République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université 20 Août 1955 Skikda
Faculté de Technologie
Département de Génie Electrique

Mémoire
Présenté en vue de l’obtention du diplôme de Master

Filière : Automatique

Spécialité: Automatique et Systèmes.

Réalisation et commande d’un robot mobile à

l’aide d’une main intelligente

Par :BOUREFIS Abdesslem

BOUHIASSA Anis
Soutenu le :02-07-2023
Devant le Jury composé de :

Président NAFIR Noureddine MCB Université 20 Août 1955 Skikda

Encadreur BOURAHALA Fayçal MCA Université 20 Août 1955 Skikda

Co- Encadreur KHADEM Mohamed Doctorant Université 20 Août 1955 Skikda

Examinateur BOUZOULAGH Samir Docteur Université 20 Août 1955 Skikda

Examinateur ROUAMEL Mohamed Docteur Université 20 Août 1955 Skikda

Année universitaire : 2022/2023

 Remerciements

Nous tenons tout d’abord à remercier DIEU le tout puissant, qui nous a donné la
force et la patience d’accomplir ce Modest travail.

Nous tenons à exprimer nos vifs remerciements à notre encadreur Dr

Bourahala Fayçal pour nous avoir encadré durant le travail de notre projet de
fin d'études et tout le temps qu’il nous a consacré, ses directives précieuses, et
pour la qualité de son suivi durant toute la période de la réalisation.

Nous remercions chaleureusement les membres du jury pour l'honneur qu’ils

Nous ont fait en acceptant d'évaluer notre travail.

Nos remerciements vont également à tous les enseignants qui ont contribué a
notre formation.

Enfin, nos remerciements vont à toute personne ayant contribué, de près ou de

loin, à la réalisation de ce travail.
 Dédicaces
Je dédie ce mémoire:

À MES CHERS PARENTS.

Aucune dédicace ne saurait exprimer mon respect, mon amour éternel et ma

considération pour les sacrifices que vous avez consenti pour mon instruction et mon
bien être.

Je vous remercie pour tout le soutien et l’amour que vous me portez depuis mon
enfance et j’espère que votre bénédiction m’accompagnera toujours.

Que ce modeste travail soit l’exaucement de vos voeux tant formulés, le fruit de vos
innombrables sacrifices, bien que je ne vous en acquitterai jamais assez.

Puisse Dieu, le Très Haut, vous accorder santé, bonheur et longue vie et faire en
sorte que jamais je ne vous déçoive.

Bouhiassa anis
 Dédicaces

Je dédier ce modeste travail

A ma famille elle qui m qui m’a doté d’une éducation digne

Son amour a fait de moi ce que je suis aujourd’hui

Particulièrement a mon père pour le gout à l’effort qu’il a suscité en moi de par sa
rigueur

A toi ma mère ceci est ma profonde gratitude pour ton éternel amour que ce rapport
soit le meilleur cadeau que je puisse t’offrir

A vous mes frères et sœurs qui m’avez toujours soutenu et encourage durant ces
années d’études

Bourfis Abdesslem
 Sommaire

Sommaire

Introduction générale……………………………………………………. 1

Chapitre 1 : Généralités sur les robots

1.1 Introduction…………………………………………………………..………………. 4
1.2 Problématique et objectifs ………………………………..…………………………. 4
1.2.1 Problématique …………………………………………..…………………………. 4
1.2.2 Objectifs …………………………….. ………………………………...….............. 5
1.3 Définition d’un robot …………………………….. ……………………………...…... 5
1.4 Différent types ………………………………………………………..………………. 5
1.4.1 Les humanoïde …………………………………………..…………………………. 5
1.4.2 Les robots industriels ……………………………………………………………….. 6
1.4.3 Les robots mobiles ………………………………………………………………... 6
1.5 Classification des robots mobiles……………………………………………………… 7
1.5.1 Les robots à roues………….………………………………………………………... 7
1.5.2 Robot unicycle ……………………………………………………………………… 7
1.5.3 Robot tricycle …………………..…………………………………………………… 8
1.5.4 Robot voiture ……………………………………………………………………...... 8
1.5.5 Robot omnidirectionne………………………………………………………………. 9
1.6 La holonomie et non-holonomie ……………………………………………………... 9
1.6.1 Les robots mobiles holonomes………………………………………………………. 9
1.6.2. Les robots mobiles non-holonomes ………………………………………………. 10
1.7. Architecture des robots mobiles………………………………………………………. 10
1.7.1. La structure mécanique et la motricité …………………………………………… 10
1.7.1.3. Les mobiles marcheurs………………………………………………………….. 10
1.7.1.4. Les robots rampants…………………………………………………………….. 11
1.7.1.5. La motricité et l’énergie…………………………………………………………. 11
1.7.2. Lesorganesde sécurité……………………………………………………………… 12
1.7.3. Traitement des informations et gestion des taches………………………………… 13
1.7.3.1. La navigation …………………………………………………………………….. 13
1.7.3.2. La modélisation de l’environnement…………………………………………….. 14
1.7.3.3. La planification de trajectoire……………………………………………………. 14
1.8. Les capteurs disponibles sur les robots……………………………………………….. 15
 Sommaire

1.8.1. Les gyroscopes……………………………………………………………………… 15

1.8.2. Les gyromètres……………………………………………………………………… 16
1.8.3. Les gyrocompas…………………………………………………………………….. 16
1.8.4. Le magnétomètre…………………………………………………………………… 16
1.8.5. Capteurs à ultrason…………………………………………………………………. 17
1.8.6. Caméras……………………………………………………………………………... 17
1.8.7. Télémètres laser…………………………………………………………………….. 17
1.7 Conclusion…………………………………………………………………………….. 18

Chapitre 2 : Modélisation et commande d’un robot mobile

2.1 Introduction…………………………………………………………..………………. 19
2.2 Modélisation cinématique et dynamique ……………………………………………. 19
2.2.1 Modélisation cinématique ……………………………..…………………………. 19
2.2.2 Modélisation dynamique ………………………..……..……………………...…... 21
2.3 La commande PID apploqué au robot mobile …………….. …………………..…... 27
2.3.1 Role d’action P …………………………………………………..………………. 28
2.3.2 Role d’action I ………………………………………………………………………. 29
2.3.3 Role d’action D……………………………………………………………………… 29
2.3.4 Effects du régulateur………………………………………………………………… 29
2.3.5 Structure de régulateur PID…………………………………………………………. 30
2.3.5.1 Structure en série………………………………………………………………… 30
2.3.5.2 Structure parallèle……………………………………………………………….. 30
2.3.5.3 Structure mixte…………………………………………………………………… 31
2.4 Les méthodes de dimensionnements de régulateur PID………………………………. 31
2.4.1 Méthode théorique…………………………………………………………………... 31
2.4.1.1 Réglage par critère temporel………………………………………………………. 31
2.4.1.2 Réglage par modèle de références………………………………………………… 32
2.4.2 Méthode pratique……………………………………………………………………. 32
2.4.2.1 Méthode de Ziegler-Nichols BO……………………………………………….. 33
2.4.2.2 Méthode de Ziegler-Nichols BF……………………………………………….. 34
2.5 Conclusion…………………………………………………………………………….. 35
 Sommaire

Chapitre 3 : Validation et réalisation d’un robot mobile via une main

intelligente
3.1 Introduction…………………………………………………………..………………. 36
3.2 Structure d’un robot ………………………….…………..…………………………. 36
3.3 Description parite materielle ……………………………..……………………...…... 37
3.3.1 Chassis …………………………….. ………………………………...…... 37
3.3.2 Roues ……………………………………………………………..………………. 38
3.3.3 Moteurs …………………………………………………………………..……........ 38
3.3.4 Système de propulsion………………………………………………………………. 39
3.3.5 Système de contrôle…………………………………………………………………. 39
3.3.6 Alimentation………………………………………………………………………… 40
3.3.7 NRF24|01……………………………………………………………………………. 40
3.3.8 Gyroscope…………………………………………………………………………… 41
3.3.9 Bluetouth hc-05……………………………………………………………………… 41
3.3.10 Driver moteur L298N……………………………………………………………… 42
3.4 Définition d’app MIT………………………………………………………………….. 42
3.4.1 Création d’une app android………………………………………………………….. 43
3.4.2 Editeurs de blocs…………………………………………………………………….. 44
3.4.3 Application finale……………………………………………………………………. 44
3.5 Logiciel de programation……………………………………………………………… 45
3.5.1 Arduino IDE…………………………………………………………………………. 45
3.5.2 Configuration d’un arduino………………………………………………………….. 46
3.6 Stabilisation du robot………………………………………………………………… 47
3.6.1 Connecte par bluetouth…………………………………………………………….. 47
3.6.2 Connecte à l’aide d’une main intelligente………………………………………….. 47
3.7 Les mouvements du robot mobile…………………………………………………….. 48
3.7.1 Mouvement par app smartphone……………………………………………………. 49
3.7.2 Mouvement vers l’avant……………………………………………………………. 49
3.7.3 Mouvement vers la droite………………………………………………………….. 50
3.7.4 Mouvement vers la gauche………………………………………………………….. 51
3.7.5 Mouvement vers l’arrière……………………………………………………………. 52
3.8 Résultat du validation…………………………………………………………………. 52
3.9 Conclusion…………………………………………………………………………….. 58
 Sommaire

Conclusion générale………………………………..………….……………………….....
Bibliographie……………………………………………………………………………….
Annexe……………………………………………………………………………………..
 Liste des figures

Liste des figures

Fig. 1.1 : Robot humain…………………………………………………………………... 6

Fig.1.2 Robot fixe industriel …………………………….……………..………………… 6
Fig. 1.3 : (a) Robot Curiosity de la NASA, (b)robot mobile out door, (c) robot dragon….. 7
Fig.1.3 Architecture d’un robot mobile…………………………………………………… 7
Fig. 1.4 : Robot de type uni cycle………………………………………………………… 8
Fig. 1.5 : Robot de type tricycle…………………………………………………………. 8
Fig. 1.6 : Robot de type voiture……………………………………………………………. 9
Fig. 1.7 : Robot de type omnidirectionnel………………………………………………… 9
Fig. 1.8 : Architecture d’un robot mobile………………………………………………….. 10
Fig. 1.9 : Architecture d’un robot mobile…………………………………………………. 12
Fig. 1.10 : Gyroscope……………………………………………………………………… 15
Fig. 1.11 : Gyromètres…………………………………………………………………….. 16
Fig. 1.12 : Les Gyrocompas……………………………………………………………….. 16
Fig. 1.13 :Le Magnétomètre……………………………………………………………….. 17
Fig. 1.14 : Capteur ultrason……………………………………………………………… 17
18
Fig. 1.15 : Capteur Lidar………………………………………………………………….

