂2 ℛ2
ℛ2 𝑂2 ℛ1 𝑂2
ℛ1
𝑂2 𝑂1
𝑂1

Translation rectiligne Translation circulaire

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 29
 Changements de référentiels

- Si 𝑂2 décrit une droite, on parle alors de translation rectiligne.

- Si 𝑂2 décrit un cercle, on parle de translation circulaire.
- Si 𝑂2 décrit une courbe quelconque, on parle de translation curviligne.

 Mouvement de rotation : dans ce cas

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2
( ) , ( ) 𝑒𝑡 ( ) 𝑠𝑜𝑛𝑡 ≠ ⃗0
𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 /ℛ
1 1 1

Les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑒𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 𝑒𝑡 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 sont en rotation par rapport à ℛ1 . Pour ces derniers, le
vecteur rotation instantané est le même, car ils sont « rigidement » liés les uns aux autres,
et il est égale au vecteur rotation instantané du référentiel ℛ2 par rapport à ℛ1 noté
⃗ (ℛ /ℛ ).
𝛺 2 1

En appliquant la formule de dérivation d’un vecteur tournant de norme constante par

rapport au temps on obtient :

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2
( ) ⃗ (ℛ /ℛ ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
≝𝛺 𝑒𝑥2 ; ( ) ⃗ (ℛ /ℛ ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
≝𝛺 𝑒𝑦2
2 1 2 1
𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 /ℛ
1 1
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2
𝑒𝑡 ( ) ⃗ (ℛ /ℛ ) ∧ 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
≝ 𝛺 𝑧2
2 1
𝑑𝑡 /ℛ
1

Ces relations représentent la définition générale du vecteur rotation instantané. Noter

que le vecteur rotation peut varier en norme (rotation fixe avec une vitesse angulaire
variable) mais aussi en direction (l’axe de rotation n’est pas fixe).

Ainsi dans le cas général, le mouvement d’un référentiel par rapport à un autre est la
composition d’une translation et d’une rotation.

2. Dérivation d’un vecteur par rapport au temps

La cinématique est basée en grande partie sur la dérivée temporelle des fonctions vectorielles.
Sachant que cette dérivée dépend du référentiel de l’observateur, nous cherchons à établir
⃗ (𝑡) dans les
une formule de dérivation reliant la dérivée temporelle d’une fonction vectorielle 𝑈
deux référentiels ℛ1 et ℛ2 .

⃗ (𝑡) dans la base (𝑒⃗⃗⃗⃗⃗

Exprimons 𝑈 𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 , 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 ) :

⃗ = 𝑈𝑥2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈 𝑒𝑥2 + 𝑈𝑦2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 + 𝑈𝑧2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧2

⃗ (𝑡) dans ℛ2 est donnée par :

La dérivée de 𝑈

⃗
𝑑𝑈 𝑑𝑈𝑥2 𝑑𝑈𝑦2 𝑑𝑈𝑧2
( ) = 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 + 𝑒𝑦2 +
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑧2
2

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 30
 Changements de référentiels

les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑒𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 𝑒𝑡 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 sont des vecteurs constants dans ℛ 2 .

⃗ (𝑡) dans ℛ1 est donnée par :

La dérivée de 𝑈

⃗
𝑑𝑈 𝑑𝑈𝑥2 𝑑𝑈𝑦2 𝑑𝑈𝑧2
( ) = 𝑒𝑥2 +
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑦2 +
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ +
𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑧2
1
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2
𝑈𝑥2 ( ) + 𝑈𝑦2 ( ) + 𝑈𝑧2 ( )
𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 /ℛ
1 1 1

Les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑒𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 𝑒𝑡 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 ne sont pas des vecteurs constants dans ℛ1 . Leurs dérivées sont
données dans le paragraphe 1.
Il vient alors :

⃗
𝑑𝑈 ⃗
𝑑𝑈
( ) = ( ) ⃗ (ℛ /ℛ ) ∧ (𝑈𝑥2 ⃗⃗⃗⃗⃗
+ 𝛺 𝑒𝑥2 + 𝑈𝑦2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 + 𝑈𝑧2 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 )
2 1
𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 /ℛ
1 2
D’où :

⃗
𝑑𝑈 ⃗
𝑑𝑈
( ) = ( ) ⃗ (ℛ /ℛ ) ∧ 𝑈
+ 𝛺 ⃗
2 1
𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 /ℛ
1 2

Remarques importantes :

 La dérivée est invariante par changement de référentiel si :

- ⃗ (ℛ /ℛ ) = 0 , ℛ1 et ℛ2 sont en translation ;
𝛺 2 1
- ⃗ (ℛ /ℛ ) // 𝑈
𝛺 ⃗
2 1

⃗
𝑑𝑈 ⃗
𝑑𝑈
 ( 𝑑𝑡 ) = ( 𝑑𝑡 ) ⃗ (ℛ /ℛ ) ∧ 𝑈
− 𝛺 2 1
⃗ ⇒ ⃗ (ℛ /ℛ ) = − 𝛺
𝛺 1 2
⃗ (ℛ /ℛ )
2 1
/ℛ2 /ℛ1

 Composition des vecteurs rotations : ⃗ (ℛ /ℛ ) = 𝛺

𝛺 3 1
⃗ (ℛ /ℛ ) + 𝛺
3 2
⃗ (ℛ /ℛ )
2 1

Démonstration :
⃗ (𝑡). Nous
soient trois référentiels et une fonction vectorielle quelconque 𝑈
avons :
𝑑𝑈⃗ 𝑑𝑈⃗
( ) = ( ) + 𝛺 ⃗ (ℛ /ℛ ) ∧ 𝑈
⃗
2 1
𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 /ℛ
1 2

⃗
𝑑𝑈 ⃗
𝑑𝑈
( ) = ( ) ⃗ (ℛ /ℛ ) ∧ 𝑈
+ 𝛺 ⃗
3 2
𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 /ℛ
2 3

⃗
𝑑𝑈 ⃗
𝑑𝑈
𝑑 ′ 𝑜ù ( ) = ( ) ⃗ (ℛ /ℛ ) + 𝛺
+ (𝛺 ⃗ (ℛ /ℛ ) ) ∧ 𝑈
⃗
2 1 3 2
𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 /ℛ
1 3

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 31
 Changements de référentiels

⃗
𝑑𝑈 ⃗
𝑑𝑈
𝑑𝑒 𝑝𝑙𝑢𝑠 ( ) = ( ) ⃗ (ℛ /ℛ ) ∧ 𝑈
+ 𝛺 ⃗
3 1
𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 /ℛ
1 3

En identifiant les termes des deux dernières relations on obtient la formule de

composition des vecteurs rotations : ⃗ (ℛ /ℛ ) = 𝛺
𝛺 ⃗ (ℛ /ℛ ) + 𝛺
⃗ (ℛ /ℛ ) .
3 1 3 2 2 1

3. Loi de composition des vitesses

⃗⃗⃗𝑎 (𝑀) d’un point M dans le
La loi de composition des vitesses est la relation qui lie la vitesse 𝑉
référentiel absolu ℛ1 à la vitesse ⃗⃗⃗
𝑉𝑟 (𝑀) du point M dans le référentiel relatif ℛ2 .

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝑎 (𝑀) = (𝑑𝑂1𝑀)
𝑉 est appelé vitesse absolue du point M ;
𝑑𝑡 /ℛ1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝑟 (𝑀) = (𝑑𝑂2 𝑀)
𝑉 est appelé vitesse relative du point M.
𝑑𝑡 /ℛ2

La relation liant les vecteurs positions du point M dans les deux référentiels ℛ1 et ℛ2 est
simplement : 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀 = 𝑂1 𝑂2 + 𝑂2 𝑀

Pour obtenir la loi de composition des vitesses, dérivant par rapport au temps le vecteur position
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 1 𝑀 dans ℛ1 en utilisant la formule de dérivation vectorielle. Il vient donc :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1 𝑂2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 2𝑀
⃗⃗⃗𝑎 (𝑀) = ( 1 )
𝑉 = ( ) +( )
𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 /ℛ
1 1 1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 2𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1 𝑂2
=( ) ⃗ (ℛ /ℛ ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+ 𝛺 𝑂 2 𝑀 + ( )
2 1
𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡
2 /ℛ1

Le premier terme s’identifie à la vitesse relative du point M dans ℛ2 :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 𝑀
⃗⃗⃗𝑟 (𝑀) = ( 2 )
𝑉
𝑑𝑡 /ℛ
2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1 𝑂2
Le terme ( ) ⃗ (ℛ /ℛ ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+ 𝛺 𝑂2 𝑀 est appelé vitesse d’entrainement du point M, on le
𝑑𝑡 2 1
/ℛ1
note ⃗⃗⃗
𝑉𝑒 (𝑀) :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1 𝑂2
⃗⃗⃗
𝑉𝑒 (𝑀) = ( ) ⃗ (ℛ /ℛ ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+ 𝛺 𝑂2 𝑀
2 1
𝑑𝑡 /ℛ
1

La vitesse ⃗⃗⃗
𝑉𝑒 (𝑀) est liée au déplacement de ℛ2 par rapport à ℛ1 :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1 𝑂2
 ( ) ⃗ (𝑂2 )/ℛ exprime la translation de ℛ2 par rapport à ℛ1 ;
= 𝑉 1
𝑑𝑡 /ℛ1

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 32
 Changements de référentiels

 ⃗ (ℛ /ℛ ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺 2 1
𝑂2 𝑀 exprime la rotation de ℛ2 par rapport à ℛ1 .

La signification de la vitesse d’entrainement s’explique par la notion de point coïncident.

Par définition, le point coïncident de M à l’instant 𝑡 dans le référentiel ℛ2 est le point M*, fixe
dans 𝓡𝟐 , qui occupe la même position que M à l’instant 𝑡.

La vitesse dans ℛ1 du point coïncident M* à l’instant 𝑡 exprimée à partir de la loi de

composition des vitesses est :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 2𝑀
∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1 𝑂2
⃗ (𝑀∗ )/ℛ = (
𝑉 ) + ( ) ⃗ (ℛ /ℛ ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+ 𝛺 𝑂2 𝑀∗
1 2 1
𝑑𝑡 /ℛ
𝑑𝑡 /ℛ
2 1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 2𝑀
∗
( ) = ⃗0 puisque M* est fixe dans ℛ2 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀∗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀 à l’instant 𝑡.
𝑑𝑡
/ℛ2

Il vient alors :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1 𝑂2
⃗ (𝑀∗ )/ℛ = (
𝑉 ) ⃗ (ℛ /ℛ ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+ 𝛺 𝑂2 𝑀 = ⃗⃗⃗
𝑉𝑒 (𝑀)
1 2 1
𝑑𝑡 /ℛ
1

⃗⃗⃗⃗
𝑽𝒆 (𝑴) est donc la vitesse dans 𝓡𝟏 du point M, s’il était fixe dans 𝓡𝟐 (point coïncident)

La loi de composition des vitesses peut être écrite de façon simplifiée comme :

⃗⃗⃗𝑎 (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗⃗𝑟 (𝑀) + ⃗⃗⃗
𝑉𝑒 (𝑀)

4. Loi de composition des accélérations

La loi de composition des accélérations est la relation qui lie l’accélération ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑎 (𝑀) d’un point
M dans le référentiel absolu ℛ1 à l’accélération ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑟 (𝑀) du point M dans le référentiel relatif ℛ2 .

𝑑2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑀
𝑎𝑎 (𝑀) = (
⃗⃗⃗⃗ ) , l’accélération absolue du point M par rapport au référentiel absolu ℛ1 ;
𝑑𝑡 2 /ℛ1

𝑑2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀
𝑎𝑟 (𝑀) = (
⃗⃗⃗⃗ ) , l’accélération relative du point M par rapport au référentiel relatif ℛ2 .
𝑑𝑡 2 /ℛ2

En dérivant la formule de composition des vitesses, en utilisant la formule de dérivation

vectorielle, on obtient la loi de composition des accélérations :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑2𝑂 1𝑀 𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1 𝑂2
𝑎𝑎
⃗⃗⃗⃗ (𝑀) = ( ) = [𝑉 ⃗ (ℛ /ℛ ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝑟 (𝑀) + 𝛺 𝑂 2 𝑀 + ( ) ]
𝑑𝑡 2 /ℛ 𝑑𝑡 2 1
𝑑𝑡 /ℛ
1 1 /ℛ1

⃗
Calculons la dérivée dans ℛ1 de chaque terme. Pour alléger les notations, convenons que 𝛺
⃗ (ℛ /ℛ ) , que 𝑉
signifie 𝛺 ⃗ signifie 𝑉
⃗ (𝑀) et que le mobile est M. Il vient :
2 1

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 33
 Changements de référentiels

𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1 𝑂2 𝑑 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑂2
[( ) ] = ( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 2 /ℛ
1 /ℛ1 1

⃗⃗⃗𝑟
𝑑𝑉 ⃗⃗⃗𝑟
𝑑𝑉
( ) = ( ) ⃗ ∧𝑉
+ 𝛺 ⃗⃗⃗𝑟 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗ ∧𝑉
𝑎𝑟 (𝑀) + 𝛺 ⃗⃗⃗𝑟
𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 /ℛ
1 2

𝑑 ⃗
𝑑𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 𝑀
⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝛺 𝑂2 𝑀)/ℛ = ( ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀 + 𝛺 ⃗ ∧( 2 )
𝑑𝑡 1 𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 /ℛ
1 1
⃗
𝑑𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 𝑀
= ( ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀 + 𝛺 ⃗ ∧ [( 2 ) ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+𝛺 𝑂2 𝑀]
𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡 /ℛ
1 2
⃗
𝑑𝛺
= ( ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀 + 𝛺 ⃗ ∧ ⃗⃗⃗ ⃗ ∧ (𝛺
𝑉𝑟 (𝑀) + 𝛺 ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀)
𝑑𝑡 /ℛ
1

En regroupant tous ces termes, nous obtenons la relation de composition des accélérations :

𝑑2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑂2 ⃗
𝑑𝛺
𝑎𝑎 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑟 (𝑀) + ( ) + ( ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀 + 𝛺 ⃗ ∧ (𝛺
⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ∧ ⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀) + 2 𝛺 𝑉𝑟
𝑑𝑡 2 /ℛ 𝑑𝑡 /ℛ
1 1

L’accélération du point coïncident M* par rapport à ℛ1 est appelée accélération

d’entrainement du point M, et elle se note ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑒 (𝑀). Son expression peut être obtenue en utilisant
la relation de composition des accélérations (𝑎 ⃗⃗⃗⃗𝑒 (𝑀) = 𝑎(𝑀∗ )/ℛ1 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑎 (𝑀∗ )):

M* est fixe par rapport à ℛ2 , donc ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑟 (𝑀∗ ) = 0

𝑎𝑟 (𝑀∗ ) = 0 et 𝑉

et sachant qu’à l’instant 𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂2 𝑀∗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀, il vient alors :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑2𝑂 1 𝑂2 𝑑𝛺⃗
𝑎𝑒 (𝑀) = (
⃗⃗⃗⃗ ) + ( ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀 + 𝛺 ⃗ ∧ (𝛺
⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀)
𝑑𝑡 2 /ℛ 𝑑𝑡 /ℛ
1 1

𝒂𝒆 (𝑴) est l’accélération dans 𝓡𝟏 du point M, s’il était fixe dans 𝓡𝟐 (point coïncident)
⃗⃗⃗⃗

Remarque : l’accélération d’entrainement n’est pas égale à la dérivée dans ℛ1 de la vitesse

⃗⃗⃗⃗𝑒 (𝑀)
𝑑𝑉
d’entrainement (𝑎
⃗⃗⃗⃗𝑒 (𝑀) ≠ ( ) )
𝑑𝑡 /ℛ1

La loi de composition des accélérations peut être écrite de façon simplifiée comme :

⃗⃗⃗⃗𝑎 (𝑀) = 𝑎
𝑎 ⃗⃗⃗⃗𝑟 (𝑀) + 𝑎 ⃗ (ℛ /ℛ ) ∧ 𝑉
⃗⃗⃗⃗𝑒 (𝑀) + 2 𝛺 ⃗⃗⃗𝑟 (𝑀)
2 1

Par comparaison avec la relation de composition des vitesses, il apparaît un terme

complémentaire, nommé accélération de Coriolis :

⃗ (ℛ /ℛ ) ∧ 𝑉
𝑎𝑐 (𝑀) = 2 𝛺
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑟 (𝑀)
2 1

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 34
 Changements de référentiels

5. Cas particuliers

5.1. Cas où 𝓡𝟐 est en translation par rapport à 𝓡𝟏 .

⃗ (ℛ /ℛ ) = 0
𝛺 ⇒
2 1

 ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑎 (𝑂2 ) et ⃗⃗⃗⃗

𝑉𝑒 (𝑀) = 𝑉 𝑎𝑒 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑎 (𝑂2 ) : tous les points liés à ℛ2 ont même vitesse et
même accélération par rapport à ℛ1 .
 𝑎𝑐 (𝑀) = 0
⃗⃗⃗⃗

Donc la loi de composition des vitesses s’écrit :

⃗⃗⃗𝑎 (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗⃗𝑟 (𝑀) + 𝑉
⃗⃗⃗𝑎 (𝑂2 )

Et celle des accélérations est donnée par :

𝑎𝑎 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑟 (𝑀) + ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑎 (𝑂2 )

5.2. Cas où 𝓡𝟐 est en rotation uniforme par rapport à 𝓡𝟏 autour d’un

axe fixe.

Supposons que le référentiel ℛ2 soit en rotation uniforme autour d’un axe fixe (Δ) par rapport
⃗ le vecteur rotation et on place 𝑂2 en 𝑂1.
à ℛ1 . On note 𝛺

Le mouvement d’entrainement du point M (mouvement du point coïncident M*) est circulaire

uniforme de centre H, le projeté orthogonal de M sur l’axe (Δ), de rayon HM et de vitesse
angulaire constante Ω. Dans ce cas :

 La vitesse d’entrainement s’écrit : ⃗⃗⃗ ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝑒 (𝑀) = 𝛺 𝐻𝑀

Et la loi de composition des vitesses est : ⃗⃗⃗𝑎 (𝑀) = ⃗⃗⃗

𝑉 ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑟 (𝑀) + 𝛺 𝐻𝑀

 L’accélération d’entrainement est centripète dirigée de M vers H et de norme 𝐻𝑀𝛺 2 :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑒 (𝑀) = − 𝛺 2 𝐻𝑀
⃗⃗⃗⃗

La loi de composition des accélérations est :

⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑟 (𝑀) − 𝛺 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑎𝑎 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗ 𝐻𝑀 + 2 𝛺⃗ ∧ ⃗⃗⃗
𝑉𝑟 (𝑀)

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 35
 Dynamique du point matériel

DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL

1. Définitions
La dynamique est l’étude de la relation entre le mouvement d’un corps et les causes qui les
produisent. Ces causes portent le nom d’interactions et elles sont représentées, en mécanique
classique, par des vecteurs appelés forces.

Point matériel : au cours de nos études, on considère que tout système physique est réduit à un
point matériel coïncidant avec son centre de gravité et contenant sa masse m. son état (position,
mouvement) est complètement décrit à l’aide de trois coordonnées (3 degrés de liberté).

La masse inertielle m d’un point matériel, est un scalaire positif qui représente la propriété
d’inertie c'est-à-dire la résistance de ce point à une modification de son mouvement : plus la
masse d’un point matériel est grande, plus il est difficile de modifier sa vitesse.
La masse est invariante dans le temps et ne dépend pas du référentiel. C’est une caractéristique
intrinsèque du point matériel. L’unité de la masse, dans le système international d’unité, est le
kilogramme (symbole : Kg).

2. Quantité de mouvement

La quantité de mouvement d’un point matériel est définit comme le produit de sa masse 𝑚 par
⃗ :
sa vitesse 𝑉
𝑃⃗ = 𝑚 𝑉 ⃗

La quantité de mouvement est une grandeur vectorielle colinéaire à la vitesse. C’est une notion
physique qui combine entre les deux éléments qui caractérise l’état dynamique du point
matériel : sa masse et sa vitesse. Son unité est le m.Kg.s-1. Il s’agit d’une quantité additive : si
le système considéré est formé de 𝑁 points matériels de masse 𝑚𝑖 et de vitesse 𝑉 ⃗ 𝑖 alors :
𝑁

𝑃⃗ = ∑ 𝑚𝑖 𝑉
⃗𝑖
𝑖=1
La quantité de mouvement est une grandeur qui dépend du référentiel d’observation

3. Notion de force
L’action mécanique d’un objet S sur un point matériel M est modélisée par un vecteur lié appelé
force et noté 𝐹𝑆 →𝑀 . Chaque force ce caractérise par un point d’application, une direction, un
sens et une intensité. Elle se mesure en Newton (symbole : N).
La force résultante de plusieurs actions mécanique est égale à la somme vectorielle des forces
dues à chacune de ces actions.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 36
 Dynamique du point matériel

Nous admettons que les forces ne dépendent pas du référentiel d’observation.

L’ensemble des forces observées dans la nature ne sont que la manifestation macroscopique de
quatre interactions fondamentales de nature différentes : l’interaction gravitationnelle,
l’interaction faible, l’interaction forte et l’interaction électromagnétique. Les théories qui
décrits ces quatre interactions ne sont pas encore totalement unifiées. C’est pourquoi, dans ce
cours, nous n’envisagerons que les forces dues aux interactions qui sont décrites par la théorie
classique (physique Newtonienne).

Deux types de forces sont à considérées :

 forces à distance : Gravitationnelles entre masses, électromagnétiques entre charges.

 Forces de contact : tension d’un ressort, réaction d’un support (frottement de
glissement), frottement fluide …

3.1. Forces à distance

Force de gravitation

La force qu’exerce une masse 𝑚1 sur une autre masse 𝑚2 est toujours attractive. Elle s’exprime
grâce à la loi de Newton :

𝐺 𝑚1 𝑚2
𝐹𝑚1 →𝑚2 = − 𝑒𝑟
⃗⃗⃗
𝑟2

𝑚2
𝐹𝑚1 →𝑚2 •

𝑒𝑟
⃗⃗⃗
𝑚1
• 𝑟

Avec 𝐺 = 6,67. 10−11 (SI) la constante de gravitation universelle.

