Concours National Commun Filière : TSI Génie mécanique Session 2024

Exercice (Noté 4/20) :

Veuillez répondre sur le document réponse DR1 :

Notation : Le torseur cinématique d’une liaison mécanique normalisée entre deux solides et
, exprimé au point et dans la base ⃗ ⃗ ⃗ est donné par la forme canonique suivante :

{ ⁄ } { | }
⃗ ⃗⃗ ⃗

Avec :

 , sont les composantes du vecteur vitesse de rotation du mouvement ⁄

autour des directions ⃗ ⃗ ⃗ respectivement ;
 , sont les composantes du vecteur vitesse du point dans le mouvement
⁄ suivant les directions ⃗ ⃗ ⃗ respectivement.

Question 1 : (sur DR1)

Pour les liaisons mécaniques proposées dans le tableau suivant, Donner le nom, la caractéristique
géométrique et le torseur cinématique de ces liaisons.

𝑧⃗ 𝑧⃗
(1)

A C 𝑦⃗
𝑥⃗

𝑦⃗ (0)
(1) 𝑥⃗
(0)

𝑧⃗ 𝑥⃗
(1) (1)
D
B
𝑥⃗ 𝑦⃗
𝑦⃗
𝑧⃗
(0) (0)

Fin de l’exercice

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Système de numérisation tridimensionnelle

Problème :

Présentation du système :
Les scanners 3D (figure 1) sont des appareils innovants qui ont transformé la manière dont nous
capturons et traitons les informations tridimensionnelles dans le domaine de l’industrie, offrant
ainsi des avantages significatifs en termes de précision, d’efficacité et de rentabilité. En effet, Ces
scanners utilisent une technologie de pointe pour numériser rapidement et avec précisément les
objets et les environnements. Ces systèmes permettent d’obtenir des images 3D des pièces qui
possèdent des formes géométriques difficile à reproduire rapidement par les logiciels de CAO.

Figure 1

Ces systèmes sont équipés d’un scanner laser qui permet de mesurer rapidement un nuage de
point ce capteur permet d’obtenir un scan numérique précis de toutes tailles, selon le
manipulateur qui le supporte. Ils peuvent être montés sur des manipulateurs à 6 degrés de liberté,
des structures cartésiennes, des robots delta, et peuvent également être utilisés manuellement
pour numériser des pièces de petite taille (figure 2).

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Figure 2

L’étude porte sur un mécanisme de guidage pour les scanners 3D (figure 3) utilisés pour
capturer des images tridimensionnelles de grandes pièces. Le mécanisme utilisé pour cette tâche
est un bras équipé de deux scanners 3D orthogonaux, guidé en translation vertical par rapport au
bâti du mécanisme afin de couvrir toute la longueur de la pièce lors de l’acquisition. Un troisième
scanner 3D fixé sur la partie supérieure du bâti pour capturer l’image de la partie supérieure de la
pièce (figure 4).

Vis

Bâti
Bras

Scanner 3D
Écrou

Colonne de guidage

Moto-réducteur

Plateforme

Figure 3

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Scanner 3D

Figure 4

Un logiciel dédié à ces scanners permet de collecter les informations provenant des capteurs
laser et de construire, à la fin de scan, une image tridimensionnelle de la pièce.
Afin de présenter les caractéristiques principales du système, un diagramme de contexte est
donné sur la figure 5, ainsi qu’un diagramme partiel des exigences fonctionnelles en annexe
(Annexe 1). Les principaux éléments du système sont représentés sur le diagramme de définition
des blocs figurant sur la figure 6.

Figure 5

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Figure 6

Le sujet comporte six parties indépendantes :

 Partie A : Etude cinématique du mécanisme de transformation du mouvement.

 Partie B : dimensionnement des actionneurs.
 Partie C : étude statique de la solution de guidage en translation.
 Partie D : étude de la rigidité du mécanisme.
 Partie E : étude de la déformation de la colonne de guidage.
 Partie F : vérification de la contrainte de la mise en position du bras mobile.

L’architecture interne du système (figure 3) est donnée par le diagramme de définition des
blocs sur la figure 6, principalement le mécanisme est constitué d’un bras mobile guidé au bâti par
trois colonnes verticales. La motorisation est assurée par trois chaînes de transmission constituées
chacune :

 D’un moteur électrique à courant continu ;

 D’un réducteur à engrenages ;
 D’une vis à billes.

Question 2 : Sur le document réponse DR 2, compléter la chaîne fonctionnelle à partir des

données du diagramme de définition des blocs (figure 6).

Partie A : Etude cinématique du mécanisme de guidage

Dans cette partie l’objectif est de réaliser une étude cinématique du mécanisme de
transformation du mouvement utilisé dans le système scanner 3D.
On adopte le modèle du mécanisme représenté sur la figure 7. Il est constitué des éléments
suivants :

 Le bâti 0 (fixe), on lui associé le repère ⃗ ⃗ ⃗ .

