UTILISATION DE MATLAB/SIMULINK POUR
L’ÉTUDE DES SYSTÈMES DYNAMIQUES
A. Desbiens et É. Poulin
12 septembre 2024
1. Commandes Matlab de base ...................................................................................... 2
Aide via la fenêtre de commande ................................................................................... 2
Fonctions utiles liées à l’espace de travail ...................................................................... 2
Définition d’une matrice ................................................................................................. 2
Accès aux éléments d’une matrice ................................................................................. 3
Opérations de base sur les matrices ou sur ses éléments .............................................. 3
Fonctions utiles en algèbre linéaire ................................................................................ 3
Fonctions graphiques utiles ............................................................................................ 4
Création d’un script ........................................................................................................ 4
Création d’une fonction .................................................................................................. 4
2. Analyse des systèmes linéaires ................................................................................... 5
a) Avec Simulink .......................................................................................................... 5
b) Avec LTI Viewer ....................................................................................................... 7
c) Avec des commandes Matlab ............................................................................... 12
Réponses temporelles et fréquentielles ................................................................... 12
Décomposition d’une fraction rationnelle en éléments simples ............................. 14
Transformation de Laplace ....................................................................................... 15
Livre gratuit : MATLAB Succinctly
[Link]
Disponible à la bibliothèque : Feedback control systems : the MATLAB/Simulink approach
[Link]
s%20:%20the%20MATLAB/Simulink%20approach
1
1. Commandes Matlab de base
Aide via la fenêtre de commande
doc Présente de l’aide sous forme HTML
Exemples :
>> doc
>> doc doc
>> doc load
help Présente de l’aide dans la Command Window
Exemples :
>> help help
>> help doc
demo Présente des exemples Matlab et Simulink
Exemples :
>> demo control
lookfor keyword Recherche le mot-clé dans les différents fichiers de type *.m
Exemple :
>> lookfor fourier
Fonctions utiles liées à l’espace de travail
clc Efface la fenêtre de commande
clear Efface les variables et les fonctions en mémoire
load Charge les variables à partir d’un fichier
pack Réorganise l’espace mémoire
save Sauvegarde les variables de l’espace de travail
Définition d’une matrice
s=4 Scalaire (nombre réel)
s = 3 + 4*i Scalaire (nombre complexe)
v = [1 2 3 4] Vecteur ligne de dimension (1,4)
v = [1;2;3;4] Vecteur colonne de dimension (4,1)
v = [Link] Vecteur ligne [0 2 4 6 8 10]
m = [1 2 3;4 5 6;7 8 Matrice de dimension (3,3)
9]
m = [v;4*2 7 6 3*i;8 Matrice de dimension (3,4), v étant un vecteur ligne de
2 4 6] dimension (1,4)
m = zeros(2,3) Matrice de dimension (2,3) dont tous les éléments sont des
zéros
m = ones(2,3) Matrice remplie de dimension (2,3) dont tous les éléments
sont des uns
m = eye(4) Matrice identité de dimension (4,4)
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Accès aux éléments d’une matrice
v(3) Élément d’un vecteur (troisième élément)
m(2,3) Élément d’une matrice (élément situé ligne 2, colonne 3)
v(2:3) Section d’un vecteur (deuxième au troisième élément)
m(2:3,3:4) Section d’une matrice (lignes 2 à 3 et colonnes 3 à 4)
m(:,2) Colonne d’une matrice (deuxième colonne)
m(2,:) Ligne d’une matrice (deuxième ligne)
Opérations de base sur les matrices ou sur ses éléments
m+n Addition de deux matrices
m-n Soustraction de deux matrices
m*n Multiplication de deux matrices
m' Transposée d’une matrice
m^2 m*m
m/n m multipliée par l’inverse de n
Utilisation d’un « . » avant l’opérateur : opération terme à terme
m.*n Multiplication terme à terme des éléments de deux matrices
m./n Division terme à terme des éléments de deux matrices
m.^2 Mise au carré des éléments d’une matrice
Fonctions utiles en algèbre linéaire
det Calcule le déterminant d’une matrice
dot Calcule le produit scalaire de deux vecteurs
eig Détermine les valeurs propres et les vecteurs propres d’une
matrice
inv Calcule l’inverse d’une matrice
length Donne la longueur d’un vecteur
lu Effectue la factorisation LU d’une matrice
null Retourne la base orthonormée pour l’espace nul d’une
matrice
qr Effectue la factorisation QR d’une matrice
rref Retourne la forme échelonnée réduite par rapport aux lignes
d’une matrice
size Donne la dimension d’une matrice
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Fonctions graphiques utiles
axis Permet la gestion des axes
figure Ouvre une fenêtre graphique
grid Permet la gestion du quadrillage d’un graphique
plot Trace un graphique
semilogx Trace un graphique semi-logarithmique
subplot Fractionne une fenêtre pour insérer plusieurs graphiques
title Ajoute un titre au graphique courant
xlabel Ajoute une étiquette à l’axe des x du graphique courant
ylabel Ajoute une étiquette à l’axe des y du graphique courant
Création d’un script
Il est possible d’exécuter un script (extension m) à partir de la fenêtre de commande en
tapant le nom du fichier (sans l’extension). Cela permet d’éviter l’entrée manuelle de
chacune des commandes. Le contenu du fichier nommé « tracedroite.m » est donné ci-
dessous à titre d’exemple. La commande « ctrl+c » permet d’arrêter l’exécution d’un
script.