Remarque : L’attraction que la Terre (de masse 𝑀𝑇 et de rayon 𝑅𝑇 ) exerce sur un point matériel
(de masse 𝑚 et d’altitude 𝑧) proche de la surface, s’appelle le poids de celui-ci et on l’approxime
:
𝐺 𝑀𝑇 𝑚
𝑃⃗ = − 𝑒 ≈ − 𝑚𝑔 ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒𝑧
(𝑅𝑇 + 𝑧)2 𝑧

Avec 𝑔 = 9,81 𝑚𝑠 −2
𝑃⃗

𝑒𝑧
⃗⃗⃗
sol

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 37
 Dynamique du point matériel

Force électrostatique

La force entre deux particules chargées électriquement est soit attractive soit répulsive. L’état
électrique des particules est caractérisé par leur charge électrique Q, scalaire positif ou négatif.
Deux charges de même signe se repoussent.
Loi de Coulomb :

𝑄1 𝑄2
𝐹𝑄1 → 𝑄2 = 𝑒
⃗⃗⃗
4𝜋𝜀0 𝑟 2 𝑟
1
Avec 4𝜋𝜀 = 9. 109 (SI)
0

𝑄2
𝐹𝑄1→𝑄2 • 𝑄2
• 𝐹𝑄1→𝑄2
𝑒𝑟
⃗⃗⃗
𝑄1 𝑒𝑟
⃗⃗⃗
• 𝑟 𝑄1
• 𝑟
𝑄1 𝑄2 < 0 𝑄1 𝑄2 > 0

Force magnétique

La force magnétique de Lorentz s’exerçant sur une particule 𝑞 chargée en mouvement dans un
champ magnétique 𝐵⃗ est perpendiculaire à la vitesse 𝑉
⃗ et au champ magnétique.

⃗
𝑉
⃗
𝐵
⃗ ∧ 𝐵
𝐹=𝑞𝑉 ⃗
•𝑞>0

𝐹 trajectoire

3.2. Forces de contact

Frottements solide / solide
Le contact entre deux solides fait apparaître deux forces : une force normale 𝑅⃗⃗⃗⃗⃗𝑁 (réaction
normale) et une force ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑇 (force de frottement) tangentielle au support et qui s’oppose au
glissement

Lois de Coulomb sur le frottement

⃗⃗⃗⃗⃗𝑁
𝑅
 Lorsqu’il y a glissement sans frottement on a 𝑅𝑇 = 0. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑇
 Lorsqu’il y a glissement avec frottement, on a 𝑅𝑇 = 𝑓𝑑 𝑅𝑁
où 𝑓𝑑 désigne le coefficient de frottement dynamique.
 Lorsqu’il n’y a pas glissement, on dit qu’il y adhérence ⃗
𝑉
et l’on a 𝑅𝑇 < 𝑓𝑠 𝑅𝑁 où 𝑓𝑠 désigne le coefficient de
frottement statique (on note que 𝑓𝑠 > 𝑓𝑑 ).
 La condition de contact est donnée par 𝑅𝑁 > 0.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 38
 Dynamique du point matériel

Frottements fluide / solide

Lorsqu’un corps se déplace dans un fluide (liquide ou gaz) à une vitesse relativement faible, la
force de frottement est, en première approximation, proportionnelle à la vitesse et de sens
opposé
𝐹 (𝑉) = − 𝛼 𝑉 ⃗

Avec 𝛼 est un paramètre constant qui dépend de la viscosité du fluide et de la forme du corps.
A des vitesses relativement important 𝐹(𝑉) est quadratique :
𝐹 (𝑉) = −ℎ 𝑉 𝑉 ⃗

ℎ est un paramètre constant qui dépend de la masse volumique du fluide et de la forme du corps.

𝐹 (𝑉)
• ⃗
𝑉
fluide

Forces de rappel

Lorsque l’on tire sur un fil (ressort), celui-ci résiste en produisant une force proportionnelle à
l’étirement. On dit que le comportement est élastique et la force de rappel élastique s’exprime
ainsi :
𝐹 = −𝑘 (𝑙 − 𝑙0 ) ⃗⃗⃗𝑒𝑥 (valable uniquement pour 𝑙 − 𝑙0 ≪ 𝑙0 )

avec 𝑙0 la longueur au repos du fil (ressort), l sa longueur et 𝑘 la constante de raideur (en N/m).

𝑒𝑥
⃗⃗⃗⃗
𝑙1 𝑙0 𝑙2

4. Principe d’inertie (ou première loi de Newton) – Référentiels galiléens

4.1. Enoncé de la première loi de Newton

Un point matériel qui n’est soumis à aucune force est dit isolé.
Si les forces exercées sur un point matériel se compensent exactement (∑ 𝐹 = 0), alors le point
matériel est dit pseudo-isolé.
Le principe d’inertie (ou première loi de Newton) s’applique au point matériel isolé ou pseudo-
isolé.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 39
 Dynamique du point matériel

Première loi de Newton

Il existe une classe de référentiels, appelées référentiels galiléens, par rapport auxquels un
point matériel isolé (ou pseudo-isolé) est soit au repos soit en mouvement rectiligne uniforme.

Rappelons qu’un mouvement rectiligne uniforme est caractérisé par un vecteur vitesse constant
et donc une accélération nulle.

4.2. Référentiels galiléens

Nous cherchons à établir la relation qui existe entre tous les référentiels galiléens.
Sachant que dans tous référentiels galiléens, l’accélération d’un point matériel isolé est nulle.

Considérons deux référentiels galiléens ℛ𝑔1 , ℛ𝑔2 et un point matériel M isolé. Par hypothèse :

𝑎(𝑀)/ℛ𝑔1 = 𝑎(𝑀)/ℛ𝑔2 = ⃗0

En utilisant la loi de composition des accélérations on obtient :

⃗
𝑑𝛺
𝑎 (𝑂𝑔2 ) +( ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑔2 𝑀 + 𝛺 ⃗ ∧ (𝛺
⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑔2 𝑀) + 2 𝛺⃗ (ℛ𝑔2 /ℛ𝑔1 ) ∧ 𝑉
⃗ (𝑀)/ℛ = ⃗0
𝑔2
/ℛ𝑔1 𝑑𝑡 /ℛ
𝑔1

Cette relation doit être vérifiée pour toute position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝑀)/ℛ du
𝑂𝑔2 𝑀 et pour toute vitesse 𝑉 𝑔2
point M, ce qui se traduit par :
⃗ (ℛ𝑔2 /ℛ𝑔1 ) = ⃗0
𝛺 𝑒𝑡 𝑎(𝑂𝑔2 ) = ⃗0
/ℛ𝑔1

⃗ (ℛ𝑔2 /ℛ𝑔1 ) = ⃗0 ⇒
𝛺 ℛ𝑔2 est en translation par rapport à ℛ𝑔1 ;

𝑎(𝑂𝑔2 ) = ⃗0 : la vitesse des points de ℛ𝑔2 est constant dans ℛ𝑔1 ⇒ ℛ𝑔2 est en
/ℛ𝑔1
mouvement rectiligne uniforme par rapport à ℛ𝑔1 .

Nous pouvons en conclure donc que deux référentiels galiléens sont l’un par rapport à l’autre
en translation rectiligne uniforme.

La réciproque est immédiate : si ℛ2 est en translation rectiligne uniforme par rapport à ℛ𝑔1 ,
galiléen, alors les accélérations d’entraînement et de Coriolis sont nulles dans ℛ2 , qui est par
conséquent galiléen.

On peut énoncer donc, que :

L’ensemble des référentiels galiléens est constitué par tous les référentiels en translation
rectiligne et uniforme par rapport à l’un d’entre eux.

Remarque :
Le caractère galiléen d’un référentiel est lié à la validité du principe d’inertie. Le critère de
validité dépend de la précision que l’on exige. C’est pourquoi, certains référentiels sont
approximativement galiléens sur une certaine échelle de temps.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 40
 Dynamique du point matériel

Dans le paragraphe suivant, nous citons quelques référentiels courants et nous précisons leur
caractère galiléen.

4.3. Référentiels usuels de la mécanique newtonienne

Référentiel de COPERNIC ℛ𝐶 : Repère d’origine le centre d’inertie C du système solaire et

dont les axes pointent vers trois étoiles dites “fixes” + repère temporel. Il est utilisé en tant que
référentiel galiléen, avec une excellente précision, lorsque l’on considère le mouvement d’un
point matériel dans le système solaire.

Référentiel de KEPLER ℛ𝐾 : se déduit du référentiel de COPERNIC par translation : Repère

d’origine le centre d’inertie S du soleil et dont les axes sont choisis parallèles à ceux du repère
spatial de ℛ𝐶 + repère temporel.
Rigoureusement, ce référentiel n’est pas galiléen car le Soleil est en mouvement dans notre
galaxie, elle décrit autour du noyau galactique une orbite circulaire en une période 𝑇𝑆 =
250. 106 années.
L’approximation consistant à supposer que ℛ𝐾 est galiléen est en général excellente puisque la
durée des expériences humaines est toujours très faible devant Ts.

Référentiel géocentrique ℛ0 : Repère dont l’origine est au centre de la TERRE et dont les axes
restent parallèles par rapport à ℛ𝐾 (ℛ𝐶 ) + repère temporel. Ce référentiel est donc en translation
quasi-circulaire (l’orbite terrestre n’est pas tout à fait circulaire) par rapport à ℛ𝐾 (ℛ𝐶 ). La durée
de révolution de la terre autour du soleil vaut 365,25 jours (année sidérale).
On peut considérer ℛ0 comme galiléen sur des expériences terrestres "peu longues" (une
journée maximum), car, dans ce cas, le mouvement du centre de la Terre est alors assimilable
à une trajectoire quasi-rectiligne uniforme.

Référentiel terrestre ℛ 𝑇 : Repère d’origine un point de la surface terrestre et d’axes liés à la

Terre + repère temporel. Par rapport au référentiel géocentrique ℛ0 , ce référentiel est en rotation
(période sidérale T = 23h56min04s) autour de l’axe des pôles (Sud-Nord).
Ce référentiel bien que rigoureusement non galiléen est souvent traité comme un référentiel
galiléen car les effets de la rotation terrestre sont souvent négligeables dans les expériences
courantes.
Pôle Nord
Z0
ℛ𝐾 Nord Zénith

ℛ𝑇 Est
ℛ0 Ouest

Soleil S• ℛ0 𝜆 Y0
Sud
𝜑
Terre X0
•
T
Terre

Pôle Sud

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 41
 Dynamique du point matériel

5. Relation Fondamentale de la Dynamique (RFD) dans un référentiel

galiléen – deuxième loi de Newton
La deuxième loi de la dynamique est la RFD qui relie la dynamique (les causes : forces) et la
cinématique (les effets : courbure et accélération).

Enoncé de la RFD :
Dans un référentiel galiléen ℛ𝑔 , un point matériel M soumis à une résultante des forces ∑ 𝐹
voit sa quantité de mouvement 𝑃⃗ varier d’autant plus vite que la résultante des forces ∑ 𝐹 est
importante. L’équation du mouvement est donnée par :

𝑑𝑃⃗ 𝑞𝑢𝑖 𝑑𝑒𝑣𝑖𝑒𝑛𝑡, 𝑙𝑜𝑟𝑠𝑞𝑢𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑚 𝑑𝑢 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡

∑𝐹 = ∑ 𝐹 = 𝑚 𝑎(𝑀/ ℛ𝑔 )
𝑑𝑡 𝑚𝑎𝑡é𝑟𝑖𝑒𝑙 𝑛𝑒 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑒 𝑝𝑎𝑠 𝑎𝑢 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑠 𝑑𝑢 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑠

La RFD est une équation différentielle dont la résolution donne l’équation horaire de la
trajectoire à condition de connaître les conditions initiales.

Remarques :
 Conformément au principe d’inertie, un point matériel soumis à une force résultante
nulle (isolé ou pseudo-isolé) n’est pas accéléré (𝑎(𝑀/ ℛ𝑔 ) = ⃗0 c.-à-d. M est au repos
ou en mouvement rectiligne uniforme).
 Si M est dans une position d’équilibre, son accélération est nulle et la somme des forces
appliquées à M est nulle.

6. Principe d’action et de réaction – troisième loi de Newton

Enoncé :
Soient deux points matériels 𝑀1 et 𝑀2 en interaction. Les forces d’interaction 𝐹 𝑀1 → 𝑀2 et
𝐹 𝑀2 → 𝑀1 sont opposées et colinéaire à l’axe (𝑀1 𝑀2 ).

Ce principe d’action et de réaction (principe des actions réciproques) se traduit par :

𝐹𝑀1 →𝑀2 •
𝐹 𝑀1 → 𝑀2 = − 𝐹 𝑀2 → 𝑀1 𝑀2
𝐹𝑀2 →𝑀1
𝑀1 𝑀2 = ⃗0
𝐹 𝑀1 → 𝑀2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
•
𝑀1

7. Relation Fondamentale de la Dynamique (RFD) dans un référentiel non

galiléen

Soient ℛ𝑔 un référentiel fixe galiléen et ℛ un référentiel mobile non galiléen

Prenons comme point de départ la RFD :

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 42
 Dynamique du point matériel

∑ 𝐹 = 𝑚 𝑎(𝑀/ ℛ𝑔 )

appliquée au mouvement d’un point matériel M dans le référentiel galiléen ℛ𝑔 .

Nous désirons décrire le mouvement de M par rapport au référentiel mobile ℛ. On doit

transformer l’accélération 𝑎 (𝑀/ ℛ𝑔 ), en utilisant la loi de composition des accélérations, pour
passer dans le référentiel ℛ.

∑ 𝐹 = 𝑚 𝑎(𝑀/ ℛ𝑔 ) = 𝑚 𝑎 (𝑀/ ℛ) + 𝑚 ⃗⃗⃗⃗

𝑎𝑒 (𝑀) + 𝑚 ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑐 (𝑀)

L’observateur mobile décrira le mouvement de M à partir de l’accélération 𝑎(𝑀/ ℛ).

𝑚 𝑎(𝑀/ ℛ) = ∑ 𝐹 − 𝑚 ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑒 (𝑀) − 𝑚 ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑐 (𝑀)

De cette façon, la RFD est encore valable dans le référentiel mobile ℛ (non galiléen) à
condition d’ajouter dans le bilan des forces deux termes supplémentaires : les forces d’inerties
𝑚 𝑎(𝑀/ ℛ) = (∑ 𝐹 ) + 𝐹𝑖𝑒 + 𝐹𝑖𝑐

 𝑎𝑒 (𝑀) désigne la force d’inertie d’entraînement

𝐹𝑖𝑒 = − 𝑚 ⃗⃗⃗⃗
 𝑎𝑐 (𝑀) = − 2 𝑚⃗⃗⃗𝛺 (ℛ/ℛ𝑔 ) ∧ 𝑉
𝐹𝑖𝑐 = − 𝑚 ⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝑀/ ℛ) désigne la force d’inertie de
Coriolis. Cette force n’existe que si le point matériel est en mouvement par rapport à
ℛ et si ℛ est en rotation par rapport à ℛ𝑔 .

8. Méthode d’application de la relation fondamentale de la dynamique

En générale, l’application de la RFD dans la résolution d’un problème mécanique, peut être
résumée dans les principales étapes présentées ci-dessous. Ce pendant, par intuition plus ou
moins complète de la mécanique, on peut passer certains étapes.

 Préciser le système étudié (dans notre cas c’est le point matériel).

 Préciser le référentiel d’étude. Est-il galiléen ?
 Faire le bilan des forces (n’oublier pas les forces d’inertie si vous avez opté pour un
référentiel d’étude non galiléen).
 Quelles sont les contraintes géométriques, c'est-à-dire le degré de liberté ?
 Choix du repère de projection.
 Etablir l’expression du vecteur accélération de votre système selon les vecteurs de base
du repère de projection choisi (n’oublier pas d’exprimer les accélérations
d’entrainement et de Coriolis si vous avez choisi un référentiel d’étude non galiléen).
 Application de la relation fondamentale de la dynamique (RFD) et projection sur les
vecteurs de base du repère de projection.
 Résolution mathématique des équations différentielles du second ordre avec conditions
initiales et obtention de la loi horaire.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 43
 Dynamique du point matériel

Exemple d’application : Chute libre

Considérons un point matériel M de masse 𝑚 en chute libre dans ℛ 𝑇 (référentiel terrestre)
supposé galiléen. Le champ de pesanteur est considéré uniforme dirigé vers le bas.

8.1. Chute libre sans frottement

Le poids 𝑃⃗ = 𝑚𝑔 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑍 est la seule force appliquée au point matériel M.
La RFD dans ℛ 𝑇 est :
𝑃⃗ = 𝑚𝑔 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑍 = 𝑚 𝑎 𝑠𝑜𝑖𝑡 𝑎 = 𝑔 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑍 𝑒𝑧
⃗⃗⃗
Ce qui donne le système d’équations différentiels :
𝑃⃗
𝑥̈ = 0
{ 𝑦̈ = 0
𝑧̈ = 𝑔 sol

𝑉0 = ⃗0
Conditions initiales : si à 𝑡 = 0 on a 𝑧0 = 0 et ⃗⃗⃗

Etant donné qu’il n’y a pas de vitesse initiale suivant les axes OX et OY, ces deux coordonnées
restent en permanence nulle et on peut traiter le problème à une dimension (mouvement
rectiligne suivant l’axe OZ).

L’intégration de l’équation différentielle aboutit à l’équation horaire :

1
𝑧 = 𝑔 𝑡2
2
La vitesse est donnée par :
⃗ = 𝑔𝑡 ⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑒𝑍

8.2. Chute libre avec frottement linéaire

En plus du poids, le point matériel M est soumis à une force de frottement linéaire :

⃗
𝐹 (𝑉) = − 𝛼 𝑉
La RFD donne :
⃗
𝑑𝑉
𝑚𝑎 =𝑚 = 𝑚𝑔 ⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑒𝑍 − 𝛼 𝑉
𝑑𝑡
Soit :
⃗
𝑑𝑉 𝛼
= 𝑔 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑍 − ⃗
𝑉
𝑑𝑡 𝑚
𝛼
𝑥̈ = − 𝑥̇
𝑚
𝛼
En projetant sur les axes, on obtient : 𝑦̈ = − 𝑦̇
𝑚
𝛼
{𝑧̈ = 𝑔 − 𝑚
𝑧̇

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 44
 Dynamique du point matériel

𝑉0 = ⃗0
Conditions initiales : si à 𝑡 = 0 on a 𝑧0 = 0 et ⃗⃗⃗

L’équation différentielle en 𝑥 s’écrit :

𝑑𝑥̇ 𝛼 𝛼
+ 𝑥̇ = 0 ⇒ 𝑥̇ = 𝑥̇ 0 𝑒 −𝑚𝑡
𝑑𝑡 𝑚

Or à l’instant 𝑡 = 0, 𝑥̇ 0 = 0 ; donc :

𝑥̇ = 0 et de même 𝑦̇ = 0

⃗ = 𝑉 ⃗⃗⃗⃗
Le mouvement est vertical (𝑉 𝑒𝑍 = 𝑧̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑍 ).

L’équation différentielle du mouvement s’écrit :

𝑑𝑉 𝛼 𝛼 𝑔𝑚
=𝑔− 𝑉= ( − 𝑉)
𝑑𝑡 𝑚 𝑚 𝛼

Soit :
𝑑𝑉 𝛼
𝑔𝑚 = 𝑑𝑡
− 𝑉 𝑚
𝛼
Ou alors
𝑔𝑚
𝑑 ( 𝛼 − 𝑉) 𝛼
𝑔𝑚 =− 𝑑𝑡
− 𝑉 𝑚
𝛼
Par intégration on obtient :
𝑔𝑚 𝛼
− 𝑉 = 𝐴 𝑒− 𝑚 𝑡
𝛼
𝑔𝑚
Et puisque à 𝑡 = 0, 𝑉0 = 0 on alors : 𝐴 = 𝑉𝑙𝑖𝑚 = 𝛼

Il vient alors :
𝛼
𝑉 = 𝑉𝑙𝑖𝑚 (1 − 𝑒 − 𝑚 𝑡 )
Et
𝛼
⃗ = 𝑉𝑙𝑖𝑚 (1 − 𝑒 − 𝑚 𝑡 ) ⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑒𝑍

𝑔𝑚
Quand 𝑡 → ∞ 𝑉 tend vers la valeur limite 𝑉𝑙𝑖𝑚 = 𝛼

 Au départ le mouvement est accéléré 𝑚𝑔 ≫ 𝛼𝑉

 Par suite la force de frottement augmente avec la vitesse (𝐹 = 𝛼𝑉) jusqu'à ce qu’il
⃗
𝑑𝑉
devient égale au poids (𝑚𝑔 = 𝛼𝑉𝑙𝑖𝑚 ). Dans ce cas (𝑃⃗ + 𝐹 = 𝑚 = ⃗0) ce qui signifie
𝑑𝑡
que le mouvement devient rectiligne uniforme avec une vitesse stable égale à
𝑔𝑚
𝑉 = 𝑉𝑙𝑖𝑚 = 𝛼

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 45
 Théorèmes généraux

THEOREMES GENERAUX

1. Théorème du moment cinétique

Le théorème du moment cinétique relie le moment cinétique au moment des forces. Ce
théorème découle de la relation fondamentale de la dynamique. Il ne possède donc pas plus
d’information que n’en possède la relation fondamentale de la dynamique.

1.1. Définitions

Moment cinétique

Considérons un point matériel M de masse 𝑚, animé d’une vitesse 𝑉 ⃗ (𝑀)/ℛ par rapport à un
référentiel ℛ. On appelle moment cinétique de M par rapport à un point O fixe dans ℛ, le vecteur
:
⃗ 𝑂 (𝑀)/ℛ = 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿 𝑂𝑀 ∧ 𝑉 ⃗ (𝑀)/ℛ

On définit également le moment cinétique par rapport à un axe. Soit 𝑢 ⃗ le vecteur unitaire
orientant un axe ∆. On appelle le moment cinétique d’un point matériel M par rapport à l’axe
∆, le scalaire :
⃗ 𝑂 (𝑀)/ℛ . 𝑢
𝐿∆ (𝑀)/ℛ = 𝐿 ⃗

Cette grandeur est indépendante du choix du point O, point quelconque de l’axe ∆.

Le moment cinétique s’exprime en J.s.