 La vis 3 de pas d’hélice noté (à droite), on lui associé le repère ⃗ ⃗ ⃗ .
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 Le bras mobile 1.
 La colonne de guidage 2 solidaire au bâti 0.

On adopte le paramétrage suivant : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ et ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ .

Figure 7

2=0

Travail demandé :
Question 3 : Réaliser le graphe des liaisons avec leurs caractéristiques (centres, axes, …) du
mécanisme représenté sur la figure 7.

Question 4 : Déterminer les torseurs cinématiques des liaisons mécaniques du mécanisme

⁄ ⁄ ⁄ , exprimer chaque torseur au centre de la liaison.

Question 5 : Donner la relation qui lie les paramètres cinématique de la liaison ⁄ .

N.B : .

Question 6 : sachant que ⃗⃗⃗ ⁄ ⃗⃗, déterminer la relation entre ⃗⃗⃗(1/3) et ⃗⃗⃗(3/0).

Question 7 : Par dérivation, calculer ⃗⃗ /0 .

Question 8 : Par composition des vecteurs vitesses ⃗⃗ /0 ⃗⃗ /3 ⃗⃗ /0 ,

déterminer une relation entre : et ̇ .

Partie B : Dimensionnement des actionneurs :

Pour simplifier l’architecture interne, la figure 8 représente le modèle cinématique d’une seule
chaîne de transmission. On adopte aussi les données et paramétrages suivants :

 Le bâti 0=2, on lui attache le repère ⃗ ⃗ ⃗ supposé galiléen, ⃗⃗ étant la verticale

ascendante.

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 L’ensemble 1 est constitué du bras mobile associé aux deux scanners 3D, la masse totale de
l’ensemble 1 est . On note la vitesse de translation de l’ensemble 1 par
rapport au bâti 0.
 La vis ( d’hélice à droite de pas normal
 Moment d’inertie par rapport à son axe de rotation ;
 Le rendement de la liaison hélicoïdale est .
 Le réducteur à engrenages possède un rapport de réduction
 On note l’inertie équivalente ramené à l’axe de l’entrée du réducteur ;
 ;
 Le rendement du réducteur .
L’architecture du réducteur à engrenages est représentée sur la figure 8, on donne ainsi le
nombre de dents de chaque roue dentée.
, .
 L’accélération de la pesanteur ⃗⃗⃗ ⃗ , avec .
 Le moteur électrique utilisé dans les trois chaînes de transmission de vitesse de rotation

 Le moteur développe un couple moteur ,

 L’inertie du rotor est notée . On donne .
 Toutes les liaisons mécaniques sont supposées parfaites. (Sauf la liaison hélicoïdale).
 Dans cette étude on s’intéresse au cas de la montée du bras mobile 1.

Figure 8

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Question 9 : Calculer le rapport de réduction en valeur absolue : | |.

Question 10 : Donner l’expression de la vitesse de translation en fonction de

La figure 9 illustre les 3 chaînes de transmission.

Figure 9

Question 11 : On isole l’ensemble mobile(figure 9), déterminer l’énergie cinétique /0 de

l’ensemble dans son mouvement par rapport au bâti 0, en déduire l’expression de l’inertie
équivalente, de l’ensemble mobile notée , ramenée à l’axe moteur.

Question 12 : Déterminer les expressions des puissances des actions mécaniques extérieures et
intérieures à l’ensemble mobile .

Question 13 : Appliquer le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble mobile dans son

mouvement par rapport au bâti 0, puis montrer que l’équation obtenue peut se mettre sous la
forme :

Indiquer l’expression de .

Question 14 : On considère qu’à cette phase de montée, les moteurs tournent avec une vitesse
constante (en régime permanent), déterminer la valeur du couple que doit développer chaque
moteur, faire l’application numérique. (Prendre N positif).

Partie C : Etude statique de la solution de guidage en translation :

Dans cette étude (figure 10), on suppose que la liaison entre le bras mobile 1 et la colonne de
guidage 2 encastré avec le bâti 0 est modélisée par une liaison pivot glissant qui n’est pas parfaite :
il y a du jeu et du frottement entre les surfaces de contact. Le coefficient de frottement entre le
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bras et la colonne est . De ce fait, le contact bras-colonne est modélisé par deux contacts
ponctuels en

Figure 10

Une modélisation globale (non demandé dans cette partie) donne les torseurs des actions
mécaniques aux points

⃗ ⃗ ⃗ ⃗
{ } { } { } { }
⃗⃗ ⃗⃗

Le bras 1 est soumis à un glisseur au point B, centre de la liaison hélicoïdale, tel que :
⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
La colonne 2 est de diamètre , l’alésage du bras 1 est diamètre et de longueur
On se propose d’étudier le risque de l’arcboutement du bras.