% Il est possible de mettre des commentaires en mettant le caractère
% pourcentage en début de ligne. Les commentaires en début du script
% seront affichées par la commande « help tracedroite »
x = (-10:0.1:10)';
y = 2*x+1;
plot(x,y, 'r');
Il existe également des « Live Scripts » (extension mlx) qui permettent d’inclure du texte
formatté, des images et des équations.
Création d’une fonction
En créant un fichier nommé « addsous.m » dont le contenu est présenté ci-dessous, il est
possible d’appeler la fonction à partir de la fenêtre de commande, d’un script ou d’une
autre fonction. La commande « ctrl+c » permet d’arrêter l’exécution d’une fonction.
function [a, b] = addsous(x,y)
% Les commentaires suivant la définition de la fonction
% seront affichées par la commande « help addsous »
a = x + y;
b = x - y;
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2. Analyse des systèmes linéaires
a) Avec Simulink
Exemple 1:
Note 1: Remarquez comment les paramètres du bloc "Transfer Fcn" sont entrés. Les
polynômes du numérateur et du dénominateur apparaissent comme des vecteurs dont
les éléments sont les chiffres multipliant les puissances décroissantes de "s".
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Note 2: Le bloc "Transport Delay" simule un retard.
Exemple 2:
Note: Il s'agit du même système. Le numérateur est entré en utilisant la fonction "conv"
qui permet de multiplier les deux polynômes "3s+1" et "2s+1".
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Exemple 3:
Note 1: Ce système permet de visualiser sur le même graphe l'entrée et la sortie du
système et donc de déduire, par exemple, le rapport d'amplitude et la phase à la
fréquence d'excitation.
Note2: Le bloc qui réunit l'entrée et la sortie de la fonction de transfert est un "Mux"
(multiplexeur).
b) Avec LTI Viewer
LTI Viewer (LTI : linear time invariant) est un environnement qui permet de visualiser le
comportement des systèmes linéaires : réponses à l'échelon et à l'impulsion, diagrammes
de Bode, lieux de Nyquist et de Black, plan de Laplace, etc.
Il faut d'abord définir le système à étudier et démarrer LTI Viewer:
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La fonction "tf" définit une fonction de transfert. Les deux arguments à la fonction sont
dans l'ordre le numérateur et le dénominateur, tous deux en puissance décroissante de
"s".
On peut ajouter un retard par la suite de la façon illustrée dans l'exemple.
La commande " ltiview" fait apparaître l'interface usager LTI Viewer. En cliquant sur "File"
puis "Import", on voit apparaître les systèmes qui sont définis en mémoire. Dans ce cas-
ci, seul "systeme1" existe. On le sélectionne puis on pèse sur OK pour que LTI Viewer
travaille avec ce modèle.
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Pour choisir ce que nous désirons visualiser, il faut cliquer sur "Edit" puis sur "Plot
Configurations". Dans ce cas-ci, on indique que nous voulons l'écran séparé en 6 afin d'y
voir la réponse à l'échelon ("Step"), à l'impulsion ("Impulse"), le diagramme de Bode
("Bode"), le lieu de Nyquist ("Nyquist"), le lieu de Black ("Nichols") et le plan de Laplace
("Pole/Zero").
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En cliquant sur OK on obtient les graphes désirés.
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En cliquant sur la courbe avec le bouton gauche de la souris, on peut obtenir la valeur
exacte d'un point sur la courbe.
En cliquant sur un graphe (à coté de la courbe) avec le bouton droit, on fait apparaître un
menu qui nous offre plusieurs options telles que: faire un zoom, ajouter une grille en
arrière-plan, changer quelques propriétés du graphique, etc.
Dans le menu "Edit", l'option "Viewer Preferences" permet entre autres de modifier les
temps auxquels les réponses temporelles (échelon, impulsion) et les fréquences
auxquelles les réponses en fréquences (Bode, Nyquist, Black) sont calculées.
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c) Avec des commandes Matlab
Réponses temporelles et fréquentielles
Voici quelques commandes de base qui permettent d’étudier le comportement des
systèmes linéaires :
help control Liste les fonctions du Control System Toolbox
tf Définit un système par sa fonction de transfert
step Trace la réponse à l’échelon d’un système, ou retourne les
valeurs de la réponse temporelle
bode Trace le diagramme de Bode d’un système, ou retourne les
valeurs de la réponse fréquentielle
margin Comme la fonction précédente mais donne en plus les
marges de gain et de phase
nichols Trace le lieu de Black d’un système, ou retourne les valeurs de
la réponse fréquentielle
ngrid Ajoute l’abaque de Black au lieu de Black
nyquist Trace le lieu de Nyquist d’un système, ou retourne les valeurs
de la réponse fréquentielle
lsim Calcule la réponse d’un système à une entrée quelconque
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Par exemple :
Une seconde façon de définir le système est :
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Décomposition d’une fraction rationnelle en éléments simples
Le calcul qui suit correspond à :
5s 2 − 9s − 12 4 2
= 5+ +
s − 3s
2
s s −3
On passe le numérateur et le dénominateur de la fraction rationnelle (en puissance
décroissante de "s") à la fonction "residue". On obtient alors les résidus "r", les pôles "p"
correspondant aux résidus et la partie entière "k".
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Transformation de Laplace
Le calcul symbolique de Matlab permet de calculer les transformées de Laplace et les
transformées inverses de Laplace.
La commande "syms" définit les symboles "K", "phi", "t" et "s".
La commande "laplace" calcule la transformée de Laplace de l’expression donnée dans le
premier argument et le résultat est fonction du second argument.
La commande "ilaplace" calcule la transformée inverse de Laplace de l’expression donnée
dans le premier argument et le résultat est fonction du second argument.
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