Moment d’une force

Considérons une force 𝐹 qui s’applique en un point M. On appelle le moment de la force 𝐹 par
rapport à un point O, le vecteur :
ℳ⃗⃗⃗ 𝑂 (𝐹 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝐹

On définit également le moment d’une force par rapport à un axe ∆ orienté suivant 𝑢
⃗ et passant
par un point O quelconque, par le scalaire :

⃗⃗⃗ 𝑂 (𝐹 ). 𝑢
ℳ∆ (𝐹 ) = ℳ ⃗

Grandeur indépendante du choix du point O, point quelconque de l’axe ∆.

Le moment d’une force s’exprime en N.m.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 46
 Théorèmes généraux

1.2. Théorème du moment cinétique Dans 𝓡𝒈 galiléen

⃗ 𝑂 (𝑀)/ℛ par rapport au temps dans ℛ𝑔

O étant fixe dans ℛ𝑔 , on dérive le moment cinétique 𝐿 𝑔
on obtient :

⃗ 𝑂 (𝑀)/ℛ )
𝑑 (𝐿 𝑔
𝑑 (𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝑉 ⃗ (𝑀)/ℛ )
𝑔
[ ] = [ ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
/ℛ𝑔 /ℛ𝑔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 ⃗ (𝑀)/ℛ
𝑑𝑉 𝑔
= 𝑚( ) ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∧ 𝑉 (𝑀)/ℛ𝑔 + 𝑚 𝑂𝑀 ∧ ( )
𝑑𝑡 /ℛ 𝑑𝑡
𝑔 /ℛ𝑔

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 ⃗ (𝑀)/ℛ
𝑑𝑉
Avec ( ) ⃗ (𝑀)/ℛ et
=𝑉 𝑚 ( 𝑔
) = 𝑚 𝑎(𝑀)/ℛ𝑔 = ∑ 𝐹
𝑑𝑡 𝑔 𝑑𝑡
/ℛ𝑔 /ℛ𝑔

Où ∑ 𝐹 est la résultante des forces appliquées (forces galiléennes) au point matériel M.

Soit :
⃗ 𝑂 (𝑀)/ℛ )
𝑑 (𝐿 𝑔
[ ] = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ ∑ 𝐹
𝑑𝑡
/ℛ𝑔

⃗⃗⃗ 𝑂 (∑ 𝐹 )).
On reconnait à droite le moment des forces par rapport au point O (ℳ

Cette relation exprime le théorème du moment cinétique dans un référentiel galiléen ℛ𝑔 :

Dans ℛ𝑔 , la dérivée par rapport au temps du moment cinétique par rapport à un point fixe est
égale au moment des forces appliquées par rapport au même point.

Le même théorème peut être décrit avec les moments définis par rapport à un axe ∆ fixe dans
ℛ𝑔 (orienté suivant 𝑢
⃗ ), en projetant suivant 𝑢
⃗ la relation exprimant le théorème du moment
cinétique :
⃗ 𝑂 (𝑀)/ℛ )
𝑑 (𝐿 𝑔
[ ] .𝑢
⃗ = (𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ∑ 𝐹 ) . 𝑢
⃗
𝑑𝑡
/ℛ𝑔
𝑢
⃗ est fixe dans ℛ𝑔 , il vient :

⃗ 𝑂 (𝑀)/ℛ . 𝑢
𝑑 (𝐿 ⃗)
𝑔
[ ] ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ∑ 𝐹 ) . 𝑢
= (𝑂𝑀 ⃗
𝑑𝑡
/ℛ𝑔
Soit le théorème scalaire du moment cinétique par rapport à ∆ dans 𝓡𝒈 :

𝑑 (𝐿∆ (𝑀)/ℛ𝑔 )
= ℳ∆ (∑ 𝐹 )
𝑑𝑡

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 47
 Théorèmes généraux

1.3. Théorème du moment cinétique dans 𝓡 non galiléen

Le point O étant fixe dans ℛ et le moment cinétique en O étant défini par :

⃗ 𝑂 (𝑀)/ℛ = 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿 𝑂𝑀 ∧ 𝑉 ⃗ (𝑀)/ℛ = 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝑉 ⃗𝑟

En dérivant par rapport au temps dans ℛ on obtient :

⃗ 𝑂 (𝑀)/ℛ )
𝑑(𝐿
[ ] = 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑟 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ ⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀 ∧ (∑ 𝐹 + 𝑓𝑖𝑒 + 𝑓𝑖𝑐 )
𝑑𝑡
/ℛ

Le théorème du moment cinétique (par rapport à un point ou par rapport à un axe) reste valable
en référentiel ℛ non galiléen, en remplaçant la résultante des forces galiléennes ∑ 𝐹 par la
somme :
∑ 𝐹 + 𝑓𝑖𝑒 + 𝑓𝑖𝑐

2. Théorème de l’énergie cinétique

2.1. Travail d’une force – Puissance d’une force

Le travail d’une force est un transfert d’énergie. Une force 𝐹 uniforme appliquée à un corps en
déplacement rectiligne d’une longueur 𝑙 dans un référentiel ℛ, effectue un travail :

𝑊(𝐹 )/ℛ = 𝐹 . 𝑙

𝑊 > 0 : le travail est dit moteur ; la projection de 𝐹 est dans le sens du déplacement.
𝑊 < 0 : le travail est résistant ; la projection de 𝐹 s’oppose au mouvement.
𝑊 = 0 : la force 𝐹 est normale au déplacement (𝐹 ⊥ 𝑙 ).

Dans le cas d’un déplacement quelconque (trajectoire curviligne) ou pour une force quelconque
(non uniforme) on décompose le déplacement on déplacements élémentaires ⃗⃗⃗ 𝑑𝑙 . On définie le
travail élémentaire de la force 𝐹 appliquée au point matériel M, pour la durée infinitésimal dt,
par le produit :
𝛿𝑊(𝐹 )/ℛ = 𝐹 . ⃗⃗⃗
𝑑𝑙
Avec 𝑑𝑙⃗⃗⃗ = 𝑉
⃗ (𝑀)/ℛ 𝑑𝑡
Soit :
⃗ (𝑀)/ℛ 𝑑𝑡
𝛿𝑊(𝐹 )/ℛ = 𝐹 . 𝑉

Le travail d’une force (en particulier le travail élémentaire) dépend du référentiel. Il s’exprime
en fonction du produit :
𝒫(𝐹 ) = 𝐹 . 𝑉 ⃗ (𝑀)/ℛ
/ℛ

Appelé la puissance instantanée de la force 𝐹 et qui dépend du référentiel d’étude.

Soit :

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 48
 Théorèmes généraux

𝛿𝑊(𝐹 )/ℛ = 𝒫(𝐹 )/ℛ 𝑑𝑡

L’unité du travail dans le système international est le joule (symbole : J ; 1𝐽 = 1𝑘𝑔. 𝑚2 𝑠 −2 ).
L’unité de la puissance est 𝐽. 𝑠 −1 dans le système international.

Entre deux positions 𝑀1 et 𝑀2 du point M, le travail effectué par la force 𝐹 dans ℛ est :
𝑀2 𝑀2
𝑊𝑀1 𝑀2 (𝐹 )/ℛ = ∫ 𝐹 . ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = ∫ 𝐹 . 𝑑𝑂𝑀
𝑀1 𝑀1
= à la circulation du champ 𝐹
O est un point fixe dans ℛ.
Le travail dépend a priori de la forme de la trajectoire entre 𝑀1 et 𝑀2 .

2.2. Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel 𝓡𝒈 galiléen

Supposons qu’une particule M de masse 𝑚, se déplace dans un référentiel ℛ𝑔 galiléen sous

⃗ (𝑀)/ℛ . En vertu de la
l’action d’une résultante de forces galiléennes ∑ 𝐹 avec une vitesse 𝑉 𝑔
RFD nous pouvons écrire :

⃗ (𝑀)/ℛ
𝑑𝑉 𝑑 𝑚𝑉 ⃗ 2 (𝑀)/ℛ
𝑔 𝑔
𝒫 (∑ 𝐹 ) ⃗ (𝑀)/ℛ = [𝑚
= ∑𝐹.𝑉 ] ⃗ (𝑀)/ℛ =
.𝑉 ( )
𝑔 𝑔
/ℛ𝑔 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
/ℛ𝑔 /ℛ𝑔
La quantité
1
⃗ 2 (𝑀)/ℛ
𝑚𝑉 𝑔
2

est par définition l’énergie cinétique 𝐸𝐶 (𝑀)/ℛ𝑔 de la particule dans le référentiel ℛ𝑔 .

𝐸𝐶 (𝑀)/ℛ𝑔 a la dimension d’une énergie elle s’exprime donc comme le travail en joule (J).

La variation de l’énergie cinétique est donc donnée par la relation suivante qui traduit le
théorème de l’énergie cinétique sous sa formulation différentielle:

𝑑
(𝐸 (𝑀)/ℛ𝑔 ) = 𝒫 (∑ 𝐹 )
𝑑𝑡 𝐶 /ℛ𝑔 /ℛ𝑔

En intégrant cette équation sur le temps entre deux instants 𝑡1 et 𝑡2 , on obtient dans ℛ𝑔 la
formulation intégrale du théorème de l’énergie cinétique :

∆𝐸𝐶 /ℛ = 𝐸𝐶 (𝑡2 )/ℛ𝑔 − 𝐸𝐶 (𝑡1 )/ℛ𝑔 = 𝑊𝑀(𝑡1 )𝑀(𝑡2 ) (∑ 𝐹 )

𝑔
/ℛ𝑔

∆𝐸𝐶 /ℛ = 𝐸𝐶 (𝑀2 )/ℛ𝑔 − 𝐸𝐶 (𝑀1 )/ℛ𝑔 = 𝑊𝑀1 𝑀2 (∑ 𝐹 )

𝑔
/ℛ𝑔

1
⃗ 2 (𝑀2 )/ℛ − 𝑉
𝑚 (𝑉 ⃗ 2 (𝑀1 )/ℛ ) = 𝑊𝑀 𝑀 (∑ 𝐹 )
𝑔 𝑔 1 2
2 /ℛ𝑔

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 49
 Théorèmes généraux

2.3. Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel 𝓡 non

galiléen

La puissance de la résultante des forces galiléennes dans le référentiel ℛ non galiléen est donnée
par :

𝒫 (∑ 𝐹 ) ⃗ (𝑀)/ℛ
= ∑𝐹.𝑉
/ℛ

En appliquant la RFD dans ℛ on obtient l’expression de la résultante des forces galiléennes

suivante :
⃗ (𝑀)/ℛ
𝑑𝑉
∑ 𝐹 = 𝑚 𝑎(𝑀)/ℛ + 𝑚𝑎⃗⃗⃗⃗𝑒 (𝑀) + 𝑚𝑎
⃗⃗⃗⃗𝑐 (𝑀) = 𝑚 [ ] − 𝑓𝑖𝑒 − 𝑓𝑖𝑐
𝑑𝑡
/ℛ

Il vient alors :
⃗ (𝑀)/ℛ
𝑑𝑉
𝒫 (∑ 𝐹 ) = (𝑚 [ ] ⃗ (𝑀)/ℛ
− 𝑓𝑖𝑒 − 𝑓𝑖𝑐 ) . 𝑉
/ℛ 𝑑𝑡
/ℛ
⃗ (𝑀)/ℛ
𝑑𝑉 𝑑 𝑚𝑉 ⃗ 2 (𝑀)/ℛ
𝒫 (∑ 𝐹 ) + 𝒫(𝑓𝑖𝑒 )/ℛ + 𝒫(𝑓𝑖𝑐 )/ℛ =𝑚 [ ] ⃗ (𝑀)/ℛ =
.𝑉 ( )
/ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
/ℛ /ℛ

𝑑
(𝐸 (𝑀)/ℛ ) = 𝒫 (∑ 𝐹 ) + 𝒫(𝑓𝑖𝑒 )/ℛ + 𝒫(𝑓𝑖𝑐 )/ℛ
𝑑𝑡 𝐶 /ℛ /ℛ

Or :
⃗ ∧𝑉
𝒫(𝑓𝑖𝑐 )/ℛ = −2𝑚(𝛺 ⃗ (𝑀)/ℛ = ⃗0
⃗ (𝑀)/ℛ ). 𝑉

Par conséquent, le théorème de l’énergie cinétique dans ℛ, non galiléen, sous sa formulation
différentielle s’écrit :
𝑑
(𝐸 (𝑀)/ℛ ) = 𝒫 (∑ 𝐹 ) + 𝒫(𝑓𝑖𝑒 )/ℛ
𝑑𝑡 𝐶 /ℛ /ℛ

En intégrant cette équation sur le temps entre deux instants 𝑡1 et 𝑡2 , on obtient dans ℛ, non
galiléen, la formulation intégrale du théorème de l’énergie cinétique :

∆𝐸𝐶 /ℛ = 𝐸𝐶 (𝑡2 )/ℛ − 𝐸𝐶 (𝑡1 )/ℛ = 𝑊𝑀(𝑡1 )𝑀(𝑡2 ) (∑ 𝐹 ) + 𝑊𝑀(𝑡1 )𝑀(𝑡2 ) (𝑓𝑖𝑒 )
/ℛ /ℛ

∆𝐸𝐶 /ℛ = 𝐸𝐶 (𝑀2 )/ℛ − 𝐸𝐶 (𝑀1 )/ℛ = 𝑊𝑀1 𝑀2 (∑ 𝐹 ) + 𝑊𝑀1 𝑀2 (𝑓𝑖𝑒 )/ℛ

/ℛ

1
⃗ 2 (𝑀2 )/ℛ − 𝑉
𝑚 (𝑉 ⃗ 2 (𝑀1 )/ℛ ) = 𝑊𝑀 𝑀 (∑ 𝐹 ) + 𝑊𝑀 𝑀 (𝑓𝑖𝑒 )
1 2 1 2
2 /ℛ /ℛ

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 50
 Théorèmes généraux

Le théorème de l’énergie cinétique s’applique dans ℛ en introduisant le travail (ou la

puissance) de la force d’inertie d’entrainement. Le travail et la puissance de la force d’inertie
de Coriolis sont nuls.

Remarque importante : le théorème de l’énergie cinétique exprime le fait que l’énergie

cinétique ne varie que si le point matériel reçoit du travail mécanique. Une conséquence
immédiate est qu’une force qui ne travaille pas (comme la force de Coriolis) ne peut pas faire
varier la norme de la vitesse mais seulement sa direction.

3. Théorème de l’énergie mécanique

3.1. Energie potentielle et forces conservatives

3.1.1. Un nouvel outil mathématique : le gradient

Le gradient est un opérateur mathématique différentiel linéaire vectoriel qui s’applique à une
fonction scalaire 𝑓 des coordonnées de point et donne comme résultat un vecteur noté ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓
⃗
ou ∇𝑓 et se lit respectivement « gradient » ou « nabla ».

On peut définir le gradient à partir de sa relation avec la différentielle (voir l’expression de 𝑑𝑓

et sa signification dans le Chapitre 1). Soit 𝑀 un point de l’espace et 𝑀’ un point infiniment
voisin, la différentielle 𝒅𝒇 représente la variation du champ scalaire 𝒇 (de la fonction 𝒇) lorsque
l’on se déplace de 𝑀 à 𝑀’ à un instant 𝒕 donnée :

𝑑𝑓 = 𝑓(𝑀′) − 𝑓(𝑀) ≝ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓. ⃗⃗⃗𝑑𝑙 𝑎𝑣𝑒𝑐 ⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓 sont :
En conséquence, les caractéristiques du vecteur 𝑔𝑟𝑎𝑑

 Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒈𝒓𝒂𝒅𝒇 est perpendiculaire à la surface de niveau de 𝒇 passant par M à
l’instant 𝒕 :

Une surface de niveau de 𝑓 est l’ensemble des point 𝑀 pour les quelles 𝑓(𝑀) conserve la même
valeur à l’instant 𝑡. Soit deux points 𝑀 et 𝑀′ voisin appartenant à une surface de niveau
𝑓(𝑀) = 𝑓(𝑀′). Alors 𝑑𝑓 = 𝑓(𝑀′) − 𝑓(𝑀) ≝ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝑀′ = ⃗0 ce qui donne ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓 ⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′

 Le vecteur gradient est orienté vers les valeurs croissantes de 𝒇 et sa norme mesure le taux
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒇‖ = 𝒅𝒇
de variation spatiale dans la direction de plus grande pente ‖𝒈𝒓𝒂𝒅 𝒅𝒍

Soit deux points 𝑀 et 𝑀′ voisin appartenant à deux surfaces de niveaux différentes telle que
𝑓(𝑀′) > 𝑓(𝑀). Alors 𝑑𝑓 = 𝑓(𝑀′) − 𝑓(𝑀) ≝ 𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′ > 0 ce qui montre que l’angle
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ ) est aigu 0 ≤ 𝛼 < 𝜋 ce qui justifie l’orientation du gradient vers les valeurs
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓 𝑀𝑀
𝛼 = (𝑔𝑟𝑎𝑑 2
croissante de 𝑓.
Suivant la direction de plus grande pente ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′ est normale à la surface de niveau en 𝑀 soit :
𝑑𝑓
𝛼=0 ⇒ 𝑑𝑓 = ‖𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓‖. ‖𝑀𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ ‖ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓‖ =
⇒ ‖𝑔𝑟𝑎𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ ‖
‖𝑀𝑀

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 51
 Théorèmes généraux

L’expression du gradient dépend du système de coordonnées. De la relation 𝑑𝑓 ≝ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓. ⃗⃗⃗

𝑑𝑙 on
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
peut en déduire les composantes de 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓 dans les différentes bases de coordonnées
cartésiennes (𝑒⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 , ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ), cylindriques (𝑒⃗⃗⃗𝜌 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 , ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ) et sphériques (𝑒⃗⃗⃗𝑟 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 ) :

 Dans la base cartésienne (𝑒⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗

𝑒𝑦 , ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 )
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
⃗⃗⃗ = 𝑑𝑥𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑑𝑦𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + 𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧
𝑑𝑙 𝑒𝑡 𝑑𝑓 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓. 𝑑𝑙
𝑑𝑧 ≝ 𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

𝝏𝒇 𝝏𝒇 𝝏𝒇
⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒈𝒓𝒂𝒅𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) = ⃗𝜵
⃗ 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) = ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒙 + ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒚 + ⃗⃗⃗⃗
𝒆
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛 𝒛

 Dans la base cylindrique (𝑒⃗⃗⃗𝜌 , ⃗⃗⃗⃗

𝑒𝜃 , ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 )
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
⃗⃗⃗ = 𝑑𝜌𝑒⃗⃗⃗𝜌 + 𝜌𝑑𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 + 𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧
𝑑𝑙 𝑒𝑡 𝑑𝑓 = 𝑑𝜌 + 𝑑𝜃 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓. 𝑑𝑙
𝑑𝑧 ≝ 𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗
𝜕𝜌 𝜕𝜃 𝜕𝑧

𝝏𝒇 𝟏 𝝏𝒇 𝝏𝒇
⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒈𝒓𝒂𝒅𝒇(𝝆, 𝜽, 𝒛) = ⃗𝜵
⃗ 𝒇(𝝆, 𝜽, 𝒛) = ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝆 + ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝜽 + ⃗⃗⃗⃗
𝒆
𝝏𝝆 𝝆 𝝏𝜽 𝝏𝒛 𝒛

 Dans la base sphérique (𝑒⃗⃗⃗𝑟 , ⃗⃗⃗⃗

𝑒𝜃 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 ) :
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
⃗⃗⃗ = 𝑑𝑟𝑒⃗⃗⃗𝑟 + 𝑟𝑑𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 + 𝑟 sin 𝜃 𝑑𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗𝜑 𝑒𝑡 𝑑𝑓(𝑟, 𝜃, 𝜑) =
𝑑𝑙 𝑑𝑟 + 𝑑𝜃 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓. 𝑑𝑙
𝑑𝜑 ≝ 𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗
𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝜑

𝝏𝒇 𝟏 𝝏𝒇 𝟏 𝝏𝒇
⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒈𝒓𝒂𝒅𝒇(𝒓, 𝜽, 𝝋) = ⃗𝜵
⃗ 𝒇(𝒓, 𝜽, 𝝋) = ⃗⃗⃗⃗𝒓 +
𝒆 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝜽 + 𝑒
⃗⃗⃗⃗
𝝏𝒓 𝒓 𝝏𝜽 𝒓 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝜕𝜑 𝜑

3.1.2. Force conservative

Une force 𝐹 est dite conservative s’il existe une fonction scalaire 𝐸𝑝 (𝑀) de coordonnées de
point 𝑀 telle que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸𝑝 (𝑀)
𝐹 = − 𝑔𝑟𝑎𝑑

Une force qui ne s’exprime pas comme un gradient est une force non conservative.

𝐸𝑃 (𝑀) a la dimension d’une énergie, elle s’exprime en joule (J).

𝐸𝑃 est appelée énergie potentielle et on dit que la force 𝐹 dérive de l’énergie potentielle 𝐸𝑃 .

La relation 𝐹 = − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝐸𝑝 montre , en tenant compte des caractéristiques du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝐸𝑝 ,
que la force conservative est toujours dirigée vers les valeurs décroissantes de l'énergie
potentielle. La force aura donc tendance à amener le point matériel dans la zone d'énergie
potentielle minimale.