Fig.2.1 Le CIR d’un robot mobile différentiel…………………………………………….. 19

Fig.2.2 Correcteur PID…………………………………………………………………….. 30
Fig.2.3 Structure PID en série……………………………………………………………... 32
Fig.2.4 Structure pid mixte………………………………………………………………… 32
Fig.2.5 Structure PID en parallèle….…………………………………………………….. 33
Fig.2.6 Schéma bloc de correcteur PID.…………………………………….……………. 36
Fig.3.1 La structuthre finale d’un robot…………………………………………………… 41
Fig.3.2 Châssis d’un robot mobile………………………………………………………… 42
Fig.3.3 Roue du robot mobile……………………………………………………………… 42
Fig.3.4 DC Moteur D’un Robot Mobile…………………………………………………… 42
Fig.3.5 Carte Arduino Nano……………………………………………………………….. 42
Fig.3.6 Battriez du robot mobile…………………………………………………………... 44
Fig.3.7 Les modules nRF24……………………………………………………………….. 45
 Liste des figures

Fig.3.8 MPU-6050………………………………………………………………………… 45
Fig.3.9 module Bluetooth HC-05…………………………………………………………. 46
Fig.3.10 Driver L298N……………………………………………………………………. 46
Fig.3.11 site de « App Inventer »………………………………………………………….. 47
Fig.3.12 interface de site App inventer……………………………………………………. 57
Fig.3.13 bloque de site App inventer……………………………………………………… 48
Fig.3.14 Application Final De L’interface De Contrôle………………………………… 49
Fig.3.15 interface d’un arduino IDE…………………………………………………….. 49
Fig.3.16 Configuration D’un Arduino IDE………………………………………………. 50
Fig.3.17 Un moyen de connecter l'application avec l'Androïde…………………………… 50
Fig.3.18 Méthode de contrôle du robot avec un geste de la main…………………………. 51
Fig.3.19 Un moyen de connecter l'application avec l'Androïde…………………………… 52
Fig.3.20 Le mouvement vers l'avant apparaît……………………………………………... 52
Fig.3.21 Le mouvement apparaît vers la droite…………………………………………… 53
Fig.3.22 Le mouvement apparaît vers la gauche………………………………………….. 54
Fig.3.23 Le mouvement est représenté à l'envers………………………………………… 54
Fig.3.24 PID à l'état initial……………………………………………………………….. 55
Fig.3.25 PID à l'état stable……………………………………………………………….. 55
Fig.3.26 Contrôleur PID pour la condition de rotation de la main vers l'avant………….. 56
Fig.3.27 Contrôleur PID pour la condition de rotation de la main vers la gauche……….. 56
 Liste des tableaux

Liste des tableaux

Tab.2.1 Tableau de régulabilité en fonction de type de régulation 38

Tab.2.2 Tableau de détermination des paramètres d’ajustement des régulateurs………. 38
Tab.2.3 Tableau de détermination des paramètres d’ajustement des régulateurs ……... 39
 Introduction générale

Introduction générale
La reproduction des modes de raisonnement et de comportement de la nature représente
l'un des défis actuels de l'humanité, donnant ainsi naissance au concept d'intelligence artificielle.
Ce concept est étroitement lié au domaine de la robotique, où les robots mobiles sont sur le point
de devenir une partie intégrante de notre vie quotidienne. Les avancées réalisées dans le domaine
de la robotique mobile ont atteint un stade où la construction de robots capables d'interagir dans
des environnements tels que les bureaux, les maisons, les écoles, les hôpitaux et les laboratoires
de recherche est désormais envisageable. Ces robots ne se limiteront pas à leur utilisation
courante en tant qu'assemblages industriels, mais joueront un rôle plus important.

Nous sommes désormais capables de concevoir des robots qui peuvent agir en tant
qu'associés plutôt qu'en tant qu'outils ou jouets. Cela signifie que les robots mobiles seront en
mesure d'agir et de réagir de manière autonome, de manière similaire à un être humain. Par
exemple, ils pourront comprendre nos instructions pour accomplir une tâche, nous guider dans
l'apprentissage de nouvelles informations et nous apporter leur assistance lorsque nous aurons
besoin d'aide.

En plus, le développement de la robotique mobile vise à reproduire les capacités de

raisonnement et de comportement de la nature, ouvrant ainsi la voie à des robots mobiles
capables d'interagir de manière autonome avec les êtres humains. Ce domaine de recherche offre
de vastes possibilités d'applications dans divers domaines de la vie quotidienne. [1]

Le contexte dans lequel s’inscrit notre travail, consiste à concevoir et réaliser un robot
mobile dont l'objectif de cette étude est de développer un système permettant de contrôler en
temps réel un robot à l'aide de gestes de la main, en utilisant une carte Arduino IDE et un
correcteur PID. L'accent est mis sur l'interaction intuitive entre l'utilisateur et le robot, en
exploitant les mouvements naturels de la main pour contrôler les mouvements du robot. Cela
nécessite l'intégration de capteurs tels que des gyroscopes ou des accéléromètres pour détecter
les mouvements de la main.

La carte Arduino IDE est utilisée comme plateforme de développement et de contrôle du

robot, permettant ainsi la programmation du comportement du robot en fonction des signaux de
commande provenant des gestes de la main. Le correcteur PID est ensuite utilisé pour réguler et
ajuster les mouvements du robot en temps réel, afin de maintenir une trajectoire précise et stable.

1
 Introduction générale

L'objectif ultime de ce travail est de créer un système fonctionnel et précis, capable de

traduire de manière fiable les gestes de la main en mouvements correspondants du robot. Cela
ouvre la voie à diverses applications pratiques telles que la robotique de service, la domotique ou
l'assistance aux personnes handicapées.

Ce mémoire est organisé de la manière suivante :

Dans le Chapitre 1, nous aborderons les concepts généraux des robots mobiles, en mettant
l'accent sur les différents types de robots mobiles. Nous commencerons par sélectionner un
modèle à quatre roues pour une analyse plus approfondie.

Dans le chapitre 2, nous procéderons à la modélisation cinématique et dynamique d'un

robot mobile à quatre roues. Nous décrirons en détail les aspects géométriques et cinématiques
du robot, ainsi que les paramètres dynamiques qui influent sur son comportement. Cette
modélisation nous permettra de mieux comprendre les relations entre les vitesses des roues, les
mouvements du robot et les forces qui agissent sur lui.

Dans le chapitre 3, nous aborderons les différents composants utilisés dans la réalisation
du prototype de notre robot mobile. Nous examinerons en détail les éléments tels que les
capteurs, les actionneurs, les microcontrôleurs et les modules de communication qui ont été
intégrés dans le système.

Par la suite, nous présenterons en détail le processus de réalisation du robot mobile

contrôlé via une main intelligente. Nous expliquerons comment les signaux de la main sont
détectés, interprétés et utilisés pour commander les mouvements du robot. Nous décrirons
également les étapes de programmation et de configuration nécessaires particulièrement le
correcteur PID pour établir une communication efficace entre la main intelligente et le robot.

Ce travail aboutira à une conclusion générale qui résumera les résultats de simulation.

2
 Chapitre 1 Généralités sur les robots

Chapitre 1
Généralités sur les robots

1.1. Introduction:
La robotique vise à automatiser des systèmes mécaniques en leur conférant des capacités
de perception, d'action et de décision. Son objectif est de permettre à ces systèmes d'interagir
rationnellement et de manière autonome avec leur environnement. La robotique se situe à
l'intersection de l'intelligence artificielle, de l'automatique, de l'informatique et de la
perception par ordinateur, ce qui en fait un domaine de recherche complexe.

Le présent chapitre a pour objectif d'introduire le sujet de ce travail en présentant

brièvement quelques généralités sur la robotique mobile en général, ainsi que tous les points
qui doivent être abordés pour une meilleure compréhension de la navigation en robotique
mobile [01].

1.2. Problématique et objectifs:

1.2.1. Problématique:

Un robot est une machine équipée de capacités de perception, de décision et d’action qui
lui permettent d’agir de manière autonome dans son environnement en fonction de la
perception qu’il en a on prend notre cas et on pose quelque problématiques :

 Est-ce que le robot mobile est compliqué par rapport à un autre type des robots?
 Est-ce qu’il effectue toutes les fonctions sans problèmes? Peu importe
l’environnement?
 Est-ce qu’on peut le programmer par d'autres moyens?
 La carte Arduino « NANO » Est-elle suffisante pour le programme?
 Est-ce qu’on peut le contrôler à distance ?

4
 Chapitre 1 Généralités sur les robots

1.2.2. Objectifs de notre travail :

L'objectif principal de notre travail est de réaliser un robot mobile contrôlé par une main
intelligente basée sur une carte capteur émetteur/récepteur "NRF24" et une carte de contrôle
basée sur une carte Arduino Nano, mais nous n'avons pas pu mener à bien ce processus en
raison des contraintes de temps et du manque de fonctionnalités et de manipulation requises,
nous avons travaillé sur le contrôle du robot via Bluetooth avec des pilotes L298N pour
piloter les quatre moteurs à courant continu et avons également créé une "application Android
utilisant l'application MIT Inventor qui permet de contrôler à distance le robot". La tâche
principale du robot est de se déplacer dans quatre directions « Avant – Arrière – droite -
gauche».

1.3. Définition d’un robot :

Un robot est une machine programmable et automatisée capable de réaliser des tâches
complexes en imitant ou en remplaçant les actions humaines ou animales. Les robots peuvent
être contrôlés à distance ou être autonomes, en utilisant des capteurs pour la détection et la
réponse dans leur environnement. Ils sont souvent utilisés pour augmenter l'efficacité, la
précision et la sécurité des processus [02].

1.4. Différents type de robot :

En effet, de nos jours, la classification des robots est effectuée dans le but de donner une
idée de la présence actuelle de la robotique et de l'ampleur que ce domaine prendra dans les
années à venir. Ainsi, nous pouvons convenir qu'il existe trois grandes catégories de robots
[3] :

1.4.1. Les humanoïde

La catégorie la plus connue de robots est sans aucun doute celle des robots humanoïdes.
Cela est largement dû à la promotion qu'en a fait la science-fiction. Les robots humanoïdes se
distinguent par leur forme qui rappelle la morphologie humaine. Parfois, leur ressemblance
avec les êtres humains est si frappante qu'en juin 2014, un robot humanoïde a présenté le
journal télévisé au Japon. Ces robots sont communément appelés des androïdes.

5
 Chapitre 1 Généralités sur les robots

Fig. 1.1 : Robot humain.

1.4.2. Les robots industriels (manipulateurs):

La majorité de ces robots sont généralement de type fixe, tandis que ceux qui ne le sont
pas sont généralement montés sur des rails. Cette catégorie comprend les robots de
manipulation, tels que les robots "Pick and Place", les robots de soudure et les robots de
peinture utilisés dans l'industrie automobile. Ces robots représentent actuellement la majorité
des robots en service.

Fig. 1.2 : Robot fixe industriel

1.4.3. Les robots mobiles :

Un robot mobile est une machine automatisée capable de se déplacer dans un environnement
spécifié. Cette catégorie regroupe tous les robots autonomes qui peuvent se déplacer, contrairement
aux robots fixes tels que les robots manipulateurs utilisés dans l'industrie. Les robots mobiles sont
classés en plusieurs types en fonction de leur mode de locomotion. Ainsi, ces robots peuvent se

6
 Chapitre 1 Généralités sur les robots

déplacer sur terre, dans les airs, ou même sous l'eau. Par exemple, les robots terrestres peuvent être
équipés de roues, de chenilles ou de pattes [10].

(a) (b)

(c)
Fig. 1.3 : (a) Robot Curiosity de la NASA, (b)robot mobile out door, (c) robot dragon

1.5. Classification des robots mobiles :

La caractéristique la plus notable d'un robot mobile est sans aucun doute son mode de
déplacement. Les robots mobiles peuvent être classés en fonction de l'environnement dans
lequel ils évoluent[3].

1.5.1. Les robots à roues :

La mobilité par roues C'est la structure mécanique la plus couramment utilisée dans les
robot smobiles. Ce type de robot est facile à déplacer, mais nécessite un terrain relativement
plat. Il existe plusieurs types de robots à roues, principalement en fonction de l'emplacement
et du nombre de roues utilisées. Nous énumérons ici les principales catégories de robots à
roues.

1.5.2. Robot unicycle :

7
 Chapitre 1 Généralités sur les robots

Un robot de type uni cycle est actionné par deux roues indépendantes, il possède
éventuellement des roues folles pour assurer sa stabilité. Son centre de rotation est situé sur
l'axe reliant les deux roues motrices[4].

Caractéristiques: Stable, Complexité mécanique faible, non-holonome.

Fig. 1.4 : Robot de type uni cycle

1.5.3. Robot tricycle :

Un robot de type tricycle est constitué de deux roues fixes placées sur un même axe et
d'une roue centrée orientable placée sur l'axe longitudinal. Le mouvement du robot est donné
par la vitesse des deux roues fixes et par l'orientation de la roue orientable. Son centre
dérogation est situé à l'intersection de l'axe contenant les roues fixes et de l'axe de la roue
orientable.

Caractéristiques: Peu stable, Complexité mécanique faible, non-holonome[4].

Fig. 1.5 : Robot de type tricycle.

1.5.4. Robot voiture :

Un robot de type voiture est semblable au tricycle, il est constitué de deux roues fixes
placées sur un même axe et de deux roues centrées orientables placées elles aussi sur un
même axe.
Caractéristiques: Stable, Complexité mécanique modéré, non-holonome[4].

8
 Chapitre 1 Généralités sur les robots

Fig. 1.6 : Robot de type voiture.

1.5.5. Robot omnidirectionnel :

Un robot omnidirectionnel est un robot qui peut se déplacer librement dans toutes les
directions. Il est en général constitué de trois roues décentrées orientables placées en triangle
équilatéral.