Hypothèses :
 L’étude est supposée plane ;
 L’action de la pesanteur est négligée ;
 Le jeu est négligé devant les autres grandeurs.
 ⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗ ⃗

Travail demandé :

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Figure 11

Question 15 : En appliquant le principe fondamental de la statique, étudier l’équilibre du bras 1,

et écrire les équations scalaires qui en découlent.

Question 16 : à la limite de glissement en I et J, et en considérant le modèle de Coulomb, donner

la relation entre : .

On donne :

Question 17 : En exploitant les équations scalaires trouvées dans questions 15 et 16, donner la relation
entre les paramètres

Question 18 : en considérant les données de l’exigence ID= 1.2.2 ( Calculer .

Comparer la valeur de calculer avec celle donnée par l’exigence ID= 1.2.2, commenter.

Partie D : étude de la rigidité du mécanisme :

L’objectif de cette partie est d’évaluer le degré d’hyperstatisme du modèle cinématique du système
qu’on présente sur la figure 12 par son graphe de liaison. On rappelle que la motorisation du système est
assurée par trois moteurs identiques.

On donne ci-après, le graphe des liaisons mécaniques du modèle cinématique du système comme le
montre l’image à droite ci-dessous.

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Partie F : vérification de la contrainte de la mise en position de la colonne:

Question 29 : Sur le document réponse DR 3, interpréter la spécification indiquée ci-dessous (figure 16)
en complétant les différentes parties manquantes (l'utilisation des croquis explicatifs est obligatoire).

1 Figure 16
1 Bras 1 1
1

r--
-$- cp 0,1 A B

1
cf> 50
1
...
". B
1
cf> 100 1
1 1

i : ; ~
1
A 1
1
1
1

~~-
:
1
1
1
: li 1
1
1 1
1

EJ
1 1

Fin de j'énoncé
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 Nom et caractéristique de la liaison:
·z
1
1
1
1

Torseur cinématique de la liaison:

x
~_.-'
{1Yel/a)} = {~~
~~~~}
... ... ( ·x....y-> z....
••• ,
)1 1

Nom et caractéristique de la liaison:

Torseur cinématique de la liaison:

.... .... .,.. -+
x y
{1Yel/a)} = {~~~
~~~}
(0) ••• ••• ( ...,'x'",y-> ,z....)

.. -->
Nom et caractéristique de la liaison:
.X
1
(1) 1
1

Torseur cinématique de la liaison:

.-.-.- ._.- -->
....
y ,Z
~
{1Yel/ on = {~~~
~~~}
... ... ( ...,·x....
,y-> ,z....
)

... .... Nom et caractéristique de la liaison:

iZ

Torseur cinématique de la liaison:

._._._._~
y
{1Yel/ o» = {~~~~~~}
... ... ( ·x....y-> z....
••• ,
)
1 1
r---------------------------------------------------------
-------------------,
-s
::b
l""-
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________ ,
I
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." 1 1
1 1
1
~ ~---------------------~ 1
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1
1

•• ••
•• •
••
•• • ):..
•• •• Ci\
••• •• .....
••
•• ::10
••
••
•
 1 DOCUME~T REPONSEDR3

Symbole de la spécification: Elements non idéaux (Réels) Elements idéaux (Modèles)

Type de spécification: Element(s) de

Element(s) Référence(s)
Forme 0 position 0 référence Zone de tolérance
tolérancé(s) spéciffiée(s)
Orientation 0 battement 0

Condition de conformité: Contraintes:

o Unique o Simple o Simple Orientation et/ou
L'élément tolérancé doit se o Unique
o multiples o commune o composée position par rapport à
situer tout entier dans la zone o groupe o système la référence spécifiée
de tolérance

........................
-- 1--;-'

_,_._._._-_._-- _. ~.-
o »
o

---------------
----------1--'--

- - -------- --- ~
o
---------------.----------+---..11..-
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Annexe 1: diagramme partiel d'exigences fonctionnelles

req [Modèle] Data [Exigencesfonctionnelles]

« Requirement»
~,,!.Iltéd•• Ima, ••

" Requirement"
Vit •••• d.'dé[Link] du
.' .' bnuÎ

'-ld="l,l"
TeXt:=" le système doit ,Text=:,.'" 'l'architecture du
assurer une vitesse constante système doit limiter les
(Je déplacemènt du bras sur la déformations de la colonne
plage de mesure" de gui(jage et de la vis"

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« Refine » ./ ,
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Te~t;=r
Diamètre de la colonne
d= 10em
• Diamètre' de la vis d' =
Sem