Pour que 𝐹 soit conservative (dérive d’une énergie potentielle) il faut que son travail
élémentaire 𝛿𝑊 = 𝐹 . ⃗⃗⃗𝑑𝑙 soit une différentielle totale exacte, c’est-à-dire qu’il s’écrit comme
différentielle de l’énergie potentielle 𝐸𝑝 qui lui est associée :

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 52
 Théorèmes généraux

𝛿𝑊 = 𝐹 . ⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝐸𝑝 . ⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = −𝑑𝐸𝑝

⃗ ::
Cette relation impose des conditions sur les composantes de 𝑭

 En coordonnées cartésiennes

𝐹 = 𝐹𝑥 ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + 𝐹𝑦 ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑧 , ⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝐹𝑧 ⃗⃗⃗ 𝑑𝑙 = 𝑑𝑥𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑑𝑦𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + 𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧 𝑒𝑡
𝜕𝐸𝑝 𝜕𝐸𝑝 𝜕𝐸𝑝
𝐹 . ⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = 𝐹𝑥 𝑑𝑥 + 𝐹𝑦 𝑑𝑦 + 𝐹𝑧 𝑑𝑧 = −𝑑𝐸𝑝 = − 𝑑𝑥 − 𝑑𝑦 − 𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
Ce qui donne :
𝜕𝐸𝑝 𝜕𝐸𝑝 𝜕𝐸𝑝
𝐹𝑥 = − , 𝐹𝑦 = − 𝑒𝑡 𝐹𝑧 = −
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
Il vient alors :
𝜕𝐹𝑥 𝜕 2 𝑬𝒑 𝜕𝐹𝑦 𝜕 2 𝑬𝒑 𝜕𝐹𝑥 𝜕 2 𝑬𝒑 𝜕𝐹𝑧 𝜕 2 𝑬𝒑
( =− , =− ); ( =− , =− ) 𝑒𝑡
𝜕𝑦 𝜕𝑦𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑧𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥𝜕𝑧
𝜕𝐹𝑦 𝜕 2 𝑬𝒑 𝜕𝐹𝑧 𝜕 2 𝑬𝒑
( =− , =− )
𝜕𝑧 𝜕𝑧𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦𝜕𝑧
𝜕2 𝑬𝒑 𝜕 2 𝑬𝒑 𝜕 2 𝑬𝒑 𝜕 2 𝑬𝒑 𝜕 2 𝑬𝒑 𝜕𝐹𝑧 𝜕 2 𝑬𝒑
En appliquant le lemme de Schwartz «𝜕𝑦𝜕𝑥 = 𝜕𝑥𝜕𝑦, = 𝜕𝑥𝜕𝑧 et , = 𝜕𝑦𝜕𝑧»
𝜕𝑧𝜕𝑥 𝜕𝑧𝜕𝑦 𝜕𝑦
⃗ = 𝑭𝒙 ⃗⃗⃗⃗
on obtention les conditions nécessaires pour que 𝑭 𝒆𝒙 + 𝑭𝒚 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒚 + 𝑭𝒛 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒛 soit
conservative :

𝝏𝑭𝒙 𝝏𝑭𝒚 𝝏𝑭𝒙 𝝏𝑭𝒛 𝝏𝑭𝒛 𝝏𝑭𝒚

= , = , =
𝝏𝒚 𝝏𝒙 𝝏𝒛 𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛

 En coordonnées cylindriques

𝐹 = 𝐹𝜌 ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + 𝐹𝜃 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝑒𝜃 + 𝐹𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ,
𝑑𝑙 = 𝑑𝜌𝑒⃗⃗⃗𝜌 + 𝜌𝑑𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 + 𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧 𝑒𝑡
𝜕𝐸𝑝 𝜕𝐸𝑝 𝜕𝐸𝑝
𝐹 . ⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = 𝐹𝜌 𝑑𝜌 + 𝜌𝐹𝜃 𝑑𝜃 + 𝐹𝑧 𝑑𝑧 = −𝑑𝐸𝑝 = − 𝑑𝜌 − 𝑑𝜃 − 𝑑𝑧
𝜕𝜌 𝜕𝜃 𝜕𝑧
De même, à partir du lemme Schwartz, on obtient les conditions nécessaires, exprimées en
⃗ = 𝑭𝝆 ⃗⃗⃗⃗
coordonnées cylindrique, pour que 𝑭 𝒆𝝆 + 𝑭𝜽 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝜽 + 𝑭𝒛 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒛 soit conservative :

𝝏𝑭𝝆 𝝏(𝝆𝑭𝜽 ) 𝝏𝑭𝝆 𝝏𝑭𝒛 𝝏𝑭𝒛 𝝏(𝝆𝑭𝜽 )

= , = , =
𝝏𝜽 𝝏𝝆 𝝏𝒛 𝝏𝝆 𝝏𝜽 𝝏𝒛

 En coordonnées sphériques

𝐹 = 𝐹𝑟 ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 + 𝐹𝜃 ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜑 , ⃗⃗⃗
𝑒𝜃 + 𝐹𝜑 ⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑙 = 𝑑𝑟𝑒⃗⃗⃗𝑟 + 𝑟𝑑𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 + 𝑟 sin 𝜃 𝑑𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗𝜑 𝑒𝑡
𝜕𝐸𝑝 𝜕𝐸𝑝 𝜕𝐸𝑝
𝐹 . ⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = 𝐹𝑟 𝑑𝑟 + 𝑟𝐹𝜃 𝑑𝜃 + 𝑟 sin 𝜃 𝐹𝜑 𝑑𝜑 = −𝑑𝐸𝑝 = − 𝑑𝑟 − 𝑑𝜃 − 𝑑𝜑
𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝜑
Ce qui donne les conditions nécessaires, exprimées en coordonnées sphérique pour que
⃗𝑭 = 𝑭𝒓 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒓 + 𝑭𝜽 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝜽 + 𝑭𝝋 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝋 soit conservative : :

𝝏𝑭𝒓 𝝏(𝒓𝑭𝜽 ) 𝝏𝑭𝒓 𝝏(𝒓 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝑭𝝋 ) 𝝏(𝒓 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝑭𝝋 ) 𝝏(𝒓𝑭𝜽 )

= , = , =
𝝏𝜽 𝝏𝒓 𝝏𝝋 𝝏𝒓 𝝏𝜽 𝝏𝝋

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 53
 Théorèmes généraux

3.1.3. Energies potentielles des forces conservatives usuelles

Il y a deux façons d’obtenir l’énergie potentielle associée à une force 𝐹 conservative :

1. Soit on cherche la fonction scalaire 𝐸𝑝 (𝑀) qui vérifie :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸𝑝 (𝑀)
𝐹 = − 𝑔𝑟𝑎𝑑
en résolvant trois équations aux dérivées partielles;

2. Soit on cherche la fonction scalaire 𝐸𝑝 (𝑀) à partir de la relation :

⃗⃗⃗ = −𝑑𝐸𝑝
𝛿𝑊 = 𝐹 . 𝑑𝑙

En pratique, pour obtenir l’énergie potentielle 𝐸𝑝 associée à une force 𝐹 , souvent on utilise le
travail élémentaire de la force 𝐹 .

Exemple : énergie potentielle de la force élastique (ressort)

𝐹 = −𝑘(𝑙 − 𝑙0 ) ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 𝑒𝑡 ⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = 𝑑𝑙 ⃗⃗⃗
𝑒𝑥
Soit :
1
𝛿𝑊 = 𝐹 . ⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = −𝑘(𝑙 − 𝑙0 ) 𝑑𝑙 = −𝑑 [ 𝑘(𝑙 − 𝑙0 )2 ] = −𝑑𝐸𝑝
2
Avec :
1
𝐸𝑝 = 𝑘(𝑙 − 𝑙0 )2 + 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
2

Remarques :

- L’énergie potentielle est définie à une constante près, déterminée par le choix d’une
origine arbitraire de l’énergie potentielle. Seules les variations de 𝐸𝑝 sont importantes
et mesurables physiquement.
- L’énergie potentielle découle du travail et par conséquent, dépend du référentiel d’étude

Le tableau ci-dessous résume quelques énergies potentielles associées à quelques forces.

Force Expression Energie potentielle

Force de gravitation 𝑚1 𝑚2 𝑚1 𝑚2
𝐹1/2 = −𝐺 𝑒 𝐸𝑝 = −𝐺 + 𝐾
𝑟 2 1/2 𝑟
Force électrostatique 𝑞1 𝑞2 𝑞1 𝑞2
𝐹1/2 = − 𝑒 𝐸𝑝 = − + 𝐾
4𝜋𝜀0 𝑟 2 1/2 4𝜋𝜀0 𝑟

Force magnétique ⃗ ∧𝐵
𝐹 = 𝑞𝑉 ⃗ Ne travaille pas

Force de pesanteur 𝑃⃗ = 𝑚𝑔 𝐸𝑝 = 𝑚𝑔𝑧 + 𝐾

Frottement solide/solide 𝑅⃗ = 𝑅⃗𝑁 + 𝑅⃗𝑇 𝑅⃗𝑁 ne travaille pas

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 54
 Théorèmes généraux

𝑅⃗𝑇 n’est pas conservative

Frottement solide/fluide ⃗
𝐹 = − 𝛼(𝑉)𝑉 Force non conservative.
Travail résistant.

Force élastique 𝐹 = −𝑘(𝑙 − 𝑙0 ) ⃗⃗⃗

𝑒𝑥 1
𝐸𝑝 = 𝑘(𝑙 − 𝑙0 )2 + 𝐾
2

3.1.4. Travail d’une force conservative

Calculons, pour une force conservative 𝐹 son travail sur un point mobile 𝑀 dont la position
passe d’un point 𝑀1 à un point 𝑀2 .
Nous avons vu que le travail élémentaire d’une force conservative s’exprime en fonction de
l’énergie potentielle :
𝛿𝑊 = 𝐹 . ⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = −𝑑𝐸𝑝
Il vient alors :
𝑀2 𝑀2
𝑊𝑀1 𝑀2 = ∫ 𝐹 . ⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = ∫ −𝑑𝐸𝑝 = 𝐸𝑝 (𝑀1 ) − 𝐸𝑝 (𝑀2 )
𝑀1 𝑀1

Le travail d’une force conservative est indépendant du chemin parcouru entre les deux
positions 𝑀1 et 𝑀2 du mobile 𝑀. Il ne dépend que de la position initiale 𝑀1 et de la position
finale 𝑀2 . Le travail d’une telle force le long d’une courbe fermée est nul.

3.2. Théorème de l’énergie mécanique dans un référentiel 𝓡𝒈

galiléen.

Soit un point matériel 𝑀 en mouvement dans un référentiel galiléen ℛ𝑔 et soumis à une

résultante des forces galiléennes :
∑ 𝐹 = ∑ 𝐹𝐶 + ∑ 𝐹𝑛𝐶

Avec ∑ 𝐹𝐶 est la résultante des forces conservative dérivant d’une énergie potentielle totale 𝐸𝑝
et ∑ 𝐹𝑛𝐶 la résultante des forces non conservative, ne dérivent pas de l’énergie potentielle.

Le théorème de l’énergie cinétique appliqué à deux positions 𝑀1 et 𝑀2 du mobile 𝑀 donne

alors :
𝐸𝑐 (𝑀2 ) − 𝐸𝑐 (𝑀1 ) = 𝑊𝑛𝐶 + 𝐸𝑝 (𝑀1 ) − 𝐸𝑝 (𝑀2 )
Soit :
(𝐸𝑐 (𝑀2 ) + 𝐸𝑝 (𝑀2 )) − (𝐸𝑐 (𝑀1 ) + 𝐸𝑝 (𝑀1 )) = 𝑊𝑛𝐶
Posons alors :
𝐸𝑚 (𝑀) = 𝐸𝑐 (𝑀) + 𝐸𝑝 (𝑀)

Cette grandeur s’appelle l’énergie mécanique du point matériel M dans ℛg . Elle dépend du
choix ℛg mais aussi de la constante relative de l’énergie potentielle.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 55
 Théorèmes généraux

Le théorème de l’énergie mécanique, dans un référentiel galiléen ℛg , se traduit par l’égalité

entre la variation de l’énergie mécanique et le travail des forces non conservative :

𝐸𝑚 (𝑀2 ) − 𝐸𝑚 (𝑀1 ) = 𝑊𝑛𝐶

Ou
𝑑𝐸𝑚 = 𝛿𝑊𝑛𝐶
Ou encore
𝑑𝐸𝑚
= 𝒫𝑛𝐶
𝑑𝑡
L’énergie mécanique se conserve (𝐸𝑚 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒) lorsque le système est conservatif, c'est-
à-dire lorsque le système est soumis exclusivement à des forces conservatives et/ou des forces
ne travaillant pas. L’équation (𝐸𝑚 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒) est appelée intégrale première de l’énergie
mécanique.

3.3. Théorème de l’énergie mécanique dans un référentiel 𝓡 non

galiléen.

Dans ℛg , la relation exprimant le théorème de l’énergie mécanique a été obtenue en appliquant

le théorème de l’énergie cinétique.
Dans ℛ, le théorème de l’énergie cinétique fait intervenir le travail de la force d’inertie
d’entrainement.
De ce fait, le théorème de l’énergie mécanique reste valable dans ℛ en introduisant le travail
de la force d’inertie d’entrainement (la force d’inertie de Coriolis ne travaille pas) :

𝐸𝑚 (𝑀2 ) − 𝐸𝑚 (𝑀1 ) = 𝑊𝑛𝐶 + 𝑊(𝑓𝑖𝑒 )

Dans certains cas la force d’inertie d’entrainement dérive d’une énergie potentielle 𝐸𝑝𝑖 (𝑓𝑖𝑒 )
dans ce cas le théorème de l’énergie mécanique s’écrit, en n’oubliant pas d’introduire 𝐸𝑝𝑖 (𝑓𝑖𝑒 )
dans l’énergie potentielle totale :

𝐸𝑚 (𝑀2 ) − 𝐸𝑚 (𝑀1 ) = 𝑊𝑛𝐶

4. Exemples de mouvements d’une particule en évolution conservative –

mouvement à un degré de liberté
Les exemples de mouvements présentés sont étudiés par rapport à un référentiel du laboratoire
supposé galiléen

4.1. L’oscillateur rectiligne

Considérons un point matériel M de masse 𝑚, susceptible de se déplacer sans frottement
uniquement selon un axe horizontal 𝑂𝑋 et attaché à un ressort de constante de raideur 𝑘 (l’autre
extrémité du ressort est fixe). Nous supposons que le ressort est à l’équilibre lorsque 𝑥 = 0. La
force de rappel du ressort est proportionnelle à l’allongement 𝑥 (pour 𝑥 faible), il s’écrit :

𝐹 = −𝑘 (𝑙 − 𝑙0 ) ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 = −𝑘 𝑥 ⃗⃗⃗
𝑒𝑥
𝑙0 est la longueur du ressort à l’équilibre.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 56
 Théorèmes généraux

𝑙0
𝑅⃗

𝑃⃗
𝐹
𝑒𝑥
⃗⃗⃗
•
𝑂 𝑥 𝑋
𝑙
1
La force 𝐹 dérive de l’énergie potentielle 𝐸𝑝 (𝑥) = 2 𝑘 𝑥 2 (l’origine est choisie à la position
d’équilibre O).
Puisque le déplacement se fait sans frottement, le poids 𝑃⃗ = 𝑚 𝑔 se compense donc par la
réaction du support 𝑅⃗ (𝑅⃗ + 𝑃⃗ = ⃗0). Ces deux forces sont toujours perpendiculaires au
déplacement et ne travaillent pas, l’énergie mécanique se conserve :

1 1
𝐸𝑚 = 𝑚 𝑥̇ 2 + 𝑘 𝑥 2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
2 2

𝐸𝑚 est déterminée par les conditions initiales. L’équation du mouvement peut être obtenue à
partir de la RFD et aussi en dérivant par rapport au temps l’énergie mécanique 𝐸𝑚 :

𝑑 𝑑 1 1
𝐸𝑚 = ( 𝑚 𝑥̇ 2 + 𝑘 𝑥 2 ) = 𝑚 𝑥̇ 𝑥̈ + 𝑘 𝑥̇ 𝑥 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 2

D’où l’équation différentielle :

𝑘
𝑥̈ + 𝑥=0
𝑚

Il est possible d’en déduire certaines propriétés du mouvement à partir de la courbe 𝐸𝑝 (𝑥) et
1
sans intégrer l’équation différentielle du mouvement. La courbe 𝐸𝑝 (𝑥) = 2 𝑘 𝑥 2 est une cuvette
parabolique.
énergie

𝐹 𝐹 ← 𝐸𝑝 (𝑥)

← 𝐸𝑚
𝐸𝑐

𝐸𝑝
– 𝑥𝑚 𝑂 𝑥𝑚 𝑥

Pour une énergie mécanique 𝐸𝑚 donnée, les seuls positions possibles qui sont compatibles avec
1
𝐸𝑐 = 2 𝑚 𝑥̇ 2 ≥ 0, vérifient :
− 𝑥𝑚 ≤ 𝑥 ≤ 𝑥𝑚

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 57
 Théorèmes généraux

Avec 𝑥 = ±𝑥𝑚 sont les points d’arrêt où la vitesse s’annule et 𝐸𝑝 (±𝑥𝑚 ) = 𝐸𝑚 .

𝑑
En 𝑥 = ±𝑥𝑚 la force de rappel 𝐹 = 𝐹(𝑥)𝑒⃗⃗⃗𝑥 = − 𝑑𝑥 𝐸𝑝 (𝑥) ⃗⃗⃗𝑒𝑥 est non nulle, la particule repart
en sens inverse en effectuant ainsi un mouvement de va et vient autour de la position d’équilibre
𝑥 = 0 présentant un minimum d’énergie potentielle :

𝑝𝑜𝑢𝑟 – 𝑥𝑚 ≤ 𝑥 ≤ 0 ∶ 𝐹(𝑥) ≥ 0 𝑒𝑡 𝐹 𝑒𝑠𝑡 𝑑𝑖𝑟𝑖𝑔é𝑒 𝑣𝑒𝑟𝑠 𝑙𝑎 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑′é𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒 𝑂

𝑝𝑜𝑢𝑟 0 ≤ 𝑥 ≤ 𝑥𝑚 ∶ 𝐹(𝑥) ≤ 0 𝑒𝑡 𝐹 𝑒𝑠𝑡 𝑑𝑖𝑟𝑖𝑔é𝑒 𝑣𝑒𝑟𝑠 𝑙𝑎 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑′é𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒 𝑂

On dit dans ce cas que la position d’équilibre est stable et le mouvement est oscillatoire.

4.2. Généralisation

Considérons un point matériel M de masse 𝑚 astreint à se déplacer sur l’axe 𝑂𝑋, sous l’action
d’une résultante de force 𝐹 conservative dérivant d’une énergie potentiel 𝐸𝑝 (𝑥) dont la
représentation graphique est donnée ci-dessous.
énergie
Barrière de l’énergie
potentielle

𝐸𝑚 • ← L’énergie mécanique du système est supérieure à la

barrière de l’énergie potentielle, le point matériel arrive
à franchir la barrière et peut continuer son chemin
𝐸𝑝 (𝑥)
𝐸𝑚 • ← L’énergie mécanique du système est inférieure à la
barrière de l’énergie potentielle, le point matériel
𝐹 𝐹 𝐹 doit rebrousser chemin et reste piégé dans le puits
Puits de l’énergie de l’énergie potentiel
potentielle
𝑥1 𝑥2 𝑥

Les positions 𝑥1 et 𝑥2 sont des positions d’équilibres du point matériel M. En effet 𝐸𝑝 (𝑥)
𝑑
présente des extrémums en 𝑥1 et 𝑥2 représentés par 𝐸𝑝 = 0. Et comme 𝑚 𝑥̈ = 𝐹(𝑥) =
𝑑𝑥
𝑑
− 𝑑𝑥 𝐸𝑝 il vient alors 𝑥̈ = 0 ; ce qui représente l’état d’équilibre du point matériel M dans les
deux positions 𝑥1 et 𝑥2

𝑑
L’étude du signe de 𝐹(𝑥) = − 𝑑𝑥 𝐸𝑝 montre que :

 Au voisinage de la position d’équilibre 𝑥1 (minimum local de 𝑬𝒑 (𝒙)) la force à

tendance à ramener le point matériel M vers cette position d’équilibre. Si le point
matériel est abandonné sans vitesse initiale au voisinage de cette position, il en demeure
ultérieurement voisin. C’est une position d’équilibre stable.
 Au voisinage de la position d’équilibre 𝑥2 (maximum local de 𝑬𝒑 (𝒙)) la force à
tendance à éloigner le point matériel M de cette position d’équilibre. Un point matériel
abandonner sans vitesse initiale au voisinage de 𝑥2 fuit cette position. C’est une
position d’équilibre instable.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 58
 Théorèmes généraux

Par conséquent, le mouvement d’un point matériel M abandonné sans vitesse initiale d’une
position 𝑥0 inférieure à 𝑥1 dépendra de son énergie mécanique 𝐸𝑚 . La position de départ 𝑥0
correspond à l’intersection entre la courbe 𝐸𝑝 (𝑥) et la droite 𝐸𝑚 = 𝑐𝑡𝑒 et on distinguera deux
cas :
 Si 𝐸𝑚 < 𝐸𝑝 (𝑥2 )
Le point matériel M oscille autour de 𝑥1 entre les deux points d’arrêt d’abscisses 𝑥0 et
𝑥0′ correspondant aux deux points d’intersection entre la courbe 𝐸𝑝 (𝑥) et la droite
𝐸𝑚 = 𝑐𝑡𝑒. On dit que l’énergie potentielle présente un puits en 𝒙𝟏 et une barrière
en 𝐱 𝟐 : l’énergie mécanique du système, dans ce cas, est inférieure à la barrière de
l’énergie potentielle, le point matériel doit rebrousser chemin et reste piégé dans le puits
de l’énergie potentielle. Nous disons qu’il s’agit d’un état lié.
 𝐸𝑚 > 𝐸𝑝 (𝑥2 )
L’énergie mécanique du système, dans ce cas, est supérieur à la barrière de l’énergie
potentielle, le point matériel arrive à franchir la barrière et peut continuer son chemin.
Nous disons qu’il s’agit d’un état de diffusion.

De façon générale :

- Des “creux“ dans le profil de la courbe d’énergie potentielle sont équivalents à “des
puits de l’énergie de potentielle“ : les minima locaux de 𝐸𝑝 (𝑥) représentent des
𝑑
positions d’équilibre stables. Ils sont définis par 𝐸𝑝 = 0 (condition d’équilibre) et
𝑑𝑥
𝑑2
𝐸𝑝 > 0 (condition de stabilité).
𝑑𝑥 2
- Des “bosses“ dans le profil de la courbe de l’énergie potentielle sont équivalents à “des
barrières de l’énergie de potentielle“ : les maxima locaux de 𝐸𝑝 (𝑥) représentent des
𝑑
positions d’équilibre instables. Ils sont définis par 𝐸𝑝 = 0 (condition d’équilibre) et
𝑑𝑥
𝑑2
𝐸𝑝 < 0 (condition d’instabilité).
𝑑𝑥 2
- Si l’énergie mécanique du système considéré est plus grande que les éventuelles
barrières de l’énergie potentielle, le point matériel pourra les franchir (passer au-delà
des barrières de l’énergie potentielle). Sinon, le point matériel devra rebrousser
chemin.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 59
 LES OSCILLATEURS HARMONIQUES UNIDIMENSIONNELS

LES OSCILLATEURS HARMONIQUES

UNIDIMENSIONNELS

Ce chapitre traite un concept important aussi bien en mécanique que dans d’autres domaines de
la science (électricité, acoustique, thermodynamique, chimie, physique des matériaux, génie
civil...) : l’oscillateur harmonique. On étudie l’oscillateur harmonique en régime libre puis on
introduit le phénomène de résonance par l’étude de la réponse fréquentielle d’un oscillateur à
une excitation sinusoïdale.