Caractéristiques: Stable, Complexité mécanique importante, holonome[4].

Fig. 1.7 : Robot de type omnidirectionnel.

1.6. La holonomie et non-holonomie :
Dans le monde des robots mobiles à roues on peut distinguer deux grandes catégories des
robots [7]:
 Les robots holonomes ;
 Les robots non-holonomes..
1.6.1. Les robots mobiles holonomes :

Le premier type de véhicules, beaucoup plus rare dans notre vie quotidienne, s’appelle les
véhicules holonomes. Ils ont une structure mécanique complexe qui leur permet de se
déplacer dans tout es les directions sans manœuvre! Il existe, néanmoins, un exemple: le
chariot de magasin. Vous pouvez prendre un chariot et le tirer sur la droite, les roues
s’orientent alors dans la bonne direction. Un chariot n’a pas une structure mécanique
compliquée mais ses articulations sont passives: La société Nomadie, aconçuun robot
holonome: le XR4000. Il dispose de 4 roues motrices et directrices montées comme des roues
de chariot. La synchronisation des 8 axes (2 par roue. Rotation etorientation) est assurée par
une carte dédiée basée sur le microcontrôleur Motorola 68332 et des circuits FPGAs (Field

9
 Chapitre 1 Généralités sur les robots

Programmable Gate Arrays, réseau de portes programmables insituou circuits pré diffusés
programmables) et la structure mécanique est composée d’engrenage sconiques.

1.6.2. Les robots mobiles non-holonomes :

Les véhicules dit non-holonomes sont ceux que l’on rencontre plus dans la vie courante:
voiture particulière, bus, camion,… Ces véhicules ont une structure mécanique relativement
simple, des roues motrices, des roues directrices et des roues porteuses. Une roue peut avoir
une, deux ou les trois fonctions. Mais tous ces véhicules ont une caractéristique commune: la
direction de la vitesse d’avance (ou vitesse linéaire) est imposée par la direction des roues
directrices. Prenons un exemple: pour qu’une voiture aille de sa position initiale àun mètre sur
sa droite elle est obligée de faire une manœuvre: une marche avant puis unemarchearrière.

1.7. Architecture des robots mobiles :

 L’architecture des robots mobiles se résume en quatre éléments [05] :

 Habiletés mécaniques et motrices

 Agences de sécurité
 Systèmes de traitement de l'information et de gestion des tâches
 Système de localisation.

Fig. 1.8 : Architecture d’un robot mobile.

1.7.1. La structure mécanique et la motricité :

On peut dénombrer quatre types de structures mécaniques assurant la motricité[2].

1.7.1.1. Les mobiles à roues :

La mobilité par roues est la structure mécanique la plus communément appliquée.

Cette technique assure selon l’agencement et les dimensions des roues un déplacement

10
 Chapitre 1 Généralités sur les robots

dans toutes les directions avec une accélération et une vitesse importante. Le
franchissement d’obstacles ou l’escalade de marches d’escalier est possible dans une
certaine mesure. Toutes les configurations ( nombre, agencement, fonction) des roues sont
appliquées.

1.7.1.2. Les mobiles à chenilles :

L’utilisation des chenilles présente l’avantage d’une bonne adhérence au sol et d’une
faculté de franchissement d’obstacles. L’utilisation est orientée vers l’emploi sur sol
accidenté ou de mauvaise qualité au niveau de l’adhérence ( présence de boue, herbe…).

1.7.1.3. Les mobiles marcheurs :

Les robots mobiles marcheurs sont destinés à réaliser des tâches variées dont l’accès
au site est difficile, dangereux ou impossible à l’homme. Leur anatomie à nombreux
degrés de liberté permet un rapprochement avec les robots manipulateurs. La locomotion
est commandée entermes de coordonnée sarticulaires. Les méthodes de commande de
sarticulations définissent le concept d’allure qui assure le déplacement stable de
l’ensemble. Les différentes techniques étudiées sera approchent de la marche des animaux
et notamment de celle des insectes. L’adaptation au support est un problème spécifique
aux marcheurs. Il consiste à choisir le meilleur emplacement de contact enliant l’avance et
la stabilité avec l’aide de capteurs de proximité, de contact ou de vision.

1.7.1.4. Les robots rampants :

La reptation est une solution de locomotion pour un environnement de type tunnel qui
conduità réaliser des structures filiformes. Le système est composé d’un ensemble de
modules ayant chacun plusieurs mobilités. Les techniques utilisées découlent des
méthodes de locomotion des animaux.

 Le type scolopendre constitue une structure inextensible articulée selon deux axes
orthogonaux;
 Le type lombriccom prend trois articulations, deux rotations orthogonales et une
translation dans les ens du mouvement principal;
 Le type péristaltique consiste à réaliser un déplacement relatif d’un module par
rapport aux voisins.

1.7.1.5. La motricité et l’énergie :

Les déplacements des robots sont réalisés par des moteurs de types électrique,

11
 Chapitre 1 Généralités sur les robots

thermique ouhydraulique. L’énergie électrique la plus fréquemment employée offre

l’avantage d’une commande aisée. Par contre le transport et la génération présentent des
difficultés. Plusieurs méthodes sont employées:

 Par batteries qui sont soitre chargées périodiquement de manière automatique ou

manuelle, soit par un échange avec d’autres lorsqu’elles sont déchargées;
 Par groupe électrogène embarqué dont l’inconvénient constitue la masse élevée.
L’énergie de base est alors thermique;
 Par cordon ombilical qui réduit l’autonomie du robot.
 L’énergie thermique est essentiellement employée par des véhicules de forte puissance
comme énergie de base pour la traction ou pour active run compresseur hydraulique.

1.7.2. Les organes de sécurité :

Un robot, selon la tâche qui lui est confiée, peut être amené à travailler au voisinage du
personnel. A ce titre, il est obligatoire qu’il soit doté d’organes garantissant la sécurité. Des
capteurs sont disponibles tout auteur du mobile afin de détecter un obstacle sur un domaine le
plus étendu possible. Deux types de capteurs sont employés : les capteurs proximétriques
assurant la détection avant collision (ultra-son, hyper fréquence, infrarouge…)et les capteurs
de contact détectant une collision ou un choc avec l’environnement (contact électrique sur
pare-chocs, résistance variable, fibreoptique…). Ces ont des dispositifs redondants par rapport
aux capteurs précédents. L’organisation de la sécurité est représentée sur les chéma de la
(Fig.1.9).
Capteurs de
contact

Capteurs de Traitement Freins

Proximétrie

Etat du Robot

Fig. 1.9 : Architecture d’un robot mobile

Il comporte également un système de vérification permanente de l’état de fonctionnement

des autres organes. Le traitement de la détection s’effectue selon plusieurs cas. Si le capteur à

12
 Chapitre 1 Généralités sur les robots

contact est sollicité, le robot s’immobilise soit définitivement soit tant que le contact persiste,
ou il effectue un mouvement opposé au contact. Par contre si un proximètre détecte une
présence, la stratégie consiste soit à immobiliser le robot en attendant que la personne
s’éloigne, soit à ralentir le mouvement si la personne n’est pas trop proche, soit à choisir un
autre chemin qui l’éloigne de la personne.

1.7.3. Traitement des informations et gestion des taches :

L’ensemble de traitement des informations et gestion des tâches constitue le module

information central qui établit les commandes permettant au mobile de réaliser un
déplacement et d’activer les divers organes en accord avec l’objectif. Nous nous limiterons au
problème de génération de plan qui consiste à établir la manière dont le robot se déplace par
rapport à des connaissances à priori(statiques) ou obtenues en cours d’évolution(dynamiques).

La génération de plus repose sur trois concepts:

 La stratégie de navigation.
 La modélisation de l’espace .
 La planification.
1.7.3.1. La navigation :

La navigation est une étape très importante en robotique mobile. Bien entreprise, elle
perme tune large autonomie à un robot mobile. Le système de navigation comporte plusieurs
modules qui peuvent être traités différemment et parmi les quels on distingue celui de la
localisation et celui de l’évitement d’obstacles. Un modèle de navigation utilisant des amers
est présenté dans. Dans notre travail, on s’intéresse plutôt à la localisation. On a choisi de
réaliser un système de localisation permettant au robot de se mouvoir de manière autonome
(sans intervention humaine) dans un milieu plan partiellement connu. Cette étude d’un cas
simple de robotique fera ressortir les difficultés posées par la mise au point de mécanismes
d’automatisation nettement plus sophistiqués, à savoir : le choix des capteurs, leur
positionnement et la localisation du mobile. La détection et l’évitement des obstacles est
l’étape fondamentale de l’évolution d’un robot en territoire inconnu. On dispose à cet effet de
plusieurs types de capteurs, un programme d’analyse des images étant alors nécessaire,
capteurs laser, capteurs infrarouge et capteurs à ultrasons. On utilise en général un capteur à
ultrasons qui permet de renseigner sur la présence d’un obstacle sur le chemin d’évolution.
Une fois les obstacles repérés, le robot peut effectuer plusieurs actions, par exemple :

13
 Chapitre 1 Généralités sur les robots

cartographier le site sur le quel il évolue, vérifier si sa distance à l’obstacle est supérieure ou
non à une distance limite, et dans le cas contraire, éviter l’obstacle.

1.7.3.2. La modélisation de l’environnement :

La connaissance du milieu dans le quel évolue le robot mobile n'est établie en général qu'a
près voire effectué une campagne de mesure de l'ensemble des éléments constituant
l'environnement. Cette procédure fastidieuse peut être évitée si le robot construit lui-même
son modèle d'environnement de manière dynamique. Par contre, la planification de trajectoire
n'est pas utilisable tant que le robot ne dispose pas d'un modèle de l'espace d'évolution ce qui
handicape très fortement l'utilisation du robot. A partir de cette base d'informations et d'une
loi évaluant les erreurs de représentation, le planificateur peut générer dessous-trajectoires
faisables dans certaines parties et modifier les sous-trajectoires dans d'autres parties à l'aide
des informations locales issues de la mesure des capteurs d'environnement. Lors de
l'exécution d'une trajectoire, le robot acquiert des informations qui vont permettre de
reconstituer le plus fidèlement possible le modèle de l'environnement de manière récursive à
l'aide d'un algorithme approprié.

1.7.3.3. La planification de trajectoire :

On voit ainsi au travers de cette première approche assez théorique apparaître un problème
essentiel: la planification de la trajectoire. Différentes approches sont en visage ables selon
que le robot évolue en milieu connu ou inconnu :

 L’évolution en territoire cartographié simplifiée videment la tâche des concepteurs:

une fois la carte de la zone d’évolution rentrée dans la mémoire d’un ordinateur
communiquant avec le robot ou bien dans une mémoire intégrée au robot lui-même,
des algorithmes de routage permettent de dirigerez robot;
 Il en va tout autrement dans le cas de l’évolution en territoire inconnu. Le robot doit
alors analyser son environnement au moyen de différents capteurs, détecter sa position
par rapport à son but, et décider de sa trajectoire. Cette localisation peut s’effectuer par
différentes méthodes : triangulation de signaux émis par des balises déposées au cours
du déplacement ou /et repérage d’obstacles à distance et constructif on d’une carte
duite, mesures audiométriques et estimation de la position.

On applique ensuite des algorithmes complexes pour diriger le robot. Ceux-ci peuvent
amener des résultats plus ou moins heureux, le principal problème étant la non-convergence

14
 Chapitre 1 Généralités sur les robots

de certaines boucles de déplacement. Si aucun algorithme de secours n’a été prévu,

l’intervention humaine est alors nécessaire.

1.8. Les capteurs disponibles sur les robots :

Les capteurs d’attitude permettent d’estimer les paramètres intrinsèques du robot que sont
les angles de cap, de roulis et de tangage. Ces capteurs sont principalement de type inertiel
[07].

1.8.1. Les gyroscopes :

Les gyroscopes sont des dispositifs utilisés pour mesurer les variations angulaires. Ils sont
intéressants en robotique mobile car ils peuvent compenser les défauts des odomètres. En
effet, une erreur d'orientation odométrique peut entraîner une accumulation d'erreurs de
position, mais cela peut être réduit, voire compensé, en utilisant des gyroscopes en
complément. Les gyroscopes à fibre optique sont particulièrement connus pour leur grande
précision et sont devenus une solution attrayante pour la navigation en robotique mobile.