Dans ce chapitre, toute l’étude sera faite par rapport à un référentiel du laboratoire supposé
galiléen.

1. Oscillateur harmonique en régime libre

1.1. Notion d’oscillateur harmonique

Considérons deux exemples d’oscillateurs unidimensionnels : l’oscillateur élastique (pendule
élastique) et le pendule simple.

1.1.1. Pendule élastique horizontal

Reprenons l’exemple du pendule élastique traité dans le dernier paragraphe du chapitre
précédent : mouvement, sans frottement, suivant un axe horizontal 𝑂𝑋 d’un point matériel M
de masse 𝑚 fixé à l’extrémité d’un ressort élastique de raideur 𝑘.

Nous avons vu que le point matériel M évolue dans un puits de l’énergie potentielle de type
parabolique :
1
𝐸𝑝 (𝑥) = 𝑘 𝑥 2
2

(origine de l’énergie potentielle à la position d’équilibre O)

et que le mouvement de M est oscillatoire autour de la position d’équilibre entre deux point
d’arrêts d’abscisses ±𝑥𝑚 tels que l’énergie mécanique est :

1 1 1
𝐸𝑚 = 𝑚 𝑥̇ 2 + 𝑘 𝑥 2 = 𝐸𝑝 (±𝑥𝑚 ) = 𝑘 𝑥𝑚
2
2 2 2

L’équation différentielle du mouvement dans ce cas est donnée par :

𝑥̈ + 𝜔02 𝑥 = 0
𝑘
Avec 𝜔0 = √𝑚
Cette équation définie ce qu’on appelle l’oscillateur harmonique à un degré de liberté.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 60
 LES OSCILLATEURS HARMONIQUES UNIDIMENSIONNELS

On appelle oscillateur harmonique tout système à un degré de liberté dont l’équation du

mouvement est de la forme suivante, quelle que soit la nature physique de la variable 𝑆 :

𝑆̈ + 𝜔02 𝑆 = 0

1.1.2. Pendule simple

Soit un pendule simple rigide constitué d’un fil inextensible de longueur 𝑙 et d’une bille en acier
M de masse 𝑚.

Le système est conservatif, car les frottements sont négligés, 𝑍

⃗ est nul et enfin le poids 𝑃⃗ dérive de
le travail de la tension 𝑇
l’énergie potentielle ; donc, en prenant l’origine de l’énergie 𝐴•
potentielle en 𝑂 (𝐸𝑝 (𝑂) = 0), nous obtenons : 𝑙
𝜃 ⃗
𝑇 𝑀
𝐸𝑝 (𝑀) = 𝐸𝑝 (𝜃) = 𝑚𝑔𝑙(1 − cos 𝜃)
𝑂 𝑃⃗ 𝑋
L’énergie mécanique est, par suite, conservatif et s’écrit :

1
𝐸𝑚 = 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑔𝑙(1 − cos 𝜃)
2
Sa valeur est déterminée par les conditions initiales.

Dérivons 𝐸𝑚 par rapport au temps :

𝑑𝐸𝑚
= 𝑚𝑙𝜃̇ (𝑙𝜃̈ + 𝑔 sin 𝜃) = 0
𝑑𝑡

En éliminant la solution parasite 𝜃̇ = 0, il reste l’équation différentielle du mouvement :

𝑔
𝜃̈ + sin 𝜃 = 𝑂
𝑙

Cette équation n’est pas celle d’un oscillateur harmonique : 𝐸𝑝 n’est pas une fonction
parabolique de paramètre 𝜃. C’est un oscillateur anharmonique.

Le graphe de la fonction 𝐸𝑝 (𝜃) montre une position d’équilibre stable (𝜃 = 0).

← 𝐸𝑝 (𝜃)

← 𝐸𝑚

−𝜽𝒎 𝜽𝒎

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 61
 LES OSCILLATEURS HARMONIQUES UNIDIMENSIONNELS

 Si 𝑬𝒎 > 2𝒎𝒈𝒍

Le mouvement n’est pas oscillatoire : le pendule tourne autour de 𝐴, c’est un mouvement de

révolution.

 Si 𝟎 < 𝑬𝒎 < 2𝒎𝒈𝒍

Le puits de potentiel étant symétrique, le point matériel M effectue des oscillations symétriques,
autour de la position d’équilibre, d’amplitude 𝜃𝑚 telles que :

𝐸𝑚 = 𝑚𝑔𝑙(1 − cos 𝜃𝑚 )

Cet oscillateur est périodique et sa période dépend de l’amplitude 𝜃𝑚 . C’est un oscillateur

anharmonique.

 Mais si 𝑬𝒎 n’est pas trop grande

Le puits de potentiel peut s’approcher par une parabole, en effectuant un développement limité
au deuxième ordre de cos 𝜃 au voisinage de la position d’équilibre stable 𝜃 = 0
𝜃2
(cos 𝜃 ≈ 1 − ):
2

1
𝐸𝑝 (𝜃) ≈ 𝑚𝑔𝑙𝜃 2
2

Alors que l’énergie cinétique s’écrit : 1

← 𝐸 (𝜃) ≈ 2 𝑚𝑔𝑙𝜃
𝑝
2

1
𝐸𝑐 = 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 ← 𝐸 (𝜃) = 𝑚𝑔𝑙(1 − cos 𝜃)
𝑝
2

Ainsi, au voisinage de 𝜃 = 0, on a :
𝑔
𝜃̈ + 𝑙 𝜃 = 0

C’est l’équation différentielle d’un oscillateur harmonique. Cette approximation est appelée
l’approximation harmonique.

Un pendule simple oscillant à faible amplitude est un oscillateur harmonique de pulsation

propre
𝑔
𝜔0 = √
𝑙

Valeur indépendante de la masse et de l’amplitude des oscillations. Cette dernière propriété

n’est valable que dans l’approximation harmonique, c'est-à-dire pour les petits angles.

1.1.3. Généralisation – L’approximation harmonique

Le pendule simple traité précédemment, est un exemple d’oscillateur non harmonique qui peut
être considéré comme pratiquement harmonique lorsque l’énergie mécanique n’est pas trop

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 62
 LES OSCILLATEURS HARMONIQUES UNIDIMENSIONNELS

grande au voisinage de sa position d’équilibre stable. De manière plus générale, lorsque l’on
perturbe un système à un degré de liberté initialement dans une position d’équilibre stable, il se
met à osciller autour de la position d’équilibre et il peu être considérer comme oscillateur
harmonique à condition que la perturbation soit faible.
Supposons un système mécanique conservatif à l’équilibre stable. L’énergie potentielle
présente donc un puits de potentiel centré sur la position d’équilibre. Imaginons, que l’on
perturbe légèrement le système en lui donnant un peu d’énergie. L’énergie mécanique s’écrit :

1
𝐸𝑚 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 (𝑠) = M𝑠̇ 2 + 𝐸𝑝 (𝑠)
2
M est un terme représentant l’inertie : M est homogène à une masse si 𝑠 représente une distance
(comme exemple : le pendule élastique M = 𝑚), M est homogène à un moment d’inertie (masse
× distance2) si 𝑠 représente un écart angulaire (comme exemple : le pendule simple M = 𝑚𝑙 2).

L’approximation harmonique consiste à approcher le puits de potentiel par la parabole

osculatrice, en effectuant un développement limité au deuxième ordre de 𝐸𝑝 (𝑠) au voisinage de
la position d’équilibre stable 𝑠𝑒𝑞 :
2
𝑑𝐸𝑝 (𝑠 − 𝑠𝑒𝑞 ) 𝑑2 𝐸𝑝
𝐸𝑝 (𝑠) = 𝐸𝑝 (𝑠𝑒𝑞 ) + (𝑠 − 𝑠). ( ) + .( 2 )
𝑑𝑠 𝑠=𝑠𝑒𝑞 2 𝑑𝑠 𝑠=𝑠
𝑒𝑞

𝑑𝐸𝑝 parabole osculatrice

avec ( 𝑑𝑠 ) =0 condition d′ équilibre
𝑠=𝑠𝑒𝑞 ↓
2
𝑑 𝐸𝑝
et 𝑘= ( ) > 0 𝑐ondition de stabilité
𝑑𝑠 2 𝑠=𝑠 𝐸𝑝 (𝑠)
𝑒𝑞
Soit :
1 2
𝐸𝑝 (𝑠) = 𝐸𝑝 (𝑠𝑒𝑞 ) + 𝑘 (𝑠 − 𝑠𝑒𝑞 )
2
𝑑
En écrivant que 𝑑𝑡 𝐸𝑚 = 0 on obtient :

𝑑2𝑠
M (𝑡) + 𝑘 (𝑠(𝑡) − 𝑠𝑒𝑞 ) = 0
𝑑𝑡 2
En posant 𝑆 = 𝑠 − 𝑠𝑒𝑞 on obtient alors l’équation différentielle du mouvement d’un
oscillateur harmonique :

𝑆̈ + 𝜔02 𝑆 = 0

𝑘
𝜔0 = √M est la pulsation propre de l’oscillateur harmonique.

Etant donné que Tous les oscillateurs harmoniques ont les mêmes propriétés, on prendra
dans la suite de ce chapitre le pendule élastique horizontal comme exemple d’étude
d’oscillateur harmonique.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 63
 LES OSCILLATEURS HARMONIQUES UNIDIMENSIONNELS

1.1.4. Intégration de l’équation du mouvement

Les solutions de l’équation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants :

𝑥̈ + 𝜔02 𝑥 = 0
forment un espace vectoriel de dimension 2. La solution générale de cette équation est donc une
combinaison linéaire des deux solutions particulières cos 𝜔0 𝑡 et sin 𝜔0 𝑡 linéairement
indépendantes :
𝑥(𝑡) = 𝐴 cos 𝜔0 𝑡 + 𝐵 sin 𝜔0 𝑡

Avec 𝐴 et 𝐵 sont des constantes d’intégration que l’on détermine à partir des conditions
initiales :
𝑥(0) = 𝑥0 𝑒𝑡 𝑥̇ (0) = 𝑉0
Soit :
𝐴 = 𝑥0 𝑒𝑡 𝐵𝜔0 = 𝑉0
D’où la solution générale :
𝑉0
𝑥(𝑡) = 𝑥0 cos 𝜔0 𝑡 + sin 𝜔0 𝑡
𝜔0
Qui peut encore s’écrire :
𝑥(𝑡) = 𝑥𝑚 cos(𝜔0 𝑡 + 𝜑)

En développant cette dernière expression et en identifiant les facteurs de cos 𝜔0 𝑡 et de sin 𝜔0 𝑡

avec ceux de l’expression précédente, on obtient l’amplitude d’oscillation 𝑥𝑚 > 0 et la phase à
l’origine 𝜑 :
𝑥(𝑡) = 𝑥𝑚 cos 𝜑 cos 𝜔0 𝑡 − 𝑥𝑚 sin 𝜑 sin 𝜔0 𝑡
Il vient :
𝑉0
𝑥𝑚 cos 𝜑 = 𝑥0 𝑒𝑡 𝑥𝑚 sin 𝜑 = −
𝜔0
D’où :

2
𝑉0 2 𝑉0
√
𝑥𝑚 = 𝑥0 + ( ) , tan 𝜑 = − 𝑒𝑡 cos 𝜑 de même signe que 𝑥0
𝜔0 𝜔0 𝑥0

La période, appelée période des oscillations propre de l’oscillateur est :

2𝜋
𝑇0 =
𝜔0
Nous avons vu que la pulsation propre 𝜔0 et donc 𝑇0 sont indépendantes de l’amplitude des
oscillations. On dit qu’il y a isochronisme des oscillations. Cette propriété est vraie, comme
nous l’avons signalé pour le pendule simple, tant que le système reste dans la partie parabolique
du puits de l’énergie potentielle.

Du point de vue énergétique, l’énergie potentielle vaut (origine de potentiel : 𝐸𝑝 (0) = 0) :

1 1
𝐸𝑝 (𝑡) = 𝑘 𝑥 2 = 𝑘𝑥𝑚
2
cos 2 (𝜔0 𝑡 + 𝜑)
2 2

Alors que l’énergie cinétique vaut :

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 64
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1 1
𝐸𝑐 (𝑡) = 𝑚 𝑥̇ 2 = 𝑘𝑥𝑚
2
sin2(𝜔0 𝑡 + 𝜑)
2 2

On vérifie donc que l’énergie mécanique du pendule élastique est conservative et qu’elle est
proportionnelle au carré de l’amplitude.

1 2
1 1
𝐸𝑚 = 𝐸𝑐 (𝑡) + 𝐸𝑝 (𝑡) = 𝑘𝑥𝑚 cos2 (𝜔0 𝑡 + 𝜑) + 𝑘𝑥𝑚
2
sin2(𝜔0 𝑡 + 𝜑) = 𝑘𝑥𝑚
2
2 2 2

Cette relation représente l’aspect temporel de l’échange mutuel des formes cinétique et
potentielle de l’énergie mécanique.

← 𝐸𝑝 (𝑡)/𝐸𝑚

← 𝐸𝑐 (𝑡)/𝐸𝑚

𝜔0 𝑡

1.2. Oscillateur harmonique amorti par frottement fluide

Par expérience, nous savons qu’un corps vibrant (pendule élastique, pendule simple,..) oscille
avec une amplitude qui décroit avec le temps on parle alors d’amortissement. Ceci s’explique
par une dissipation d’énergie sous forme de chaleur due au travail des forces de frottements. La
modélisation des frottements visqueux se fait, en première approximation, par une force linéaire
en vitesse (𝑓 = −𝛼𝑉 ⃗ ). L’application de la RFD au mouvement du pendule élastique en tenant
compte de la force de frottement 𝑓 donne l’équation différentielle du mouvement suivante :
𝑚𝑥̈ = −𝑘𝑥 − 𝛼𝑉 = −𝑘𝑥 − 𝛼𝑥̇

Elle est habituellement écrite sous la forme :

𝑥̈ + 2𝛾𝑥̇ + 𝜔02 𝑥 = 0

𝑘 𝛼 1
Avec 𝜔0 = √𝑚 la pulsation propre, ou pulsation de l’oscillateur non amorti et 2𝛾 = 𝑚 = 𝜏 le
facteur d’amortissement de l’oscillateur amorti qui est égale à l’inverse du temps de relaxation
𝜏 de l’énergie de l’oscillateur.

A partir de 𝜏 et de 𝜔0 on forme une autre constante 𝑄, sans dimension, caractéristique de

l’oscillateur, appelée facteur de qualité : 𝑄 = 𝜔0 𝜏.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 65
 LES OSCILLATEURS HARMONIQUES UNIDIMENSIONNELS

Un oscillateur harmonique linéaire amorti peut être caractérisé par l’un des trois couples de
constantes caractéristiques : (𝜔0 , 2𝛾), (𝜔0 , 𝜏) ou (𝜔0 , 𝑄). Avec le dernier couple, l’équation
différentielle du mouvement s’écrit :

𝜔0
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝜔02 𝑥 = 0
𝑄

C’est une équation différentielle de second ordre à coefficients constants et sans second
membre. La solution générale de cette équation est une combinaison linéaire de deux solutions
linéairement indépendantes. On cherche les solutions particulières de la forme :

𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑟𝑡
Ce qui conduit à l’équation caractéristique :

𝜔0
𝑟2 + 𝑟 + 𝜔02 = 0
𝑄

Dont le discriminant réduit s’écrit :

1
∆′ = 𝜔02 ( 2 − 1)
4𝑄

Les solutions de l’équation différentielle vont dépendre du signe de ∆, on distingue trois régimes
différents :

1.2.1. Régime apériodique 𝑸 < 𝟏/𝟐

1 1
Si 𝑄 < 2, alors ∆′ > 0. Posons 𝜔2 = 𝜔02 (4𝑄2 − 1). Le frottement est important
(amortissement fort), les deux racines de l’équation caractéristique sont réelles et négatives :

𝜔0 𝜔0
𝑟1 = − − 𝜔 et 𝑟2 = − + 𝜔
2𝑄 2𝑄

La solution générale de l’équation du mouvement est :

𝜔0
− 𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 2𝑄 (𝐴𝑒 𝜔𝑡 + 𝐵𝑒 − 𝜔𝑡 )

Où 𝐴 et 𝐵 sont des constantes d’intégration dépendant des conditions initiales (𝑥0 et 𝑥̇ 0 = 𝑉0).
Pour la représentation graphique, nous avons choisi 𝑥0 = 1 𝑚 et 𝑥̇ 0 = 𝑉0 = 0 𝑚. 𝑠 −1.

Régime Apériodique
1
𝑄 = 𝑒𝑡 𝜔0 = 1𝑟𝑎𝑑/𝑠
5

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 66
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𝑥(𝑡) tend vers la position d’équilibre quand 𝑡 tend vers ∞, sans qu’il y ait d’oscillation :
l’oscillateur harmonique est en régime apériodique.

1.2.2. Régime critique 𝑸 = 𝟏/𝟐

1
Si = 2 , alors ∆′ = 0. La racine de l’équation caractéristique est double 𝑟 = − 𝜔0. Les solutions
particulières linéairement indépendantes sont alors 𝑒 − 𝜔0𝑡 et 𝑡𝑒 − 𝜔0𝑡 , ce qui conduit à une
solution générale de la forme :

𝑥(𝑡) = (𝐴 + 𝐵𝑡)𝑒 − 𝜔0 𝑡

𝐴 et 𝐵 sont les constantes d’intégration déterminées par les conditions initiales.

pour représenter 𝑥(𝑡), nous prenons les mêmes conditions initiales (𝑥0 = 1 𝑚 et 𝑥̇ 0 = 𝑉0 =
0 𝑚. 𝑠 −1 ) utilisées au régime apériodique :

Régime Critique
1
𝑄= 𝜔0 = 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠
2

L’oscillateur atteint l’équilibre sans osciller. Le retour à l’équilibre est ici plus rapide que celui
effectué dans le cas du régime apériodique.

1.2.3. Régime pseudo-périodique 𝑸 > 𝟏/𝟐

1
Se régime correspond à un amortissement faible (𝑄 > 2). Le discriminant de l’équation
caractéristique est négatif, les racines sont complexes conjuguées :

𝜔0 𝜔0
𝑟1 = − − 𝑗𝜔 et 𝑟2 = − + 𝑗𝜔
2𝑄 2𝑄
1
Avec 𝜔2 = 𝜔02 (1 − 4𝑄2 )

La solution générale s’écrit :

𝜔0
− 𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 2𝑄 (𝐴 𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 𝐴2 𝑒 − 𝑗𝜔𝑡 )
1

Avec 𝐴1 et 𝐴2 sont des constantes complexes conjuguées fonction des conditions initiales. Il
𝐶 𝐶
est préférable d’expliciter la solution en terme réels, en posant 𝐴1 = 2 𝑒 𝑗𝜑 𝑒𝑡 𝐴2 = 2 𝑒 −𝑗𝜑 ce
qui donne :

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 67
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𝜔0
− 𝑡
𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 2𝑄 cos(𝜔𝑡 + 𝜑)

𝐶 et 𝜑 sont les constantes d’intégration réels déterminées à partir des conditions initiales.

L’oscillateur oscille avec une amplitude qui s’amortie exponentiellement au cours du temps :
𝜔
− 0𝑡
Le graphe de 𝑥(𝑡) montre deux enveloppes exponentielles ±𝑒 2𝑄 . Le régime est donc
oscillatoire sans être périodique, il est dit pseudo-périodique et la pseudo-période vaut :

2𝜋 2𝜋 𝑇0 𝑇0
𝑇= = = =
𝜔 1 1 𝛾 2
𝜔0 √1 − √1 − √1 − (
4𝑄 2 4𝑄 2 𝜔0 )
Là encore, la pseudo-période est indépendante de l’amplitude initiale. Toutefois on notera
l’influence des frottements qui se traduit par une augmentation de la pseudo-période à mesure
que le taux d’amortissement 𝛾 augmente (le facteur de qualité 𝑄 diminue).