Fig. 1.10 : Gyroscope

1.8.2. Les gyromètres :

Le gyromètre est un capteur de mouvement. Il fournit une information de vitesse angulaire

par rapport à un référentiel inertiel fixe. On distingue le gyromètre et le gyroscope qui est un
capteur de position angulaire. La distinction est parfois subtile car un même appareil peut
fonctionner en gyroscope ou gyromètre. Deux technologies sont actuellement disponibles,
permettant un rapport coût/performance compatible avec des applications robotiques :

 Les gyromètres piézoélectriques.

 Les gyromètres à fibres optiques.

15
 Chapitre 1 Généralités sur les robots

Il est utilisé principalement dans les avions, les bateaux, les sous-marins pour déterminer
sa vitesse et sa position.

Fig. 1.11 : Gyromètres

1.8.3. Les gyrocompas :

Un compas gyroscopique est un capteur qui mesure le cap. Il se compose d'un gyroscope
et d'un compas magnétique. Après la détermination autonome initiale du nord magnétique, le
compas gyroscopique maintient le nord magnétique tout au long du mouvement du véhicule.

Fig. 1.12 : Les Gyrocompas.

1.8.4. Le magnétomètre :

Le magnétomètre, qui est aussi appelé compas magnétique, mesure la direction du champ
magnétique terrestre afin de déduire l’orientation du robot. Parmi toutes les technologies
adoptées pour ce type de capteur, la mieux adaptée pour la robotique mobile est celle dite à
vanne de flux. Elle a l’avantage de consommer peu d’énergie, de n’avoir aucune pièce mobile,
d’être résistante aux chocs et vibrations.

16
 Chapitre 1 Généralités sur les robots

Fig. 1.13 :Le Magnétomètre

1.8.5. Capteurs à ultrason :

Les capteurs à ultrasons mesurent la distance entre l'émetteur et le premier obstacle qui
réfléchit les ondes ultrasonores (Fig. 1.8). Le dispositif fonctionne bien lorsque la surface de
l'obstacle est orthogonale à la trajectoire ultrasonore.

Fig. 1.14 : Capteur ultrason

1.8.6. Caméras :

Les caméras sont largement utilisées sur les drones pour observer des points d'intérêt,
détecter des obstacles, reconstruire l'environnement en 3D, etc.

1.8.7. Télémètres laser :

Un télémètre laser, ou détection et télémétrie par la lumière (LIDAR), permet de mesurer

la distance entre le drone et son environnement (Figure 1.9). Un scan à 360° permet d'estimer
l'environnement autour du drone. Leurs inconvénients sont le poids et la consommation
d'énergie.

17
 Chapitre 1 Généralités sur les robots

Fig. 1.15 : Capteur Lidar

1.9. Conclusion :

De nos jours, la robotique occupe une place importante dans notre vie quotidienne. Nous
sommes entourés de différents types de robots, qu'il s'agisse de robots industriels qui
remplacent ou assistent les humains dans de nombreuses tâches, de robots scientifiques ou de
robots qui nous aident dans notre quotidien.

Dans ce chapitre, nous avons donné quelques définitions de termes liés à la robotique.
Nous nous sommes intéressés à résumer les notions de base nécessaires à la compréhension
du domaine de la robotique mobile, notamment les composants d'un robot, l'évolution
technologique des robots, les différents types de robots, ainsi que les moyens de classification
des robots mobiles en fonction de leurs caractéristiques les plus remarquables. Nous avons
également cité quelques exemples d'environnements où l'utilisation de la robotique joue un
rôle important.

Les deux prochains chapitres se concentreront sur les aspects techniques et pratiques de la
robotique. Ces chapitres approfondiront les connaissances dans ces domaines en fournissant
des informations détaillées et des conseils pratiques.

18
Chapitre 2 Modélisation et commande d’un robot mobile

Chapitre 2
Modélisation et commande d’un robot mobile.
2.1. Introduction :

La modélisation mathématique est une étape très importante pour la commande des
robots. Deux types de modèles sont généralement utilisés lors de la commande, à savoir : le
modèle cinématique et le modèle dynamique. En littérature, on rencontre plusieurs types de
robots à savoir : les robots de type uni-cycle, les robots de type tricycle, et les robots de type
voiture. Dans le cadre de notre travail, nous utiliserons un robot de type uni-cycle à cause de
sa simplicité de construction et de ses propriétés cinématiques intéressantes [08].
Nous présenterons également la modélisation cinématique et dynamique du robot mobile
uni cycle et non holonome suivi par une présentation générale de la régulation du type PID.

2.2. Modélisation cinématique et dynamique :

2.2.1. Modélisation cinématique :

L'objectif principal de la modélisation cinématique d'un robot mobile à roues est de

déterminer la relation entre les vitesses de rotation des roues et la vitesse globale du robot
dans le référentiel du monde. Cette modélisation permet d'établir une correspondance
mathématique précise entre les variables de contrôle, telles que les vitesses des roues, et les
variables de sortie, telles que la vitesse du robot. Elle repose également sur la prise en compte
des paramètres géométriques du robot, qui incluent des caractéristiques telles que la distance
entre les roues et le rayon de chaque roue[9].

Dans ce cas, les roues motrices ont le même axe de rotation. Le centre instantané de
rotation (CIR) dans ce cas est un point appartenant à l’axe passant par le centre de rotation des
roues motrices.

Soit ρ le rayon de courbure de trajectoire du robot, c’est-à-dire la distance du CIR au point

C (figure 2.1).

4
Chapitre 2 Modélisation et commande d’un robot mobile

Fig. 2.1 :Le CIR d’un robot mobile différentiel.

2L : Distance qui sépare les deux roues A et B.

Ω : Vitesse angulaire du robot par rapport au CIR.

vd et vg : Vitesse de roues droites et gauche.

   
v  vg  Ω.CA et v  vd  Ω.CB (2.1)

A partir de l’équations précédentes, on trouve :

  
2v  vg  vd  Ω.(CA  CB)  vg  vd (2.2)

 
Car les deux vecteurs CA et CB sont égaux en amplitude.et opposés en sens.

De la même manière, si nous faisons une soustraction (à partir de l’équation (2.1)), nous
obtenons :
   
vd  vg  Ω.(CB  CA) , (CB  CA)  2 L (2.3)

vd  ( R  L).Ω (2.4)

vg  ( R  L).Ω (2.5)

A partir de ces équations, on peut déterminer R et Ω (en fonction des vitesses des roues)
de la façon suivante :

5
Chapitre 2 Modélisation et commande d’un robot mobile

vd  vg
Ω= (2.6)
2L
vd  vg
RL (2.7)
vd  vg
La vitesse linéaire v du robot au point O sera comme suit :

vd  vg
v (2.8)
2

La vitesse de rotation du robot est égale à la vitesse de rotation autour de CIR :

vd  vg
Ω =   (2.9)
2L

L’équation (2.7) permet de situer le CIR sur l’axe des roues. Par ailleurs ces équationssont à
l’origine de deux propriétés particulières du mouvement des robots différentiels :

 Si vd  vg la vitesse angulaires Ω sera nulle et le rayon de courbure ρ est infiniet le

robot se déplace donc en ligne droite.

 Si vd  vg , Ω≠0 et ρ est nul, alors le robot fait une rotation sur lui-même.

Quand vd  vg le déplacement du robot est un virage à gauche ou à droite.

Il est claire que v  x 2  y 2 , par l’introduction de contrainte.

Le modèle cinématique du robot différentiel ou uni-cycle est donné par l’équation suivante :
x  v .cos 

 y  v .sin  (2.10)
 
  Ω

2.2.2. Modélisation dynamique :

Le modèle dynamique joue un rôle essentiel dans la simulation, l'analyse du mouvement

et la conception des algorithmes de commande pour un robot. Il permet de décrire
mathématiquement les forces et les moments qui agissent sur le robot, ainsi que leur impact
sur son mouvement. Différents formalismes peuvent être utilisés pour effectuer la
modélisation dynamique du robot, parmi lesquels on trouve le formalisme d'Euler-Lagrange,
le formalisme de Newton-Euler et l'équation de Lagrange.

6
Chapitre 2 Modélisation et commande d’un robot mobile

Dans notre cas, nous nous concentrerons spécifiquement sur le formalisme d'Euler-
Lagrange

Un robot mobile non holonome à n coordonnées généralisées ( q1 , q 2 ,…, qn ) et soumis

auxcontraintes peut être décrit par les équations du mouvement qui suivent [10]:

M (q )q  V (q, q )q  F (q )  G (q )   d  B (q )  T (q ) (2.11)

Où :

M (q ) : Matrice d'inertie définie positive symétrique nxn.

V (q, q ) : Matrice centripète et de Coriolis.

F (q ) : Matrice de frottement de surface.
G (q ) : Vecteur gravitationnel.
 d : Vecteur d'inconnu borné, perturbations y compris les dynamiques non structurées et non

modélisées.
B (q ) : Matrice d'entrée.

 : Vecteur d’entrée.
T (q) : la matrice associée avec les contraintes cinématiques.
 : Vecteur des multiplicateurs de Lagrange.
2.2.2.1. Approche dynamique d'Euler-Lagrange :

L'approche dynamique d'Euler-Lagrange est une méthode très puissante pour formuler les
équations du mouvement des systèmes mécaniques. Cette méthode, qui a été introduite par
Lagrange, est utilisée pour systématiquement dériver les équations du mouvement en
considérant les énergies cinétique et potentielles du système donné.

L'équation d'Euler-Lagrangepeut s'écrire sous la forme suivante :

d L L
( )  F  T (q )  (2.12)
dt qi q i

Où :

L  T V (2.13)

L :Fonction de lagrangienne.

T : L’énergie cinétique du système.

7
Chapitre 2 Modélisation et commande d’un robot mobile

V : L’énergie potentielle du système.

qi : lescoordonnées Généralisées.

F : Vecteur de forces généralisé.

 : Matrice des contraintes.
 : Vecteur des multiplicateurs de Lagrange associés auxcontraintes.

La première étape de la dérivation du modèle dynamique à l'aide de l’approche

lagrangienne approche consiste à trouver les énergies cinétiques et potentielles qui régissent le

mouvement du robot. De plus, comme lerobot évolue dans leplan X i Y i , l'énergie

potentielle est considérée comme nulle.

Les coordonnées généralisées sont choisies comme suit :

q  [ xa ya θ  R  L ] T (2.14)

Les énergies cinétiques sont la somme de l'énergie cinétique de la plate-forme du robot sans
roues plus les énergies cinétiques des roues et actionneurs.

L'énergie cinétique de la plate-forme du robot est :

m cv c2  I c  2
1 1
Tc  (2.15)
2 2

Alors que l'énergie cinétique des roues droite et gauche est :

 I m 2  I wR2
1 1 1
TwR  2
mwvwR (2.16)
2 2 2

 I m 2  I wL2
1 1 1
TwL  2
mwvwL (2.17)
2 2 2

Où,

mc : Masse du robot sans les roues motrices et les actionneurs (moteurs à courant continu),

mw : Masse de chaque roue motrice (avec actionneur)

I c : Moment d'inertie du robot autour de l'axe vertical passant par le centre de masse.

8
Chapitre 2 Modélisation et commande d’un robot mobile

I w : Moment d'inertie de chaque roue motrice avec un moteur autour de l'axe de la roue, et

I m c’est le Moment d'inertie de chaque roue motrice avec un moteur autour du diamètre de la
roue.

Toutes les vitesses seront d'abord exprimées en fonction des coordonnées à l'aide de
l'équation de vitesse générale dans le référentiel inertiel.

vi2  xi2  yi2 (2.18)

Le Xi et Yi les composants du centre de masse et des roues peuvent être obtenus en termes de
coordonnées généralisées comme suit :
 xc  xa  d cos 
 (2.19)
 yc  ya  d sin 

 xwR  xa  L sin 
 (2.20)
 ywR  ya  L sin 

 xwL  xa  L sin 
 (2.21)
 ywL  ya  L cos 

En utilisant les équations (2.15)-(2.17) avec les équations (2.18)-(2.21), l'énergie cinétique
totale est :

m( xa2  y a2 )  mc d( y a cos   xa sin  )  I w (R2  L2 )  I2

1 1 1
T (2.22)
2 2 2

Où de nouveaux paramètres sont introduits :

m  mc  2mw (2.23)

m : La masse totale du robot.

I  I c  m c d 2  2mw L 2  2I m (2.24)

I : L’inertie équivalente totale.

En utilisant l'équation (2.12) avec la fonction lagrangienne, L  T les équations de

mouvement sont données par :
mxa  md sin   md  2 cos   C 1
(2.24)
mya  md cos   md2 sin   C2 (2.25)

I  mdxa sin   mdya cos   C3 (2.26)

9
Chapitre 2 Modélisation et commande d’un robot mobile

I wR   R  C4 (2.27)

I wL   L  C5 (2.28)

(C1 , C2 , C3 , C4 , C5 ) :Coefficients liés à des contraintes cinématique,qui peuvent être écrit en

termes devecteurmultiplicateurs de Lagrange λ, et la matrice de contraintes cinématiques 
introduite dans la section 3.

 C1 
C 
 2
 (q)  C3 
T
(2.29)
 
 C4 
C5 

Les équations obtenues de mouvement (2.24)-(2.28) peuvent être représentées sous la

forme générale donnée par l'équation (2.11) comme :

M (q)q  V (q, q )q  B(q )  T (q) (2.30)

Où :

 m 0 md sin  0 0
 0 m md cos  0 0 

M (q )   md sin  md cos  I 0 0 , (2.31)
 
 0 0 0 0
 0 0 0 0 I w 

 0  md cos  0 0 0
  
 0  md sin  0 0 0
V (q, q )   0 0 0 0 0 , (2.32)
 
0 0 0 0 0
0 0 
 0 0 0

0 0   sin  cos  cos    1 

0 0   cos  sin  sin   2 
 
B(q)  0 0  , et T (q)   0 L  L    3  (2.33)
     
1 0  0 R 0  4 
0 1   0 0  R   5 

10
Chapitre 2 Modélisation et commande d’un robot mobile

Le système décrit par l'équation (2.30) est transformé en une forme alternative plus
pratique à des fins decontrôle et de simulation. L'objectif principal est d'éliminer la
contrainteterme T (q ) dans l'équation (2.30) où les multiplicateurs de LaGrange i
sontinconnus, et en définissant d'abord le vecteur réduit :

 
   R  (2.34)
L 

Les vitesses de coordonnées généralisées à l'aide de modèle cinématique exprimées en

(2.10).

 R cos  R cos  
 x a   R sin 
 y   R sin  
 a 1 R R  R 
        (2.35)
  2 L L  L 
R   2 0 
L   0
 2 

Cela peut s'écrire sous forme :

q  s (q ) (2.36)

On peut vérifier que la matrice de transformation S(q)elle est l'espace nulle de la matrice
de contraintes Λ(q). Par conséquent nous avons la formule :

S T (q )T (q )  0 (2.37)

La dérivée temporelle de l'équation (2.36) donne :

q  S (q )  S (q ) (2.38)

En remplaçant les équations (2.36) et (2.38) dans l'équation principale (2.30),

nousobtenons :

M (q)[ S (q )  S (q ) ]  V (q, q )[ S (q ) ]  B(q )  T (q ) (2.39)

Après, arrangement de l'équation par multiplications des deux côtés on aboutit :

S T (q ) M (q ) S (q )  S T (q)[ M (q ) S (q )  V (q, q ) S (q )]  S T (q ) B (q )  S T (q )T (q ) (2.40)

Où le dernier terme est identiquement nul. Maintenant on peut définir les nouvelles
matrices :

11
Chapitre 2 Modélisation et commande d’un robot mobile

M (q)  S T (q) M (q) S (q) (2.41)

V  S T (q )M (q )S (q )  S T (q )V (q , q )S (q ) (2.42)

B  S T (q) B(q) (2.43)

Les équations dynamiques sont réduites à la forme :

M (q )  V (q, q )  B (q ) (2.44)

Où :
 R2 R2 
I 
 w 4 L2 ( mL2
 I ) 2
(mL2  I ) 
4L
M (q)    (2.45)
 R 2
R2 
 4 L2 (mL  I ) I w  2 (mL  I ) 
2 2

4L 

 R2 
 0 mc d 
1 0 
V (q, q )   2L  , B(q)    (2.46)
 R2   0 1 
  2 L mc d 0 

L'équation (2.44) montre que la dynamique du robot s'exprime uniquementen fonction des
vitesses angulaires des roues droite et gauche ( R ,  L ) , lavitesse angulaire du robot  et les

couples du moteur d'entraînement ( R , L ) . Les équations de mouvement (2.44) peuvent

également être transformées en une forme alternativequi est représentée par les vitesses
linéaire et angulaire (v, w) . En utilisant les équations du modèle cinématique (2.8) et (2.9), on
peutmontrer facilement que les équations du modèle (2.44) peuvent être réarrangées dans
laforme compacte suivante :

 2I w 1
 ( m  2
) 
v  mc d  2
 ( R   L )
R R
 2
(2.47)
( I  2 L I )  m d v  L (   )
 R2
w c
R
R L

2.3. La commande PID appliquée au robot mobile :

Le régulateur PID appelé aussi correcteur PID est un système de contrôle permettant
d’améliorer les performances d’un asservissement c'est-à-dire un système ou procédé en
boucle fermée c’est le régulateur le plus utilisé dans l’industrie ou ses qualités de correction
s’appliquent a de multiples grandeurs physique.

12
Chapitre 2 Modélisation et commande d’un robot mobile

Il permet de minimiser l’écart par rapport au point de consigne en offrant une réponse
rapide aux perturbations ou changement de valeurs de consigne avec un dépassement minimal

Les qualités attendues sont : la stabilité, la précision statique, la précision dynamique,et la

rapidité.

En boucle ouverte pour une variation manuelle de la commande d’amplitude finie on a

une variation de la grandeur à maitrisera ou à réguler elle ne peut être mise en œuvre que si
l’on connait la loi régissant le processus donc connaitre la corrélation entre la valeur mesurée
et la grandeur réglante.

Par contre en boucle fermée la grandeur réglante exerce une influence sur la grandeur réglée
pour la maintenir dans les limites définies malgré les perturbations. La figure suivante
représente le schéma de régulation PID d’un processus en boucle fermée.

Fig. 2.2 :Correcteur PID

u (t ) : Signal de command

e(t ) : Signal de l’erreur

k p : Coefficient de réglage de l’action proportionnelle.

k I : Coefficient de réglage de l’action intégral .

kd : Coefficient de réglage de l’action dérivé.

Donc, le contrôleur PID est basé sur 3 blocs principaux, nous devons connaître le rôle de
chaque bloc.
2.3.1. Rôle de l’action (P) :

Le rôle de l’action proportionnelle est d’accélérer la réponse de la mesure, ce qui a pour

conséquence de réduire l’écart entre la mesure et la consigne. L’étude de l’action

13
Chapitre 2 Modélisation et commande d’un robot mobile

proportionnelle sur un système naturellement stable en boucle fermée, montre que lors d’un
changement de consigne, le régime permanent atteint un écart résiduel. Le signal de sortie du
régulateur proportionnel est donné comme suit[11] :

y (t )  K p .e (t )
(2.48)

2.3.2.Rôle de l’action Intégrale (I):

Le rôle de l’action intégrale est d’annuler l’écart entre la mesure et la consigne. Le signal
de sortie du régulateur en intégrateur seul est proportionnel à l’intégrale de l’écart mesure-
consigne. Ce correcteur introduit un intégrateur qui ajoute un pôle nul à la fonction de
transfert en boucle ouverte.Le signal de sortie du régulateur intégrateur est donné comme
suit[12] :
t
y (t )  K i . e ( )d ( ) (2.49)
0

2.3.3.Rôle de l’action dérivée (D):

La dérivée de l'erreur de processus est calculée en déterminant la pente de l'erreur sur

multiplier ce taux de variation par le gain dérivé K D . Le terme dérivé ralentit le taux de

changement de la sortie du contrôleur. Un contrôle dérivé K D aura l’effet d'augmenter la

stabilité du système, de réduire le dépassement et d'améliorer la réponse transitoire.Le signal
de sortie du régulateur dérivée est donné comme suit [12]:

de (t )
y (t )  K d . (2 .50)
dt

2.3.4.Effet de régulateur ID:

Le régulateur PID résulte et englobe les avantages de l’ensemble des correcteurs P, I et D.

Son utilisation large est due aux performances qu’il peut assurer lors d’une correction ou
d’une régulation [13].

Ce correcteur est essentiellement théorique; il regroupe les actions des correcteurs P.I et
P.D. L’action de ce correcteur se fait sur toutes les fréquences. Son effet est stabilisant, il
annule l’erreur statique, il contribue à augmenter la rapidité.Le signal de sortie du régulateur
PID est donné comme suit :
t
de (t )
y (t )  K p .e (t )  K I . e ( ).d ( )  K D . (2.51)
0
d (t )

14
Chapitre 2 Modélisation et commande d’un robot mobile

Un système de commande a pour objectif de doter le système asservi de certaines

propriétés [13]:

 la stabilité du système asservi.

 la qualité du régime transitoire (Rapidité, dépassement).
 la précision en régime permanent.
 la robustesse (marges de stabilité, rejet de perturbation) le temps de réponse.

2.3.5. Structure de régulateur PID :

La structure d'un régulateur PID se compose de trois termes principaux: le terme

proportionnel, le terme intégral et le terme dérivé. Chacun de ces termes contribue de manière
différente à l'action de contrôle globale.

2.3.5.1.Structure en série :

Fig. 2.3 :Structure PID en série.

Dans cette structure, la fonction de transfert sera comme suit :

1
u ( p )  K p (1  )(1   d p ) ( p ) (2.52)
i p

Avec : représentent respectivement les coefficients des actions proportionelle integrale et

dérivé.

2.3.5.2. Structure en mixte :

u (p)

Fig. 2.4 :Structure PID en mixte.

Dans cette structure, la fonction de transfert sera comme suit :

15
Chapitre 2 Modélisation et commande d’un robot mobile

1
u ( p )  K p (1    d p ) ( p ) (2.53)
i p
2.3.5.3.Structure parallèle :

Fig. 2.5 : Structure PID en parallèle.

Dans cette structure, la fonction de transfert sera comme suit :

 1 
u (p)   K p   d   ( p ) (2.53)
 i p 

2.4. Dimensionnement de régulateur PID[14] :

Le dimensionnement d'un régulateur PID revêt une grande importance dans le domaine du
contrôle automatique. Le processus de dimensionnement vise à déterminer les valeurs
optimales des coefficients du régulateur PID, également appelés gains, afin d'obtenir une
performance de contrôle souhaitée pour un système donné.

Le dimensionnement d'un régulateur PID implique plusieurs étapes clés. Tout d'abord, il
est nécessaire de comprendre les caractéristiques du système à contrôler, telles que sa
dynamique, sa stabilité et ses limites opérationnelles. Cette connaissance préliminaire est
essentielle pour déterminer les objectifs de performance du système.

Dans ce qui va suivre nous allons-nous donner quelques méthodes de dimensionnement :

2.4.1. Méthodes théoriques de réglage :

La conception des paramètres du régulateur PID nécessite la connaissance du modèle du

système à commander, leur efficacité est donc dépend de la précision du modèle utilisé c’est
pour sa dans l’industrie elle est rarement utilisé surtout pour la commande des systèmes
complexe.

2.4.1.1.Réglage par critère temporel :

L’avantage essentiel est d’imposer une certaine fonction de transfert en boucle fermée et
garantir un degré de stabilité mais aussi un bon compromis entre précision et rapidité.

16
Chapitre 2 Modélisation et commande d’un robot mobile

2.4.1.2. Réglage PID par modèle de référence :

A partir du schéma bloc ci-dessous, on cherche les valeurs des coefficients du régulateur
PID de fonction de transfert C(p) qui permettent d’obtenir la réponse désirée Y(p)lors d’un
changement de consigne R(p),

U(p)
R(p) E(p)
Y(p)
C(p) H(p)
-

Fig. 2.6 :Schéma bloc de correcteur PID.