𝜔0
− 𝑡
𝑒 2𝑄 Régime Pseudo-périodique
↓
𝑄 = 5 𝑒𝑡 𝜔0 = 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠

↑ 𝜔0
− 𝑡
−𝑒 2𝑄

Les conditions initiales sont les mêmes que

celles des régimes apériodique et critique :
𝑥0 = 1 𝑚 et 𝑥̇ 0 = 𝑉0 = 0 𝑚. 𝑠 −1

Soit 𝑵 le nombre de période dont l’amplitude est supérieure à 5% de 𝑥0 . 𝑡 = 𝑁𝑇0 est le temps
limite de la dernière amplitude observable. Il vérifie :
5 𝜔 𝜋
− 0 𝑁𝑇 − 𝑁
𝑥0 × ≈ 𝑥0 𝑒 2𝑄 0 = 𝑥0 𝑒 𝑄
100
ln 20
𝑵≈𝑄 = 𝟎, 𝟗𝟓𝑸
𝜋
𝑸 donne un ordre de grandeur du nombre d’oscillations observables

Remarques :
 Plus l’amortissement est important (𝛾 important : 𝑄 faible) et moins il y a d’oscillations.
1
 Un oscillateur perturbé, oscillera si 𝑄 > 2 ce qui est assez fréquent. Par exemple :
- circuit RLC sélectif : 𝑄 ≈ 100
- terre, lors d’un tremblement de terre : 𝑄 ≈ 1000
- atome excité : 𝑄 ≈ 107

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 68
 LES OSCILLATEURS HARMONIQUES UNIDIMENSIONNELS

Intéressons-nous, pour de faibles amortissements Q>>1, à la décroissance de l’énergie

mécanique entre deux élongations extrémales successives :
𝜔0 𝜔0
− 𝑡 − (𝑡 +𝑇)
𝑥𝑚 (𝑡0 ) = 𝐶𝑒 2𝑄 0 et 𝑥𝑚 (𝑡0 + 𝑇) = 𝐶𝑒 2𝑄 0

pour lesquelles la vitesse est nulle et l’énergie passe de

𝐸𝑚 (𝑡0 ) à 𝐸𝑚 (𝑡0 + 𝑇) = 𝐸𝑚 (𝑡0 ) + ∆𝐸𝑚
1 2 1 2 − 𝜔0𝑡0
(𝑡 ) (𝑡 )
𝐸𝑚 0 = 𝑘𝑥𝑚 0 = 𝑘𝐶 𝑒 𝑄 𝑒𝑡
2 2
1 2 1 𝜔
− 0 (𝑡 +𝑇)
𝑬𝒎 (𝒕𝟎 ) + ∆𝑬𝒎 = 𝐸𝑚 (𝑡0 + 𝑇) = 𝑘𝑥𝑚 (𝑡0 + 𝑇) = 𝑘𝐶 2 𝑒 𝑄 0
2 2
1 𝜔 0 𝜔 0 𝜔
− 𝑡 − 𝑇 − 0𝑇
𝐸𝑚 (𝑡0 ) + ∆𝐸𝑚 = 𝑘𝐶 2 𝑒 𝑄 0 𝑒 𝑄 = 𝐸𝑚 (𝑡0 )𝑒 𝑄
2
𝜔0 𝐸𝑚 (𝑡0 ) + ∆𝐸𝑚 ∆𝐸𝑚 ∆𝑬𝒎 𝝎
− 𝑇 − 𝟎𝑻
𝑒 𝑄 = = 1+ ⇒ =𝒆 𝑸 −𝟏<𝟎
𝐸𝑚 (𝑡0 ) 𝐸𝑚 (𝑡0 ) 𝑬𝒎 (𝒕𝟎 )
𝑇0 2𝜋
Pour de faibles amortissements Q>>1 on a 𝑇 = 1
≈ 𝑇0 = 𝜔
√1− 2 0
4𝑄

∆𝐸𝑚 2𝜋 2𝜋
−
=𝑒 𝑄 −1≈− 𝑒 −𝑥 ≈ 1 − 𝑥 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑥 𝑡𝑟è𝑠 𝑓𝑎𝑖𝑏𝑙𝑒𝑠
𝐸𝑚 (𝑡0 ) 𝑄
𝑬𝒎 (𝒕𝟎 )
⇒ 𝑸 = 𝟐𝝅
−∆𝑬𝒎
é𝒏𝒆𝒓𝒈𝒊𝒆 𝒎é𝒄𝒂𝒏𝒊𝒒𝒖𝒆 𝒅𝒆 𝒍′ 𝒐𝒔𝒄𝒊𝒍𝒍𝒂𝒕𝒆𝒖𝒓
𝑸 = 𝟐𝝅
é𝒏𝒆𝒓𝒈𝒊𝒆 𝒑𝒆𝒓𝒅𝒖𝒆 𝒑𝒆𝒏𝒅𝒂𝒏𝒕 𝒖𝒏𝒆 𝒑é𝒓𝒊𝒐𝒅𝒆

2. Réponse d’un oscillateur harmonique à une excitation sinusoïdale

Nous venons d’étudier, dans le paragraphe précédent, que l’amortissement d’un oscillateur
harmonique par des forces de frottement est une dissipation d’énergie sous forme de chaleur
qui se manifeste soit par des oscillations dont l’amplitude diminue au cours du temps, soit par
un retour à l’équilibre sans oscillation.
Pour entretenir les oscillations d’un oscillateur on doit :
 fournir (en moyenne) de l’énergie à l’oscillateur sans quoi les oscillations s’amortissent.
 exciter l’oscillateur de façon périodique.
Nous nous contenterons d’étudier la réponse d’un oscillateur à une excitation sinusoïdale.
Dans tout ce chapitre, on prendra comme modèle d’oscillateur forcé (excité) celui du pendule
élastique.

2.1. Description et équation de l’oscillateur étudié

Reprenons comme exemple le pendule élastique horizontal formé par un ressort de constante
de raideur 𝑘 et de longueur à vide 𝑙0 dont l’une des extrémités est attachée à un point matériel
M de masse 𝑚 et l’autre extrémité A est soumise à un déplacement sinusoïdal 𝑥𝐴 (𝑡) =
2𝜋
𝑋𝐴 cos(𝜔𝑡 + 𝜙𝑒 ) de fréquence 𝑓 = connue. Les frottements visqueux sont représentés par
𝜔

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 69
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⃗ et le déplacement de M par rapport à sa position

une force linéaire en vitesse 𝑓 = −𝛼𝑉
d’équilibre est noté 𝑥(𝑡).
𝑙0

𝑥𝐴 (𝑡) 𝑥(𝑡)
A 𝑀
𝑒𝑥
⃗⃗⃗
•
𝑂 𝑥 𝑋
𝑙(𝑡)

Dans le référentiel du laboratoire supposé galiléen, la R.F.D projeté suivant l’axe horizontal 𝑂𝑋
donne :
𝑚𝑥̈ = −𝑘(𝑙 − 𝑙0 ) − 𝛼𝑥̇
Or on a également :
𝑥𝐴 (𝑡) + 𝑙(𝑡) = 𝑙0 + 𝑥(𝑡)

D’où l’équation du mouvement :

𝛼 𝑘 𝑘
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = 𝑥 (𝑡)
𝑚 𝑚 𝑚 𝐴
Soit :
𝛼 𝑘 𝑘 𝑋𝐴
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = cos(𝜔𝑡 + 𝜙𝑒 )
𝑚 𝑚 𝑚
Qui s’écrit sous la forme :
𝜔0
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝜔02 𝑥 = 𝜔
⏟02 𝑋𝐴 cos(𝜔𝑡 + 𝜙𝑒 )
⏟ 𝑄
𝑒𝑥𝑐𝑖𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
𝑜𝑠𝑐𝑖𝑙𝑙𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖

𝜔0 est la pulsation propre et 𝑄 est le facteur de qualité.

C’est une équation différentielle linéaire à coefficients constants avec un second membre
fonction sinusoïdale en temps. La solution 𝑥(𝑡) de cette équation différentielle du mouvement
constitue la réponse de l’oscillateur à l’excitation.

Excitation Réponse
OSCILLATEUR
𝑥𝐴 (𝑡) 𝑥(𝑡)

2.2. Solution de l’équation différentielle : régime transitoire et

régime forcé

On sait que la solution générale 𝑥(𝑡) de l’équation différentielle précédente est la somme de
deux termes : 𝑥(𝑡) = 𝑥0 (𝑡) + 𝑥1 (𝑡)

 𝑥0 (𝑡) : la solution de l’équation homogène (équation sans second membre). Elle décrit
le régime libre d’un oscillateur amorti qui disparaît avec le temps, comme il a été vu au
paragraphe précédent.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 70
 LES OSCILLATEURS HARMONIQUES UNIDIMENSIONNELS

 𝑥1 (𝑡) : la solution particulière de l’équation différentielle avec second membre. C’est

une fonction sinusoïdale de même pulsation 𝜔 que le signal d’excitation 𝑥𝐴 (𝑡). 𝑥1 (𝑡)
peut être écrite sous forme : 𝑥1 (𝑡) = 𝑋𝑚 cos(𝜔𝑡 + 𝜙𝑥 )

On appelle régime transitoire le régime représenté par 𝑥(𝑡) tant que 𝑥0 (𝑡) n’est pas négligeable
devant 𝑥1 (𝑡). En général, en mécanique, le temps de dissipation du régime libre amorti décrit
par 𝑥0 (𝑡) est de l’ordre de la seconde. Une fois passé ce délai, le régime transitoire s’est
complètement dissipé, seul persiste le régime sinusoïdal forcé représenté par 𝑥1 (𝑡). En régime
permanent la réponse de l’oscillateur est donc 𝑥(𝑡) = 𝑥1 (𝑡) qui s’écrit sous forme :

𝑥(𝑡) = 𝑥1 (𝑡) = 𝑋𝑚 cos(𝜔𝑡 + 𝜙𝑥 )

Où 𝑋𝑚 est l’amplitude et 𝜙𝑥 la phase à l’origine des temps qui sont à déterminer.

Dans la suite de ce cours, nous nous intéressons donc qu’au régime sinusoïdale forcé et nous
utilisons la méthode de la variable complexe pour déterminer 𝑋𝑚 et 𝜙𝑥 .

2.2.1. Méthode de la variable complexe

Il faut noter d’abord que toute fonction sinusoïdale 𝑔(𝑡) de pulsation 𝜔 peut être mise sous la
forme : 𝑔(𝑡) = 𝑔𝑚 cos(𝜔𝑡 + 𝜓) où 𝑔𝑚 est son amplitude et 𝜓 sa phase à l’origine des temps.

Dans la méthode de la variable complexe on associe à chaque fonction sinusoïdale

𝑔(𝑡) = 𝑔𝑚 cos(𝜔𝑡 + 𝜓) sa représentation complexe 𝑔̅ (𝑡) = 𝑔𝑚 𝑒 𝑗(𝜔𝑡+𝜓) = 𝐺̅ 𝑒 𝑗𝜔𝑡

Avec 𝐺̅ = 𝑔𝑚 𝑒 𝑗𝜓 est l’amplitude complexe et 𝑗 2 = −1

𝑔𝑚 et 𝜓 s’obtiennent à partir de 𝐺̅ par :

𝑔𝑚 = ‖𝐺̅ ‖ 𝑒𝑡 𝜓 = 𝑎𝑟𝑔𝐺̅

Le retour à la notation réelle s’effectue en prenant la partie réelle de la grandeur complexe, soit :

𝑔(𝑡) = ℜ𝑒[𝑔̅ (𝑡)] = ℜ𝑒[𝐺̅ 𝑒 𝑗𝜔𝑡 ]

Remarque : une des propriétés les plus importantes de la méthode de la variable complexe est
l’équivalence entre la dérivation temporelle de 𝑔̅ (𝑡) par sa multiplication par 𝑗𝜔 :

𝑔̅̇ (𝑡) = 𝑗𝜔𝑔̅ (𝑡)

2.2.2. Application à la résolution de l’équation différentielle

Nous cherchons une solution particulière 𝑥(𝑡) de l’équation différentielle :

𝜔0
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝜔02 𝑥 = 𝜔02 𝑋𝐴 cos(𝜔𝑡 + 𝜙𝑒 )
𝑄

sous la forme : 𝑥(𝑡) = 𝑋𝑚 cos(𝜔𝑡 + 𝜙𝑥 )

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 71
 LES OSCILLATEURS HARMONIQUES UNIDIMENSIONNELS

La représentation complexe 𝑥̅ (𝑡) de 𝑥(𝑡) vérifie donc l’équation différentielle complexe

suivante :
𝜔0
𝑥̅̈ + 𝑥̅̇ + 𝜔02 𝑥̅ = 𝜔02 𝑋𝐴 𝑒 𝑗(𝜔𝑡+𝜙𝑒)
𝑄

En remplaçant 𝑥̅̇ et 𝑥̅̈ par : 𝑥̅̇ = 𝑗𝜔𝑥̅ et 𝑥̅̈ = −𝜔2 𝑥̅

on transforme l’équation différentielle complexe en une équation algébrique de premier degré

en 𝑥̅ (𝑡) :
𝜔0
−𝜔2 𝑥̅ + 𝑗 𝜔𝑥̅ + 𝜔02 𝑥̅ = 𝜔02 𝑋𝐴 𝑒 𝑗(𝜔𝑡+𝜙𝑒)
𝑄
Soit :
𝜔0
(𝜔02 − 𝜔2 + 𝑗 𝜔) 𝑥̅ = 𝜔02 𝑋𝐴 𝑒 𝑗(𝜔𝑡+𝜙𝑒)
𝑄
D’où la solution :
𝜔02 𝑋𝐴 𝑒 𝑗(𝜔𝑡+𝜙𝑒)
𝑥̅ (𝑡) = 𝜔
𝜔02 − 𝜔 2 + 𝑗 𝑄0 𝜔
𝑋𝐴 𝑒 𝑗(𝜔𝑡+𝜙𝑒)
𝑥̅ (𝑡) = = 𝑋̅𝑒 𝑗𝜔𝑡
𝜔 2 𝜔
1 − (𝜔 ) + 𝑗 𝑄𝜔
0 0

𝜔 𝑓
En posant 𝑢 = 𝜔 = 𝑓 la fréquence réduite, 𝑥̅ (𝑡) s’écrit :
0 0

𝑋𝐴 𝑒 𝑗(𝜔𝑡+𝜙𝑒)
𝑥̅ (𝑡) = 𝑢 = 𝑋̅𝑒 𝑗𝜔𝑡
1 − 𝑢2 + 𝑗 𝑄

La solution particulière cherchée est la partie réelle de 𝑥̅ (𝑡), soit :

𝑥(𝑡) = 𝑋𝑚 cos(𝜔𝑡 + 𝜙𝑥 )
Avec
𝑋𝐴
𝑋𝑚 = ‖𝑋̅‖ =
𝑢 2
√(1 − 𝑢2 )2 + ( )
𝑄
𝑢
tan(𝜙𝑥 − 𝜙𝑒 ) = ; 𝑎𝑣𝑒𝑐 cos(𝜙𝑥 − 𝜙𝑒 ) 𝑑𝑢 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒 𝑑𝑒 (𝑢2 − 1)
𝑄(𝑢2 − 1)
2𝜋
L’amplitude 𝑋𝑚 comme le déphasage (𝜙𝑥 − 𝜙𝑒 ), varie donc avec la fréquence 𝑓 = de
𝜔
l’excitation 𝑥𝐴 (𝑡).

2.3. Résonance en élongation (résonance en amplitude)

Etudions la variation de l’amplitude 𝑋𝑚 en fonction de la fréquence réduite 𝑢 :

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 72
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𝑋𝐴
𝑋𝑚 (𝑢) =
𝑢 2
√(1 − 𝑢2 )2 + ( )
𝑄

La dérivée de 𝑋𝑚 (𝑢) par rapport à 𝑢 donne :

𝑢 1
𝑑𝑋𝑚 (𝑢) 2𝑢(1 − 𝑢2 ) − 2𝑢 (1 − − 𝑢2 )
𝑄2 2𝑄 2
= 3 = 3
𝑑𝑢
𝑢 2 2 𝑢 2 2
((1 − 𝑢2 )2 + (𝑄 ) ) ((1 − 𝑢 2 )2 + (𝑄 ) )

𝑑𝑋𝑚 (𝑢)
La résolution de l’équation = 0 montre que :
𝑑𝑢

 l’amplitude 𝑋𝑚 (𝑢) passe par un extrémum pour 𝑢 = 0 (𝜔 = 0) quelle que soit la valeur
du facteur de qualité 𝑄
√2
 si 𝑄 > 2 , l’amplitude des oscillation passe par un maximum : c’est la Résonance en
élongation.
1 𝑄𝑋𝐴
 A la résonance, la fréquence est 𝑓𝑟 = 𝑓0 √1 − 2𝑄2 et l’amplitude vaut 𝑋𝑚𝑟 = 1
√1−
4𝑄2

Pour les faibles amortissements 𝑄 > 10, 𝑓𝑟 ≈ 𝑓0 et l’amplitude des oscillations 𝑋𝑚𝑟 vaut 𝑄𝑋𝐴 .
Ainsi, un oscillateur de grand facteur de qualité est un amplificateur de déplacement. Cette
amplification d’amplitude peut alors devenir très importante et causer la destruction de
l’oscillateur en résonance.
𝑿𝒎 / 𝑿𝑨

Les graphes 𝑋𝑚 (𝑢), en fonction de 𝑄, montre que l’oscillateur se comporte comme un filtre
passe-bas (laisse passé les signaux de basse fréquence est attenu les signaux de haute fréquence)
√2
pour 𝑄 < et comme filtre passe bande (ne laisse passé que les signaux dont les fréquences
2
√2
sont voisines de la fréquence de résonance) pour 𝑄 > .
2

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 73
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2.4. Résonance de vitesse

Rappelons l’expression temporelle de la réponse de l’oscillateur en élongation :

𝑋𝐴
𝑥(𝑡) = cos(𝜔𝑡 + 𝜙𝑥 )
𝑢 2
√(1 − 𝑢2 )2 + ( )
𝑄

On obtient la vitesse par dérivation :

𝑋𝐴 𝜔 𝜋
𝑉(𝑡) = 𝑥̇ (𝑡) = cos (𝜔𝑡 + 𝜙𝑥 + )
𝑢 2 2
√(1 − 𝑢2 )2 + ( )
𝑄

La vitesse est en quadrature de phase avec le déplacement. L’amplitude de la vitesse s’écrit :

𝑋𝐴 𝜔 𝑄𝑋𝐴 𝜔0
𝑉𝑚 = =
𝑢 2 2
√(1 − 𝑢2 )2 + ( ) √1 + 𝑄 2 (1 − 𝑢)
𝑄 𝑢
1
𝑉 est maximale quand le dénominateur est minimal, c'est-à-dire lorsque 𝑢 − 𝑢 = 0 (𝑢 = 1) et
cela quel que soit 𝑄. C’est la résonance de vitesse qui a toujours lieu pour 𝜔 = 𝜔0 (𝑢 = 1).
A la résonance, l’amplitude de la vitesse vaut :

𝑉𝑚𝑟 = 𝑄𝑋𝐴 𝜔0

𝑄=3
1
← → 𝑄=
∆𝑢
𝑽𝒎 / 𝑿𝑨 𝝎𝟎

√2
𝑄 = 0,2

← ∆𝑢 →

La variation de l’amplitude 𝑉𝑚 de la réponse en vitesse en fonction de la fréquence réduite 𝑢,

pour différentes valeurs du facteur de qualité 𝑄, montre que la résonance de vitesse est d’autant
plus aiguë que le facteur de qualité est important (amortissement plus faible). La Bande
𝑉
Passante Δ𝑓 (Δ𝜔) est définie par l’intervalle de fréquence (de pulasation) tel que 𝑉𝑚 ≥ 𝑚𝑟 et
√2
la finesse de la résonance est caractériser par :

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 74
 LES OSCILLATEURS HARMONIQUES UNIDIMENSIONNELS

𝑓0 𝜔0 1
= =
Δ𝑓 Δ𝜔 Δu
𝑉𝑚𝑟
Δ𝑢 = 𝑢2 − 𝑢1 avec 𝑢2 et 𝑢1 sont les solutions de l’équation 𝑉𝑚 =
√2
Soit :
𝑄𝑋𝐴 𝜔0 𝑄𝑋𝐴 𝜔0
=
2 √2
√1 + 𝑄 2 (1 − 𝑢)
𝑢

1 2 1 𝜀
Ce qui donne 𝑄 2 (𝑢 − 𝑢) = 1 soit : 𝑢 − 𝑢 = 𝑄 avec 𝜀 = ±1

𝜀
𝑢2 − 𝑢−1=0
𝑄
Dont les racines positives sont :

1 1 1 1
𝑢1 = + √1 + 4𝑄 2 𝑒𝑡 𝑢1 = − + √1 + 4𝑄 2
2𝑄 2𝑄 2𝑄 2𝑄

Ainsi
1
Δ𝑢 = 𝑢2 − 𝑢1 =
𝑄
Il vient :
𝑓0 𝜔0
= =𝑄
Δ𝑓 Δ𝜔

Le facteur de qualité caractérise, donc la finesse de la courbe de réponse fréquentielle de

l’oscillateur au voisinage de la fréquence de résonance.

2.5. Analogie électromécanique

L’équivalent électrique à l’oscillateur mécanique étudié précédemment serait un circuit 𝑅𝐿𝐶
série aux bornes duquel on maintient une tension sinusoïdale de la forme 𝑒(𝑡) =
𝐸0 cos(𝜔𝑡 + 𝜙) à l’aide d’un générateur de fonctions. La loi des mailles appliquée au circuit
donne, si 𝑞(𝑡) désigne la charge électrique dans le circuit :

𝑞
𝐿𝑞̈ + 𝑅𝑞̇ + = 𝑒(𝑡)
𝐶

La comparaison de cette équation différentielle à celle de l’oscillateur mécanique du pendule

élastique étudié :

𝑚𝑥̈ + 𝛼𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑘𝑥𝐴 (𝑡)

et l’analogie entre les différentes grandeurs mises en jeux sont résumées dans le tableau des
analogies électromécaniques suivant :

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 75
 LES OSCILLATEURS HARMONIQUES UNIDIMENSIONNELS

mécanique électricité

𝑚𝑥̈ + 𝛼𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑘𝑥𝐴 (𝑡) 𝑞

𝐿𝑞̈ + 𝑅𝑞̇ + = 𝑒(𝑡)
𝐶

élongation 𝑥 charge 𝑞

vitesse 𝑉 intensité 𝑖

masse 𝑚 inductance 𝐿

coefficient de frottement 𝛼 résistance 𝑅

1
raideur 𝑘 inverse de la capacité 𝐶

𝑘 1
pulsation propre 𝜔0 = √𝑚 pulsation propre 𝜔0 = √𝐿𝐶

√𝑘𝑚 1 𝐿
facteur de qualité 𝑄= facteur de qualité 𝑄 = 𝑅 √𝐶
𝛼

force Tension

𝑑𝑉 𝑑𝑖
RFD 𝐹=𝑚 tension aux bornes de 𝐿 𝑢𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑞
force élastique 𝐹𝑒 = 𝑘𝑥 tension aux bornes de 𝐶 𝑢𝐶 = 𝐶

force d’amortissement 𝐹𝑎𝑚 = 𝛼𝑉 loi d’Ohm 𝑢 = 𝑅𝑖

force d’excitation 𝑘𝑥𝐴 (𝑡) tension d’excitation 𝑒(𝑡)

1 1
énergie cinétique 𝐸𝑐 = 2 𝑚𝑉 2 énergie électromagnétique 𝐸𝑚𝑎𝑔 = 2 𝐿𝑖 2

1 1
énergie potentielle du ressort 𝐸𝑝 = 2 𝑘𝑥 2 énergie électrostatique de 𝐶 𝐸𝑒𝑙𝑒 = 2𝐶 𝑞 2

puissance dissipée par l’amortisseur puissance dissipée par la résistance

𝒫 = 𝛼𝑉 2 𝒫 = 𝑅𝑖 2

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 76
 FORCE CENTRALE CONSERVATIVE : Mouvement newtonien

FORCE CENTRALE CONSERVATIVE : Mouvement

newtonien

Ce chapitre présente une application importante des lois vues jusqu’ici : les mouvements à
force centrale. Après quelques généralités, on aborde le problème de l’interaction newtonienne
et notamment celui du mouvement des planètes qui fit le succès de la théorie de Newton.