On veut obtenir :

R(p) Y(p)
Y ( p) C ( p) H ( p)
F(p) F ( p)  
R( p ) 1  C ( p ) H ( p)

1
Avec F ( p)  (2.55)
1 T.p

wn2
Ou encore F ( p)  (2.56)
p 2  2 wn p  wn2

Ici F(p) est la fonction de transfert en boucle fermée.

On connait entièrement H(p) et bien sur F(p) puisque, à travers le cahier des charges, on
choisit T (constant de temps désirée), où  et wn . La fonction de transfert du régulateur est :

F ( p)
C ( p)  . Il ne reste qu’à identifier terme à terme pour obtenir les valeurs des
H ( p)(1  F ( p ))
coefficients du régulateur.

2.4.2. Méthodes pratique de réglage :

U(p)
R(p) E(p)
Y(p)
C(p) H(p)
-

17
Chapitre 2 Modélisation et commande d’un robot mobile

Le problème ici est de calculer les valeurs des coeffitions de réglage k p , Ti et Td (relatiff

aux actions proportionel integral dérivé respictivement) pour avoir une meilleure performance
de système bouclé sachant que la fonction de transfert de système H(p)n’est pas disponible.

Parmi les nombreuses méthodes existantes pour déterminer ces valeurs, nous étudions
seulement la méthode de Ziegler-Nichols.

 Méthode à BO : réglage à partir de la réponse indiciel

 Méthode à BF : réglage basé sur l’essai de pompage
2.4.2.1. Méthode de Ziegler-Nichols en BO :
Lorsque il est possible d’utiliser le système en BO, celui-ci admet donc une réponse
indiciel apériodique, on peut définir un modèle simplifie pour le système caractérisé par les
coefficients k , Ta , Tu .

Ta
Le type de régulateur est choisi en fonction de la réglabilité du système R 
Tu
Tableau 2.1 :Tableau de régulabilité en fonction de type de régulation .

Type du P PI PID TOR Limite

régulateur du PID

R 10 à20 5 à 20 2à5 Sup à 20 Inf. à 2

Les valeurs à afficher sur le régulateur sont données par le tableau suivant :

Tableau 2.2 :Tableau de détermination des paramètres d’ajustement des régulateurs.

P PI PID
Kp R/K 0.9 R/K 1.2 R/K
Ti maxi 3.33 Tm 2pTm
Td 0 0 0.5Tm

18
Chapitre 2 Modélisation et commande d’un robot mobile

Tel que
y
K (2,57)
u
Remarque : Les valeurs présentées au tableau sont données pour le régulateur PID de
structure mixte.
1
C ( p )  K p (1   Td . p ) (2.58)
Ti . p
2.4.2.2. Méthode de Ziegler-Nichols en BF :
Lorsque qu’il n’est pas possible d’étudier le système en BO, on étudie son comportement
en BF avec un régulateur proportionnel en augmentant le gain kr jusqu’à ce que le système

bouclé atteigne son limite de stabilité. En relève alors la valeur de kr qui donne kcr et on

estime la période d’oscillation Tcr .

Fig. 2.7 : Limite de stabilité du système par augmentation du gain .

Les valeurs des paramètres de régulateur sont données par le tableau suivant :
Tableau 2.3 :Tableau de détermination des paramètres d’ajustement des régulateurs.

P PI PID
Kp 0.5Kcr 0.45Kcr 0.6Kcr

Ti maxi 0.83Tcr 0.5Tcr

Td 0 0 1.125Tcr

2.5. Conclusion :

En conclusion, la modélisation mathématique joue un rôle crucial dans le domaine de la

commande des robots. Les deux types de modèles les plus couramment utilisés, à savoir le
modèle cinématique et le modèle dynamique, permettent de représenter avec précision le

19
Chapitre 2 Modélisation et commande d’un robot mobile

comportement et les mouvements des robots. Dans notre travail, nous avons choisi d'utiliser
un robot de type uni-cycle en raison de sa simplicité de construction et de ses propriétés
cinématiques avantageuses.

La modélisation cinématique et dynamique du robot mobile uni-cycle a été présentée,

permettant de décrire mathématiquement sa trajectoire et son mouvement dans l'espace. Cette
modélisation fournit une base solide pour l'analyse, la simulation et la planification des
mouvements du robot.De plus, nous avons abordé brièvement le concept de régulation de type
PID (Proportionnel-Intégral-Dérivé), qui est une technique de commande couramment utilisée
dans le domaine de la robotique. Cette régulation permet d'ajuster en temps réel les
paramètres de commande du robot pour atteindre des objectifs spécifiques, en se basant sur
des mesures de l'état du système.

Dans le chapitre suivant, nous allons présenter la réalisation et la commande PID appliqué à
un robot mobile du type voiture.

20
Chapitre 3 Validation et réalisation d’un robot mobile via une main intelligente

Chapitre 3
Validation et réalisation d’un robot mobile via
une main intelligente
3.1. Introduction :

Dans ce chapitre, nous allons explorer en détail les différentes étapes du processus de
fonctionnement, de programmation, de simulation et de mise en marche d'un robot mobile.
Ces étapes essentielles sont nécessaires pour assurer le bon déploiement et la performance
optimale du robot.

Par la suite, nous allons présenter la réalisation et la commande d'un robot mobile via une
main intelligente. Cette technique vise à développer des systèmes interactifs permettant aux
utilisateurs de contrôler les mouvements d'un robot à l'aide de gestes de leur main.La
commandeest faite par une carte de commande à based’Arduino IDEadapté essentiellement
pour programmer et configurer le correcteur PID.

3.2. Structure générale de robot mobile

Avant d'entreprendre le développement de la base mécanique de notre robot, nous avons

pris la décision d'adopter le microcontrôleur Arduino comme plate-forme matérielle. Cette
décision s'est avérée être le choix optimal pour notre robot, en tenant compte sa facilité
d'utilisation et sa flexibilité en termes de programmation.

En effet, la plate-forme d'entrée/sortie du microcontrôleur Arduino offre un dialogue

fluide et une intégration aisée avec d'autres composants autour de lui, permettant ainsi une
communication efficace et un contrôle précis. Sa capacité à interagir avec différents capteurs,
actionneurs et modules externes facilite l'expansion des fonctionnalités de notre robot.

La structure d'un robot mobile à quatre roues peut varier en fonction de son objectif
spécifique, mais généralement, elle comprend les éléments suivants :

4
Chapitre 3 Validation et réalisation d’un robot mobile via une main intelligente

Fig. 3.1 :La structure finale d’un robot.

3.3. Description de la partie matérielle et mécanique:

Pour la plate-forme matérielle nous avons décidé d'opter pour le microcontrôleur arduino
avant de commencer à développer la base du robot mécanique, c'était le meilleur choix pour
notre robot

car sa plate-forme d'entrée/sortie permet le dialogue et nous pouvons facilement disposer

d'autres composants autour de lui (temps réel) et l'exécution de commandes, et son interface
largement utilisée dans le monde entier, ce qui signifie qu'il existe une mine d'informations et
de ressources disponibles.

Avec la liste des fonctionnalités que nous avons construite ci-dessus, nous pouvons
obtenir les pièces dont nous avons besoin pour construire le robot :

3.3.1. Châssis :

Le châssis est la structure de base du robot sur laquelle les autres composants sont
montés. Il peut être fabriqué en aluminium, en acier ou en plastique robuste. Le châssis doit
être suffisamment solide pour supporter le poids des autres composants et résister aux
contraintes lors des déplacements.

5
Chapitre 3 Validation et réalisation d’un robot mobile via une main intelligente

Fig. 3.2 :Châssis d’un robot mobile.

3.3.2. Roues :

Le robot mobile à quatre roues est équipé de quatre roues motrices pour lui permettre de
se déplacer dans différentes directions. Les roues peuvent être de différents types, tels que des
roues en caoutchouc, des roues à bandage ou des roues omnidirectionnelles. Les roues sont
généralement alimentées par des moteurs électriques qui leur permettent de tourner et de se
déplacer.

Fig. 3.3 :Roue du robot mobile.

3.3.3. Moteurs:

Chaque roue est généralement alimentée par un moteur électrique individuel. Les moteurs
sont contrôlés pour fournir la puissance et le mouvement nécessaires aux roues, ce qui permet
au robot de se déplacer dans différentes directions et de tourner sur place.

6
Chapitre 3 Validation et réalisation d’un robot mobile via une main intelligente

Fig. 3.4 :DC Moteur D’un Robot Mobile.

3.3.4. Système de propulsion :

Le système de propulsion comprend les moteurs, les roues et les moyens de transmission
de puissance entre les deux. Il peut s'agir de chaînes, de courroies ou de systèmes de
transmission intégrés dans les roues elles-mêmes. Le système de propulsion permet au robot
de se déplacer en avant, en arrière et de tourner.

3.3.5. Système de contrôle :

Le système de contrôle est responsable de la gestion des mouvements et des actions du

robot. Il peut être basé sur un microcontrôleur ou un ordinateur embarqué, qui reçoit les
commandes de l'utilisateur ou suit un programme préétabli. Le système de contrôle peut
également inclure des capteurs pour détecter l'environnement et ajuster les mouvements en
conséquence.

Fig. 3.5 :CarteArduino Nano.

3.3.6. Alimentation :

Le robot mobile à quatre roues nécessite une source d'alimentation pour fonctionner. Cela
peut être une batterie rechargeable ou un système d'alimentation en continu. L'alimentation

7
Chapitre 3 Validation et réalisation d’un robot mobile via une main intelligente

doit être suffisamment puissante pour alimenter les moteurs, le système de contrôle et les
autres composants électroniques du robot.

Fig. 3.6 :Battriez du robot mobile.

Il convient de noter que cette structure de base peut varier en fonction des spécifications et
des besoins du robot mobile à quatre roues. Certains robots peuvent inclure des capteurs
supplémentaires tels que des capteurs de distance, des caméras ou des dispositifs de
manipulation pour effectuer des tâches spécifiques.

3.3.7. Le module NRF24:

Le NRF24 est une série de modules de communication sans fil développés par Nordica
Semi-conducteur. Ces modules sont couramment utilisés pour les communications sans fil à
faible puissance et à courte portée dans diverses applications, notamment les appareils Iota, la
robotique, les systèmes de contrôle à distance et les réseaux de capteurs.

Les modules NRF24 sont disponibles en différentes versions, telles que NRF24L01 et
NRF24L01+, chacune avec des capacités et des spécifications différentes. Ces modules sont
largement utilisés dans les projets amateurs et les applications professionnelles qui nécessitent
une communication sans fil avec une faible consommation d'énergie et des débits de données
modérés.

Fig. 3.7 : Les modules nRF24.

8
Chapitre 3 Validation et réalisation d’un robot mobile via une main intelligente

3.3.8. Gyroscope :

Le MPU-6050 est un circuit intégré (CI) populaire couramment utilisé dans les
applications de détection de mouvement. Il combine un gyroscope à 3 axes et un
accéléromètre à 3 axes dans une seule puce, permettant une mesure précise des mouvements
rotatifs et linéaires.

Le MPU-6050 est largement utilisé dans des applications telles que le suivi de
mouvement, la reconnaissance de gestes, la robotique, les jeux et la stabilisation de drones. Sa
taille compacte, sa faible consommation d'énergie et ses performances fiables en font un choix
populaire pour les projets de détection de mouvement.

Fig. 3.8 : MPU-6050.

3.3.9. Bluetooth hc-05 :

Le HC-05 est un module Bluetooth couramment utilisé qui fournit des capacités de
communication sans fil pour les appareils électroniques. Il est particulièrement populaire dans
la communauté Arduino pour permettre une connectivité Bluetooth facile.
Le module HC-05 est largement utilisé pour des applications telles que la transmission de
données sans fil, le contrôle à distance, la robotique compatible Bluetooth et les projets IoT.
Sa polyvalence et sa facilité d'utilisation en font un choix populaire pour ajouter la
connectivité Bluetooth aux appareils électroniques.[12]

9
Chapitre 3 Validation et réalisation d’un robot mobile via une main intelligente

Fig. 3.9 : Module Bluetooth HC-05.

3.3.10. Le driver moteur L298N:

Le driver moteur L298N est une carte d'extension compatible à votre Arduino et qui
permet aussi bien de piloter deux moteurs à courant continu que de les alimenter
électriquement. La carte d'extension driver moteur L298N permet un pilotage sous une
tension constante comprise entre 5 V et 35 V.

Fig. 3.10 : Driver L298N.

3.4. Application MIT:

Le terme "MIT App" peut être interprété de différentes manières, mais dans le contexte le
plus courant, il fait référence aux applications mobiles développées à l'aide du Framework
MIT App Inventor.

MIT App Inventor est un environnement de développement visuel qui permet aux
utilisateurs de créer facilement des applications mobiles pour les appareils Android. Il a été
créé par le Massachusetts Institute of Technology (MIT) pour faciliter la programmation et le
développement d'applications pour ceux qui n'ont aucune expérience en codage. Avec MIT
App Inventor, les utilisateurs peuvent créer des applications en assemblant visuellement des
blocs de code et en les reliant. Il utilise une approche de programmation basée sur des blocs

10
Chapitre 3 Validation et réalisation d’un robot mobile via une main intelligente

où les utilisateurs, au lieu d'écrire du code traditionnel, sélectionnent et configurent des blocs
d'instructions pour créer des fonctionnalités et des interactions dans leurs applications.[13]

Fig. 3.11 :Site-web de l’application App Inventer.

3.4.1. Création d’une application Android:

Google propose gratuitement un kit de développement (SDK) conçu pour s'intégrer à

l'environnement de développement Eclipse, qui est une plateforme libre. Ce SDK facilite le
développement d'applications en langage Java pour les différentes versions d'Android. Pour
accéder à ces ressources, il suffit de se connecter à Internet, d'ouvrir notre navigateur et
d'accéder au compte Google. De là, nous pouvons également accéder au site web d'App
Inventor du MIT.

Fig. 3.12 : Interface de site App invente.

11
Chapitre 3 Validation et réalisation d’un robot mobile via une main intelligente

3.4.2. Editeur de blocs (Fenêtre Sertche):

Une fois les composants de l’écran de smart phone mis en place et désigné, nous passons
à la deuxième phase de développement d'une application via App Inventor: l'interface Scratch,
pour cela ,il faut cliquersur«Openthe Blocks Editor»en haut à droite de lapage[14].

Fig. 3.13 :Bloc de site App inventer.

3.4.3. Application finale :

Après de nombreuses révisions de l'application sur le site Web " MIT inventor", nous
avons obtenu la forme représentée sur la figure 3.13.Cette application nous permet de
contrôler les mouvements du robot mobile, permettant l'exécution de diverses
manœuvres.[15]

Fig. 3.14 :Application final de l’interface de contrôle.

12
Chapitre 3 Validation et réalisation d’un robot mobile via une main intelligente

3.5. Logiciel de programmation :

3.5.1. Arduino IDE :

L’Arduino IDE (IntegratedDevelopmentEnvironment) est une plate-forme logicielle
utilisée pour la programmation des cartes Arduino. Il fournit un environnement dans lequel
les utilisateurs peuvent écrire, compiler et télécharger du code sur les microcontrôleurs
Arduino. L'IDE Arduino offre une interface de programmation simplifiée, la rendant
accessible aux développeurs débutants comme expérimentés. Il comprend un éditeur de code,
un compilateur et un télécharger de micro logiciel, permettant aux utilisateurs d'écrire du code
dans le langage de programmation Arduino et de le télécharger sur la carte Arduino pour
exécution. L'IDE Arduino fournit également une gamme de bibliothèques et d'exemples pour
aider au développement de projets.

Fig. 3.15 : Interface d’un Arduino IDE.

3.5.2. Configuration de l’Arduino :

 Lancer l'IDE Arduino : Une fois l'installation terminée, ouvrez ArduinoIDE.

 Sélectionnez la carte : Dans l'IDE Arduino, allez dans "Outils" puis "Bord", choisissez
la carte Arduino spécifique que vous utilisez. Si votre carte n'est pas répertoriée, vous
devrez peut-être installer des définitions de carte supplémentaires. Cela peut être fait en
allant dans "Outils", puis "Bord Manager" et en sélectionnant la carte appropriée dans la
liste.

13
Chapitre 3 Validation et réalisation d’un robot mobile via une main intelligente

 Sélectionnez le port : Dans le menu "Outils", allez dans "Port" et sélectionnez le port
série auquel votre carte Arduino est connectée. La carte Arduino connectée doit être
répertoriée comme un port série. Si vous ne savez pas quel port choisir, vous pouvez
déconnecter la carte Arduino, vérifier les ports disponibles, reconnecter la carte et
observer le nouveau port qui apparaît.
 Vérifiez les paramètres : Vérifiez que les paramètres de la carte et du port sélectionnés
sont corrects avant de continuer.

C'est ça! votre IDE Arduino est maintenant configuré et prêt à être utilisé pour
programmer et interagir avec les cartes Arduino.

Fig. 3.16 :Configuration d’un Arduino IDE

3.6. Commande du robot mobile à distance:

3.6.1. Connexion par Bluetooth :

Dans cette partie, l'interface de commande est connectée via Smart phone à un robot
mobile à quatre roues par Bluetooth module HC-05 pour effectuer plusieurs mouvements
vers l'avant, l'arrière, la gauche et la droite.

14
Chapitre 3 Validation et réalisation d’un robot mobile via une main intelligente

Contacte

Application android

Fig. 3.17 : Moyen de connexion de l'application avec l'Androïde

3.6.2. Connexion via une main intelligente :

Dans cette section, nous aborderons la commande d'un robot mobile via une main
intelligente, en décrivant le processus de transmission des signaux entre la main et le robot.
Dans le cadre de notre expérience, nous avons installé un gyroscope au-dessus de la main, ce
qui permettait de détecter les inclinaisons de celle-ci.

Lorsque la main s'incline dans une certaine direction, le gyroscope capte ce

mouvement et transmet les informations correspondantes au robot mobile. Grâce à cette
communication, le robot est en mesure d'interpréter les signaux du gyroscope et d'effectuer
des mouvements dans la direction souhaitée.

Cette approche offre une méthode intuitive et naturelle pour commander le robot
mobile. Plutôt que d'utiliser des interfaces complexes ou des dispositifs externes, il suffit
simplement de bouger la main dans la direction souhaitée pour contrôler le robot. Cette
interaction gestuelle simplifie l'expérience de commande et permet une interaction plus
directe avec le robot.

Le gyroscope joue un rôle clé dans ce processus, en fournissant des informations

précises sur les inclinaisons de la main. Les données du gyroscope sont ensuite traitées et
interprétées par le robot, qui ajuste ses mouvements en conséquence. Cette approche permet
une commande fluide et réactive, offrant un contrôle précis et intuitif du robot mobile.

15
Chapitre 3 Validation et réalisation d’un robot mobile via une main intelligente

Communication

NRF04|01 NRF04|01

Application intelligent Robot mobile 4R

Fig. 3.18 : Méthode de contrôle du robot via un geste de la main

3.7. Mouvements du robot mobile :

Dans cette section, nous présentons une gamme de mouvements pouvant être exécutés par
le robot à l'aide de l'application Androïde sur un Smartphone, ainsi que les tests effectués à
l'aide de signaux manuels.
3.7.1. Mouvement par application Smartphone:

Dans cette section, nous allons présenter certains des mouvements disponibles que notre
robot peut effectuer, ainsi qu'un pointeur qui permet de contrôler chaque bouton de
l'application intelligente développée par "MIT Inventer".

Notre robot dispose d'une gamme de mouvements programmés qui lui permettent
d'accomplir diverses tâches. Parmi ces mouvements, nous pouvons citer la rotation sur place,
les déplacements avant et arrière, les virages à droite et à gauche, ainsi que des mouvements
plus complexes tels que le suivi de lignes ou la détection d'obstacle.

Pour faciliter le contrôle du robot, nous avons intégré un pointeur à l'application

intelligente conçue par "MIT Inventer". Ce pointeur permet à l'utilisateur de guider chaque
bouton de l'application en le déplaçant sur l'écran. Ainsi, il suffit de positionner le pointeur sur
le bouton souhaité pour activer la fonction correspondante sur le robot.

Cette approche interactive simplifie considérablement l'utilisation de l'application et

facilite le contrôle du robot. L'utilisateur n'a plus besoin de naviguer entre les différentes
options à l'aide d'un écran tactile traditionnel. Il lui suffit de déplacer le pointeur sur l'écran
pour sélectionner rapidement et précisément les fonctionnalités souhaitées.

16
Chapitre 3 Validation et réalisation d’un robot mobile via une main intelligente

Stoppe

Contact

Application android

Robot mobile 4R

Fig. 3.19 :Moyen de connexion via l'Androïde

3.7.2. Mouvement via la main intelligente :
3.7.2.1. Mouvement vers l'avant :

L'élément "nrf24" joue un rôle crucial dans le processus de transmission du signal de

commande. Il s'agit d'un composant qui utilise le protocole de communication sans fil NRF24,
permettant ainsi la transmission du signal entre la main et le robot mobile. Grâce à cet
élément, le mouvement de la main inclinée vers l'avant est capté et converti en un signal
compréhensible par le robot.

Une fois que le signal est transmis via "nrf24", le robot mobile reçoit cette information
et interprète le mouvement de la main. En conséquence, le robot effectue l'action
correspondante, en avançant dans la directionsouhaitée.

Application intelligent
Robot mobile

Fig. 3.20 : Mouvement vers l'avant apparaît

17
Chapitre 3 Validation et réalisation d’un robot mobile via une main intelligente

3.7.2.2. Mouvement vers la droite :

En plus du mouvement initial, nous avons également un deuxième mouvement dans

lequel la main est inclinée vers la droite. Cette action permet de donner l'ordre au robot
mobile de se déplacer dans la même direction. La transmission de ce signal est effectuée par
le biais de l'élément marqué "nrf24|01", qui est responsable de la transmission du signal.

Grâce à l'élément "nrf24|01, le mouvement de la main inclinée vers la droite est capté
et converti en un signal transmissible au robot mobile.Une fois que le signal est transmis via
"nrf24|01", le robot mobile le reçoit et interprète le mouvement de la main inclinée vers
ladroite. En réponse, le robot se déplace dans la même direction, suivant ainsi les
commandesdonnées par la main.

Application intelligent
Robot mobile 4R

Fig. 3.21 :Mouvement apparaît vers la droite

3.7.2.3. Mouvement vers la gauche :

En poursuivant, nous abordons le troisième mouvement, qui consiste à incliner la main

vers la gauche. Ce mouvement incite le robot mobile à se déplacer dans la direction
correspondante vers la gauche. (voir la figure 3.21). Le processus d'exécution de ce
mouvement est similaire aux précédents, impliquant la transmission du signal à travers
l'élément étiqueté "nrf24", qui est responsable de la transmission du signal.

18
Chapitre 3 Validation et réalisation d’un robot mobile via une main intelligente

Une fois que le signal est transmis via "nrf24", le robot mobile le reçoit et interprète le
mouvement de la main inclinée vers la gauche. En réponse, le robot se déplace dans la
direction correspondante, suivant ainsi les commandes données par la main.

Application intelligent
Robot mobile 4R

Fig. 3.22 :Mouvement apparaît vers la gauche

3.7.2.4. Mouvement vers l'arrière :

Enfin, abordons le mouvement final, qui consiste à incliner la main vers l'arrière. Cette
action entraîne le déplacement du robot mobile en sens inverse (voir la figure 3.21). Le
processus d'exécution de ce mouvement reste cohérent avec les précédents, impliquant la
transmission du signal à travers l'élément identifié "nrf24|01", qui est responsable de la
transmission du signal.
Une fois que le signal est transmis via "nrf24|01", le robot mobile le reçoit et comprend le
mouvement de la main inclinée vers l'arrière. En réaction, le robot se déplace en sens inverse,
répondant ainsi aux commandes données par la main.