On considère un point matériel 𝑴 de masse 𝑚 soumis à une force centrale conservative de

centre 𝑶, point fixe d’un référentiel galiléen. Nous allons voir que le problème se résout grâce
à deux relations de conservation.

1. Généralités

Rappelons qu’une force est dite centrale quand la droite support de cette force passe
constamment par un point fixe 𝑶. Si l’on repère la position de 𝑴 à l’aide d’un système de
coordonnées sphériques (𝑟, 𝜃, 𝜑) d’origine 𝑶 et de base (𝑒𝑟 , 𝑒𝜃 , 𝑒𝜑 ), on a :

⃗ = 𝑭𝒓 (𝒓, 𝜽, 𝝋)𝒆
𝑭 ⃗𝒓

Les composantes 𝐹𝜃 (𝑟, 𝜃, 𝜑), 𝐹𝜑 (𝑟, 𝜃, 𝜑) de la force centrale 𝐹 respectivement suivant 𝑒𝜃 et 𝑒𝜑

sont nuls.

La force est attractive quand 𝐹𝑟 < 0, répulsive dans l’autre cas.

Pour que 𝐹 soit conservative (dérive d’une énergie potentielle 𝐸𝑝 ) il faut que la forme
différentielle

𝛿𝑊(𝐹 ) = 𝐹 . ⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = 𝐹𝑟 (𝑟, 𝜃, 𝜑)𝑑𝑟

soit une différentielle totale. Cette condition est représentée mathématiquement, en

coordonnées sphériques, par (voir paragraphe 3.1.2 du chapitre V) :

𝜕𝐹𝑟 𝜕(𝑟𝐹𝜃 )
= = 0 (𝐹𝑟 𝑛𝑒 𝑑é𝑝𝑒𝑛𝑑 𝑝𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝜃) 𝑒𝑡
𝜕𝜃 𝜕𝑟

𝜕𝐹𝑟 𝜕(𝑟 sin 𝜃 𝐹𝜑 )

= =0 (𝐹𝑟 𝑛𝑒 𝑑é𝑝𝑒𝑛𝑑 𝑝𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝜑)
𝜕𝜑 𝜕𝑟

Si la force centrale est conservative alors 𝑭𝒓 ne peut dépendre que de 𝒓 :

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 77
 FORCE CENTRALE CONSERVATIVE : Mouvement newtonien

⃗𝑭 = 𝑭(𝒓)𝒆
⃗𝒓 (1)

L’énergie potentielle qui lui est associée est donnée par :

𝛿𝑊(𝐹 ) = 𝐹 . ⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = 𝑭(𝒓)𝒅𝒓 = −𝒅𝑬𝒑

𝒅𝑬𝒑
𝑺𝒐𝒊𝒕 = −𝑭(𝒓) (𝟐)
𝒅𝒓

On peut noter que le problème est à symétrie sphérique de centre 𝑶 et que la force et l’énergie
potentielle ne dépendent que de la coordonnée radiale 𝒓.

En résumé :

Une force centrale conservative est de la forme :

𝒅𝑬𝒑 (𝒓)
⃗ = 𝑭(𝒓)𝒆
𝑭 ⃗𝒓 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝑭(𝒓) = −
𝒅𝒓
𝑬𝒑 (𝒓) désignant l’énergie potentielle (définie à une constante près) associé à cette force.

2. Exemples de forces centrales conservatives : forces newtoniennes

Dans ce paragraphe, on décrit les forces centrales conservatives newtoniennes.

2.1. Force d’interaction gravitationnelle

La force de gravitation entre un astre fixe (massif) situé en 𝑂 à symétrie sphérique de masse
𝒎𝟏 et un astre mobile 𝑀 à symétrie sphérique de masse 𝒎𝟐 vaut, d’après la loi de gravitation
universelle :

𝒎𝟏 𝒎𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
⃗𝑭𝑮 = −𝑮 ⃗𝒓
𝒆 𝑎𝑣𝑒𝑐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ 𝑒𝑡 𝑒𝑟 =
𝑟 = ‖𝑂𝑀
𝒓𝟐 𝑟
𝐺 = 6,67. 10−11 𝑚3 · 𝑘𝑔−1 · 𝑠 −2 est la constante gravitationnelle.

⃗𝑭 est portée par la droite (𝑂𝑀). Il s’agit donc d’une force centrale de centre 𝑂. Elle est
également conservative et, d’après l’équation (2), elle dérive de l’énergie potentielle 𝑬𝒑 telle
que :

𝒅𝑬𝒑 𝒎𝟏 𝒎𝟐 𝒅 𝒎𝟏 𝒎𝟐 𝒎𝟏 𝒎𝟐
=𝑮 = (−𝑮 ) ⇒ 𝑬𝒑𝑮 (𝒓) = − 𝑮
𝒅𝒓 𝒓𝟐 𝒅𝒓 𝒓 𝒓
en fixant la référence d’énergie potentielle nulle à l’infini.

2.2. Force d’interaction coulombienne

La force électrostatique entre une charge ponctuelle fixe en 𝑂 (charge électrique 𝒒𝟏 ) et une
charge ponctuelle 𝑀 mobile (𝒒𝟐 ) est une force centrale et s’écrit :

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 78
 FORCE CENTRALE CONSERVATIVE : Mouvement newtonien

𝒒𝟏 𝒒𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
⃗𝑭𝒆 = ⃗
𝒆 𝑎𝑣𝑒𝑐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ 𝑒𝑡 𝑒𝑟 =
𝑟 = ‖𝑂𝑀
𝟒𝝅𝜺𝟎 𝒓𝟐 𝒓 𝑟

𝜺𝟎 == 𝟖, 𝟖𝟓. 𝟏𝟎−𝟏𝟐 𝐹. 𝑚−1 est la permittivité du vide.

⃗ 𝒆 est aussi une force conservative,

Lorsque 𝒒𝟏 et 𝒒𝟐 sont de même signe, la force est répulsive. 𝑭
d’énergie potentielle :
𝒒𝟏 𝒒𝟐
𝑬𝒑𝒆 (𝒓) =
𝟒𝝅𝜺𝟎 𝒓

en fixant la référence d’énergie potentielle nulle à l’infini.

Les forces gravitationnelles et coulombiennes varient comme l’inverse du carré de la distance

: elles sont dites newtoniennes.

Une fore centrale newtonienne s’exprime en coordonnées sphériques sous la forme :

𝑲
⃗𝑭 = ⃗
𝒆
𝒓𝟐 𝒓
et dérivent de l’énergie potentielle :

𝑲
𝑬𝒑 (𝒓) =
𝒓
La force newtonienne est attractive si 𝑲 < 𝟎 et répulsive si 𝑲 > 𝟎.
𝒎𝟏 𝒎𝟐
L’interaction gravitationnelle (𝐾 = − 𝑮 ) est donc toujours attractive, c’est pourquoi on
𝒓
𝒒𝟏 𝒒𝟐
parle d’attraction gravitationnelle. En revanche, l’interaction coulombienne (𝐾 = ) est
𝟒𝝅𝜺𝟎
attractive pour deux charges de signe opposé et répulsive pour deux charges de même signe.

3. Conséquence du caractère centrale de la force

Dans ce paragraphe, on montre que le caractère central de la force implique la conservation du
moment cinétique en 𝑶 du système. On en déduit que le mouvement est plan et vérifie la loi
des aires.

3.1. Application du théorème du moment cinétique dans 𝓡𝒈 galiléen

Soit un point matériel M de masse m en mouvement sous l’action d’une force centrale 𝐹 de
centre O, point fixe d’un référentiel galiléen 𝓡𝒈 .

Si l’on considère un repère de projection sphérique d’origine O (𝑂; ⃗⃗⃗

𝑒𝑟 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 ) on peut écrire
la force en un point M :

𝐹 = 𝐹(𝑟, 𝜃, 𝜑) ⃗⃗⃗
𝑒𝑟

Et le vecteur position :

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 79
 FORCE CENTRALE CONSERVATIVE : Mouvement newtonien

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟 ⃗⃗⃗
𝑒𝑟

L’application du théorème de moment cinétique par rapport à O, au mouvement de M dans 𝓡𝒈

selon la base (𝑒⃗⃗⃗𝑟 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 ) donne :

⃗ 𝑂 (𝑀)/ℛ )
𝑑 (𝐿 𝑔
[ ] ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹 = 𝑟 ⃗⃗⃗
= 𝑂𝑀 𝑒𝑟 = ⃗0
𝑒𝑟 ∧ 𝐹(𝑟, 𝜃, 𝜑) ⃗⃗⃗
𝑑𝑡
/ℛ𝑔

⇒ ⃗ 𝑂 (𝑀)/ℛ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡
𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔

3.2. Conséquences de la conservation du moment cinétique

La conservation du moment cinétique à trois conséquences :

- La trajectoire de M est plane

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est à chaque instant normale au vecteur constant 𝐿

𝑂𝑀 ⃗ 𝑂 (𝑀)/ℛ et par conséquent la trajectoire
𝑔
⃗
de M est dans le plan perpendiculaire au vecteur 𝐿𝑂 (𝑀)/ℛ contenant le point O.
𝑔

- 𝒓𝟐 𝜽̇ est une constante

La trajectoire étant plane, repérons M par ces coordonnées polaires (𝑟, 𝜃).

⃗ 𝑂 (𝑀)/ℛ = 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿 𝑂𝑀 ∧ 𝑉 ⃗ (𝑀)/ℛ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔 𝑔

Avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟 ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 et 𝑉 𝑔
𝑒𝑟 + 𝑟 𝜃̇⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑀)/ℛ = 𝑟̇ ⃗⃗⃗ 𝑒𝜃

Il vient alors :
𝑚 𝑟 ⃗⃗⃗ 𝑒𝑟 + 𝑟 𝜃̇⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑟 ∧ (𝑟̇ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 ) = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡

𝒓𝟐 𝜽̇ = 𝑪

Où 𝐶 est la constante des aires déterminée par les conditions initiales.

- Loi des aires : l’aire balayée par le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 par unité de temps est constante et égale
𝐶 𝑑𝒜 𝐶
à 2 (vitesse aréolaire) : = 2
𝑑𝑡

L’air 𝑑𝒜 balayée par le vecteur 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ pendant 𝑑𝑡 s’interprète géométriquement comme

équivalent à l’aire du secteur circulaire de rayon 𝑟 et d’angle 𝑑𝜃.

1 1 𝑀′
𝑑𝒜 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖𝑂𝑀 𝑂𝑀′ ‖ = ‖𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )‖
2 2 ~ 𝑟𝑑𝜃
𝑑𝒜
1 1 𝑑𝜃 𝑀
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑑⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖𝑂𝑀 𝑂𝑀‖ = ‖𝑟𝑒⃗⃗⃗𝑟 ∧ (𝑑𝑟⃗⃗⃗
𝑒𝑟 + 𝑟𝑑𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 )‖
2 2 𝑂•
𝑑𝒜 1 𝐶 𝑟
= 𝑟 2 𝜃̇ =
𝑑𝑡 2 2 YAHIAOUI EL MOSTAPHA 80
 FORCE CENTRALE CONSERVATIVE : Mouvement newtonien

𝑑𝒜
, appelée vitesse aréolaire, est constante pour un mouvement à force centrale.
𝑑𝑡

Remarque : une relation de conservation qui ne fait intervenir que les dérivées premières
est appelée intégrale première. La relation 𝑟 2 𝜃̇ = 𝐶 traduit l’intégrale première du moment
cinétique.

4. Energie potentielle effective et étude qualitative du mouvement

Dans ce paragraphe, on montre que le caractère conservatif de la force implique la conservation
de l’énergie mécanique du système. On en déduit que l’on peut étudier qualitativement le
mouvement radial du point M en introduisant une énergie potentielle effective.

4.1. Lois de conservation

On a vu précédemment que le mouvement à force centrale est plan et qu’on l’étudie en
coordonnées polaires 𝑟(𝑡) et 𝜃(𝑡) liées par la loi de conservation du moment cinétique :

𝐶 = 𝑟 2 𝜃̇

Si de plus cette force est conservative alors son énergie potentielle ne dépend que de 𝑟 et
l’énergie mécanique se conserve :

1
𝐸𝑚 = 𝑚𝑉 2 + 𝐸𝑝 (𝑟)
2
Avec
2
𝑉 2 = 𝑟̇ 2 + (𝑟𝜃̇)

On aboutit au système d’équation qui représente deux constantes du mouvement :

𝐶 = 𝑟 2 𝜃̇
{ 1 2
𝐸𝑚 = 𝑚 (𝑟̇ 2 + (𝑟𝜃̇) ) + 𝐸𝑝 (𝑟)
2
𝑑𝐶 𝑑𝐸
En dérivant par rapport au temps les deux constante du mouvement ( 𝑑𝑡 = 0 𝑒𝑡 𝑑𝑡𝑚 = 0), nous
obtenons en générale un système d’équations différentielles couplées d’ordre deux, en 𝑟(𝑡) et
𝜃(𝑡), qui n’est pas linéaire.

L’obtention d’une expression exacte des coordonnées polaires 𝑟(𝑡) et 𝜃(𝑡), dans le plan de la
trajectoire, d’un point soumis à une force centrale conservative est un problème en général
complexe (dépendant de l’expression de 𝐸𝑝 (𝑟)), qui nécessite la résolution d’un système
d’équations différentielles non linéaires couplées.

Dans la suite de ce cours, on ne cherche pas à résoudre le problème complètement, mais

uniquement à faire une étude qualitative basée sur l’analyse des deux lois de conservations
obtenues. Cette étude nous permet de caractériser les différents mouvements possibles (selon
les conditions initiales) d’un point matériel soumis à une force centrale conservative, et plus
particulièrement à une force centrale newtonienne.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 81
 FORCE CENTRALE CONSERVATIVE : Mouvement newtonien

4.2. Discussion du mouvement radial : cas d’un mouvement

newtonien.
Dans un premier temps, on cherche à trouver une équation différentielle à un degré de liberté
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖. Pour cela, on élimine
qui caractérise l’évolution temporelle de la distance radiale 𝑟 = ‖𝑂𝑀
𝜃 entre les deux équations du système précédent. On écrit :

𝐶
𝜃̇ =
𝑟2
et on remplace dans l’expression de l’énergie mécanique pour obtenir :

1 1 𝐶2
𝐸𝑚 = 𝑚𝑟̇ 2 + 𝑚 2 + 𝐸𝑝 (𝑟)
2 2 𝑟
On pose alors :
1 𝐶2
𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓 (𝑟) = 𝑚 2 + 𝐸𝑝 (𝑟)
2 𝑟
Et on aboutit à l’équation :

1
𝐸𝑚 = 𝑚𝑟̇ 2 + 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓 (𝑟)
2
Le problème est donc analogue à l’étude d’un point matériel à un degré de liberté
𝒎𝑪𝟐
(𝒅𝒆 𝒗𝒂𝒓𝒊𝒂𝒃𝒍𝒆 𝒓) soumis à une énergie potentielle effective 𝑬𝒑,𝒆𝒇𝒇 (𝒓) = + 𝑬𝒑 (𝒓)
𝟐𝒓𝟐

Ce type d’équation a été étudié au Chapitre V.

On applique la même méthode :

1
On utilise la conservation de l’énergie mécanique, et le fait que le terme 2 𝑚𝑟̇ 2 est
toujours positif, pour étudier qualitativement le mouvement radial et déterminer
l’ensemble des positions accessibles telles que :

𝑬𝒑,𝒆𝒇𝒇 (𝒓) ≤ 𝑬𝒎

Cas particulier d’une force centrale newtonienne

Pour faire cette étude, il faut connaître l’évolution de l’énergie potentielle en fonction de 𝒓.
Pour cela, on présente la méthode sur le cas particulier d’une force centrale newtonienne du
type :
𝐾 𝐾
𝐹 = 𝑟 2 𝑒𝑟 dérivant de l’énergie potentielle 𝐸𝑝 (𝑟) = 𝑟 .

Lorsque 𝐾 > 0, la force est répulsive, sinon elle est attractive.

La force newtonienne est une force centrale conservative. Le mouvement satisfait donc aux
conservations du moment cinétique et de l’énergie mécanique. Le mouvement est plan, on
l’étudie en coordonnées polaires et on aboutit aux équations du mouvement :
YAHIAOUI EL MOSTAPHA 82
 FORCE CENTRALE CONSERVATIVE : Mouvement newtonien

𝐶 = 𝑟 2 𝜃̇
{ 1 𝒎𝑪𝟐 𝐾 1
𝐸𝑚 = 𝑚𝑟̇ 2 + + = 𝑚𝑟̇ 2 + 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓 (𝑟)
2 𝟐𝒓𝟐 𝑟 2

Où :

𝒎𝑪𝟐 𝐾
𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓 (𝑟) = +
𝟐𝒓𝟐 𝑟
Cette méthode peut être adaptée à d’autres forces.

4.2.1. Analyse de la courbe de l’énergie potentielle effective :

mouvements possibles
On étudie la courbe 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓 (𝑟) pour pouvoir la tracer. Sa dérivée s’écrit :

𝒅𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓 𝒎𝑪𝟐 𝑲
= − 𝟑 − 𝟐.
𝒅𝒓 𝒓 𝒓
Elle s’annule en

𝒎𝑪𝟐
𝒓𝟎 = − 𝒒𝒖𝒊 𝒅𝒐𝒊𝒕 ê𝒕𝒓𝒆 𝒑𝒐𝒔𝒊𝒕𝒊𝒗𝒆
𝑲

a) Interaction attractive
𝑚𝐶 2
Dans ce cas, 𝑲 < 𝟎 et, par conséquent, 𝑟0 = − est positive. L’énergie 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓 présente donc
𝐾
un extrémum en 𝑟0 qui vérifie :

𝑑𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓
(𝑟0 ) = 0.
𝑑𝑟
𝑑𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓
L’étude du sens de variation de 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓 , obtenue à partir du signe de :
𝑑𝑟

𝑚𝐶 2 𝑑𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓
 pour 𝑟 < − , est négative et, par conséquent, 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓 est décroissante ;
𝐾 𝑑𝑟
𝑚𝐶 2 𝑑𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓
 pour 𝑟 > − , est positif et, par conséquent, 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓 est croissante.
𝐾 𝑑𝑟

𝒎𝑪𝟐
Cela montre que 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓 présente un minimum en 𝒓𝟎 = − , qui vaut :
𝑲

𝑲𝟐 𝐾
𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓,𝑚𝑖𝑛 = 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓 (𝒓𝟎 ) = − = <0
𝟐𝒎𝑪𝟐 2𝒓𝟎

On obtient l’allure de la figure ci-dessous puisque :

lim 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓 = +∞ 𝑒𝑡 lim 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓 = 0 𝑐 ′ 𝑒𝑠𝑡 𝑢𝑛𝑒 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑖è𝑟𝑒 𝑑 ′ é𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑡𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒

𝑟→0 𝑟→+∞

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 83
 FORCE CENTRALE CONSERVATIVE : Mouvement newtonien

Analyse de la courbe d’énergie potentielle effective

On distingue quatre possibilités :

 𝐸𝑚 < 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓,𝑚𝑖𝑛 , le mouvement est impossible ;

𝒎𝑪𝟐
 𝐸𝑚 = 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓,𝑚𝑖𝑛 , le mouvement est stable et est réalisé à 𝒓 = 𝒓𝟎 = − fixé.
𝑲
 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓,𝑚𝑖𝑛 < 𝐸𝑚 < 0, l’ensemble des distances 𝑟 accessibles est un intervalle borné
compris entre les positions 𝑟𝑚𝑖𝑛 et 𝑟𝑚𝑎𝑥 définies sur la figure et qui sont solution de
l’équation 𝐸𝑚 = 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓 (𝑟).
Le système est dans un état lié. Il reste dans le puits de potentiel créé par l’astre fixe
situé en 𝑂 ;
 𝐸𝑚 ≥ 0, l’ensemble des distances 𝑟 accessibles est un intervalle non borné de la forme
[𝑟𝑎𝑝 , +∞[ avec 𝑟𝑎𝑝 est définie sur la figure, elle correspond à la distance minimale
d’approche du centre attracteur situé en 𝑂. Le système est dans un état de diffusion. Il
peut sortir du puits de potentiel créé par l’astre fixe situé en 𝑂.

état diffusé
𝐸𝑚

= 𝑟0
𝒓𝒂𝒑 𝒓𝒎𝒊𝒏 𝒓𝒎𝒂𝒙

𝐸𝑚 état lié

−𝐾 2 mouvement circulaire
𝐸𝑚 =
𝑚𝐶 2
𝐸𝑚

Energie potentielle effective pour une interaction attractive

b) Interaction répulsive
𝑚𝐶 2 𝑝𝑒𝑓𝑓 𝒅𝐸,
Dans ce cas, K > 0 et, par conséquent, 𝑟0 = − 𝐾 est négative. Cela montre que 𝒅𝒓 ne
s’annule pas et reste constamment négatif. 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓 est donc une fonction décroissante qui ne
présente pas d’extrémum.

On obtient l’allure de la figure ci-dessous puisque :

lim 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓 = +∞ 𝑒𝑡 lim 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓 = 0

𝑟→0 𝑟→+∞

état de diffusion

𝑟𝑎𝑝

YAHIAOUI EL MOSTAPHA
Energie potentielle effective pour une interaction répulsive 84
 FORCE CENTRALE CONSERVATIVE : Mouvement newtonien

Analyse de la courbe d’énergie potentielle effective

On distingue deux domaines de possibilités :

 𝐸𝑚 < 0, le mouvement est impossible ;

 𝐸𝑚 ≥ 0, le système est dans un état de diffusion (état libre) : l’ensemble des distances
𝑟 accessibles est un intervalle non borné de la forme [𝑟𝑎𝑝 , +∞[ avec 𝑟𝑎𝑝 est la distance
minimale d’approche du centre de répulsion situé en 𝑂.

5. Description des états liés : Mouvement des planètes

Les états liés sont possibles si la force newtonienne est attractive.

Dans toute cette partie d’étude on se place dans le cadre de la force de gravitation.

5.1. Enoncé des lois de Kepler

Le problème de Kepler fait référence à l’étude du mouvement d’une planète sphérique 𝑀 de
masse 𝑚 soumise à l’attraction gravitationnelle de la part d’une étoile de masse 𝑚∗ (𝑚∗ ≫ 𝑚)
considérée fixe, en un point 𝑂, et à symétrie sphérique. La seule force est centrale,
newtonienne et attractive 𝑲 = −𝑮𝒎𝒎∗ < 𝟎 :

𝒎𝒎∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
⃗𝑭 = −𝑮 ⃗𝒆 𝒂𝒗𝒆𝒄 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ 𝑒𝑡 𝑒𝑟 =
𝑟 = ‖𝑂𝑀
𝒓𝟐 𝒓 𝑟
Et le profil de l’énergie potentielle effective est :

𝒎𝑪𝟐 𝐺𝑚𝒎∗
𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓 (𝑟) = −
𝟐𝒓𝟐 𝑟
Lois de Kepler

Les trois lois sur le mouvement des astres du système solaire, dites lois de Kepler, s’énoncent
ainsi :

a) Les planètes parcourent des orbites planes, elliptiques. Le Soleil occupe l’un des foyers
de l’ellipse.

b) En des durées égales, les planètes balayent des aires égales.

c) Le rapport entre le carré de la période 𝑇, de rotation de la planète autour du Soleil, et le

cube du demi grand axe 𝑎 de la trajectoire est identique pour toutes les planètes du
système solaire :

𝑎3
= 𝑐𝑠𝑡𝑒
𝑇2
On peut noter que la seconde loi de Kepler est une conséquence immédiate de la conservation
du moment cinétique que nous avons déjà vue : Le mouvement est plan et il vérifie la loi des
aires, qui n’est autre que la seconde loi de Kepler.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 85
 FORCE CENTRALE CONSERVATIVE : Mouvement newtonien

Comme on se trouve dans le cas d’une interaction attractive, il est possible d’obtenir un état lié.
On procède à une étude approfondie de l’état lié pour établir la troisième loi de Kepler.

5.2. Cas du mouvement circulaire

5.2.1. Caractère uniforme du mouvement

Nous avons vu que le mouvement circulaire est un état lié stable obtenu lorsque l’énergie
mécanique est égale à la valeur minimale de l’énergie potentielle effective :

𝑮𝒎𝒎∗ 𝐸𝑝 (𝒓𝟎 )
𝐸𝑚 = 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓,𝑚𝑖𝑛 = 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓 (𝒓𝟎 ) = − =
2𝒓𝟎 2

𝑪𝟐
Où 𝒓𝟎 = 𝑮𝒎∗ est le rayon de l’orbite circulaire.

⃗ = 𝑟0 𝜃̇𝑒𝜃
𝒓(𝒕) = 𝒓𝟎 étant constant, 𝑉

De plus, à partir de la conservation du moment cinétique, on a :

𝐶
𝑪 = 𝒓𝟐𝟎 𝜃̇ ⇒ 𝜃̇ = = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝒓𝟐𝟎

Ce qui implique que le mouvement est circulaire uniforme.

5.2.2. Relation entre le rayon et la vitesse

L’accélération dans ce cas est normale :

𝑽𝟐
⃗ =−
𝒂 𝑒
𝒓𝟎 𝑟

La relation fondamentale de la dynamique appliquée à 𝑀 donne :

𝒎𝒎∗ 𝒎𝑽𝟐
⃗𝑭 = 𝒎𝒂
⃗ 𝒔𝒐𝒊𝒕 −𝑮 𝟐 𝒆⃗𝒓=− 𝑒
𝒓𝟎 𝒓𝟎 𝑟

Ce qui donne :

𝑮𝒎∗
𝑽=√
𝒓𝟎

5.2.3. Troisième loi de Kepler

Le mouvement circulaire étant uniforme, la période de révolution 𝑇 est reliée au rayon orbital
𝒓𝟎 par :

𝑮𝒎∗
2𝜋𝒓𝟎 = 𝑉𝑇 = 𝑇√ ,
𝒓𝟎

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 86
 FORCE CENTRALE CONSERVATIVE : Mouvement newtonien

En élevant au carré, on retrouve la relation simplifiée de la troisième loi de Kepler :

𝒓𝟑𝟎 𝑮𝒎∗
=
𝑻𝟐 𝟒𝝅𝟐

5.2.4. Expressions des différentes énergies

𝑮𝒎∗
𝑽=√
𝒓𝟎

On vérifie en fin que :

𝑬𝒑 𝑮𝒎𝒎∗
𝑬𝒎 = 𝑬𝑪 + 𝑬𝒑 = = −𝑬𝑪 = −
𝟐 𝟐𝒓𝟎

L’énergie mécanique d’un corps en orbite circulaire autour d’un potentiel central
newtonien attractif ne dépend que du rayon de l’orbite :

𝑮𝒎𝒎∗
𝑬𝒎 = −
𝟐𝒓𝟎

5.3. Vitesses cosmiques

Supposons que l’on veuille envoyer un satellite S de masse m en orbite autour de la Terre. Pour
cela, on utilise un lanceur qui va, dans une phase propulsive, donner l’énergie suffisante au
satellite. Lorsque le satellite se détache du lanceur, il entre dans la phase balistique avec une
certaine vitesse 𝑉 et une énergie 𝑬𝒎 . Si l’on assimile la Terre à un astre à symétrie sphérique
de masse 𝑀 et de rayon 𝑅, on a

𝟏 𝑮𝒎𝑴 𝟏 𝑮𝒎𝑴
𝑬𝒎 = 𝒎𝑽𝟐 − ≈ 𝒎𝑽𝟐 −
𝟐 𝑹+𝒉 𝟐 𝑹
Deux cas limites se présentent.

 𝑬𝒎 ≥ 𝟎 la trajectoire n’est pas liée (état diffusé), le satellite s’échappe de l’interaction

gravitationnelle et s’éloigne indéfiniment de la Terre. Dans ce cas, on a :

𝟏 𝑮𝒎𝑴 𝑮𝑴
𝑬𝒎 ≥ 𝟎 ⇒ 𝒎𝑽𝟐 − >𝟎 ⇒ 𝑽 > √𝟐 ⇒ 𝑽 > 𝑽𝒍𝒊𝒃 = √𝟐𝒈𝑹
𝟐 𝑹 𝑹

𝑮𝑴
𝑽𝒍𝒊𝒃 = √𝟐𝑮𝑹 ≈ 𝟏𝟏, 𝟐𝒌𝒎. 𝒔−𝟏 est la vitesse de libération ; 𝒈 = 𝑹𝟐 ≈ 𝟗, 𝟖𝟏𝒎. 𝒔−𝟐 est
l’accélération de pesanteur à l’altitude nulle.
 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓,𝑚𝑖𝑛 ≤ 𝑬𝒎 < 𝟎 la trajectoire est liée. L’énergie mécanique la plus faible est dans
le cas d’une orbite circulaire :

𝐺𝑚𝑀
𝑬𝒎 𝒎𝒊𝒏 = 𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓,𝑚𝑖𝑛 = −
2𝑅

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 87
 FORCE CENTRALE CONSERVATIVE : Mouvement newtonien

Une condition sur la vitesse est imposée pour une trajectoire liée :

𝐺𝑚𝑀 𝟏 𝑮𝒎𝑴
𝐸𝑝,𝑒𝑓𝑓,𝑚𝑖𝑛 ≤ 𝑬𝒎 < 𝟎 ⇒ − ≤ 𝒎𝑽𝟐 − <𝟎 ⇒
2𝑅 𝟐 𝑹

𝑮𝑴
√ ≤ 𝑽 < 𝑽𝒍𝒊𝒃
𝑹

𝑮𝑴 𝑽𝒍𝒊𝒃
𝑽𝒔𝒂𝒕 = √ = √𝒈𝑹 = ≈ 𝟕, 𝟗𝟐 𝒌𝒎. 𝒔−𝟏 est la vitesse de satellisation.
𝑹 √𝟐

5.4. Les trajectoires sont des coniques

L’orbite circulaire est donc une solution stable particulière. L’ensemble des trajectoires
possibles s’obtient à partir des deux relations de conservation.

Il est possible de trouver l’équation polaire de la trajectoire 𝑟(𝜃) à partir des deux relations de
conservation :

𝐶 = 𝑟 2 𝜃̇
{ 1 𝒎𝑪𝟐 𝐺𝑚𝑚∗
𝐸𝑚 = 𝑚𝑟̇ 2 + −
2 𝟐𝒓𝟐 𝑟

Pour cela, on procède au changement de la variable :

1
𝒖 =
𝑟
et on cherche la relation u(θ) en exprimant les deux équations de conservation en fonction de
𝑑𝑢
u(θ) et 𝑑𝜃.

La première équation du système devient :

𝜃̇ = 𝐶𝑢2
𝑑𝑢 𝑑𝑢
La deuxième équation du système s’écrit en fonction de 𝑢 et 𝑑𝜃 en exprimant 𝑟̇ en fonction 𝑑𝜃 :

𝑑 1 1 𝑑𝑢 1 𝑑𝑢 𝑑𝜃 1 𝑑𝑢 1 𝑑𝑢 2
𝑟̇ = ( )=− 2 =− 2 × =− 2 𝜃̇ = − 2 𝐶𝑢
𝑑𝑡 𝑢 𝑢 𝑑𝑡 𝑢 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑢 𝑑𝜃 𝑢 𝑑𝜃
Soit :
𝑑𝑢
𝑟̇ = −𝐶
𝑑𝜃
En remplaçant dans la deuxième équation il vient :

1 2
𝑑𝑢 2 𝒎𝑪𝟐 2
𝐸𝑚 = 𝑚𝐶 ( ) + 𝑢 − 𝐺𝑚𝑚∗ 𝑢
2 𝑑𝜃 𝟐

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 88
 FORCE CENTRALE CONSERVATIVE : Mouvement newtonien

Et le système d’équation devient :

𝜽̇ = 𝑪𝒖𝟐
{ 𝟏 𝒅𝒖 𝟐 𝒎𝑪𝟐 𝟐
𝑬𝒎 = 𝒎𝑪𝟐 ( ) + 𝒖 − 𝑮𝒎𝒎∗ 𝒖
𝟐 𝒅𝜽 𝟐

Si l’on dérive la deuxième relation par rapport à 𝜃 nous obtenons :

𝒅𝟐 𝒖 𝑮𝒎∗
+ 𝒖 =
𝒅𝜽𝟐 𝑪𝟐
La solution de cette équation différentielle linéaire avec un second membre constant s’écrit :

𝟏 𝐺𝑚∗
𝒖(𝜽) = = 𝟐 + 𝑨 𝐜𝐨𝐬(𝜽 − 𝜽𝟎 ) 𝑨>𝟎
𝒓(𝜽) 𝑪
On obtient :
𝑪𝟐
𝒓(𝜽) = 𝐺𝑚∗
𝑨𝑪𝟐
𝟏 + 𝐺𝑚∗ 𝐜𝐨𝐬(𝜽 − 𝜽𝟎 )
Ce qui donne :
𝒑 𝑪𝟐
𝒓(𝜽) = 𝒂𝒗𝒆𝒄 {𝒑 =
𝟏 + 𝒆 𝐜𝐨𝐬(𝜽 − 𝜽𝟎 ) 𝐺𝑚∗
𝒆≥𝟎

𝒑 et 𝒆 dépendent des conditions initiales

𝑟(𝜃) est l’équation polaire d’une courbe conique dont l’origine 𝑂 est l’un des foyers,
d’excentricité 𝑒, de paramètre 𝑝 et d’axe de symétrie faisant un angle 𝜃0 avec l’axe (0, 𝑒𝑥 ).

Nous obtiendrons ainsi :

 Une trajectoire elliptique si 𝑒 < 1 (un cercle si 𝑒 = 0) ;

 une trajectoire parabolique si 𝑒 = 1 ;
 une trajectoire hyperbolique si 𝑒 > 1.

𝒑 𝒆=𝟎

0<

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 89
 FORCE CENTRALE CONSERVATIVE : Mouvement newtonien

On obtient ainsi, des états liés dont la trajectoire est elliptique (pour 𝒆 < 𝟏) ou des états
de diffusion (la parabole pour 𝒆 = 𝟏 ou l’hyperbole pour 𝒆 > 𝟏). Les planètes, en
mouvement de révolution au tour du soleil, décrivent ainsi une ellipse de foyer le centre
du soleil conformément à la première loi de Kepler.

5.5. Caractéristiques du mouvement elliptique

On a un mouvement elliptique si :

 la force est attractive, ce qui est le cas ici,

 l’énergie mécanique est négative et supérieure à la valeur du minimum de l’énergie
potentielle effective.
𝐸𝑝𝑒𝑓𝑓𝑚𝑖𝑛 < 𝐸𝑚 < 0

L’équation de la trajectoire est :

𝒑 𝑪𝟐
𝒓(𝜽) = 𝒂𝒗𝒆𝒄 {𝒑 =
𝟏 + 𝒆 𝐜𝐨𝐬(𝜽 − 𝜽𝟎 ) 𝐺𝑚∗
𝒆≤𝟏
Dans la suite, on prendra 𝜽𝟎 = 𝟎.
𝒑
𝒓(𝜽) =
𝟏 + 𝒆 𝐜𝐨𝐬(𝜽)

𝑟𝑚𝑎𝑥 𝑆 𝑟𝑚𝑖𝑛

Représentation des différentes caractéristiques d’une

trajectoire elliptique

a) Demi-grand axe 𝒂

Le demi-grand axe 𝑎 est donnée par :

2𝑎 = 𝑟𝑚𝑖𝑛 + 𝑟𝑚𝑎𝑥
𝒑 𝒑
avec 𝑟𝑚𝑖𝑛 = 𝟏+𝒆 (correspond à 𝜽 = 𝟎) et 𝑟𝑚𝑎𝑥 = 𝟏−𝒆 (correspond à 𝜽 = 𝝅) voir la courbe
de la trajectoire

𝒑 𝒑 𝟐𝒑
2𝑎 = + =
𝟏 + 𝒆 𝟏 − 𝒆 𝟏 − 𝒆𝟐
Soit :

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 90
 FORCE CENTRALE CONSERVATIVE : Mouvement newtonien

𝒑
𝒂=
𝟏 − 𝒆𝟐

b) Distance focale 𝒄
Il s’agit de la distance 𝑐 du centre de l’ellipse 𝑆 au centre de force (𝑂 ≡ 𝐹) ou foyer de
l’ellipse. soit :
𝒑 𝒑 𝒑𝒆
𝑐 = 𝑎 − 𝑟𝑚𝑖𝑛 = 𝟐
− 𝒔𝒐𝒊𝒕 𝒄 =
𝟏−𝒆 𝟏+𝒆 𝟏 − 𝒆𝟐

c) Excentricité

Des deux relations donnant la distance focale et le demi-grand axe, on peut déduire
l’excentricité de l’ellipse :
𝑐
𝑒=
𝑎
a) Demi petit axe 𝒃
On montre que l’ellipse présente également un foyer image 𝑭’ symétrique de 𝑭 par rapport au
centre de symétrie 𝑆. On peut définir une ellipse à l’aide de ces deux foyers (définition bifocale)
: l’ellipse est l’ensemble des points 𝑴 tel que :

𝑀𝐹 + 𝑀𝐹 ′ = 2𝑎

Ainsi, le petit axe de l’ellipse a pour longueur 𝒃 avec

𝑏 2 + 𝑐 2 = 𝑎2

Donc

𝒑𝟐 𝒑𝟐 𝒆𝟐 𝒑𝟐
𝑏 2 = 𝑎2 − 𝑐 2 = − =
(𝟏 − 𝒆𝟐 )𝟐 (𝟏 − 𝒆𝟐 )𝟐 𝟏 − 𝒆𝟐
On en déduit
𝒑
𝑏= = 𝒂√𝟏 − 𝒆𝟐 = √𝒂𝒑
√𝟏 − 𝒆𝟐

5.6. Troisième loi de Kepler généralisée

La troisième loi est une conséquence des deux premières et ne s’applique que pour les
mouvements elliptiques. Tout d’abord la loi des aires se traduit par

𝑑𝒜 𝐶 𝒜 𝐶
= ⇒ =
𝑑𝑡 2 𝑇 2
où 𝑇 est la période orbitale et 𝒜 l’aire de l’ellipse qui s’exprime en fonction des demi-petit
axe 𝑏 et demi-grand axe 𝑎 : 𝒜 = 𝜋𝑎𝑏 de plus 𝑏 = √𝑎𝑝 de sorte que si on enlève au carré la
loi des aires on obtient

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 91
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𝝅𝟐 𝒂𝟑 𝒑 𝑪𝟐
=
𝑻𝟐 𝟒
𝑪𝟐
Or, selon la solution générale 𝒑 = 𝐺𝑚∗ d’où l’on déduit la formule

𝑎3 𝐺𝑚∗
=
𝑇 2 4𝜋 2
𝒂𝟑
Représentant la troisième loi de Kepler : le rapport est identique pour toutes les
𝑻𝟐
planètes du système solaire.

Application
La troisième loi de Kepler relie une distance, un temps et une masse. Autrement dit il est
possible de « peser » la masse d’une astre attracteur en mesurant une distance et un temps ! On
peut donc « peser » le Soleil à partir de la période orbitale de la Terre 𝑇 = 1𝑎𝑛 = 365,26
jours solaires et du demi grand-axe 𝑎 de l’orbite terrestre (qu’il est possible de déterminer par
une mesure de parallaxe) 𝑎 = 149,6. 106 𝑘𝑚. La Troisième loi donne :
(149,6. 106 )3
𝑚∗ = 4𝜋 2 = 2,0. 1030 𝑘𝑔
6,67. 10−11 × (365,26 × 24 × 3600)2

5.7. Energie mécanique du mouvement orbital elliptique

Plaçons-nous dans le cas d’une trajectoire elliptique et montrons que l’énergie mécanique
s’exprime simplement en fonction du grand-axe de l’ellipse.

= 𝑟0
𝒓𝒎𝒊𝒏 𝒓𝒎𝒂𝒙

𝐸𝑚 état lié

−𝐾 2
𝑚𝐶 2

Energie potentielle effective pour une interaction attractive

𝐸𝑝𝑒𝑓𝑓𝑚𝑖𝑛 < 𝐸𝑚 < 0, l’ensemble des distances 𝑟 accessibles est un intervalle borné compris
entre les positions 𝑟𝑚𝑖𝑛 et 𝑟𝑚𝑎𝑥 définies sur la figure et qui sont solution de l’équation 𝐸𝑚 =
𝐸𝑝𝑒𝑓𝑓 (𝑟) :

𝒎𝑪𝟐 𝐺𝑚𝑚∗ 𝟐
𝐺𝑚𝑚∗ 𝒎𝑪𝟐
𝐸𝑚 = − ⇒ 𝒓 + 𝑟− =𝟎
𝟐𝒓𝟐 𝑟 𝐸𝑚 𝟐𝐸𝑚

Équation qui admet deux racines dont la somme vaut :

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 92
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𝐺𝑚𝑚∗
𝑟𝑚𝑖𝑛 + 𝑟𝑚𝑎𝑥 = −
𝐸𝑚

Or la somme 𝑟𝑚𝑖𝑛 + 𝑟𝑚𝑎𝑥 = 2𝑎 vaut précisément le grand-axe de l’ellipse. Ainsi on obtient le

résultat important suivant :

L’énergie mécanique d’un corps en orbite autour d’un potentiel central newtonien
attractif ne dépend que du grand-axe de l’ellipse

𝑮𝒎𝒎∗
𝑬𝒎 = −
𝟐𝒂
Application

Comment déterminer les caractéristiques d’une orbite liée à l’aide des conditions initiales ?

⃗ 0 d’un corps en
Supposons qu’à t = 0, on connaisse la distance radiale 𝑟0 et la vitesse 𝑉
interaction newtonienne.

 La première chose à faire consiste à calculer l’énergie mécanique :

1 𝐾
𝐸𝑚 = 𝑚𝑉02 +
2 𝑟0

Si 𝐸𝑚 < 0 alors l’orbite est une ellipse.

 La formule

𝑮𝒎𝒎∗
𝑬𝒎 = −
𝟐𝒂
permet d’obtenir le demi-grand axe 𝒂.

 La 3ème loi de Kepler généralisée donne la période T :

2𝜋
𝑇=
√𝐺𝑚∗ 𝑎3

 Ensuite on peut calculer la constante des aires 𝐶 :

⃗ 0‖
𝐶 = ‖𝑟0 ∧ 𝑉

Et déduire le demi petit axe 𝑏 par intégration de la loi des aires sur une période (un
tour) :

𝑙𝑎 𝑠𝑢𝑟𝑓𝑎𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑙′𝑒𝑙𝑙𝑖𝑝𝑠𝑒 𝒜 𝜋𝑎𝑏 𝐶

= = =
𝑙𝑒 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑠 𝑑 ′ 𝑢𝑛 𝑡𝑜𝑢𝑟 𝑇 𝑇 2

 Une fois 𝑏 et 𝑎 déterminés toutes les autres caractéristiques en découlent :

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 93
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𝑐 𝑝
𝑐 2 = 𝑎2 − 𝑏 2 ; 𝑒 = ; 𝑝 = (1 − 𝑒 2 )𝑎 ; 𝑟0 = permet de trouver l’angle 𝛼 que
𝑎 1+cos 𝛼
fait 𝑟0 avec l’axe focal de l’ellipse. Pour résumer on peut toujours utiliser le schéma
suivant :
𝐸𝑚 → 𝑎 → 𝑇
𝐶 → 𝒜 → 𝑏
𝑏 → 𝑒, 𝑐, 𝑝 → 𝛼

6. Description des états diffusés (libres)

Les états libres, qui existent aussi bien avec une interaction attractive que répulsive. Ils
correspondent aux cas où r peut tendre vers l’infini. On a vu que cela correspondait à la seule
possibilité pour les interactions répulsives ; et au cas où 𝐸𝑚 ≥ 0 pour une interaction attractive.
La trajectoire est la branche d’hyperbole

 n’enveloppant pas le centre de force (foyer) 𝑂 pour une interaction répulsive,

 enveloppant le centre de force (foyer) 𝑂 pour une interaction attractive.

Mouvement hyperbolique répulsif. Mouvement hyperbolique attractif.

YAHIAOUI EL MOSTAPHA 94