19
Chapitre 3 Validation et réalisation d’un robot mobile via une main intelligente

Application intellige

Fig. 3.23 :Mouvement est représenté à l'envers

3.8. Résultat de simulation:

Dans cette section, nous présenterons les résultats de la validation du correcteur PID dans
l'interface de l'Arduino IDE, qui est adapté pour programmer et configurer le correcteur PID.
L'objectif est d'utiliser le correcteur PID pour corriger le signal de sortie et régler le
système à sa position d'équilibre.
Grâce à cet outil, nous avons pu ajuster les paramètres du correcteur, tels que le gain
proportionnel, le gain intégral et le gain dérivé, afin d'optimiser le comportement du système.
Une fois les paramètres du correcteur PID configurés, nous avons procédé à la validation
en effectuant des tests expérimentaux. Nous avons soumis le système à différentes conditions
de fonctionnement.
 Réponse du système à l’état initial (en mode de configuration)
La figure 3.23 illustre la sortie du signal de sortie du correcteur PID à l'état initial en mode
de configuration. Cette figure présente graphiquement les valeurs du signal de sortie mesurées
pendant la phase de configuration du correcteur PID. En effet, en état initial en mode de
configuration, le correcteur PID est réglé avec des paramètres initiaux ou des valeurs par
défaut.
En analysant la courbe de la figure 3.23, nous pouvons observer comment le signal de
sortie évolue au cours du temps. Cette évolution peut nous fournir des informations sur le
comportement initial du système avant l'ajustement précis des paramètres du correcteur PID.

20
Chapitre 3 Validation et réalisation d’un robot mobile via une main intelligente

Fig. 3.24 :PID à l'état initial.

La sortie du signal de sortie peut présenter des fluctuations ou des variations importantes à
l'état initial, en raison des valeurs initiales aléatoires des paramètres du PID. Cependant, ces
variations seront corrigées et stabilisées à mesure que les paramètres du correcteur seront
ajustés de manière appropriée.

 Réponse du système à l’état initial (après configuration)

La figure 3.24 illustre la sortie du signal du correcteur PID en régime permanent après la
reconfiguration. Après la reconfiguration, les paramètres du correcteur ont été ajustés de
manière précise pour optimiser la sortie du système. En analysant la courbe de la figure 3.24,
nous pouvons observer comment le signal de sortie se stabilise et reste constant en régime
permanent. Cette stabilité est le résultat des ajustements effectués sur les paramètres du
correcteur PID, permettant ainsi une régulation précise du système.

Fig. 3.25 :PID à l'état stable.

21
Chapitre 3 Validation et réalisation d’un robot mobile via une main intelligente

Rappelons que la sortie du signal du correcteur PID en régime permanent devrait présenter
une valeur constante et proche de la consigne ou de la position d'équilibre souhaitée. Cette
stabilité indique que le système est correctement régulé et maintenu dans un état stable.

 Réponse du système pour la condition de rotation de la main vers l'avant et

vers la gauche.

Les figures 3.25 et 3.26 illustrent les variations du signal de sortie du contrôleur PID
pour la condition de rotation de la main vers l'avant et vers la gauche, respectivement.

La figure 3.25 représente les variations du signal de sortie lorsque la main effectue une
rotation vers l'avant. Cette rotation de la main est captée par le système, qui génère un signal
de sortie correspondant.

De même, la figure 3.26 représente les variations du signal de sortie lorsque la main
effectue une rotation vers la gauche. Encore une fois, le système détecte ce mouvement de
rotation de la main et génère un signal de sortie correspondant.

Fig. 3.26 :Contrôleur PID pour la condition de rotation de la main vers l'avant.

22
Chapitre 3 Validation et réalisation d’un robot mobile via une main intelligente

Fig. 3.27 : Contrôleur PID pour la condition de rotation de la main vers la gauche.

Rappelons que ces variations du signal de sortie du contrôleur PID sont essentielles pour
évaluer la précision et la rapidité du système en fonction des mouvements de rotation de la
main. Elles nous permettent de comprendre comment le contrôleur PID réagit et ajuste le
signal de sortie pour maintenir le système en équilibre ou effectuer les mouvements requis.

3.9. Conclusion :

Cette étude a visé à réaliser une évaluation globale du robot, en effectuant différents
tests à l'aide d'une application Android sur un smartphone pour contrôler le robot. Cependant,
le deuxième test, qui consistait à contrôler le robot via la main intelligente, n'a pu être mené à
son terme en raison de divers facteurs. Parmi ces facteurs, on peut citer la non-disponibilité
des composants nécessaires, principalement en raison de leur coût élevé, ainsi que d'autres
contraintes qui ont entravé leur acquisition.

Malgré ces limitations, il est important de souligner que ce concept peut être poursuivi
et complété dans le cadre de futurs projets de recherche. Les contraintes budgétaires et autres
contraintes peuvent être surmontées avec le temps et les ressources appropriées. Il est possible
d'envisager des alternatives moins coûteuses ou d'explorer des collaborations avec d'autres
chercheurs pour obtenir les composants nécessaires.

23
 Conclusion générale

Conclusion générale
Ce travail a été axé sur le développement d'un système novateur permettant de contrôler
en temps réel un robot mobile en utilisant des gestes de la main. Nous avons mis l'accent sur
l'interaction intuitive entre l'utilisateur et le robot, en capitalisant sur les mouvements naturels de
la main pour piloter les mouvements du robot. Pour cela, nous avons intégré des capteurs tels
que des gyroscopes et des accéléromètres pour détecter avec précision les mouvements de la
main.

La plateforme de développement et de contrôle Arduino IDE a été utilisée avec succès

pour programmer le comportement du robot en fonction des signaux de commande provenant
des gestes de la main. Le correcteur PID a également été mis en œuvre pour réguler et ajuster les
mouvements du robot en temps réel, garantissant ainsi une trajectoire précise et stable.

Ce travail a ouvert de nouvelles perspectives dans le domaine de la robotique mobile en

offrant un moyen intuitif et efficace de contrôler un robot via des gestes de la main. Les
applications potentielles de cette technologie sont nombreuses, allant de la robotique de service
pour assister les tâches quotidiennes des personnes, à la domotique pour automatiser les maisons,
en passant par l'assistance aux personnes handicapées pour améliorer leur autonomie.

L'objectif de cette étude était de réaliser une évaluation exhaustive du robot en effectuant
divers tests à l'aide d'une application Android sur un smartphone pour assurer le contrôle du
robot. Cependant, le deuxième test, qui impliquait le contrôle du robot par la main intelligente,
n'a pu être mené à son terme en raison de plusieurs facteurs limitants. Parmi ces facteurs figurent
la non-disponibilité des composants requis, principalement en raison de leur coût élevé, ainsi que
d'autres contraintes qui ont entravé leur acquisition.

Malgré les contraintes mentionnées, il convient de souligner que ce concept peut être
poursuivi et développé dans le cadre de futurs projets de recherche. Les limitations budgétaires et
autres contraintes peuvent être surmontées progressivement en mobilisant les ressources
appropriées. Des alternatives moins coûteuses peuvent être envisagées, et la possibilité de
collaborations avec d'autres chercheurs pour l'obtention des composants nécessaires peut être
explorée.

1
 Liste bibliographie

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60
Liste bibliographie

61
Résumé :
Ce travail consiste à réaliser un robot qui peut être contrôlé en temps réel à l'aide de gestes de
la main, en utilisant une carte Arduino IDE et un correcteur PID. L'objectif principal de ce
travail est de permettre une interaction intuitive entre l'utilisateur et le robot, en utilisant les
mouvements naturels de la main pour contrôler les mouvements du robot. Cela nécessite
l'intégration de capteurs, tels que des gyroscopes ou des accéléromètres, pour détecter les
mouvements de la main. D’abord, la carte Arduino IDE est utilisée comme plateforme de
développement et de contrôle pour le robot. Elle permet de programmer le comportement du
robot en fonction des signaux de commande reçus des gestes de la main. Ensuite, le correcteur
PID est utilisé pour réguler et ajuster les mouvements du robot en temps réel, afin de
maintenir une trajectoire précise et stable. L'objectif final est de créer un système fonctionnel
et précis, capable de traduire les gestes de la main en mouvements correspondants du robot.
Cela permettra d'explorer diverses applications pratiques telles que la robotique de service, la
domotique ou l'assistance aux personnes handicapées.
Mots clés : Robots mobiles, carte Arduino IDE, PID, commande via une main intelligente

Abstract:
This work involves creating a robot that can be controlled in real-time using hand gestures,
using an Arduino IDE board and a PID controller. The main objective of this work is to
enable intuitive interaction between the user and the robot, using natural hand movements to
control the robot's motions. This requires the integration of sensors, such as gyroscopes or
accelerometers, to detect hand movements. First, the Arduino IDE board is used as the
development and control platform for the robot. It allows programming the robot's behavior
based on the command signals received from hand gestures. Then, the PID controller is used
to regulate and adjust the robot's movements in real-time, to maintain precise and stable
trajectory. The ultimate goal is to create a functional and accurate system capable of
translating hand gestures into corresponding robot movements. This will enable exploration of
various practical applications such as service robotics, home automation, or assistance for
people with disabilities.
Keywords: Mobile robots, Arduino IDE board, PID control, hand gesture-based control.

:‫ﻣﻠﺨﺺ‬
‫ اﻟﻬﺪف‬PID. ߝ ˩˗̪ȇ Arduino IDE ː̜˅̄ ˈȄǪ˰˯˕̑˷ ԴǙ˰̤̾ǪǮ ߐ˲˧ȄǪ˰˯˕̑˷ Դ̺̝̝̀߬Ǫˑ ̸̜̤Ǫ߆ ̴̙̀ߝ ˩˕̤Ǫ̢̬؈Ǯ ̸ˈȇǵǤ˅˻ ̮ ǪỤ̏ ̫̋ ̤ǪǪ˱̵̬̫́ ˕̻
‫ ߵ دﻣﺞ‬Ǵˇ ̧ ̄ ˕̻|Ǯ ̸ˈȇ˲̤ǪǮ ߐ˲˧߆ ߝ ˩˕̧ ̥ː̾̋ ̾ˋ̄ ̤Ǫ˰̤̾ǪǮ ߐ˲˧ȄǪ˰˯˕̑˷ ԴǙǮ ̸ˈȇ˲̤ǪȇȄ˰˯˕̑˸ ߼Ǫ۸ ˈ̺̖‫˒̚˅ ̊ ̣ˈ˰ء‬۸ ̢؅̸̵̣ ̫̋ ̤ǪǪ˱̶̤‫̿ ގ‬ʿ˲̤Ǫ
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‫ ﻟﺘﻨﻈﲓ وﺿﺒﻂ ﺣﺮﰷت اﻟﺮوﺑﻮت ﰲ‬PID ߝ ˩˗̪ȄǪ˰˯˕̑˷ Ǫ۫ ̻‫̤̾˰|׼‬ǪǮ ߐ˲˧̬̪ǭdzǵǪ̸̤Ǫߝ ˩˕̤ǪǮ Ǫǵ˅˺ ǪȔࠄ ̊ ǤȊ˅̰ˈǮ ̸ˈȇ˲̤ǪȂ̸̧ ˷˰̻˰˪˕ˈ˅‫˓ ˸̫˦ˊ˲ࠋد‬
|Ǯ ̸ˈȇ˲̧ ̥ߧˈ˅̝̪Ǯ ߐ˲˧ ࠃ ǪȔ˰̤̾ǪǮ ߐ˲˧ː‫ ̊ ࠄ˔˲ݟ‬ǵdz˅̛̜ ̜̀dzȇࠆ ޶ Ȅ˅̇ ̭Ǥ˅˻ ̮ ǪȔ̸̵‫̦ر˅ف‬ǪȀ ˰̶̤Ǫ. ˲̝˕̑˸ ̪ȇ̛ ̜̀dzǵ˅˸ ̪ࠄ ̊ Ǽ˅̚˩̧ ̥̺̝̝̀߬Ǫˑ ̸̜̤Ǫ
ː̜˅̊ ҟȔǪȉȇ߳ǭ˰̊ ˅˸ ߼ǪȇǙߤ ߳Ǫࠅ ‫߼ځ‬Ǫߝ ˩˕̤ǪȇǙː̪˰߭ǪǮ Ե̸ˈȇǵ̣ ˞̪ː̊ ̸̰˗̪ː̧̾ ޶ Ǯ ˅̝̾ˋ̄ ˒Ȁ ˅˻ ̢˕̑˷ Ǫߵ Ǵ˦̀˖̾̑˷ȇ

|ː̠̾Ǵ˰̻‫̤˕˩ ߝ ̊ ٴ‬ǪǙPID ،Arduino IDEː̜˅̄ ˈǙː̟˲˩˕߼ǪǮ Ե̸ˈȇ˲̤ ː̀˧˅˗̚߼Ǫ‫اﻟﳫﲈت‬.